CN114944066A - 一种用于车路协同监控的智能相机系统 - Google Patents

一种用于车路协同监控的智能相机系统 Download PDF

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郭长江
朱洪留
任超
曹葵康
刘军传
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Abstract

本发明涉及道路交通控制技术领域，公开了一种用于车路协同监控的智能相机系统，包括装配壳体、安装在装配壳体内部的相机和传感器以及控制装置；装配壳体包括外壳、端盖和支撑架，其中支撑架安装在外壳内部用于架设和固定相机；端盖与外壳设置在一起，端盖一侧与外壳固定连接，另一侧使用设置在外壳侧面的卡扣，进行锁紧和打开；控制装置包括处理器模块、操作系统模块、定位模块、网络传输模块；使用控制装置对相机和传感器获得的数据进行融合运算，配合网络传输模块形成的闭环系统，筛选并实时展示车路协同方案中路端目标感知效果，刷新感知目标的位置，快速验证方案部署效果。

Description

一种用于车路协同监控的智能相机系统
技术领域
本发明属于道路交通控制技术领域，具体涉及一种用于车路协同监控的智能相机系统。
背景技术
智慧交通系统(Intelligent Traffic System，简称ITS)是将先进的信息技术、计算机技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、人工智能等有效的综合运用于交通运输、车路协同、服务控制，从而加强车辆、道路、使用者三者之间的联系，形成一种保障安全、提高效率、改善环境、节约能源的综合交通运输系统。智慧交通系统是未来交通系统的发展方向，其充分利用物联网、云计算、人工智能、自动控制、移动互联网等技术，对交通管理、交通运输、公众出行等交通领域全方面以及交通建设管理全过程进行管控支撑，使交通系统在区域、城市甚至更大的时空范围具备感知、互联、分析、预测、控制等能力，已充分保障交通安全、发挥交通基础设施效能、提升交通系统运行效率和管理水平，为通畅的公众出行和可持续的经济发展服务。
例如，公开号为CN107123303A的专利申请，提出一种雷达和智能相机联动管理路边停车位的系统及方法，对路测进出场车辆进行监测和管理，并强化处理检测结果，提高检测准确率。由此可见，如何进一步优化设计智能相机，使其集成并协同处理更丰富的影像、图片等数据，避免漏拍、误拍、探测数据不准确的问题；同时降低人工核对工作量，提升对车路协同方案的路端感知效果，提高监测效率等，将是有待解决的核心技术问题。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种用于车路协同监控的智能相机系统，用于解决或部分解决上述问题。
本发明提出的一种用于车路协同监控的智能相机系统，包括：装配壳体、安装在装配壳体内部的相机和传感器以及控制装置；其中，
装配壳体包括外壳、端盖和支撑架；该支撑架安装在外壳内部用于架设和固定相机；端盖与外壳设置在一起，端盖一侧与外壳固定连接，另一侧使用设置在外壳侧面的卡扣，进行锁紧和打开；
控制装置包括处理器模块、操作系统模块、定位模块、网络传输模块；使用控制装置对相机和传感器获得的数据进行融合运算，输出符合监控需求的图像、视频和定位信息。
可选的，安装在装配壳体内部的相机包括：
至少一台前视相机，该前视相机架设在装配壳体的一端，且前视相机的镜头面向背离该装配壳体的一端向外伸出；
至少一台后视相机，后视相机架设在装配壳体的另一端，且后视相机的镜头面向背离该装配壳体的另一端向外伸出；
上述前视相机和后视相机可使用长焦镜头、中焦镜头或中/长焦镜头结合。
可选的，安装在装配壳体内部的相机还包括：
一台俯视相机，该俯视相机架设在装配壳体的底部，且俯视相机的镜头通过装配壳体的底部设置的镜头探出口向下伸出。
可选的，安装在装配壳体内部的传感器包括：
毫米波雷达传感器和激光雷达传感器，且与控制装置电连接。
可选的，控制装置中的处理器模块，包括一个主机处理器和一个从机处理器，该处理器模块被配置为，接收来自多个相机、多个传感器的数据，并通过感知融合算法对上述获得的数据进行处理。
进一步的，感知融合算法包括路测传感器融合感知、目标定位和跟踪、车牌识别和交通事件检测算法。
可选的，控制装置中的操作系统模块，包括车路协同感知投影软件和地图软件，该操作系统模块被配置为，实时展示车辆协同方案中路端目标感知效果，刷新路端目标的位置轨迹，验证车辆系统方案部署效果。
可选的，控制装置中的定位模块使用GPS定位系统或北斗定位系统，该定位模块被配置为，基于GPS定位系统或北斗定位系统的授时同步功能，对相机和传感器进行同步触发。
可选的，控制装置中的网络传输模块包括服务器、客户端、浏览器和局域网，所述网络传输模块被配置为，服务器接收客户端的Websocket请求，并将感知的JSON格式的数据推送给客户端；客户端发起Websocket请求，同时接收JSON格式的数据，根据感知目标的坐标信息，将目标模型实时投影到地图软件中。
本发明提出的一种用于车路协同监控的智能相机系统，可实现如下有益效果，包括：
(1)通过设置前视相机、后视相机和俯视相机，实现对前、后和杆下视野的无缝全覆盖；同时前、后端相机可搭配长、中焦镜头，实现对前、对后各800米视野范围内的目标进行感知和跟踪；
(2)操作系统及处理器中的算法录入均支持二次开发，用户可植入自己设定的智能算法；
(3)通过将相机、传感器及控制装置集成在一个智能相机系统内，使得系统延时极低，从相机触发曝光开始到操作系统获得完整的图像数据之间的延时小于50ms，可满足大部分智能交通和车路协同场景对系统延时的要求；
(4)通过操作系统模块，在闭环系统中，筛选并实时展示车路协同方案中路端目标感知效果，实时投影并刷新感知目标的位置，快速验证方案部署效果。
附图说明
图1为本发明实施例的智能相机系统结构示意图；
图2为本发明实施例的智能相机系统内部装配立体图；
图3为图2中支撑架与后视相机连接装配图；
图4为本发明实施例的智能相机系统主视图；
图5为本发明实施例的智能相机系统控制装置模块组成示意图。
其中，
100-智能相机系统；
101-装配壳体；1011-端盖；1012-外壳；1013-卡扣；
1021-第一前视相机；1022-第二前视相机；
1031-第一后视相机；1032-第二后视相机；
104-俯视相机；105-传感器；
1061-从机处理器；1062-主机处理器；
107-支撑架；1071-角度调节螺栓；
200-控制装置；
201-处理器模块；202-操作系统模块；203-定位模块；204-网络传输模块。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提出的一种用于车路协同监控的智能相机系统，参考图1包括：装配壳体、安装在装配壳体内部的相机和传感器以及控制装置；其中，
参考图2和图4，装配壳体101包括外壳1012、端盖1011和支撑架107；该支撑架107安装在外壳1012内部用于架设和固定相机；端盖1011与外壳1012设置在一起，端盖1011一侧与外壳1012固定连接，另一侧使用设置在外壳1012侧面的卡1013扣，进行锁紧和打开；外壳1012侧面安装有两组卡扣1013，每组卡扣1013内有滑扣，当需要打开端盖时，向上推动滑扣，使卡扣1013与端盖1011卡紧的一端松开，相反操作可再次闭合并锁紧端盖。
进一步的，参考图4，支撑架107上还设置有多组角度调节螺栓1071，用于安装对应相机后，首先松开角度调节螺栓1071调整相机的角度和位置，确定成像符合要求后，再旋紧角度调节螺栓1071固定，完成对应相机位置调节。
参考图5，控制装,200包括处理器模块201、操作系统模块202、定位模块203、网络传输模块204；使用控制装置200对相机和传感器获得的数据进行融合运算，输出符合监控需求的图像、视频和定位信息。
优选的，参考图1、图2和图4，本实施例展示了一套分别使用了两台前视相机(第一前视相机1021、第二前视相机1022)、两台后视相机(第一后视相机1301、第一后视相机1302)及一台俯视相机104的智能相机系统。
具体的，在装配壳体101内部安装有：
第一前视相机1021和第二前视相机1022，两台前视相机架设在装配壳体101的一端，且前视相机的镜头面向背离该装配壳体的一端向外伸出；
第一后视相机1301和第一后视相机1302，两台后视相机架设在装配壳体101的另一端，且后视相机的镜头面向背离该装配壳体的另一端向外伸出；
一台俯视相机104，该俯视相机架设在装配壳体101的底部，且俯视相机的镜头通过装配壳体的底部设置的镜头探出口向下伸出。本实施例优选上述相机参数如下：
成像器件：SonyIMX490；
靶面尺寸：1/1.55英寸；像素尺寸：3μm；最大分辨率2880*1860；
搭配镜头：
长焦：75mm镜头，视场角：8.3°*6.6°*4.9°；
中焦：10-50mm镜头，视场角：(Wide)47.1°*37.2°*27.5°；(Tele)11.1°*8.9°*6.7°；
广角：181°*151°*81°；
输出图像及视频参数：
图像帧率：30帧/秒；图像数据格式：YUV422；对外输出视频流编码协议：H.265或H.264编码，GB28281协议；对外输出视频流：三码流，2880*1860@30fps。
使用上述5台相机，可实现对前、后和杆下视野的无缝全覆盖；前、后端相机可搭配长、中焦镜头，实现对前、对后各800米视野范围内的目标进行感知和跟踪。
优选的，安装在装配壳体内部的传感器105包括：毫米波雷达传感器和激光雷达传感器，且与控制装置电连接。
毫米波雷达传感器使用毫米波，即频率为：30～300GHz，波长为1～10mm。由于毫米波的波长介于厘米波和光波之间，因此毫米波兼有微波制导和光电制导的优点。同厘米波雷达相比，毫米波雷达具有体积小、易集成和空间分辨率高的特点。与摄像头、红外、激光等光学传感器相比，毫米波雷达穿透雾、烟、灰尘的能力强，抗干扰能力强，具有全天候、全天时的特点。
激光雷达传感器是一种主动式的光学检测装置，用于环境感知，为空间信息的获取提供了全新的技术手段，使得空间信息获取的自动化程度更高，效率更明显。激光雷达传感器结合卫星定位、惯性导航、摄影及遥感技术，可进行大范围数字地表模型数据的获取；车载系统可用于道路，桥梁，隧道及大型建筑物表面三维数据的获取；固定式激光雷达系统常用于小范围区域精确扫描测量及三维模型数据的获取。
为配合本优选实施例中在智能相机系统中安装的相机、传感器实现将其获取的数据、图片及影像等进行数据交互、分析、存储与筛选，需要进一步为智能相机系统配置控制装置200。具体的，参考图5：
优选的，控制装置200中的处理器模块201，包括一个主机处理器1062和一个从机处理器1061，该处理器模:201被配置为，接收来自多个相机、多个传感器的数据，并通过感知融合算法对上述获得的数据进行处理。
进一步的，感知融合算法包括路测传感器融合感知、目标定位和跟踪、车牌识别和交通事件检测算法。
本实施例优选处理器模块配置参数如下：
内置NVIDIA.Jetson.Xavier处理器，AI算力32TOPS(最高可达64TOPS)；同时，支持二次开发，用户可植入自己设计的智能算法，实现多传感器实时数据的接入与处理。主机处理器和从机处理器均配备有USB和HDMI延长线便于系统调试。
优选的，控制装置200中的操作系统模块202，包括车路协同感知投影软件和地图软件，该操作系统模块被配置为，实时展示车辆协同方案中路端目标感知效果，刷新路端目标的位置轨迹，验证车辆系统方案部署效果。
优选的，控制装置200中的定位模块203使用GPS定位系统或北斗定位系统，该定位模块203被配置为，基于GPS定位系统或北斗定位系统的授时同步功能，对相机和传感器进行同步触发。
系统延时极低，从相机触发曝光开始到操作系统获得完整的图像数据之间的延时小于50ms，满足大部分智能交通和车路协同场景对系统延时的要求。同时，系统支持Protobuf格式的感知数据和GB28281格式的视频流推送。授时同步支持NTP授时或PTP授时。
优选的，控制装置200中的网络传输模块204包括服务器、客户端、浏览器和局域网，所述网络传输模块被配置为，服务器接收客户端的Websocket请求，并将感知的JSON格式的数据推送给客户端；客户端发起Websocket请求，同时接收JSON格式的数据，根据感知目标的坐标信息，将目标模型实时投影到地图软件中。
在由相机、传感器和控制装置形成的一体化闭环系统，部署无需再依赖其他软件。实时展示车路协同方案中路端目标感知效果，通过3Hz的频率刷新路端感知目标(人/车/非机动车)的位置轨迹，实时观测感知的准确性，便于在路端快速验证部署效果。
客户端对路端感知目标数据还可进行一定程度的过滤，以固定抽取数据的方式对路端感知目标进行数据抽取，极大的降低了浏览器的性能消耗，同时依旧可以保持路端感知目标的实时投影效果。
在地图软件中通过点选地图上显示的当前投影数据对应的自适应点标记，定位到对应的投影目标；通过点击点标记显示信息窗内投影目标的数据信息。实时查看车路协同方案的路端感知效果，提升软件调试效率，降低方案验证难度。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例的技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种用于车路协同监控的智能相机系统，其特征在于，所述智能相机系统包括，装配壳体、安装在装配壳体内部的相机和传感器以及控制装置；其中，
所述装配壳体包括外壳、端盖和支撑架；所述支撑架安装在外壳内部用于架设和固定所述相机；所述端盖与所述外壳设置在一起，端盖一侧与外壳固定连接，另一侧使用设置在外壳侧面的卡扣，进行锁紧和打开；
所述控制装置包括处理器模块、操作系统模块、定位模块、网络传输模块；使用所述控制装置对所述相机和所述传感器获得的数据进行融合运算，输出符合监控需求的图像、视频、定位信息。
2.根据权利要求1所述的一种用于车路协同监控的智能相机系统，其特征在于，所述安装在装配壳体内部的相机包括，
至少一台前视相机，所述前视相机架设在所述装配壳体的一端，且前视相机的镜头面向背离该装配壳体的一端向外伸出；
至少一台后视相机，所述后视相机架设在所述装配壳体的另一端，且后视相机的镜头面向背离该装配壳体的另一端向外伸出。
3.根据权利要求2所述的一种用于车路协同监控的智能相机系统，其特征在于，所述安装在装配壳体内部的相机包括，
一台俯视相机，所述俯视相机架设在所述装配壳体的底部，且俯视相机的镜头通过所述装配壳体的底部设置的镜头探出口向下伸出。
4.根据权利要求1所述的一种用于车路协同监控的智能相机系统，其特征在于，安装在装配壳体内部的传感器包括，毫米波雷达传感器和激光雷达传感器，且与所述控制装置电连接。
5.根据权利要求1所述的一种用于车路协同监控的智能相机系统，其特征在于，所述控制装置中的处理器模块，包括一个主机处理器和一个从机处理器，所述处理器模块被配置为，接收来自相机、传感器的数据，并通过感知融合算法对数据进行处理。
6.根据权利要求5所述的一种用于车路协同监控的智能相机系统，其特征在于，所述感知融合算法包括路测传感器融合感知、目标定位和跟踪、车牌识别和交通事件检测算法。
7.根据权利要求1所述的一种用于车路协同监控的智能相机系统，其特征在于，所述控制装置中的操作系统模块，包括车路协同感知投影软件和地图软件，所述操作系统模块被配置为，实时展示车辆协同方案中路端目标感知效果，刷新路端目标的位置轨迹，验证车辆系统方案部署效果。
8.根据权利要求1所述的一种用于车路协同监控的智能相机系统，其特征在于，所述控制装置中的定位模块使用GPS定位系统或北斗定位系统，所述定位模块被配置为，基于所述GPS定位系统或北斗定位系统的授时同步功能，对相机和传感器进行同步触发。
9.根据权利要求1所述的一种用于车路协同监控的智能相机系统，其特征在于，所述控制装置中的网络传输模块包括服务器、客户端、浏览器和局域网，所述网络传输模块被配置为，服务器接收客户端的Websocket请求，并将感知的JSON格式的数据推送给客户端；客户端发起Websocket请求，同时接收JSON格式的数据，根据感知目标的坐标信息，将目标模型实时投影到地图软件中。
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