CN114942061B - 一种仓库内激光物位扫描仪用的定标装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种仓库内激光物位扫描仪用的定标装置及方法，包括吊具、水平支架、悬垂线、定位体，水平支架的每一组成部分都设置有水平仪，水平状态的支架及悬垂线使定位体之间具有固定的空间关系；支架通过若干细绳与长度调节结构连接，长度调节结构与吊具连接，用于调节支架各部分的水平。支架包括呈交叉连接的两根刚性直臂，直臂的中心通过螺栓铰接，可合并，打开后成90°。本发明提供的仓库内激光物位扫描仪用的定标装置及方法，可以在应用场景下方便地操作，便于在工作期间进行激光物位扫描仪的标定，结构紧凑，便于存放、折叠和携带，不需要复杂的测量过程，也不需要专业知识和技能，由用户自行可以实现mm级的三维测量定标。

Description

一种仓库内激光物位扫描仪用的定标装置及方法

技术领域

本发明属于激光物位扫描仪（简称激光物位计）的定标技术领域，具体说是涉及一种仓库内激光物位扫描仪用的定标装置及方法。

背景技术

激光物位扫描仪利用激光扫描测距雷达，测量仓库内部各个角度（方向）的距离信息，形成三维点云数据，得到仓库内部的三维结构信息。正常工作时，以空仓状态的仓库内部结构信息为基础，利用仓库内部三维立体结构的实时测量，实现仓库内物料存放情况（物料体积、高度等）的自动监测。激光扫描测距雷达利用发射和接收的时间差，计算发射光束的物体和激光物位扫描仪设备之间的距离，同时记录激光发射的角度信息，经过坐标变换实现对北侧目标的三维建模。

仓储激光物位计一般工作在物料仓内，有多种多样的工况环境，盛放的物料种类众多，舱体形状也有不同，例如筒形仓、下方有出料口的锥形仓、矩形或方形仓、组合仓等，尺寸差别大，可以是米级尺寸也可以是边径（直径）数十米大小，大多数仓库由于常年工作，绝大多数时间无法进入，某些料仓只在顶部由较小（20-50cm直径）的设备安装孔洞，并且内部缺乏可识别的结构目标，没有可用作定标靶点的结构，而很多物料仓本身尺寸的测量精度很低，不能利用物料仓本身的尺寸信息实现对设备的精确标定。因此，如果需要在设备安装后或者工作后对设备进行精度评估和故障诊断，都需要一个使用方便的精度可靠且可控的定标靶标系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种仓库内激光物位扫描仪用的定标装置及方法，供激光扫描物位计进行测量精度评估和系统矫正参数提取，解决了激光物位扫描仪在售出后或者安装后，用户方缺乏现场定标和精度评估手段的问题，方便用户更可靠地掌握设备运行状态，也方便设备更新系统矫正参数，延长设备高精度测量的生命周期。

一种仓库内激光物位扫描仪用的定标装置，包括吊具、水平悬吊在所述吊具下方的支架、悬吊在所述支架下方的定位体、悬吊定位体且具有柔性和无弹性特性的悬垂线、指示所述的支架是否处于水平状态的水平仪；

所述支架通过若干的细绳与长度调节结构连接，所述长度调节结构与所述吊具连接，长度调节结构调节细绳的长度，用于调节所述支架的水平。所有定位体的相互位置关系通过试验室测量。

所述支架包括呈交叉连接的两个刚性水平直杆，两个水平直杆的中心通过固定螺栓铰接，两个水平直杆可以合并和展开，展开状态时互相之间是垂直的，每根水平直杆的中心点和端点中间安装有水平仪。

所述长度调节结构包括水平设置在所述吊具下端的固定板，所述固定板上穿设有螺栓，所述螺栓上设置有螺帽，所述螺栓的侧部设置有穿孔，所述细绳穿过穿孔。

所述定位体采用有利于激光点云定位的形状，包括球体、正八面体或正六面体中的任意一种，定位体的直径或者边长根据被定标的激光扫描装备的分辨率来设计，为所述激光物位扫描仪距离分辨率的5-10倍。

所述定位体通过若干悬垂线悬挂在支架上，悬垂线为柔性、无弹性的线，可以被精确测量，当支架水平时，柔性悬垂线使定位体可以依靠重力实现定位体之间的精确定位，悬垂线的长度组合和在支架上的固定位置使定位体在悬挂空间内相对均匀分布，两个定位体之间的距离大于被定标的激光物位扫描仪距离分辨率的40倍以上，定位体的数量不少于4个。

当被定标的激光扫描装备的分辨率尺度较大，导致所述支架长度过长，不利于存放或者安装时，支架可采用其他的折叠方式，例如两根直杆可以在中点处折叠，可合并和展开，每根直杆展开后成直线。

所述支架也可以为其他便于携带安装的形状，包括环形、平直板尺中的任意一种。

一种仓库内激光物位扫描仪用的定标方法，具体包括以下步骤：

步骤S1：确认和调节上述定标装置的工作状态；

在无风无运动环境中，将所述的定标装置静态悬挂起来，展开支架，所有定位体都自由悬挂在空中，等支架和定位体都稳定静止后，观察支架是否有外观的弯曲、所有水平仪是否完好，如果完好则装置可用，检查每一个水平仪是否水平，如果有水平仪不水平，则调节长度调节结构，直到所有水平仪处于水平状态；

步骤S2：仔细检查测量悬垂线的完好性，悬垂线如果发生破损或者固定点有松动，则需要更换悬垂线或者重新固定，更换或者重新固定后，需要在步骤S1的条件下重新精确测量所有悬垂线的长度或者定位体的位置，测量精度需要达到定标所需要的精度，测量方法可以是现有的测量仪器例如高精度全战仪、高精度已标定的激光成像雷达等，或者满足精度要求的其他测量方法，得到所有定位体相互之间的位置关系，作为本定标装置的已知参数，支架的中心也可看作一个定位体；

步骤S3：将支架合并收起，再打开，检查支架展开和合并是否对支架的水平状态有影响，无影响说明所述的定标装置的状态可以用于激光物位扫描仪的定标，可直接使用或者收起备用；

步骤S4：将所述的定标装置悬挂在激光物位扫描仪的测量范围内，将支架展开，使所有定位体自然悬垂在空中，等支架和所有定位体都处于静止状态后，用激光物位扫描仪获取扫描数据；

步骤S5：将获取扫描数据用激光物位扫描仪的点云处理软件进行数据处理，求得每一个定位体的坐标；

步骤S6：将步骤S5中通过点云数据处理得到的所有有效的定位体的坐标和步骤S2中计算得到的定位体互相之间的关系进行对比，实现系统误差评价和系统矫正参数的提取。

本发明达成以下显著效果：

（1）本方案中提供的定标装置，不需要拆卸设备，适用于工况场景，操作简单、成本低，由用户自行可以实现mm级的三维测量定标；

（2）本装置的优点是可以在应用场景下方便地操作，包含多个在点云数据中定位方便的靶标（即所述的定位体和支架），靶标之间的三维关系确定且不易变形，便于在工作期间进行激光物位扫描仪的标定，结构紧凑便于存放、折叠和携带，能通过较小的安装孔洞放入仓筒，不需要复杂的测量过程，也不需要专业知识和技能；

（3）本方案中设置的长度调节结构，能够调节细绳的相对长度，有助于支架水平的调节，利用重力实现空间关系的确定，减小定位体的位置误差，除了定位体当做定位参考目标外，处于水平的支架也可以作为参考目标在定标中应用。

附图说明

图1为本发明实施例中定标装置的结构示意图。

图2为本发明实施例中支架的结构示意图。

图3为本发明实施例中长度调节结构的结构示意图。

其中，附图标记为：1、支架；2、悬垂线；3、定位体；4、水平仪；5、细绳；6、长度调节结构；61、固定板；62、螺栓；63、螺帽；64、穿孔；7、吊具；8、固定螺栓。

具体实施方式

为了能更加清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。

参见图1，一种仓库内激光物位扫描仪用的定标装置，包括吊具7、水平悬吊在吊具7下方的支架1、悬吊在支架1下方的定位体3、悬吊定位体3且具有柔性和无弹性的悬垂线2，支架1上设置有水平仪4；

支架1通过若干的细绳5与长度调节结构6连接，长度调节结构6与吊具7连接。

支架1包括呈交叉连接的两个刚性的水平直杆，两个水平直杆的中心通过固定螺栓8铰接，可以合并也可以展开，展开时两个水平直杆呈互相垂直的状态，其结构见图2所示。

吊具7为便于安装在仓顶或者悬挂在挂钩上的吊环或者挂钩结构，下方和长度调节结构6连接。

长度调节结构6中，每条细绳5都连接在一个独立的螺栓62上，利用螺纹结构微小且缓慢地调节长度，该结构需要避免细绳5旋转打结，细绳5另一端固定在支架1的水平直杆上。

具体来说，在吊具7的下端水平设置有固定板61，固定板61上穿设有螺栓62，螺栓62上设置有螺帽63，螺帽63可以与固定板61接触，在螺栓62的侧部设置有穿孔64，细绳5穿过穿孔64，旋转螺栓62，实现升降过程，带动细绳5的位置发生调节，待到合适的平衡位置后，旋转螺帽63，将螺栓62紧固即可。

定位体3采用有利于激光点云定位的形状，包括球体、正八面体或正六面体中的任意一种。

定位体3通过若干悬垂线2与支架1下端连接，定位体3的直径或者边长为激光物位扫描仪距离分辨率的5-10倍。

所述支架1也可以为其他便于携带安装的形状，包括十字形、环形、平直板尺中的任意一种。

一种仓库内激光物位扫描仪用的定标方法，具体包括以下步骤：

步骤S1：确认和调节所述的定标装置的工作状态。在安静无风无运动环境中，将所述的定标装置静态悬挂起来（通过吊具7悬挂在固定结构上），展开支架1，所有定位体3都自由悬挂在空中，等支架1和定位体3都稳定静止后，观察支架1是否有外观的弯曲、所有水平仪4是否完好，如果完好则装置可用，检查每一个水平仪4是否水平，如果有水平仪4不水平，则调节长度调节结构6，直到所有水平仪4处于水平状态；

步骤S2：仔细检查测量悬垂线2的完好性，悬垂线2如果发生破损或者固定点有松动，则需要更换悬垂线2或者重新固定，更换或者重新固定后，需要在步骤S1的条件下重新精确测量所有悬垂线2的长度或者定位体3的位置，测量精度需要达到定标所需要的精度，测量方法可以是现有的测量仪器例如高精度全战仪、高精度已标定的激光成像雷达等，或者满足精度要求的其他测量方法，得到所有定位体3相互之间的位置关系，作为本定标装置的已知参数，支架1的中心也

可看作一个定位体3；

步骤S3：将支架1合并收起，再打开，检查支架1展开和合并是否对支架1的水平（水平仪4的状态）、悬垂线2的长度有影响，无影响说明所述的定标装置的状态可以用于激光物位扫描仪的定标，可收起备用；

步骤S4：将定标装置悬挂在激光物位扫描仪的测量范围内，将支架1展开，使所有定位体3自然悬垂在空中，等支架1和所有定位体3都处于静止状态后，用激光物位扫描仪获取扫描数据；

步骤S5：将获取扫描数据用激光物位扫描仪的点云处理软件进行数据处理，求得每一个定位体3（包括支架1中心）的坐标；

步骤S6：将步骤S5中通过点云数据处理得到的所有有效的定位体3的坐标和步骤S2中计算得到的定位体3互相之间的关系进行对比，实现系统误差评价和系统矫正参数的提取。

定标装置只是提供一些相互关系确定的参考目标（定位体3），需要用激光物位扫描仪来扫描测量，用激光物位扫描仪自身的数据处理软件形成点云文件，点云文件里面每个点都是激光物位扫描仪测量的结果，从这些测量点中找出定位体3，并计算每一个定位体3的精确坐标，计算互相的距离，并和理论上定标体之间的距离相比较，就可以分析误差，计算校正参数。

本发明的具体工作过程：

在实际的应用场景中，由于是在仓内，所以都是安静没风的，这种状态并不难达到，使用场景为较大的仓库用激光物位扫描仪，仓库尺寸为高度30米，边长30米*40米，支架1为十字形，每个平直板长度2米，悬垂线2分为三组，长度分别是3米、7米、12米，定位体3边长为25厘米（距离30米处激光物位扫描仪的空间分辨率小于5cm），支架1分别悬挂于距离激光物位扫描仪10米、20米处以及不同方位进行扫描；

或者，使用场景为中等的仓库用激光物位扫描仪，仓库尺寸为高度10米，半径5米的圆柱状库房，支架1为平直板形，长度1米，悬垂线2分为两组，长度分别是2米、4米，定位体3边长为10厘米（距离10米处激光物位扫描仪空间分辨率小于1cm），支架1悬挂于激光物位扫描仪周边可测量范围内的不同方位即可；

激光物位扫描仪测量距离远，也就是测量的仓库比较大的话，定标范围也可以大，也就是定标体体积增大，定标体相互之间的距离也可以更远一些。

具体来说，激光物位扫描仪本身自带的数据处理软件可实现对定标数据的自动处理，也可利用通用的激光点云处理软件处理并识别定位体3，计算每一个定位体3的坐标，通过和已知的定位体3之间的相互位置关系的对比，输出测量精度评估结论和数据的线性矫正参数。

通过吊具7，将整个定标装置悬挂在激光物位扫描仪测量范围内的仓顶、屋顶或其他稳固结构上，其结构在空间自然悬垂，不被其他结构所触碰，吊具7的下端通过多根无弹性且柔性的细绳5，固定连接可折叠的支架1上，将支架1悬挂在空中，细绳5上端具有长度调节结构6，下端固定在支架1的四个端点上，细绳5无弹性，通过长度调节结构6进行小范围伸缩，实现对支架1中水平直杆的悬挂高度的细调，起到对支架1整体水平调整的作用。

支架1的每一个水平直杆中段都固定有水平仪4，调节长度调节结构6，可微小地改变细绳5的长度，使支架1的每一条水平直杆上的水平仪4保持水平，当所有水平仪4都实现水平后，支架1整体处于水平状态；

支架1采用热胀冷缩系数小、刚性大、不易变形的材料制作，包括不变钢、碳纤维、高分子复合材料等，且横截面采用H形结构增加其机械特性，使其在工作环境温度变化范围内，整体结构变形在亚毫米级或者以下，支架1为可折叠结构，折叠方式根据整体尺寸，可选用每一个水平直杆都可以向下方折叠的结构或者两条横梁可合并展开的结构，折叠后可通过小的安装窗口放入舱体，然后展开使用。

支架1折叠后占地面积小，容易存放，且不容易变形，为保证其变形小于mm级，其尺寸一般为2-5米，当仓库水平尺寸较大时，可以悬挂于不同的已知位置，用待评估的激光物位扫描仪分别进行数据采集，激光物位扫描仪采集的数据形成通用格式的点云文件后，将该文件导入定标与评估软件，软件实现自动的数据处理和评估，输出评估结果或者线性校正系数。

具体来说，激光物位扫描仪扫描后，就可以找到定位体3并且知道定位体3的坐标，进而就可以得到定位体3之间的距离和角度关系，这些距离和角度关系是物位计测量的结果，是有测量误差存在的，和我们的系统的真实值比较，就能知得到误差的大小和分布，误差有两种：平移误差和旋转误差，有了误差值，就可以提取校正参数来消除或降低误差，这也是本发明的用途，相关误差的获得和校正的计算过程都是现有技术。

定位体3采用点云易于识别并计算求新坐标的球体，也可采用正八面体或正六面体等结构，定位体3尺寸在激光物位扫描仪空间分辨率的5-10倍，细绳5的长度分为1-4组不等，定标时，该定标组件自由悬挂在仓库顶部的固定点，激光物位扫描仪既可以放在仓库顶部（此时定标组件靠近激光物位扫描仪设置），也可以放在地面上（此时定标组件设置在激光物位扫描仪的上方）。

激光物位扫描仪一般是挂着仓库顶上的，但是如果放在地上并向上扫描数据，也是可以用来定标的，也就是也可用于其他的激光雷达，激光物位扫描仪本身核心就是激光雷达，激光雷达挂在屋顶，或者放在地上，都可以用本发明所设计的定标系统来标定。

定位体3通过若干悬垂线2固定连接在支架1的水平直杆上，定位体3的直径或者边长为激光物位扫描仪空间分辨率（与距离有关）的5倍以上，悬垂线2为无弹性、柔软线，其长度可精确测量，在定位体3的重力作用下垂直悬挂，通过对悬垂线2长度、悬挂位置的布局，使定位体3在空间内相对均匀分布，每一个定位体3是一个激光物位扫描仪的定标点。

用激光物位扫描仪采集数据，整个空间的立体结构数据，形成点云文件，从点云文件中识别出里面的定标体，并计算其精确坐标。

悬垂线2的长度则由被定标的设备的指标要求决定，例如，在仓库最大高度为40米的情况下，悬垂线2可以根据定标要求分别选择为3-20米之间，如果仓库尺寸比较小，例如高度10米，悬垂线2可以分别为2米、5米等。

定位体3的尺寸也与被测的激光物位扫描仪分辨率有关，定位体3的边长一般需要不小于激光物位扫描仪在该定位体3所处位置的空间分辨率的5-10倍，这样会使每个定位体3顶点位置的自动识别与定位算法更加容易，此外，定位体3就是一个小球，小球被识别出来后可以方便计算它的球心位置，可同时适用于从上向下的测量和从下向上的测量，适用于不同的激光物位扫描仪安装方式，便于利用软件进行自动检测和计算，实现较高的定位精度，定位体3的表面能够进行漫反射效果处理，有利于激光探测；

支架1具有简便有效的水平调节机制，可以使定位体3的定位仅由悬垂线2的长度和支架1安装位置即可定位，支架1在定标前进行水平调整，悬挂后不需要进一步调整就能维持水平的姿态，简化了定标过程的操作，定位体3的姿态同样通过重力作用，利用柔软的悬垂线2实现；

通过点云计算出定位体3的中心坐标，对于本方案来说属于常规算法，此不再详述。

为了让整体结构简单轻便，水平直杆采用刚度高、热胀冷缩稀疏小的材料（碳纤维、不变钢、高分子刚性材料、复合材料、刚性结构塑料都可以），定位体3采用不易变形的轻质实心材料，在静态空间中自然悬垂，重量较轻，不会导致支架1衡量变形。

注：

激光物位扫描仪的核心是激光扫描测距雷达（简称激光扫描仪），作为一种立体测量设备，需要保证测量精度，除了在设备设计过程中通过技术手段保证其工作稳定性、测量可靠性外，还需要进行系统定标（也称为标定）。根据系统定标的数据可以对设备的测量精度进行评价，也可以利用定标数据提取系统误差的矫正参数。激光物位扫描仪在设备出厂之前，一般都需要经过系统定标，矫正参数在数据处理过程得到应用，最终提供给用户的是具有一定精度要求的系统产品。设备厂家一般都建有专门的定标实验室或者定标条件实现所有设备的定标。

激光扫描测距雷达常用的定标方法是通过对定标靶标系统获取数据来实现。定标靶标系统包含多个方便在点云数据中自动识别的结构（三角锥、球体、交叉点、线、或其他），这些结构的特征点经过位置的精确测量得到在激光物位扫描仪测量坐标系中（根据激光物位扫描仪系统的结构，定义的空间坐标系）的坐标，激光物位扫描仪对定标靶标进行扫描测量，通过对比实际数据和测量数据的差来实现对设备测量精度的评价，当系统工作稳定性良好时，可以提取系统矫正参数，通过更新矫正参数实现系统校准，使输出的数据满足测量精度要求。

激光物位扫描仪设备的时间稳定性好，但是也存在电子元件随着时间老化的现象，测距精度或者角度测量精度都可能产生漂移，影响最终输出数据的精度，要解决该问题，除了出厂标定外，还需要进行定期的标定，当系统误差超过设备的应用需求时，就需要更新系统矫正参数。

高精度激光物位扫描仪设备的定期校准一般是送到厂家或者其他具有激光物位扫描仪定标条件的单位进行，但也可以在现场工作过程中，通过选择和布设定标点、测量定标点的精确坐标来实现定标，后一种被称为现场定标。现场定标需要有经过精确测量的、分布合理的、便于定位的多个参考目标，或者定标靶板（靶板上有位置经过精确测量的、分布合理的、便于定位的多个参考目标或者参考点），定标用的参考目标需要得到很好的维护，避免移位和变形。

激光物位扫描仪作为工矿企业常用且重要的测量设备，但往往缺乏应用过程中的定期标定条件。送返厂家维护费时，而建立现场定标条件且维护其精度对大部分工厂矿区来说，由于同类设备数量不一定很多，而必要性不大，或因缺少专业人员而难以做到。激光物位扫描仪应用单位需要一种结构简单、应用方便、价格低廉、维护简便的物位计激光物位扫描仪现场定标装置，适合非专业人员和物位计用户随时使用，用于实现激光物位扫描仪的测量精度评估、定期定标等需要。

定标系统是激光测量设备的辅助配件，结合激光物位扫描仪的数据处理软件，实现系统定标、矫正参数更新、故障分析等功能。激光物位扫描仪在用户手中，有多种场和需要定标，例如：

（1）设备安装后，在仓库内壁尺寸不精确甚至缺乏的情况，需要定标来确认激光物位扫描仪工作正常、准确；

（2）激光物位扫描仪更换工作场所或工作条件变化时，需要重新定标，来确认系统工作状态和精度满足新工作场合的要求；

（3）在设备采购后和使用前，确认设备完好；

（4）在设备测量误差增大的情况下，利用定标数据分析原因，或者经过定标更新系统矫正参数等。

本发明未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述，当然，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种仓库内激光物位扫描仪用的定标装置，其特征在于，包括支架（1）、悬垂线（2）、定位体（3）、水平仪（4）、细绳（5）、长度调节结构（6）、吊具（7）；

所述支架（1）水平悬吊在所述吊具（7）下方，通过若干的细绳（5）与长度调节结构（6）连接，长度调节结构（6）与所述吊具（7）连接，并通过调节细绳（5）的长度，来调节支架（1）各部分的水平；

所述支架（1）的每个组成部分设置有水平仪（4），指示支架（1）上的各个部分是否达到水平状态；

多个定位体（3）通过悬垂线（2）悬吊在所述支架（1）下方，悬垂线（2）具有柔性和无弹性的特性，每根悬垂线（2）采用不同长度，使多个定位体（3）相对均匀地分布在悬挂的空间内，所有定位体的相互位置关系通过试验室测量。

2.根据权利要求1所述的一种仓库内激光物位扫描仪用的定标装置，其特征在于，所述支架（1）包括呈交叉连接的两个刚性水平直杆，两个水平直杆的中心通过固定螺栓（8）铰接，两个水平直杆可以合并和展开，展开状态时互相之间是垂直的，每根水平直杆的中心点和端点中间安装有水平仪（4）。

3.根据权利要求1所述的一种仓库内激光物位扫描仪用的定标装置，其特征在于，所述长度调节结构（6）包括水平设置在所述吊具（7）下端的固定板（61），所述固定板（61）上穿设有螺栓（62），所述螺栓（62）上设置有螺帽（63），所述螺栓（62）的侧部设置有穿孔（64），所述细绳（5）穿过穿孔（64）。

4.根据权利要求1所述的一种仓库内激光物位扫描仪用的定标装置，其特征在于，所述定位体（3）采用有利于激光点云定位的形状，包括球体、正八面体或正六面体中的任意一种。

5.根据权利要求1所述的一种仓库内激光物位扫描仪用的定标装置，其特征在于，所述定位体（3）的直径或者边长为所述激光物位扫描仪距离分辨率的5-10倍。

6.根据权利要求1所述的一种仓库内激光物位扫描仪用的定标装置，其特征在于，所述支架（1）为其他便于携带安装的形状，包括环形、平直板尺中的任一种。

7.一种仓库内激光物位扫描仪用的定标方法，其特征在于，采用如权利要求1-6中任一项所述的一种仓库内激光物位扫描仪用的定标装置，具体包括以下步骤：

步骤S1：确认和调节上述定标装置的工作状态；

在无风无运动环境中，将所述的定标装置静态悬挂起来，展开支架（1），所有定位体（3）都自由悬挂在空中，等支架（1）和定位体（3）都稳定静止后，观察支架（1）是否有外观的弯曲、所有水平仪（4）是否完好，如果完好则装置可用，检查每一个水平仪（4）是否水平，如果有水平仪（4）不水平，则调节长度调节结构（6），直到所有水平仪（4）处于水平状态；

步骤S2：仔细检查测量悬垂线（2）的完好性，悬垂线（2）如果发生破损或者固定点有松动，则需要更换悬垂线（2）或者重新固定，更换或者重新固定后，需要在步骤S1的条件下重新精确测量所有悬垂线（2）的长度或者定位体（3）的位置，得到所有定位体（3）相互之间的位置关系，作为本定标装置的已知参数，支架的中心也可看作一个定位体；

步骤S3：将支架（1）合并收起，再打开，检查支架（1）展开和合并是否对支架（1）的水平状态有影响，无影响说明所述的定标装置的状态可以用于激光物位扫描仪的定标，可直接使用或者收起备用；

步骤S4：将所述的定标装置悬挂在激光物位扫描仪的测量范围内，将支架（1）展开，使所有定位体（3）自然悬垂在空中，等支架（1）和所有定位体（3）都处于静止状态后，用激光物位扫描仪获取扫描数据；

步骤S5：将获取扫描数据用激光物位扫描仪的点云处理软件进行数据处理，求得每一个定位体（3）的坐标；

步骤S6：将步骤S5中通过点云数据处理得到的所有有效的定位体（3）的坐标和步骤S2中计算得到的定位体（3）互相之间的关系进行对比，实现系统误差评价和系统矫正参数的提取。

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