CN114934987A - 丝传动系统、丝传动预紧系统及预紧方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种丝传动系统、丝传动预紧系统及预紧方法，丝传动系统包括：转轴单元，包括多个传动轴，多个传动轴依次间隔排布，且位于首端的传动轴为主动轴，其余传动轴均为从动轴；多个预紧单元，预紧单元与从动轴一一对应且可调节地设置，且设有第一卡接部，第一卡接部用于与预紧工装的第二卡接部相卡接；多组传动单元，一传动单元与相邻两个传动轴一一对应，传动单元包括传动丝，传动丝交叉绕设相邻两个传动轴及预紧单元或传动丝交叉绕设相邻两个传动轴；通过第二卡接部与第一卡接部相卡接，操作预紧工装以使得预紧单元转动，以能调整传动丝的张紧度，稳定性较好，预紧工装反应预紧力，实现预紧力的客观性判断，确保各部分的预紧力一致。

Description

丝传动系统、丝传动预紧系统及预紧方法

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种丝传动系统、丝传动预紧系统及预紧方法。

背景技术

随着医疗器械、计算机技术及控制技术的不断发展，微创手术以其手术创伤小、康复时间短、患者痛苦少等优点得到了越来越广泛的应用。而微创手术机器人以其稳定性高、高灵巧性、高控制精度、直观的手术图像等特点能够避免操作局限性，如过滤操作时手部的震颤等，广泛适用于腹腔、盆腔、胸腔等手术区域。

目前，腹腔手术机器人作为微创手术机器人的代表，是由医生控制台、患者手术平台、图像平台构成，在手术时，医生在医生控制台前通过图像平台的图像操作主控制手，遥控操作安装在患者手术平台的手术臂上的器械，实现不同部位的外科手术。由于主控制手大都体积大，不够轻盈，为了让医生感觉轻盈，需要提供一种传动比大、结构紧凑、具有良好反向驱动性能的机构。而丝线传动因其结构简单紧凑、整体体积较小、可简化远距离传动结构、易于改变传动方向等优点成为了传动机构的优先选择。但是现有丝线传动机构的预紧力的主观性判断，整个传动过程中多个丝线传动机构的预紧力不一致，影响丝线传动平稳顺滑进行，成为现有丝线传动机构难以应用到主控制手的重要原因。

发明内容

基于此，有必要针对现有丝线传动机构难以应用到主控制手的问题，提供一种丝传动系统、丝传动预紧系统及预紧方法。

本发明提供了一种丝传动系统，包括：

转轴单元，包括多个传动轴，多个所述传动轴依次间隔排布，且位于首端的所述传动轴为主动轴，其余所述传动轴均为从动轴；

多个预紧单元，所述预紧单元与所述从动轴一一对应且可调节地设置，且设有第一卡接部，所述第一卡接部用于与预紧工装的第二卡接部相卡接；

多组传动单元，一所述传动单元与相邻两个所述传动轴一一对应，所述传动单元包括传动丝，所述传动丝交叉绕设相邻两个所述传动轴及所述预紧单元或所述传动丝交叉绕设相邻两个所述传动轴。

在上述丝传动系统中，主动轴顺时针转动时，传动丝随之转动，以带动与之相邻的从动轴随之逆时针转动，相应地，主动轴逆时针转动时，传动丝随之转动，以带动与之相邻的从动轴随之顺时针转动，从而能够通过交叉绕设所述传动轴及预紧单元的传动丝实现传动轴的正反转，经过多组传动单元的丝传动也能够获得高减速比，并且正反转的驱动都是由主动轴提供，以使得反向驱动力较小，正反转的驱动性能均较好。通过预紧工装的第二卡接部与预紧单元的第一卡接部相卡接，操作预紧工装以使得预紧单元相对从动轴转动，以能够调整传动丝的张紧度，使得预紧力可调，整体结构紧凑，体积较小，并且稳定性较好，预紧力调节通过预紧工装反应出来，以实现预紧力的客观性判断，整个传动过程中上述丝传动系统各部分的预紧力一致，丝线传动平稳顺滑进行，适用于主控制手。

在其中一个实施例中，所述传动轴的数目为三个，靠近所述主动轴的所述传动单元还包括小丝轮、大丝轮，所述小丝轮和所述大丝轮均位于所述转轴单元的同侧，且所述大丝轮远离所述主动轴，从所述小丝轮交叉伸出的所述传动丝两端部依次顺序绕设所述大丝轮及所述预紧单元，所述预紧单元可调节地安装于所述大丝轮上与轴心相错位的区域。

在其中一个实施例中，所述预紧单元包括预紧轮和第一紧固件，所述预紧轮可转动地安装于所述大丝轮上与轴心相错位的区域，且通过所述紧固件与所述大丝轮可拆卸地连接为一体，所述预紧轮远离所述大丝轮的一侧形成有所述第一卡接部。

在其中一个实施例中，远离所述主动轴的所述从动轴包括一端开口的下轴及阶梯状结构的上轴，所述下轴套设在所述上轴的小端上，且与所述上轴的大端相抵接；所述预紧单元包括预紧座和至少一个第二紧固件，所述预紧座与所述下轴相卡接，且套设并通过所述第二紧固件锁附于所述上轴伸出所述下轴的端部，所述预紧轮远离所述上轴的一侧形成有所述第一卡接部。

在其中一个实施例中，两个所述传动单元的结构相同，两个所述预紧单元结构相同。

另外，本发明还提供了一种丝传动预紧系统，包括：

如上述任一项技术方案所述的丝传动系统；

预紧工装，包括工装件及推拉力计，所述工装件设置有第二卡接部及安装孔，所述推拉力计具有伸出端，所述伸出端可拆卸地固定于所述安装孔。

在上述丝传动预紧系统中，由于丝传动系统内主动轴顺时针转动时，传动丝随之转动，以带动与之相邻的从动轴随之逆时针转动，相应地，主动轴逆时针转动时，传动丝随之转动，以带动与之相邻的从动轴随之顺时针转动，从而能够通过交叉绕设所述传动轴及预紧单元的传动丝实现传动轴的正反转，经过多组传动单元的丝传动也能够获得高减速比，并且正反转的驱动都是由主动轴提供，以使得反向驱动力较小，正反转的驱动性能均较好。通过工装件的第二卡接部与预紧单元的第一卡接部相卡接，推拉力计的伸出端固定于安装孔，推动推拉力计，工装件带动预紧单元运动，以使得预紧单元相对从动轴转动，以能够调整传动丝的张紧度，使得预紧力可调，整体结构紧凑，体积较小，并且稳定性较好，预紧力调节通过推拉力计反应出来，以实现预紧力的客观性判断，整个传动过程中上述丝传动系统各部分的预紧力一致，丝线传动平稳顺滑进行，适用于主控制手。

在其中一个实施例中，所述第一卡接部为卡接槽和卡接柱二者中的一个，所述第二卡接部为二者中的另一个。

在其中一个实施例中，如上述技术方案所述的丝传动系统，所述工装件沿第一方向的一端为U字形结构，形成有用于所述第一紧固件沿第二方向穿过的凹槽，且沿所述第二方向的端面设置有所述第一卡接部，所述工装件沿所述第一方向的另一端为板状结构，且端面开设有沿所述第一方向延伸的所述安装孔，所述第二方向与所述第一方向相垂直。

另外，本发明还提供了一种如上述任一项技术方案所述的丝传动预紧系统的预紧方法，包括：

步骤S601，提供一待预紧的丝传动系统；

步骤S602，第二卡接部与第一卡接部相卡接，并将推拉力计的伸出端固定于安装孔；

步骤S603，推动推拉力计至设定的预紧力；

步骤S604，固定预紧单元和与之对应的从动轴。

在上述丝传动预紧系统的预紧方法中，首先通过步骤S601，提供一待预紧的丝传动系统，此时，该丝传动系统可以为新组装的系统，也可以为运行一段时间后需要进行预紧维护的系统；接着通过步骤S602，通过工装件的第二卡接部与预紧单元的第一卡接部相卡接，推拉力计的伸出端固定于安装孔，以完成预紧的准备工作；然后通过步骤S603，推动推拉力计至设定预紧力，工装件带动预紧单元运动，以使得预紧单元相对从动轴转动，以能够调整传动丝到合适的张紧度；最后通过步骤S604，将预紧单元和与之对应的从动轴固定，以完成丝传动预紧系统的预紧。上述预紧方法简单方便且易操作，预紧力调节通过推拉力计反应出来，以实现预紧力的客观性判断，能够确保整个传动过程中上述丝传动系统各部分的预紧力一致，丝线传动平稳顺滑进行，适用于主控制手。

在其中一个实施例中，如上述技术方案所述的丝传动系统，所述提供一待预紧的丝传动系统，具体包括：

将小丝轮安装在主动轴上，将大丝轮安装在靠近所述主动轴的从动轴上，将预紧轮设置在所述大丝轮上；

传动丝按照设定路径交叉绕设所述小丝轮和所述大丝轮，且从所述大丝轮伸出的端部绕设到所述预紧轮上。

在其中一个实施例中，如上述技术方案所述的丝传动系统，所述提供一待预紧的丝传动系统，具体包括：

将下轴套设在上轴的小端上，将预紧座卡接在所述下轴上；

传动丝按照设定路径交叉绕设所述上轴和所述下轴上。

附图说明

图1为本发明一实施例的丝传动系统的结构示意图；

图2为本发明另一实施例的丝传动系统的结构示意图；

图3为本发明一实施例的丝传动预紧系统的结构示意图；

图4为本发明另一实施例的丝传动预紧系统的结构示意图；

图5为本发明一实施例的丝传动预紧系统中工装件的结构示意图；

图6为本发明一实施例的丝传动预紧系统的预紧方法流程图。

附图说明：

01、丝传动预紧系统；

10、丝传动系统；

100、转轴单元；110、传动轴；120、主动轴；121、驱动电机；130、从动轴；131、上轴；132、下轴；

200、预紧单元；211、第一卡接部；212、预紧轮；213、第一紧固件；221、预紧座；222、第二紧固件；

300、传动单元；310、传动丝；320、小丝轮；330、大丝轮；

20、预紧工装；21、工装件；22、推拉力计；23、第二卡接部；24、安装孔；25、伸出端；26、凹槽。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

下面结合附图介绍本发明实施例提供的技术方案。

如图1、图2、图3、图4以及图5所示，本发明提供了一种丝传动预紧系统01，包括预紧工装20，预紧工装20包括工装件21及推拉力计22，工装件21设置有第二卡接部23及安装孔24，推拉力计22具有伸出端25，伸出端25固定于安装孔24，并且伸出端25相对于安装孔24可拆卸。在具体设置时，推拉力计22可以具有数显、预设、范围可调等功能，推拉力计22的伸出端25与工装件21的安装孔24之间的尺寸相对应，并且二者的可拆卸连接方式可以为卡扣连接、凹凸配合、螺纹连接等。

如图1、图2、图3以及图4所示，丝传动预紧系统01还包括如下述任一项技术方案的丝传动系统10，该丝传动系统10采用丝线传动方式实现运动的传递，并且利用预紧工装20进行可靠的预紧操作，以使得丝传动系统10能够应用在主控制手中。丝传动系统10包括转轴单元100、多个预紧单元200以及多组传动单元300这几部分，其中：

转轴单元100包括多个传动轴110，多个传动轴110依次间隔排布，并且多个传动轴110中位于首端的传动轴110为主动轴120，多个传动轴110中其余传动轴110均为从动轴130；在具体设置时，传动轴110的数目可以为两个、三个、四个或是四个以上，主动轴120可以是与驱动电机121传动连接的转轴，主动轴120也可以是驱动电机121的输出轴。

预紧单元200与从动轴130一一对应设置，并且预紧单元200相对从动轴130可调节丝线的张紧度；在具体设置时，一个从动轴130对应一个预紧单元200，预紧单元200的数目与从动轴130的数目相当。预紧单元200设有第一卡接部211，第一卡接部211用于与预紧工装20的第二卡接部23相卡接；在具体设置时，第一卡接部211为卡接槽和卡接柱二者中的一个，第二卡接部23为卡接槽和卡接柱二者中的另一个，例如，第一卡接部211可以为开口于预紧单元200表面的卡接槽，第二卡接部23为突出于工装件21的卡接柱，再例如，第一卡接部211可以为突出于预紧单元200表面的卡接柱，第二卡接部23为开口于工装件21的卡接槽，当然，第一卡接部211和第二卡接部23的结构形式并不局限于此，还可以为其他能够要求的结构形式。

多组传动单元300中一传动单元300与相邻两个传动轴110一一对应，传动单元300包括传动丝310，传动丝310交叉绕设相邻两个传动轴110及预紧单元200。在具体设置时，相邻两个传动轴110对应一个传动单元300，传动丝310绕设传动轴110后伸出的两端在传动轴110轴线方向上上下错位且交叉地继续绕设另一传动轴110、预紧单元200，或者是，传动丝310绕设传动轴110后伸出的两端在传动轴110轴线方向上上下错位且交叉地继续绕设另一传动轴110。

在上述丝传动预紧系统01中，由于丝传动系统10内主动轴120顺时针转动时，传动丝310随之转动，以带动与之相邻的从动轴130随之逆时针转动，相应地，主动轴120逆时针转动时，传动丝310随之转动，以带动与之相邻的从动轴130随之顺时针转动，从而能够通过交叉绕设传动轴110及预紧单元200的传动丝310实现传动轴110的正反转，经过多组传动单元300的丝传动也能够获得高减速比，并且正反转的驱动都是由主动轴120提供，以使得反向驱动力较小，正反转的驱动性能均较好。通过工装件21的第二卡接部23与预紧单元200的第一卡接部211相卡接，推拉力计22的伸出端25固定于安装孔24，推动推拉力计22，工装件21带动预紧单元200运动，以使得预紧单元200相对从动轴130转动，以能够调整传动丝310的张紧度，使得预紧力可调，整体结构紧凑，体积较小，并且稳定性较好，预紧力调节通过推拉力计22反应出来，以实现预紧力的客观性判断，整个传动过程中上述丝传动系统10各部分的预紧力一致，丝线传动平稳顺滑进行，适用于主控制手。

如图6所示，另外，本发明还提供了一种丝传动预紧系统01的预紧方法，该预紧方法适用于本发明的任一丝传动预紧系统01，该丝传动预紧系统01的预紧方法包括：

步骤S601，提供一待预紧的丝传动系统10，该丝传动系统10可以为新组装的系统，也可以为运行一段时间后需要进行预紧维护的系统，转轴单元100、多个预紧单元200以及多组传动单元300组装在一起。

步骤S602，工装件21的第二卡接部23与预紧单元200的第一卡接部211相卡接，并将推拉力计22的伸出端25固定于工装件21的安装孔24。

步骤S603，推动推拉力计22至设定的预紧力；在具体设置时，推拉力计22的运动行程可以预先设置，以便于对多个丝传动系统10以及丝传动系统10的多个预紧单元200进行批量化操作。

步骤S604，在推拉力计22的调节结束后，固定预紧单元200和与之对应的从动轴130。

在上述丝传动预紧系统01的预紧方法中，首先通过步骤S601，提供一待预紧的丝传动系统10；接着通过步骤S602，通过工装件21的第二卡接部23与预紧单元200的第一卡接部211相卡接，推拉力计22的伸出端25固定于安装孔24，以完成预紧的准备工作；然后通过步骤S603，推动推拉力计22至设定预紧力，工装件21带动预紧单元200运动，以使得预紧单元200相对从动轴130转动，以能够调整传动丝310到合适的张紧度；最后通过步骤S604，将预紧单元200和与之对应的从动轴130固定，以完成丝传动预紧系统01的预紧。上述预紧方法简单方便且易操作，预紧力调节通过推拉力计22反应出来，以实现预紧力的客观性判断，能够确保整个传动过程中上述丝传动系统10各部分的预紧力一致，丝线传动平稳顺滑进行，适用于主控制手。

根据传动单元300的不同，丝传动系统10的结构具有多种形式，如图1、图2以及图3所示，一种优选实施方式中，传动轴110的数目为三个，靠近主动轴120的传动单元300还包括小丝轮320、大丝轮330，小丝轮320和大丝轮330均位于转轴单元100的同侧，小丝轮320和大丝轮330对应安装于相邻的两个传动轴110，并且大丝轮330远离主动轴120，从小丝轮320交叉伸出的传动丝310两端部依次顺序绕设大丝轮330及预紧单元200；预紧单元200安装于大丝轮330上与轴心相错位的区域，并且预紧单元200相对于大丝轮330可调节。在具体设置时，小丝轮320与传动轴110、大丝轮330与传动轴110之间的连接方式可以相同，例如，可以通过键连接、螺纹连接、卡扣连接等方式连接为一体，小丝轮320与传动轴110、大丝轮330与传动轴110之间的连接方式也可以不同，例如，小丝轮320与传动轴110之间键连接，大丝轮330与传动轴110之间螺纹连接。

在上述丝传动系统10中，通过设置尺寸不同的小丝轮320和大丝轮330，并且限定小丝轮320安装在主动轴120上，大丝轮330安装在靠近主动轴120的传动轴110上，以通过较为简单的结构就能够获得较高的减速比。通过工装件21的第二卡接部23与预紧单元200的第一卡接部211相卡接，推拉力计22的伸出端25固定于安装孔24，推动推拉力计22，工装件21带动预紧单元200运动，以使得预紧单元200相对大丝轮330转动，以能够调整传动丝310的张紧度。

在上述丝传动系统10的基础上，如图1、图2以及图3所示，具体地，预紧单元200包括预紧轮212和第一紧固件213，预紧轮212安装于大丝轮330上与轴心相错位的区域，并且预紧轮212相对大丝轮330可转动；通过紧固件与大丝轮330连接为一体，并且紧固件与大丝轮330之间能够拆卸，预紧轮212远离大丝轮330的一侧形成有第一卡接部211。在具体设置时，预紧轮212可以通过轴承、销轴等结构形式安装于大丝轮330，而为了确保传动丝310运动的顺畅性，大丝轮330的边缘位置设置有开口，预紧轮212安装在开口内；预紧轮212和大丝轮330之间的连接可以为锁紧螺钉，还可以为其他能够满足要求的结构形式，例如螺丝。第一卡接部211可以为开口于预紧轮212远离大丝轮330的一侧端面上的卡槽或是第一卡接部211可以为凸出于预紧轮212远离大丝轮330的一侧端面上的卡接柱。

在上述丝传动系统10中，在需要进行张紧调节时，首先旋松第一紧固件213，通过工装件21的第二卡接部23与预紧轮212的第一卡接部211相卡接，推拉力计22的伸出端25固定于安装孔24，推动推拉力计22，工装件21带动预紧轮212在大丝轮330上转动，传动丝310随着预紧轮212转动，以使得预紧轮212上传动丝310的长度改变，从而能够调整传动丝310的张紧度。在调整到合适的预紧力后，接着拧紧第一紧固件213，以完成整个预紧功能。在具体设置时，预紧单元200的结构形式可以为上述预紧轮212，还可以其他能够满足要求的其他结构形式，第一紧固件213的结构形式可以为锁紧螺钉，还可以为其他能够满足要求的结构形式，例如螺丝。

与上述丝传动系统10所对应的丝传动预紧系统01中，如图3以及图5所示，工装件21沿第一方向的一端为U字形结构，在具体设置时，第二方向平行于从动轴130的轴线。该U字形结构形成有用于第一紧固件213沿第二方向穿过的凹槽26，并且该U字形结构沿第二方向的端面设置有第一卡接部211，工装件21沿第一方向的另一端为板状结构，并且板状结构的端面开设有沿第一方向延伸的安装孔24，第二方向与第一方向相垂直。在丝传动预紧系统01中，通过限定工装件21的结构形式，以便于第一卡接部211以及安装孔24的设置，结构简单，便于制备和组装，并且通过设置凹槽26，以便于在张紧力调节后第一紧固件213固定预紧轮212和大丝轮330。

与上述丝传动系统10所对应的丝传动预紧系统01的预紧方法中，为了便于组装待预紧的丝传动系统10，步骤S601，提供一待预紧的丝传动系统10，具体包括：

首先，将小丝轮320安装在主动轴120上，将大丝轮330安装在靠近主动轴120的从动轴130上，将预紧轮212设置在大丝轮330上；在具体设置时，小丝轮320与主动轴120、大丝轮330和从动轴130之间完成固定连接，小丝轮320与主动轴120、大丝轮330和从动轴130的位置固定，预紧轮212可以通过第一紧固件213固定在大丝轮330上，在完成传动丝310的设置后再拧松第一紧固件213，预紧轮212还可以仅通过第一紧固件213与大丝轮330设置在一起而不拧紧，以使得在完成传动丝310的设置后直接进行张紧力调整。

其次，传动丝310按照设定路径交叉绕设小丝轮320和大丝轮330，并且传动丝310从大丝轮330伸出的端部绕设到预紧轮212上。在具体设置时，大丝轮330和预紧轮212上分别设置有丝头孔，传动丝310的两个丝头分别压入到这两个丝头孔内，以完成传动丝310的设置。

根据传动单元300的结构形式，如图1、图2、图3以及图4所示，丝传动系统10的结构具有以下两种方式：

方式一，两个传动单元300的结构相同，两个预紧单元200结构相同。在具体设置时，主动轴120和靠近主动轴120的从动轴130所组成的一级传动单元，与两个从动轴130所组成的二级传动单元的结构相同，均为大丝轮330和小丝轮320，主动轴120和靠近主动轴120的从动轴130所组成的一级传动中的预紧单元200，与两个从动轴130所组成的二级传动中的预紧单元200结构相同，均为预紧轮212和第一紧固件213，方式一的两级传动单元300及预紧单元200结构相同，适用于主控制手的关节一、关节二、关节三，两级传动的预紧方法相同，便于整体的预紧操作。

方式二，两个传动单元300的结构不同，两个预紧单元200结构不同。主动轴120和靠近主动轴120的从动轴130所组成的一级传动单元为大丝轮330和小丝轮320，一级传动中的预紧单元200为预紧轮212和第一紧固件213。二级传动中，远离主动轴120的从动轴130包括下轴132及上轴131，下轴132的一端开口，上轴131为阶梯状结构，下轴132套设在上轴131的小端上，并且下轴132与上轴131的大端相抵接，上轴131的小端端部伸出下轴132；在具体设置时，靠近主动轴120的从动轴130转动，带动传动丝310运动，传动丝310带动上轴131及下轴132随之转动。

二级传动中，预紧单元200包括预紧座221和至少一个第二紧固件222，第二紧固件222的数目可以为一个、两个、三个或是三个以上，第二紧固件222可以为螺栓、螺丝等；预紧座221与下轴132相卡接，并且预紧座221套设在上轴131伸出下轴132的小端端部上，预紧座221通过第二紧固件222锁附于上轴131伸出下轴132的小端端部上，预紧座221远离上轴131的一侧形成有第一卡接部211。具体地，预紧座221为侧壁具有一开口的预紧帽，预紧帽的内壁套设在上轴131伸出下轴132的小端端部上，第二紧固件222锁紧开口时，能够将预紧座221与上轴131、下轴132固定在一起；并且预紧座221的内壁上凸出有卡块，下轴132上设置有卡槽，通过卡槽和卡块的配合以使得预紧座221与下轴132一起运动。方式二的两级传动单元300及预紧单元200结构不同，适用于主控制手的关节四。

两级传动的预紧方法并不相同，在二级传动的预紧方法中为了便于组装待预紧的丝传动系统10，步骤S601，提供一待预紧的丝传动系统10，具体包括：

将下轴132套设在上轴131的小端上，将预紧座221卡接在下轴132上；在具体设置时，下轴132套设在上轴131的小端上，并且下轴132与上轴131的阶梯端面相抵接，预紧座221的卡块与下轴132外壁上的卡槽相配合，以将下轴132、上轴131及预紧座221的相对设置。

传动丝310按照设定路径交叉绕设上轴131和下轴132上，在具体设置时，上轴131和下轴132上分别设置有丝头孔，传动丝310的两个丝头分别压入到这两个丝头孔内，以完成传动丝310的设置。在预紧时，工装件21的第二卡接部23与预紧座221的第一卡接部211相卡接，然后用推拉力计22推动工装件21，工装件21带动下轴132旋转；最后当推力达到设计要求值时，固定住下轴132，通过第二紧固件222锁紧下轴132和预紧座221，上轴131和下轴132相固定，即可实现传动丝310的预紧。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种丝传动系统，其特征在于，包括：

转轴单元，包括多个传动轴，多个所述传动轴依次间隔排布，且位于首端的所述传动轴为主动轴，其余所述传动轴均为从动轴；

多个预紧单元，所述预紧单元与所述从动轴一一对应且可调节地设置，且设有第一卡接部，所述第一卡接部用于与预紧工装的第二卡接部相卡接；

多组传动单元，一所述传动单元与相邻两个所述传动轴一一对应，所述传动单元包括传动丝，所述传动丝交叉绕设相邻两个所述传动轴及所述预紧单元或所述传动丝交叉绕设相邻两个所述传动轴。

2.根据权利要求1所述的丝传动系统，其特征在于，所述传动轴的数目为三个，靠近所述主动轴的所述传动单元还包括小丝轮、大丝轮，所述小丝轮和所述大丝轮均位于所述转轴单元的同侧，且所述大丝轮远离所述主动轴，从所述小丝轮交叉伸出的所述传动丝两端部依次顺序绕设所述大丝轮及所述预紧单元，所述预紧单元可调节地安装于所述大丝轮上与轴心相错位的区域。

3.根据权利要求2所述的丝传动系统，其特征在于，所述预紧单元包括预紧轮和第一紧固件，所述预紧轮可转动地安装于所述大丝轮上与轴心相错位的区域，且通过所述紧固件与所述大丝轮可拆卸地连接为一体，所述预紧轮远离所述大丝轮的一侧形成有所述第一卡接部。

4.根据权利要求3所述的丝传动系统，其特征在于，远离所述主动轴的所述从动轴包括一端开口的下轴及阶梯状结构的上轴，所述下轴套设在所述上轴的小端上，且与所述上轴的大端相抵接；所述预紧单元包括预紧座和至少一个第二紧固件，所述预紧座与所述下轴相卡接，且套设并通过所述第二紧固件锁附于所述上轴伸出所述下轴的端部，所述预紧轮远离所述上轴的一侧形成有所述第一卡接部。

5.根据权利要求2所述的丝传动系统，其特征在于，两个所述传动单元的结构相同，两个所述预紧单元结构相同。

6.一种丝传动预紧系统，其特征在于，包括：

如权利要求1-5任一项所述的丝传动系统；

预紧工装，包括工装件及推拉力计，所述工装件设置有第二卡接部及安装孔，所述推拉力计具有伸出端，所述伸出端可拆卸地固定于所述安装孔。

7.根据权利要求6所述的丝传动预紧系统，其特征在于，所述第一卡接部为卡接槽和卡接柱二者中的一个，所述第二卡接部为二者中的另一个。

8.根据权利要求6所述的丝传动预紧系统，其特征在于，如权利要求3所述的丝传动系统，所述工装件沿第一方向的一端为U字形结构，形成有用于所述第一紧固件沿第二方向穿过的凹槽，且沿所述第二方向的端面设置有所述第一卡接部，所述工装件沿所述第一方向的另一端为板状结构，且端面开设有沿所述第一方向延伸的所述安装孔，所述第二方向与所述第一方向相垂直。

9.一种如权利要求6-8任一项所述的丝传动预紧系统的预紧方法，其特征在于，包括：

提供一待预紧的丝传动系统；

第二卡接部与第一卡接部相卡接，并将推拉力计的伸出端固定于安装孔；

推动推拉力计至设定的预紧力；

固定预紧单元和与之对应的从动轴。

10.根据权利要求9所述的丝传动预紧系统的预紧方法，其特征在于，如权利要求3所述的丝传动系统，所述提供一待预紧的丝传动系统，具体包括：

将小丝轮安装在主动轴上，将大丝轮安装在靠近所述主动轴的从动轴上，将预紧轮设置在所述大丝轮上；

传动丝按照设定路径交叉绕设所述小丝轮和所述大丝轮，且从所述大丝轮伸出的端部绕设到所述预紧轮上。

11.根据权利要求9所述的丝传动预紧系统的预紧方法，其特征在于，如权利要求4所述的丝传动系统，所述提供一待预紧的丝传动系统，具体包括：

将下轴套设在上轴的小端上，将预紧座卡接在所述下轴及所述上轴伸出所述下轴的端部；

传动丝按照设定路径交叉绕设所述上轴和所述下轴上。

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