CN114931456A - 一种可用于假肢人机物理界面的变刚度单元及其调节方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提出了一种可用于假肢人机物理界面的变刚度单元及其调节方法，属于医疗器械技术领域。解决了现有的前臂假肢接受腔大多注重保证假肢力与运动的传递性能，对患者前臂因长期受压迫而造成的安全问题考虑较少，因此可能导致假肢佩戴处肌肉水泡、疼痛等问题。该变刚度单元安装在假肢接受腔中并与人体肌肉接触，可以方便、可靠、精确地实现软硬切换，在截肢患者需要放松休息时，可以主动调低单元的刚度，从而减小假肢对肌肉的压迫，提升舒适度；在截肢患者需要用力、进行一系列动作时，可以主动调高单元的刚度，从而满足力和位移的精确传递特性。
Description
技术领域
本发明属于医疗器械技术领域，特别是涉及一种可用于假肢人机物理界面的变刚度单元。
背景技术
随着交通和工作环境中出现的安全事故逐年累加，肢体残疾患者总数也在逐年增加，患者对假肢的需求也越来越大。作为假肢与残肢之间的界面，接受腔的性能直接影响到假肢功能的实现以及患者是否持续使用的选择。
现有的前臂假肢接受腔大多注重保证假肢力与运动的传递性能，对患者前臂因长期受压迫而造成的安全问题考虑较少，因此可能导致假肢佩戴处肌肉水泡、疼痛等问题。可见，在舒适度上的研究是假肢质量提升的另一个突破点，在力和运动传递精确的基础上，患者的舒适度成为了假肢设计的另一大要求。所以，保证假肢力与运动高效的传递的前提下提升假肢的舒适性，有着较大的实际意义。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种可用于假肢人机物理界面的变刚度单元及其调节方法，以解决现有的前臂假肢接受腔大多注重保证假肢力与运动的传递性能，对患者前臂因长期受压迫而造成的安全问题考虑较少，因此可能导致假肢佩戴处肌肉水泡、疼痛等问题。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种可用于假肢人机物理界面的变刚度单元，包括单元底板、螺杆、前行程开关、单元顶板、减速电机、拉簧、杠杆片、后行程开关、滑动机构和螺母；
所述杠杆片和滑动机构组成杠杆结构，所述杠杆片前端折起部分固定于单元顶板的槽中，杠杆片后端连接拉簧，所述拉簧另一端与单元底板连接，所述减速电机固定在单元底板上，且与螺杆相连，将滑动机构固定在螺母上，使其在减速电机的驱动下沿单元底板上的滑槽作直线运动，进而改变杠杆结构中支点的作用位置，使得支点两侧力臂长度发生变化，实现输出刚度的变化；在滑动机构的运动行程前后端分别设置有前行程开关和后行程开关，使其在运动到行程两端时触发行程开关，实现断电，令滑动机构停止运动。
更进一步的，所述螺杆由轴套支承，所述轴套固定在单元底板。
更进一步的，螺母的一平面紧贴单元底板，用于限制螺母的旋转。
更进一步的，所述单元底板与单元顶板之间由四个限位销连接，并可以在底板1的限位孔中滑动，改变两者之间的距离。
更进一步的，所述前行程开关与后行程开关采用铜制造。
更进一步的，所述减速电机中加入编码器，实现对滑动机构和螺母前后位置的反馈控制。
更进一步的，所述可用于假肢人机物理界面的变刚度单元能够达到0.7N/mm到2.8N/mm范围的输出刚度变化，符合人体肌肉生物力学。
一种所述的可用于假肢人机物理界面的变刚度单元的调节方法，当滑动机构停止在某位置时，压动单元顶板，杠杆片前端与单元顶板的连接处受向下的力，此时杠杆片的另一端拉簧受拉，提供向下的拉力，杠杆片达到受力平衡；若启动减速电机正转，使滑动机构向拉簧端运动，拉簧与支点间力臂变短，杠杆片前端与支点间力臂变长，此时仅需较小的力就可以压动单元顶板实现单元顶板较大的行程变化，表现为变刚度单元的输出刚度减小；反之，启动减速电机反转，使滑动机构向前端运动，拉簧与支点间力臂变长，杠杆片前端与支点间力臂变短，此时需较大的力才能压动单元顶板实现单元顶板较小的行程变化，表现为变刚度单元的输出刚度增大。
一种应用可用于假肢人机物理界面的变刚度单元的假肢，包括假肢接受腔和若干变刚度单元，若干变刚度单元安装在假肢接受腔内，且与人体前臂接触。
更进一步的，所述单元底板固定于假肢接受腔内，单元顶板与人体前臂的皮肤接触。
与现有技术相比，本发明所述的一种可用于假肢人机物理界面的变刚度单元及其调节方法的有益效果是：
(1)该变刚度单元可以实现较高精度的大范围输出刚度变化。如图3所示，单元安装在假肢接受腔中并与人体肌肉接触，可以方便、可靠、精确地实现软硬切换，在截肢患者需要放松休息时，可以主动调低单元的刚度，从而减小假肢对肌肉的压迫，提升舒适度；在截肢患者需要用力、进行一系列动作时，可以主动调高单元的刚度，从而满足力和位移的精确传递特性。
(2)该变刚度单元可以达到0.7N/mm到2.8N/mm范围的输出刚度变化，符合人体肌肉生物力学，可以实现假肢舒适性和力传递的精确性的要求。
(3)该变刚度单元操作简便，仅需控制单个减速电机的转动，即可精确调节单元输出刚度的变化。
(4)因不同假肢使用者的痛阈、手臂形态有一定的区别，因此不同患者对单元力的需求也有所不同。该变刚度单元的输出刚度值可以连续变化，以适应不同患者的使用需求，通用性强。
(5)该变刚度单元设计紧凑，最大程度上减小了单元体积，应用于假肢手接受腔中可以减小假肢整体体积，避免了假肢过于笨重的问题。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明所述的一种可用于假肢人机物理界面的变刚度单元的结构示意图；
图2为本发明所述的一种可用于假肢人机物理界面的变刚度单元的剖面图；
图3为本发明所述的应用可用于假肢人机物理界面的变刚度单元的假肢的剖面图；
图中：1-单元底板，2-轴套，3-螺杆，4-前行程开关，5-限位销，6-单元顶板，7-减速电机，8-拉簧，9-杠杆片，10-后行程开关，11-滑动机构，12-螺母，13-人体前臂，14-变刚度单元，15-假肢接受腔。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地阐述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
一、具体实施方式一，参见图1-3说明本实施方式，一种可用于假肢人机物理界面的变刚度单元，包括单元底板1、螺杆3、前行程开关4、单元顶板6、减速电机7、拉簧8、杠杆片9、后行程开关10、滑动机构11和螺母12；
所述杠杆片9和滑动机构11组成杠杆结构，所述杠杆片9前端折起部分固定于单元顶板6的槽中，杠杆片9后端连接拉簧8，所述拉簧8另一端与单元底板1连接，所述减速电机7固定在单元底板1上，且与螺杆3相连，将滑动机构11固定在螺母12上，使其在减速电机7的驱动下沿单元底板1上的滑槽作直线运动，进而改变杠杆结构中支点的作用位置，使得支点两侧力臂长度发生变化，实现输出刚度的变化；在滑动机构11的运动行程前后端分别设置有前行程开关4和后行程开关10，使其在运动到行程两端时触发行程开关，实现断电，令滑动机构11停止运动。
所述螺杆3由轴套2支承，所述轴套2固定在单元底板1。
螺母12的一平面紧贴单元底板1，用于限制螺母12的旋转。
所述单元底板1与单元顶板6之间由四个限位销5连接，并可以在底板1的限位孔中滑动，改变两者之间的距离。
所述可用于假肢人机物理界面的变刚度单元能够达到0.7N/mm到2.8N/mm范围的输出刚度变化，符合人体肌肉生物力学。
在装配轴套2时需加入适量润滑脂润滑，进一步减小与螺杆3之间的摩擦。
前行程开关4与后行程开关10采用铜制造。
减速电机7中加入编码器，实现对滑动机构11、螺母12前后位置的反馈控制。
安装滑动机构11时需在底板1的支点滑槽内加入一定量的润滑脂，减小滑动机构11运动时受到的摩擦力，减少功率损耗。
该变刚度单元的工作原理为：通过改变杠杆结构中的支点位置，使得支点两侧力臂长度发生变化，从而实现输出刚度的变化。
具体地，该单元的调节方法如下：单元底板1固定于假肢接受腔15内，单元顶板6与人体前臂皮肤接触。当滑动机构11停止在某位置时，压动单元顶板6，杠杆片9前端与顶板连接处受向下的力，此时杠杆片9的另一端拉簧8受拉，提供向下的拉力，杠杆片9达到受力平衡。若启动减速电机7正转，使滑动机构11向拉簧8端运动，拉簧8与支点间力臂变短，杠杆片9前端与支点间力臂变长，由杠杆原理可知此时仅需较小的力就可以压动单元顶板6实现单元顶板6较大的行程变化，因此表现为变刚度单元的输出刚度减小。反之，启动减速电机7反转，使滑动机构11向前端运动，拉簧8与支点间力臂变长，杠杆片9前端与支点间力臂变短，此时需较大的力才能压动单元顶板6实现单元顶板6较小的行程变化，因此表现为变刚度单元的输出刚度增大。
对于不同程度、不同手臂形状的截肢患者，定制出相应的假肢接受腔15。对于一个接收腔，将安装若干个变刚度单元14。如图3所示，对于本实例，使用四个变刚度单元14来构成一个接受腔整体，单元排布方式如图3，并将四个单元底板1固定于假肢接受腔15内中。单元顶板6上覆盖一定厚度的硅胶层，在刚度可变的基础上进一步提升单元与人体肌肉接触时的舒适度。同时，将减速电机7的驱动系统和控制系统集成在假肢接受腔15上。
本发明设计了一款可用于假肢人机物理界面的变刚度单元，该单元是连接人体肌肤与假肢接受腔15的部分，可以直接安装在假肢接受腔15中，从而实现假肢与人体接触的刚柔状态切换。在截肢患者需要放松休息时，可以主动调低单元的刚度，从而减小假肢对肌肉的压迫，提升舒适度；在截肢患者需要用力、进行一系列动作时，可以主动调高单元的刚度，从而满足力和位移的精确传递特性。该变刚度单元具有符合人体肌肉生物力学相容性的变刚度特性，可以实现一定范围的刚度变化。
在患者穿戴假肢前，通过转动减速电机7使螺母12以及滑动机构11向拉簧8方向移动，增长杠杆片9前端与滑动机构11间的力臂，从而减小单元的输出刚度，易于患者进行穿戴。
当患者需要使用假肢进行抓握、托举等操作时，通过调节减速电机7的旋转角度，改变滑动机构11的位置，从而改变杠杆片9两侧力臂长，达到单元刚度切换的效果，单元对肌肉的压力随之变化，最终实现各个单元的输出刚度与正在进行的动作所需的单元的最佳刚度相匹配，满足力和运动精确传递的要求。
当患者需要暂时放松休息时，通过调节减速电机7的旋转角度，改变滑动机构11的位置，增长杠杆片9前端与滑动机构11间的力臂，减小单元的输出刚度和单元对肌肉的压力，从而达到放松的效果，避免了接受腔对肌肉、皮肤的长期压迫。
以上公开的本发明实施例只是用于帮助阐述本发明。实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。
Claims (10)
1.一种可用于假肢人机物理界面的变刚度单元，其特征在于：包括单元底板(1)、螺杆(3)、前行程开关(4)、单元顶板(6)、减速电机(7)、拉簧(8)、杠杆片(9)、后行程开关(10)、滑动机构(11)和螺母(12)；
所述杠杆片(9)和滑动机构(11)组成杠杆结构，所述杠杆片(9)前端折起部分固定于单元顶板(6)的槽中，杠杆片(9)后端连接拉簧(8)，所述拉簧(8)另一端与单元底板(1)连接，所述减速电机(7)固定在单元底板(1)上，且与螺杆(3)相连，将滑动机构(11)固定在螺母(12)上，使其在减速电机(7)的驱动下沿底板1上的滑槽作直线运动，进而改变杠杆结构中支点的作用位置，使得支点两侧力臂长度发生变化，实现输出刚度的变化；在滑动机构(11)的运动行程前后端分别设置有前行程开关(4)和后行程开关(10)，使其在运动到行程两端时触发行程开关，实现断电，令滑动机构(11)停止运动。
2.根据权利要求1所述的可用于假肢人机物理界面的变刚度单元，其特征在于：所述螺杆(3)由轴套(2)支承，所述轴套(2)固定在单元底板(1)。
3.根据权利要求1所述的可用于假肢人机物理界面的变刚度单元，其特征在于：螺母(12)的一平面紧贴单元底板(1)，用于限制螺母(12)的旋转。
4.根据权利要求1所述的可用于假肢人机物理界面的变刚度单元，其特征在于：所述单元底板(1)与单元顶板(6)之间由四个限位销(5)连接，并可以在单元底板(1)的限位孔中滑动，改变两者之间的距离。
5.根据权利要求1所述的可用于假肢人机物理界面的变刚度单元，其特征在于：所述前行程开关(4)与后行程开关(10)采用铜制造。
6.根据权利要求1所述的可用于假肢人机物理界面的变刚度单元，其特征在于：所述减速电机(7)中加入编码器，实现对滑动机构(11)和螺母(12)前后位置的反馈控制。
7.根据权利要求1-6任一项所述的可用于假肢人机物理界面的变刚度单元，其特征在于：所述可用于假肢人机物理界面的变刚度单元能够达到0.7N/mm到2.8N/mm范围的输出刚度变化，符合人体肌肉生物力学。
8.一种如权利要求1-7任一项所述的可用于假肢人机物理界面的变刚度单元的调节方法，其特征在于：当滑动机构(11)停止在某位置时，压动单元顶板(6)，杠杆片(9)前端与单元顶板(6)的连接处受向下的力，此时杠杆片(9)的另一端拉簧(8)受拉，提供向下的拉力，杠杆片(9)达到受力平衡；若启动减速电机(7)正转，使滑动机构(11)向拉簧(8)端运动，拉簧(8)与支点间力臂变短，杠杆片(9)前端与支点间力臂变长，此时仅需较小的力就可以压动单元顶板(6)实现单元顶板(6)较大的行程变化，表现为变刚度单元的输出刚度减小；反之，启动减速电机(7)反转，使滑动机构(11)向前端运动，拉簧(8)与支点间力臂变长，杠杆片(9)前端与支点间力臂变短，此时需较大的力才能压动单元顶板(6)实现单元顶板(6)较小的行程变化，表现为变刚度单元的输出刚度增大。
9.一种应用权利要求1-7任一项所述的可用于假肢人机物理界面的变刚度单元的假肢，其特征在于：包括假肢接受腔(15)和若干变刚度单元，若干变刚度单元安装在假肢接受腔(15)内，且与人体前臂(13)接触。
10.根据权利要求9所述的应用可用于假肢人机物理界面的变刚度单元的假肢，其特征在于：所述单元底板(1)固定于假肢接受腔(15)内，单元顶板(6)与人体前臂(13)的皮肤接触。
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