CN114923133A - 基于弱磁检测的内检测器的定位装置、方法、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于弱磁检测的内检测器的定位装置、方法、设备及介质，该定位装置包括多个位置检测盒和服务器，各个位置检测盒分别设置在埋在地下的管道的上方，每个位置检测盒包括磁场检测探头、数据采集器和无线数据发射模块；磁场检测探头用于在内检测器通过目标磁场检测探头对应的检测范围时，检测内检测器的磁场信号；数据采集器用于采集目标磁场检测探头检测到的磁场信号，并将采集到的磁场信号对应的磁场检测探头的目标标识信息发送给无线数据发射模块；无线数据发射模块用于将接收到的目标标识信息发送给服务器；服务器用于根据目标标识信息和对应关系，确定内检测器在管道中的通行位置。通过本发明的装置可实现快速、准确、可靠的定位。

Description

基于弱磁检测的内检测器的定位装置、方法、设备及介质

技术领域

本发明涉及管道技术检测领域，具体而言，本发明涉及一种基于弱磁检测的内检测器的定位装置、方法、设备及介质。

背景技术

油气管道安全生产是公司的重要工作之一。近年来国内管道因焊缝开裂发生的事故给管道带来严重的影响，不仅影响了生产运营，造成重大经济损失，还会引起环境污染和恶劣的社会影响，后果非常严重。为了排除这类风险，管道企业这几年一直在开展管道内检测工作。

但是由于管道里程长，管道金属屏蔽作用使得内检测器通过管道时不能把信号传出来，需要给内检测器定位才能监控其到达位置，往往因为定位不好，检测器不知道卡在管道哪个位置，从而造成管道堵塞，严重的带来一定风险。

因此，目前亟需一种可以准确、简单高效的内检测器定位的方案。

本发明能提高内检测器跟踪精度，精确定位内检测器卡堵，直观、简单，且灵敏度高、定位精确，速度快。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供了一种基于弱磁检测的内检测器的定位装置、方法、设备及介质，旨在解决上述至少一个技术问题。

第一方面，本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种基于弱磁检测的内检测器的定位装置，该定位装置包括：

多个位置检测盒和服务器，各个位置检测盒分别设置在埋在地下的管道的上方，每个位置检测盒包括磁场检测探头、数据采集器和无线数据发射模块，磁场检测探头与数据采集器连接，数据采集器与无线数据发射模块连接，服务器与各个位置检测盒的无线数据发射模块连接，服务器中预先存储各个位置检测盒的标识信息和位置信息之间的对应关系；

磁场检测探头，用于在内检测器通过目标磁场检测探头对应的检测范围时，检测内检测器的磁场信号，内检测器为在管道内部行动的检测器，各位置检测盒中的磁场检测探头包括目标磁场检测探头；

数据采集器，用于采集目标磁场检测探头检测到的磁场信号，并将采集到的磁场信号对应的磁场检测探头的目标标识信息发送给无线数据发射模块；

无线数据发射模块，用于将接收到的目标标识信息发送给服务器；

服务器，用于根据目标标识信息和对应关系，确定内检测器在管道中的通行位置。

本发明的有益效果是：由于在埋在地下的管道的上方设置多个位置检测盒，每个位置检测盒包括磁场检测探头、数据采集器和无线数据发射模块，该位置检测盒为基于弱磁检测的检测设备，在内检测器在管道内通行，可以在内检测器通过目标磁场检测探头对应的检测范围时，采集到磁场信号，如果采集到磁场信号，则表示内检测器经过该目标磁场检测探头对应的检测范围，则可将该磁场目标磁场检测探头的目标标识信息，通过数据采集器和无线数据发射模块发送给服务器，服务器中预先存储各个位置检测盒的标识信息和位置信息之间的对应关系，在接收到检测到的目标标识信息后，可基于该对应关系确定出内检测器在管道中的通行位置，通过本发明的方案，确定内检测器在管道中的通行位置的过程中，采用非接触式的弱磁检测方法，该定位装置实现方式简单有效，且灵敏度高，定位精确，速度快。本发明实施后可以方便快捷的跟踪内检测器在管道中走行的位置，提高了安全可靠性，为后期数据对齐提供了可靠性支持。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，上述磁场检测探头为磁通门探头。

采用上述进一步方案的有益效果是，磁通门探头是磁场检测探头中的一种，采用磁通门探头作为磁场检测探头，灵敏度高，便于实现。

进一步，上述内检测器为漏磁内检测器。

采用上述进一步方案的有益效果是，漏磁内检测器是利用漏磁检测原理，检测管道内外壁腐蚀、裂纹、焊缝缺陷、施工损伤以及管道特征、长度等，降低管道运营管理风险，减少运营生产事故的发生，漏磁内检测器的灵敏度高，可以在经过目标磁场检测探头时，使目标磁场检测探头快速检测到磁场信号。

进一步，上述定位装置还包括显示模块，该显示模块与服务器连接；

服务器，还用于将内检测器在管道中的通行位置发送给显示模块；

显示模块，用于显示接收到的通行位置。

采用上述进一步方案的有益效果是，在确定了通行位置后，可通过显示模块展示给用户，让用户清楚的知道内检测器行驶到管道中的哪个位置，便于对内检测器的进一步控制。

进一步，各位置检测盒按照设定间隔设置在埋在地下的管道的上方。

采用上述进一步方案的有益效果是，将各位置检测盒按照设定间隔设置在埋在地下的管道的上方，可以更加准确的检测到内检测器在管道中的通行位置。

第二方面，本发明为了解决上述技术问题还提供了一种基于弱磁检测的内检测器的定位方法，该方法包括：

获取在内检测器通过目标磁场检测探头对应的检测范围时，通过目标磁场检测探头检测到的磁场信号，目标磁场检测探头为设置在埋在地下的管道的上方的各个磁场检测探头中的一个磁场检测探头，内检测器为在管道内部行动的检测器；

根据目标磁场检测探头的目标标识信息和预设的对应关系，确定内检测器在管道中的通行位置，对应关系为各个位置检测盒的标识信息和位置信息之间的对应关系。

进一步，上述根据目标磁场检测探头的目标标识信息和预设的对应关系，确定内检测器在管道中的通行位置，包括：

根据目标磁场检测探头的目标标识信息和预设的对应关系，确定目标磁场检测探头的目标位置信息；

将目标位置信息确定为内检测器在管道中的通行位置。

采用上述进一步方案的有益效果是，基于预先设置的对应关系，可基于各个磁场检测探头的位置信息(设置位置)准确的确定出内检测器在管道中的通行位置。

第三方面，本发明为了解决上述技术问题还提供了一种基于弱磁检测的内检测器的定位装置，该装置包括：

磁场信号获取模块，用于获取在内检测器通过目标磁场检测探头对应的检测范围时，通过目标磁场检测探头检测到的磁场信号，目标磁场检测探头为设置在埋在地下的管道的上方的各个磁场检测探头中的一个磁场检测探头，内检测器为在管道内部行动的检测器；

通行位置确定模块，用于根据目标磁场检测探头的目标标识信息和预设的对应关系，确定内检测器在管道中的通行位置，对应关系为各个位置检测盒的标识信息和位置信息之间的对应关系。

第四方面，本发明为了解决上述技术问题还提供了一种电子设备，该电子设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行该计算机程序时实现本申请的基于弱磁检测的内检测器的定位方法。

第五方面，本发明为了解决上述技术问题还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请的基于弱磁检测的内检测器的定位方法。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本发明一个实施例提供的一种基于弱磁检测的内检测器的定位装置的结构示意图；

图2为本发明一个实施例提供的一种位置检测盒的结构示意图；

图3为本发明一个实施例提供的一种基于弱磁检测的内检测器的定位方法的流程示意图；

图4为本发明一个实施例提供的一种基于弱磁检测的内检测器的定位装置的结构示意图；

图5为本发明一个实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

下面以具体实施例对本发明的技术方案以及本发明的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

本发明实施例所提供的方案可以适用于任何需要在确定内检测器4在管道2内部的通行位置的应用场景中。本发明实施例提供了一种可能的实现方式，如图1至图2所示，本发明提供了一种基于弱磁检测的内检测器4的定位装置的结构示意图，该装置可以包括：

多个位置检测盒3和服务器8，各个位置检测盒3分别设置在埋在地下的管道2的上方，每个位置检测盒3包括磁场检测探头6、数据采集器5和无线数据发射模块7，磁场检测探头6与数据采集器5连接，数据采集器5与无线数据发射模块7连接，服务器8与各个位置检测盒3的无线数据发射模块7连接，服务器8中预先存储各个位置检测盒3的标识信息和位置信息之间的对应关系；

磁场检测探头6，用于在内检测器4通过目标磁场检测探头6对应的检测范围时，检测内检测器4的磁场信号，内检测器4为在管道2内部行动的检测器，各位置检测盒3中的磁场检测探头6包括目标磁场检测探头6；

数据采集器5，用于采集目标磁场检测探头6检测到的磁场信号，并将采集到的磁场信号对应的磁场检测探头6的目标标识信息发送给无线数据发射模块7；

无线数据发射模块7，用于将接收到的目标标识信息发送给服务器8；

服务器8，用于根据目标标识信息和对应关系，确定内检测器4在管道2中的通行位置。

通过本发明的定位装置，由于在埋在地下的管道2的上方设置多个位置检测盒3，每个位置检测盒3包括磁场检测探头6、数据采集器5和无线数据发射模块7，该位置检测盒3为基于弱磁检测的检测设备，在内检测器4在管道2内通行，可以在内检测器4通过目标磁场检测探头6对应的检测范围时，采集到磁场信号，如果采集到磁场信号，则表示内检测器4经过该目标磁场检测探头6对应的检测范围，则可将该磁场目标磁场检测探头6的目标标识信息，通过数据采集器5和无线数据发射模块7发送给服务器8，服务器8中预先存储各个位置检测盒3的标识信息和位置信息之间的对应关系，在接收到检测到的目标标识信息后，可基于该对应关系确定出内检测器4在管道2中的通行位置，通过本发明的方案，确定内检测器4在管道2中的通行位置的过程中，采用非接触式的弱磁检测方法，该定位装置实现方式简单有效，且灵敏度高，定位精确，速度快。本发明实施后可以方便快捷的跟踪内检测器4在管道2中走行的位置，提高了安全可靠性，为后期数据对齐提供了可靠性支持。

其中，管道2埋在地面1之下，位置检测盒3设置在地面1的上方，与管道2是非接触式的设置方式，为了提高检测的准确性，可选的，上述各个位置检测盒3可以按照设定间隔设置在管道2上方，即每两个位置检测盒3之间的距离均为设定间隔，由于该设定间隔越小，确定到的内检测器4在管道2中的通行位置越准确，则该设定间隔可以基于检测精度要求设置。

其中，服务器8中预先存储各个位置检测盒3的标识信息和位置信息之间的对应关系；每个位置检测盒3对应一个标识信息，通过该标识信息表征该位置检测盒3的身份，每个位置检测盒3对应一个位置信息，该位置信息表征了该位置检测盒3相对于管道2的位置，也是该位置检测盒3的安装位置。

可选的，上述磁场检测探头6为磁通门探头。磁通门探头是磁场检测探头6中的一种，采用磁通门探头作为磁场检测探头6，灵敏度高，便于实现。

可选的，上述内检测器4为漏磁内检测器4。漏磁内检测器4是利用漏磁检测原理，检测管道2内外壁腐蚀、裂纹、焊缝缺陷、施工损伤以及管道2特征、长度等，降低管道2运营管理风险，减少运营生产事故的发生，漏磁内检测器4的灵敏度高，可以在经过目标磁场检测探头6时，使目标磁场检测探头6快速检测到磁场信号。

可选的，上述定位装置还包括显示模块9，该显示模块9与服务器8连接；

服务器8，还用于将内检测器4在管道2中的通行位置发送给显示模块9；

显示模块9，用于显示接收到的通行位置。

在确定了通行位置后，可通过显示模块9展示给用户，让用户清楚的知道内检测器4行驶到管道2中的哪个位置，便于对内检测器4的进一步控制，比如，调整内检测器4在管道2中的行驶速度等。其中，显示模块9可以为工程师所用的电子设备的显示屏，服务器8是对管道2进行检测的系统平台对应的服务器8。

基于与上述定位装置相同的原理，本发明还提供了一种基于弱磁检测的内检测器4的定位方法，参见图3，该方法包括以下步骤：

步骤S110，获取在内检测器4通过目标磁场检测探头6对应的检测范围时，通过目标磁场检测探头6检测到的磁场信号，目标磁场检测探头6为设置在埋在地下的管道2的上方的各个磁场检测探头6中的一个磁场检测探头6，内检测器4为在管道2内部行动的检测器；

步骤S120，根据目标磁场检测探头6的目标标识信息和预设的对应关系，确定内检测器4在管道2中的通行位置，对应关系为各个位置检测盒3的标识信息和位置信息之间的对应关系。

由于该定位方法与前文描述的定位装置的原理相同，因此对于该定位方法的实现过程不再赘述。

可选的，上述根据目标磁场检测探头6的目标标识信息和预设的对应关系，确定内检测器4在管道2中的通行位置，包括：

根据目标磁场检测探头6的目标标识信息和预设的对应关系，确定目标磁场检测探头6的目标位置信息；

将目标位置信息确定为内检测器4在管道2中的通行位置。

作为一个示例，比如，目标位置信息100米，指的是目标磁场检测探头6相较于管道2的起始检测点的距离是100米，起始检测点可以理解为内检测器4进入管道2的位置，则目标位置信息是什么，对应内检测器4的通行位置就是什么，在本示例中，通行位置也是距起始检测点100米的位置。

基于与图3中所示的方法相同的原理，本发明实施例还提供了一种基于弱磁检测的内检测器4的定位装置20，如图4中所示，该基于弱磁检测的内检测器4的定位装置20可以包括磁场信号获取模块210和通行位置确定模块220，其中：

磁场信号获取模块210，用于获取在内检测器4通过目标磁场检测探头6对应的检测范围时，通过目标磁场检测探头6检测到的磁场信号，目标磁场检测探头6为设置在埋在地下的管道2的上方的各个磁场检测探头6中的一个磁场检测探头6，内检测器4为在管道2内部行动的检测器；

通行位置确定模块220，用于根据目标磁场检测探头6的目标标识信息和预设的对应关系，确定内检测器4在管道2中的通行位置，对应关系为各个位置检测盒3的标识信息和位置信息之间的对应关系。

可选的，上述通行位置确定模块220在根据目标磁场检测探头6的目标标识信息和预设的对应关系，确定内检测器4在管道2中的通行位置时，具体用于：

根据目标磁场检测探头6的目标标识信息和预设的对应关系，确定目标磁场检测探头6的目标位置信息；

将目标位置信息确定为内检测器4在管道2中的通行位置。

本发明实施例的基于弱磁检测的内检测器4的定位装置可执行本发明实施例所提供的基于弱磁检测的内检测器4的定位方法，其实现原理相类似，本发明各实施例中的基于弱磁检测的内检测器4的定位装置中的各模块、单元所执行的动作是与本发明各实施例中的基于弱磁检测的内检测器4的定位方法中的步骤相对应的，对于基于弱磁检测的内检测器4的定位装置的各模块的详细功能描述具体可以参见前文中所示的对应的基于弱磁检测的内检测器4的定位方法中的描述，此处不再赘述。

其中，上述基于弱磁检测的内检测器4的定位装置可以是运行于计算机设备中的一个计算机程序(包括程序代码)，例如该基于弱磁检测的内检测器4的定位装置为一个应用软件；该装置可以用于执行本发明实施例提供的方法中的相应步骤。

在一些实施例中，本发明实施例提供的基于弱磁检测的内检测器4的定位装置可以采用软硬件结合的方式实现，作为示例，本发明实施例提供的基于弱磁检测的内检测器4的定位装置可以是采用硬件译码处理器形式的处理器，其被编程以执行本发明实施例提供的基于弱磁检测的内检测器4的定位方法，例如，硬件译码处理器形式的处理器可以采用一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，Programmable Logic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，ComplexProgrammable Logic Device)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable GateArray)或其他电子元件。

在另一些实施例中，本发明实施例提供的基于弱磁检测的内检测器4的定位装置可以采用软件方式实现，图4示出了存储在存储器中的基于弱磁检测的内检测器4的定位装置，其可以是程序和插件等形式的软件，并包括一系列的模块，包括磁场信号获取模块210和通行位置确定模块220，用于实现本发明实施例提供的基于弱磁检测的内检测器4的定位方法。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。

基于与本发明的实施例中所示的方法相同的原理，本发明的实施例中还提供了一种电子设备，该电子设备可以包括但不限于：处理器和存储器；存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于通过调用计算机程序执行本发明任一实施例所示的方法。

在一个可选实施例中提供了一种电子设备，如图5所示，图5所示的电子设备4000包括：处理器4001和存储器4003。其中，处理器4001和存储器4003相连，如通过总线4002相连。可选地，电子设备4000还可以包括收发器4004，收发器4004可以用于该电子设备与其他电子设备之间的数据交互，如数据的发送和/或数据的接收等。需要说明的是，实际应用中收发器4004不限于一个，该电子设备4000的结构并不构成对本发明实施例的限定。

处理器4001可以是CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，通用处理器，DSP(Digital Signal Processor，数据信号处理器)，ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)，FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本发明公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器4001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

总线4002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线4002可以是PCI(Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构)总线等。总线4002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器4003可以是ROM(Read Only Memory，只读存储器)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM(Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、CD-ROM(Compact DiscRead Only Memory，只读光盘)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

存储器4003用于存储执行本发明方案的应用程序代码(计算机程序)，并由处理器4001来控制执行。处理器4001用于执行存储器4003中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。

其中，电子设备也可以是终端设备，图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种实施例实现方式中提供的方法。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器8上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应该理解的是，附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

本发明实施例提供的计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备执行上述实施例所示的方法。

以上描述仅为本发明的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本发明中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本发明中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种基于弱磁检测的内检测器的定位装置，其特征在于，所述定位装置包括多个位置检测盒和服务器，各个所述位置检测盒分别设置在埋在地下的管道的上方，每个所述位置检测盒包括磁场检测探头、数据采集器和无线数据发射模块，所述磁场检测探头与所述数据采集器连接，所述数据采集器与所述无线数据发射模块连接，所述服务器与各个所述位置检测盒的无线数据发射模块连接，所述服务器中预先存储各个位置检测盒的标识信息和位置信息之间的对应关系；

所述磁场检测探头，用于在内检测器通过目标磁场检测探头对应的检测范围时，检测所述内检测器的磁场信号，所述内检测器为在所述管道内部行动的检测器，各所述位置检测盒中的磁场检测探头包括所述目标磁场检测探头；

所述数据采集器，用于采集所述目标磁场检测探头检测到的磁场信号，并将采集到的所述磁场信号对应的所述磁场检测探头的目标标识信息发送给所述无线数据发射模块；

所述无线数据发射模块，用于将接收到的目标标识信息发送给所述服务器；

所述服务器，用于根据所述目标标识信息和所述对应关系，确定所述内检测器在所述管道中的通行位置。

2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述磁场检测探头为磁通门探头。

3.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述内检测器为漏磁内检测器。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的定位装置，其特征在于，所述定位装置还包括显示模块，所述显示模块与所述服务器连接；

所述服务器，还用于将所述内检测器在所述管道中的通行位置发送给所述显示模块；

所述显示模块，用于显示接收到的通行位置。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的定位装置，其特征在于，各所述位置检测盒按照设定间隔设置在埋在地下的管道的上方。

6.一种基于弱磁检测的内检测器的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取在内检测器通过目标磁场检测探头对应的检测范围时，通过所述目标磁场检测探头检测到的磁场信号，所述目标磁场检测探头为设置在埋在地下的管道的上方的各个磁场检测探头中的一个磁场检测探头，所述内检测器为在所述管道内部行动的检测器；

根据所述目标磁场检测探头的目标标识信息和预设的对应关系，确定所述内检测器在所述管道中的通行位置，所述对应关系为各个位置检测盒的标识信息和位置信息之间的对应关系。

7.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述目标磁场检测探头的目标标识信息和预设的对应关系，确定所述内检测器在所述管道中的通行位置，包括：

根据所述目标磁场检测探头的目标标识信息和预设的对应关系，确定所述目标磁场检测探头的目标位置信息；

将所述目标位置信息确定为所述内检测器在所述管道中的通行位置。

8.一种基于弱磁检测的内检测器的定位装置，其特征在于，包括：

磁场信号获取模块，用于获取在内检测器通过目标磁场检测探头对应的检测范围时，通过所述目标磁场检测探头检测到的磁场信号，所述目标磁场检测探头为设置在埋在地下的管道的上方的各个磁场检测探头中的一个磁场检测探头，所述内检测器为在所述管道内部行动的检测器；

通行位置确定模块，用于根据所述目标磁场检测探头的目标标识信息和预设的对应关系，确定所述内检测器在所述管道中的通行位置，所述对应关系为各个位置检测盒的标识信息和位置信息之间的对应关系。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的方法。

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