CN114917391B - 一种室内密闭环境复合自动消毒系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种室内密闭环境复合自动消毒系统，涉及智能消毒技术领域。本发明包括：喷射单元，用于喷射消毒药剂；紫外线发射单元，用于照射短波紫外线；装载单元，用于装载喷射单元和紫外线发射单元进行移动；控制单元，用于根据设定消毒目标规划装载单元的运动轨迹，控制喷射单元喷射药剂，控制紫外线发射单元发射短波紫外线，用以实现对设定消毒目标的消毒工作。本发明通过智能规划运动路线，实现药剂消毒和紫外线消毒自动化协同工作，提高了针对室内密闭环境消杀工作的效率。
Description
技术领域
本发明属于智能消毒技术领域，特别是涉及一种室内密闭环境复合自动消毒系统。
背景技术
室内密封环境由于空气不流通，容易滋生细菌残留病毒。对室内封闭场所进行消杀工作的常规流程是由人工进行喷洒消毒药剂，或者使用固定位置的紫外灯进行照射。
但是上述两种方式都无法实现针对室内环境的自动全面消毒，而且在消毒过程中需要人工进行操作，降低了环境消杀的效率。
发明内容
本发明的目的在于提供一种室内密闭环境复合自动消毒系统，通过智能规划运动路线，实现药剂消毒和紫外线消毒自动化协同工作，提高了针对室内密闭环境消杀工作的效率。
为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明提供一种室内密闭环境复合自动消毒系统，其包括：
喷射单元，用于喷射消毒药剂；
紫外线发射单元，用于照射短波紫外线；
装载单元，用于装载所述喷射单元和所述紫外线发射单元进行移动；
控制单元，用于根据设定消毒目标规划所述装载单元的运动轨迹，控制所述喷射单元喷射药剂，控制所述紫外线发射单元发射短波紫外线，用以实现对所述设定消毒目标的消毒工作。
在本发明的一个实施例中，所述根据设定消毒目标规划所述装载单元的运动轨迹，控制所述喷射单元喷射药剂，控制所述紫外线发射单元发射短波紫外线，用以实现对所述设定消毒目标的消毒工作的步骤，包括，
对所述设定消毒目标所在的环境进行空间结构采集，生成空间结构模型；
在所述空间结构模型中标记所述设定消毒目标；
在所述空间结构模型中标记可通行区域，用于供装载单元位移通过；
根据所述设定消毒目标的种类，进行第一消毒模式选择，所述第一消毒模式包括喷射消毒药剂和照射短波紫外线；
获取所述第一消毒模式选择中使用照射短波紫外线的所述设定消毒目标；
获取所述第一消毒模式选择中使用喷射消毒药剂和照射短波紫外线均满足要求的所述设定消毒目标；
进行第二消毒模式选择，将与所述第一消毒模式选择中使用照射短波紫外线的所述设定消毒目标在空间位置上相邻的所述第一消毒模式选择中使用喷射消毒药剂和照射短波紫外线均满足要求的所述设定消毒目标，设置为选择使用照射短波紫外线作为消毒模式。
在本发明的一个实施例中，所述在所述空间结构模型中标记所述设定消毒目标的步骤，包括，
获取设定消毒种类；
获取所述设定消毒种类的影像特征；
在对所述设定消毒目标所在的环境进行空间结构采集的过程中，获取物体影像；
根据所述物体影像以及所述设定消毒种类的影像特征，识别出所述设定消毒目标的轮廓，以及所述设定消毒目标的空间位置；
根据所述设定消毒目标的轮廓，以及所述设定消毒目标的空间位置，将所述设定消毒目标标记在所述空间结构模型中。
在本发明的一个实施例中，所述进行第二消毒模式选择，将与所述第一消毒模式选择中使用照射短波紫外线的所述设定消毒目标在空间位置上相邻的所述第一消毒模式选择中使用喷射消毒药剂和照射短波紫外线均满足要求的所述设定消毒目标，设置为选择使用照射短波紫外线作为消毒模式的步骤，包括，
获取所述紫外线发射单元的有效照射距离和有效照射角度范围；
获取在所述第一消毒模式选择中使用照射短波紫外线作为消毒模式的所述设定消毒目标；
获取在所述第一消毒模式选择中使用照射短波紫外线作为消毒模式的所述设定消毒目标的轮廓和空间位置；
根据所述第一消毒模式选择中使用照射短波紫外线作为消毒模式的所述设定消毒目标的轮廓和空间位置，以及所述紫外线发射单元的有效照射距离和有效照射角度范围，获取对所述第一消毒模式选择中使用照射短波紫外线作为消毒模式的所述设定消毒目标进行短波紫外线照射时所述装载单元的位置以及所述紫外线发射单元的照射方向；
根据所述对所述第一消毒模式选择中使用照射短波紫外线作为消毒模式的所述设定消毒目标进行短波紫外线照射时所述装载单元的位置以及所述紫外线发射单元的照射方向、所述紫外线发射单元的有效照射距离和有效照射角度范围以及在所述第一消毒模式选择中使用喷射消毒药剂和照射短波紫外线均满足要求的所述设定消毒目标的轮廓和空间位置，在所述第一消毒模式选择中使用喷射消毒药剂和照射短波紫外线均满足要求的所述设定消毒目标中进行筛选，使得对所述第一消毒模式选择中使用照射短波紫外线作为消毒模式的所述设定消毒目标进行短波紫外线照射时的短波紫外线能够进行附带有效消毒。
在本发明的一个实施例中，所述根据设定消毒目标规划所述装载单元的运动轨迹，控制所述喷射单元喷射药剂，控制所述紫外线发射单元发射短波紫外线，用以实现对所述设定消毒目标的消毒工作的步骤，包括，
获取所述第一消毒模式选择和所述第二消毒模式选择中使用喷射消毒药剂模式的所述设定消毒目标；
根据所述第一消毒模式选择和所述第二消毒模式选择中使用喷射消毒药剂模式的所述设定消毒目标，以及所述喷射单元的有效喷射距离，获取所述装载单元的消毒药剂喷射位置；
将所述消毒药剂喷射位置作为对所述第一消毒模式选择和所述第二消毒模式选择中使用照射短波紫外线作为消毒模式的所述设定消毒目标在消毒过程中的必到点；
根据所述紫外线发射单元的有效照射距离和有效照射角度范围，以及所述第一消毒模式选择和所述第二消毒模式选择中使用照射短波紫外线作为消毒模式的所述设定消毒目标的空间位置和轮廓，获取若干个所述装载单元的短波紫外线照射区域；
根据所述必到点以及若干个所述装载单元的短波紫外线照射区域，获取多个所述装载单元的规划运动轨迹；
选取出多个所述装载单元的规划运动轨迹中长度最短的轨迹作为所述装载单元的运动轨迹。
在本发明的一个实施例中，所述对所述设定消毒目标所在的环境进行空间结构采集，生成空间结构模型的步骤，包括，
所述装载单元对所述设定消毒目标所在的环境进行空间结构采集的过程中，实时进行所述第一消毒模式选择。
在本发明的一个实施例中，在实时进行所述第一消毒模式选择的过程中，实时进行所述第二消毒模式选择；
根据实时进行的所述第一消毒模式选择和实时进行的所述第二消毒模式选择，实时生成并调整所述装载单元的运动轨迹。
在本发明的一个实施例中，所述紫外线发射单元在照射短波紫外线的过程中，检测人体是否处于照射区域；
若是，则停止照射短波紫外线；
若否，则按照所述控制单元的控制进行照射。
在本发明的一个实施例中，在所述装载单元位移和/或转向过程中，向短波紫外线照射方向照射无害可见提示光。
在本发明的一个实施例中，所述在所述装载单元转向过程中，向短波紫外线照射方向照射无害可见提示光的步骤，包括，
实时获取所述短波紫外线照射方向；
将所述短波紫外线照射方向的设定临近角度设为告警区域；
向所述告警区域照射无害可见提示光。
本发明通过协同使用喷射单元和紫外线发射单元，能够根据设定消毒目标的具体情况使用不同的消毒模式，并且还根据设定消毒目标规划所述装载单元的运动轨迹，控制所述喷射单元喷射药剂，控制所述紫外线发射单元发射短波紫外线，用以实现对所述设定消毒目标的消毒工作，从而达到提高消杀效率的技术效果。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明所述一种室内密闭环境复合自动消毒系统于一实施例的信息流向以及结构连接示意图；
图2为本发明所述控制单元于一实施例的实施流程示意图一；
图3为本发明所述步骤S12在空间结构模型中标记设定消毒目标于一实施例的示意图；
图4为本发明所述步骤S17进行第二消毒模式选择，将与第一消毒模式选择中使用照射短波紫外线的设定消毒目标在空间位置上相邻的第一消毒模式选择中使用喷射消毒药剂和照射短波紫外线均满足要求的设定消毒目标，设置为选择使用照射短波紫外线作为消毒模式于一实施例的示意图；
图5为本发明所述控制单元于一实施例的实施流程示意图二；
图6为本发明所述控制单元于一实施例的实施流程示意图三。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1-喷射单元，2-紫外线发射单元，3-装载单元，4-控制单元。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
为了对室内密封环境进行针对被消毒目标进行消毒，本方法提供以下方案。
请参阅图1所示，本发明提供了一种室内密闭环境复合自动消毒系统，可以包括喷射单元1、紫外线发射单元2、装载单元3以及控制单元4。其中，喷射单元1，可以用于喷射消毒药剂，紫外线发射单元2可以用于照射短波紫外线。装载单元3可以用于装载喷射单元1和紫外线发射单元2进行移动，在通常情况下，装载单元3为在地面上可以向任意方向平移的小车。。在实施过程中，消毒药剂可以是含次氯酸或者双氧水的液态消毒药剂。短波紫外线可以是波长280纳米至200纳米的高频紫外线。对于不易直接接触消毒药剂的消毒目标，可以使用紫外线发射单元2照射的短波紫外线进行消毒。控制单元4在实施过程中可以用于根据设定消毒目标规划装载单元3的运动轨迹，控制喷射单元1喷射药剂，控制紫外线发射单元2发射短波紫外线，用以实现对设定消毒目标的消毒工作。通过智能规划运动路线，实现药剂消毒和紫外线消毒自动化协同工作，提高了针对室内密闭环境消杀工作的效率。
请参阅图2所示，在系统工作过程中，为了对设定消毒目标选择合适的消毒模式，可以首先执行步骤S11对设定消毒目标所在的环境进行空间结构采集，生成空间结构模型。接下来可以执行步骤S12在空间结构模型中标记设定消毒目标。接下来可以执行步骤S13在空间结构模型中标记可通行区域，用于供装载单元3位移通过。接下来可以执行步骤S14根据设定消毒目标的种类，进行第一消毒模式选择，第一消毒模式包括喷射消毒药剂和照射短波紫外线。接下来可以执行步骤S15获取第一消毒模式选择中使用照射短波紫外线的设定消毒目标。接下来可以执行步骤S16获取第一消毒模式选择中使用喷射消毒药剂和照射短波紫外线均满足要求的设定消毒目标。最后可以执行步骤S1进行第二消毒模式选择，将与第一消毒模式选择中使用照射短波紫外线的设定消毒目标在空间位置上相邻的第一消毒模式选择中使用喷射消毒药剂和照射短波紫外线均满足要求的设定消毒目标，设置为选择使用照射短波紫外线作为消毒模式。通过消毒模式选择，实现对设定消毒目标选择合适的消毒模式。
需要注意的是本方案中的第一消毒模式和第二消毒模式中的“第一”和“第二”仅仅是对消毒模式的区别性命名，并不限制其执行的顺序。
请参阅图3所示，为了实现对设定消毒目标的准确选择以及后续消毒过程中的准确有效消毒，上述的步骤S12在空间结构模型中标记设定消毒目标中，可以首先执行步骤S121获取设定消毒种类。接下来可以执行步骤S122获取设定消毒种类的影像特征。接下来可以执行步骤S123在对设定消毒目标所在的环境进行空间结构采集的过程中，获取物体影像。接下来可以执行步骤S124根据物体影像以及设定消毒种类的影像特征，识别出设定消毒目标的轮廓，以及设定消毒目标的空间位置。最后可以执行步骤S125根据设定消毒目标的轮廓，以及设定消毒目标的空间位置，将设定消毒目标标记在空间结构模型中。通过上述方式能够准确识别定位设定消毒目标。
请参阅图4所示，由于室内封闭环境中大量使用消毒药剂会在短时间内对使用者造成不良影响，为了降低此种不良影响，上述步骤S17中可以首先执行步骤S171获取紫外线发射单元2的有效照射距离和有效照射角度范围。接下来可以执行步骤S172获取在第一消毒模式选择中使用照射短波紫外线作为消毒模式的设定消毒目标。接下来可以执行步骤S173获取在第一消毒模式选择中使用照射短波紫外线作为消毒模式的设定消毒目标的轮廓和空间位置。接下来可以执行步骤S174根据第一消毒模式选择中使用照射短波紫外线作为消毒模式的设定消毒目标的轮廓和空间位置，以及紫外线发射单元2的有效照射距离和有效照射角度范围，获取对第一消毒模式选择中使用照射短波紫外线作为消毒模式的设定消毒目标进行短波紫外线照射时装载单元3的位置以及紫外线发射单元2的照射方向。最后可以执行步骤S175根据对第一消毒模式选择中使用照射短波紫外线作为消毒模式的设定消毒目标进行短波紫外线照射时装载单元3的位置以及紫外线发射单元2的照射方向、紫外线发射单元2的有效照射距离和有效照射角度范围以及在第一消毒模式选择中使用喷射消毒药剂和照射短波紫外线均满足要求的设定消毒目标的轮廓和空间位置，在第一消毒模式选择中使用喷射消毒药剂和照射短波紫外线均满足要求的设定消毒目标中进行筛选，使得对第一消毒模式选择中使用照射短波紫外线作为消毒模式的设定消毒目标进行短波紫外线照射时的短波紫外线能够进行附带有效消毒。通过进行第二消毒模式选择，将部分设定消毒目标的消毒模式选择为使用紫外线方式进行消毒，降低了消毒药剂的用量，有效降低室内封闭环境中大量使用消毒药剂在短时间内对使用者造成不良影响。
请参阅5所示，为了提高装载单元3的在执行消毒任务工作中的运行效率，上述根据设定消毒目标规划装载单元3的运动轨迹，控制喷射单元1喷射药剂，控制紫外线发射单元2发射短波紫外线，用以实现对设定消毒目标的消毒工作的步骤中可以首先执行步骤S21获取第一消毒模式选择和第二消毒模式选择中使用喷射消毒药剂模式的设定消毒目标。接下来可以执行步骤S22根据第一消毒模式选择和第二消毒模式选择中使用喷射消毒药剂模式的设定消毒目标，以及喷射单元1的有效喷射距离，获取装载单元3的消毒药剂喷射位置。接下来可以执行步骤S23将消毒药剂喷射位置作为对第一消毒模式选择和第二消毒模式选择中使用照射短波紫外线作为消毒模式的设定消毒目标在消毒过程中的必到点。接下来可以执行步骤S24根据紫外线发射单元2的有效照射距离和有效照射角度范围，以及第一消毒模式选择和第二消毒模式选择中使用照射短波紫外线作为消毒模式的设定消毒目标的空间位置和轮廓，获取若干个装载单元3的短波紫外线照射区域。接下来可以执行步骤S25根据必到点以及若干个装载单元3的短波紫外线照射区域，获取多个装载单元3的规划运动轨迹。最后可以执行步骤S26选取出多个装载单元3的规划运动轨迹中长度最短的轨迹作为装载单元3的运动轨迹。通过对装载单元3进行路径规划，缩短装载单元3在执行消毒任务过程中的运行路径，并且增加每次紫外线发射单元2照射短波紫外线的消毒效率。
请参阅图1所示，在生成空间结构模型的步骤中，可以在装载单元3对设定消毒目标所在的环境进行空间结构采集的过程中，实时进行第一消毒模式选择，能够实现充分利用对环境进行空间结构采集的过程时间，增加了消毒工作的效率。
请参阅图1所示，为了避免紫外线发射单元2在工作过程中对人体造成危害，可以在紫外线发射单元2在照射短波紫外线的过程中，检测人体是否处于照射区域。若是，则停止照射短波紫外线。若否，则按照控制单元4的控制进行照射。由此实现对人体的自动规避。
在检测过程中还可以检测人体的运动状态，如若人体为运动状态，则紫外线发射单元2暂停照射短波紫外线，直至人体不在照射范围。如若人体为静止状态，则发射无害的可见警示光。
请参阅图1和6所示，为了避免装载单元3运动过程中意外导致紫外线发射单元2发射的短波紫外线对人体造成意外伤害，可以在装载单元3位移和/或转向过程中，向短波紫外线照射方向照射无害可见提示光。有效避免短波紫外线对人体造成意外伤害。
请参阅图1和6所示，在上述在装载单元3转向过程中，向短波紫外线照射方向照射无害可见提示光的步骤中，可以首先执行步骤S31实时获取短波紫外线照射方向。接下来可以执行步骤S32将短波紫外线照射方向的设定临近角度设为告警区域。最后可以执行步骤S33向告警区域照射无害可见提示光。由此有效提醒注意，进一步有效避免短波紫外线对人体造成意外伤害。
综上所述，通过控制单元协同使用喷射单元和紫外线发射单元，并且通过装载单元装载喷射单元和紫外线发射单元，再通过控制单元根据设定消毒目标的具体情况使用不同的消毒模式，降低了消毒药剂的用量，避免对室内密闭环境中的用户造成健康不良影响。本方案还根据设定消毒目标规划装载单元的运动轨迹，控制喷射单元喷射药剂，控制紫外线发射单元发射短波紫外线，用以实现对设定消毒目标的消毒工作，从而达到提高消杀效率的技术效果。不仅如此，本方案还针对室内密封环境的特点，检测人体的位置，控制紫外线发射单元照射的短波紫外线避开人体，有效保护室内的用户。
本发明所示实施例的上述描述（包括在说明书摘要中的内容）并非意在详尽列举或将本发明限制到本文所公开的精确形式。尽管在本文仅为说明的目的而描述了本发明的具体实施例和本发明的实例，但是正如本领域技术人员将认识和理解的，各种等效修改是可以在本发明的精神和范围内的。如所指出的，可以按照本发明实施例的上述描述来对本发明进行这些修改，并且这些修改将在本发明的精神和范围内。
本文已经在总体上将系统和方法描述为有助于理解本发明的细节。此外，已经给出了各种具体细节以提供本发明实施例的总体理解。然而，相关领域的技术人员将会认识到，本发明的实施例可以在没有一个或多个具体细节的情况下进行实践，或者利用其它装置、系统、配件、方法、组件、材料、部分等进行实践。在其它情况下，并未特别示出或详细描述公知结构、材料和/或操作以避免对本发明实施例的各方面造成混淆。
因而，尽管本发明在本文已参照其具体实施例进行描述，但是修改自由、各种改变和替换意在上述公开内，并且应当理解，在某些情况下，在未背离所提出发明的范围和精神的前提下，在没有对应使用其他特征的情况下将采用本发明的一些特征。因此，可以进行许多修改，以使特定环境或材料适应本发明的实质范围和精神。本发明并非意在限制到在下面权利要求书中使用的特定术语和/或作为设想用以执行本发明的最佳方式公开的具体实施例，但是本发明将包括落入所附权利要求书范围内的任何和所有实施例及等同物。因而，本发明的范围将只由所附的权利要求书进行确定。
Claims (8)
1.一种室内密闭环境复合自动消毒系统，其特征在于，包括，
喷射单元，用于喷射消毒药剂；
紫外线发射单元，用于照射短波紫外线；
装载单元，用于装载所述喷射单元和所述紫外线发射单元进行移动；
控制单元，用于根据设定消毒目标规划所述装载单元的运动轨迹，控制所述喷射单元喷射药剂，控制所述紫外线发射单元发射短波紫外线，用以实现对所述设定消毒目标的消毒工作；
其中，
所述根据设定消毒目标规划所述装载单元的运动轨迹，控制所述喷射单元喷射药剂，控制所述紫外线发射单元发射短波紫外线，用以实现对所述设定消毒目标的消毒工作的步骤，包括，
对所述设定消毒目标所在的环境进行空间结构采集，生成空间结构模型；
在所述空间结构模型中标记所述设定消毒目标；
在所述空间结构模型中标记可通行区域，用于供装载单元位移通过；
根据所述设定消毒目标的种类，进行第一消毒模式选择，所述第一消毒模式包括喷射消毒药剂和照射短波紫外线；
获取所述第一消毒模式选择中使用照射短波紫外线的所述设定消毒目标；
获取所述第一消毒模式选择中使用喷射消毒药剂和照射短波紫外线均满足要求的所述设定消毒目标；
进行第二消毒模式选择，将与所述第一消毒模式选择中使用照射短波紫外线的所述设定消毒目标在空间位置上相邻的所述第一消毒模式选择中使用喷射消毒药剂和照射短波紫外线均满足要求的所述设定消毒目标，设置为选择使用照射短波紫外线作为消毒模式；
其中，
所述根据设定消毒目标规划所述装载单元的运动轨迹，控制所述喷射单元喷射药剂，控制所述紫外线发射单元发射短波紫外线，用以实现对所述设定消毒目标的消毒工作的步骤，包括，
获取所述第一消毒模式选择和所述第二消毒模式选择中使用喷射消毒药剂模式的所述设定消毒目标；
根据所述第一消毒模式选择和所述第二消毒模式选择中使用喷射消毒药剂模式的所述设定消毒目标，以及所述喷射单元的有效喷射距离，获取所述装载单元的消毒药剂喷射位置；
将所述消毒药剂喷射位置作为对所述第一消毒模式选择和所述第二消毒模式选择中使用照射短波紫外线作为消毒模式的所述设定消毒目标在消毒过程中的必到点；
根据所述紫外线发射单元的有效照射距离和有效照射角度范围，以及所述第一消毒模式选择和所述第二消毒模式选择中使用照射短波紫外线作为消毒模式的所述设定消毒目标的空间位置和轮廓，获取若干个所述装载单元的短波紫外线照射区域；
根据所述必到点以及若干个所述装载单元的短波紫外线照射区域，获取多个所述装载单元的规划运动轨迹；
选取出多个所述装载单元的规划运动轨迹中长度最短的轨迹作为所述装载单元的运动轨迹。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述在所述空间结构模型中标记所述设定消毒目标的步骤，包括，
获取设定消毒种类；
获取所述设定消毒种类的影像特征；
在对所述设定消毒目标所在的环境进行空间结构采集的过程中，获取物体影像；
根据所述物体影像以及所述设定消毒种类的影像特征，识别出所述设定消毒目标的轮廓，以及所述设定消毒目标的空间位置；
根据所述设定消毒目标的轮廓，以及所述设定消毒目标的空间位置，将所述设定消毒目标标记在所述空间结构模型中。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述进行第二消毒模式选择，将与所述第一消毒模式选择中使用照射短波紫外线的所述设定消毒目标在空间位置上相邻的所述第一消毒模式选择中使用喷射消毒药剂和照射短波紫外线均满足要求的所述设定消毒目标，设置为选择使用照射短波紫外线作为消毒模式的步骤，包括，
获取所述紫外线发射单元的有效照射距离和有效照射角度范围；
获取在所述第一消毒模式选择中使用照射短波紫外线作为消毒模式的所述设定消毒目标；
获取在所述第一消毒模式选择中使用照射短波紫外线作为消毒模式的所述设定消毒目标的轮廓和空间位置；
根据所述第一消毒模式选择中使用照射短波紫外线作为消毒模式的所述设定消毒目标的轮廓和空间位置，以及所述紫外线发射单元的有效照射距离和有效照射角度范围，获取对所述第一消毒模式选择中使用照射短波紫外线作为消毒模式的所述设定消毒目标进行短波紫外线照射时所述装载单元的位置以及所述紫外线发射单元的照射方向；
根据所述对所述第一消毒模式选择中使用照射短波紫外线作为消毒模式的所述设定消毒目标进行短波紫外线照射时所述装载单元的位置以及所述紫外线发射单元的照射方向、所述紫外线发射单元的有效照射距离和有效照射角度范围以及在所述第一消毒模式选择中使用喷射消毒药剂和照射短波紫外线均满足要求的所述设定消毒目标的轮廓和空间位置，在所述第一消毒模式选择中使用喷射消毒药剂和照射短波紫外线均满足要求的所述设定消毒目标中进行筛选，使得对所述第一消毒模式选择中使用照射短波紫外线作为消毒模式的所述设定消毒目标进行短波紫外线照射时的短波紫外线能够进行附带有效消毒。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述对所述设定消毒目标所在的环境进行空间结构采集，生成空间结构模型的步骤，包括，
所述装载单元对所述设定消毒目标所在的环境进行空间结构采集的过程中，实时进行所述第一消毒模式选择。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，在实时进行所述第一消毒模式选择的过程中，实时进行所述第二消毒模式选择；
根据实时进行的所述第一消毒模式选择和实时进行的所述第二消毒模式选择，实时生成并调整所述装载单元的运动轨迹。
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述紫外线发射单元在照射短波紫外线的过程中，检测人体是否处于照射区域；
若是，则停止照射短波紫外线；
若否，则按照所述控制单元的控制进行照射。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，在所述装载单元位移和/或转向过程中，向短波紫外线照射方向照射无害可见提示光。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述在所述装载单元转向过程中，向短波紫外线照射方向照射无害可见提示光的步骤，包括，
实时获取所述短波紫外线照射方向；
将所述短波紫外线照射方向的设定临近角度设为告警区域；
向所述告警区域照射无害可见提示光。
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