CN114916864A - 扫地机的控制方法、装置、可读存储介质和扫地机 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种扫地机的控制方法、装置、可读存储介质和扫地机，该控制方法包括：在扫地机启动后，识别到扫地机为非充电位置启动的情况下，确定扫地机的目标清扫区域；控制扫地机对目标清扫区域进行清扫。在本发明的技术方案中，控制装置在确定出扫地机处于非充电位置启动的状态时，能够自动分析用户的清扫意图，确定出用户想要清扫的区域，使得扫地机清扫的区域更加符合用户的要求，提升了用户的满意度。此外，控制扫地机仅对用户想要清扫的区域进行清扫，提高了扫地机的清扫效率。

Description

扫地机的控制方法、装置、可读存储介质和扫地机

技术领域

本发明涉及扫地机技术领域，具体而言，涉及一种扫地机的控制方法、装置、可读存储介质和扫地机。

背景技术

现有技术中，扫地机的局部清扫方式为用户将扫地机放到目的附近，然后执行一个小范围(圆形或者矩形)的弓形、回字形或者螺旋形清扫。该方案清扫的面积和路径固定不变，与用户想要清扫的意图和区域相差较大，清扫的效率较低。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一个方面在于提出一种扫地机的控制方法。

本发明的第二个方面在于提出一种扫地机的控制装置。

本发明的第三个方面在于提出一种扫地机的控制装置。

本发明的第四个方面在于提出一种可读存储介质。

本发明的第五个方面在于提出一种扫地机。

有鉴于此，根据本发明的一个方面，提出了一种扫地机的控制方法，该控制方法包括：在扫地机启动后，识别到扫地机为非充电位置启动的情况下，确定扫地机的目标清扫区域；控制扫地机对目标清扫区域进行清扫。

需要说明的是，本发明所提出的扫地机的控制方法的执行主体可以是扫地机的控制装置，为了更加清楚的对本发明提出的扫地机的控制方法进行说明，下面技术方案中以扫地机的控制方法的执行主体为扫地机的控制装置进行示例性说明。

在该技术方案中，扫地机为非充电位置启动指的是用户将扫地机搬到某个位置手动启动，此时，扫地机会处于局部清扫的运行模式。

具体地，在扫地机启动后，控制装置首先识别该扫地机启动的位置是否为非充电位置。具体而言，在扫地机处于启动状态后，扫地机上的位置识别组件也会随之启动，位置识别组件能够检测扫地机是否在充电位置，控制装置可以通过位置识别组件的识别结果确定上述扫地机启动的位置是否为非充电位置。

进一步地，在控制装置确定出上述扫地机处于非充电位置启动的情况下，即该扫地机被搬到某个位置手动启动的情况下，控制装置需要确定该扫地机需要进行清扫的目标清扫区域。

具体而言，如果控制装置判断出上述扫地机处于非充电位置启动，则表明扫地机处于局部清扫模式，此时，可以确定用户的清扫意图为对一定的范围进行清扫，因此，控制装置需要确定出上述目标清扫区域，以便于后续步骤中按照用户的清扫意图准确进行清扫。

具体而言，扫地机上设置有检测组件，用于检测扫地机所在位置附近的情况，扫地机中存储有全部场景的语义地图，控制装置可以根据检测组件的检测结果和/或上述语义地图分析用户的清扫意图，进而根据用户的清扫意图确定上述扫地机的目标清扫区域。

进一步地，控制装置控制扫地机进行工作，以清扫上述目标清扫区域。具体而言，上述目标清扫区域用于指示根据扫地机所处位置分析出的用户想要清扫的区域。

在该技术方案中，控制装置首先确定扫地机是否处于非充电位置启动的状态，并在扫地机处于非充电位置启动的状态时，确定出的用户想要清扫的区域(即上述目标清扫区域)，然后控制扫地机清扫用户想要清扫的区域。在本发明的技术方案中，控制装置在确定出扫地机处于非充电位置启动的状态时，能够自动分析用户的清扫意图，确定出用户想要清扫的区域，使得扫地机清扫的区域更加符合用户的要求，提升了用户的满意度。此外，控制扫地机仅对用户想要清扫的区域进行清扫，提高了扫地机的清扫效率。

此外，根据本发明的上述技术方案提出的扫地机的控制方法，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，确定扫地机的目标清扫区域的步骤具体包括：识别距扫地机预设距离的区域内是否存在第一清扫目标，并在存在第一清扫目标的情况下，将第一清扫目标所在的区域确定为目标清扫区域。

在该技术方案中，上述预设距离用于指示扫地机的检测组件能够识别的距离，也可以是自定义的距离，可以理解的是，自定义的距离需要处于扫地机的检测组件能够识别的距离的范围内；上述第一清扫目标用于指示不容易清扫的污渍或垃圾。

具体地，确定扫地机的目标清扫区域的过程为：控制装置首先识别距离上述扫地机的预设距离的区域中，是否存在上述第一清扫目标。具体而言，在扫地机上设置有检测组件，能够用于检测扫地机所在位置附近的情况，控制装置可以通过该检测组件对扫地机所在位置附近的情况进行识别，即识别上述扫地机的附近是否存在上述第一清扫目标。

示例性的，上述检测组件可以是AI(图像)识别设备、摄像头和摄像机等中的一种，但不局限于此。

进一步地，在控制装置确定识别到距离上述扫地机的预设距离的区域中存在上述第一清扫目标时，控制装置将上述第一清扫目标所处的区域确定为用户想要清扫的区域，即把上述第一清扫目标所处的区域确定为上述目标清扫区域。

具体而言，如果控制装置识别出距离上述扫地机的预设距离的区域中存在上述第一清扫目标，则表明用户的清扫意图为清扫上述第一清扫目标，此时控制装置把上述第一清扫目标所处的区域确定为上述目标清扫区域，以使后续步骤中控制装置仅控制扫地机对上述第一清扫目标所处的区域进行清扫，使得扫地机的清扫区域更加符合用户的要求。

在该技术方案中，控制装置在识别出距离上述扫地机的预设距离的区域中存在上述第一清扫目标时，把上述第一清扫目标所处的区域确定上述目标清扫区域，即将上述第一清扫目标所处的区域确定为用户想要清扫的区域。这样，使得后续步骤中控制装置仅控制扫地机对上述第一清扫目标所处的区域进行清扫，使得扫地机的清扫区域更加符合用户的要求，提高了扫地机的清扫效率，提高了用户的满意度。

在上述技术方案中，确定扫地机的目标清扫区域的步骤具体包括：获取扫地机建立的全部场景的语义地图；根据语义地图确定目标清扫区域。

在该技术方案中，上述语义地图用于指示扫地机在对全部场景进行清扫后建立的全部场景的语义地图，其中，全部场景用于指示用户房屋的全部房间的场景，上述语义地图具体包括房间的类型以及家电家具等物品的位置和类型等。

具体地，确定扫地机的目标清扫区域的过程为：控制装置首先获取上述扫地机在对全部场景进行清扫后建立的语义地图。具体而言，上述扫地机在第一次对用户的房屋中全部房间进行清扫后，会建立用户的房屋的全部场景的语义地图，之后每一次清扫后，会根据实际情况对该语义地图进行更新，并将经过更新的语义地图存储至扫地机的存储单元中。控制装置可以通过该存储单元获取上述语义地图。此外，控制装置获取的是最近一次清扫后更新后的语义地图，这样，保证了后续步骤中根据该语义地图确定出的目标清扫区域的准确性。

进一步地，控制装置根据上述语义地图确定上述目标清扫区域，即根据上述语义地图确定出用户想要清扫的区域。具体而言，根据上述语义地图能够确定出扫地机当前所在位置的房间的类型，扫地机当前所在位置是否存在家具或者家电等，根据这些信息能够分析出用户的清扫意图，根据用户的清扫意图可以确定用户想要清扫的区域。因此，控制装置可以根据上述语义地图确定上述目标清扫区域。

在该技术方案中，在确定扫地机处于非充电位置启动的状态时，即扫地机启动局部清扫模式的情况下，控制装置能够获取上述扫地机建立的语义地图，并根据该语义地图分析扫地机当前所在位置附近的情况，即分析出用户的清扫意图，然后根据用户的清扫意图确定出上述目标清扫区域，保证了后续步骤中上述扫地机清扫的区域为用户想要清扫的区域，使得扫地机的清扫区域更加符合用户的要求，提高了扫地机的清扫效率，提高了用户的满意度。

在上述技术方案中，根据语义地图确定目标清扫区域的步骤具体包括：在根据语义地图确定扫地机处于预设类型房间的情况下，将预设类型房间确定为目标清扫区域。

在该技术方案中，上述预设类型房间用于指示不容易进行打扫或者容易脏乱的房间，例如卫生间或者厨房等。

具体地，根据语义地图确定目标清扫区域的过程为：控制装置首先根据上述语义地图分析扫地机当前所在位置的房间的类型是否为预设房间类型。

进一步地，在控制装置判断出扫地机当前所在位置的房间的类型为预设房间类型的情况下，控制装置将该房间确定为用户想要清扫的区域，即把该房间确定为上述目标清扫区域。

具体而言，如果控制装置根据上述语义地图分析出扫地机当前所在位置的房间的类型为预设房间类型，则表明用户的清扫意图为清扫预设类型房间，此时控制装置将预设类型房间(即扫地机当前所在的房间)确定为上述目标清扫区域，以使后续步骤中控制装置仅控制扫地机对上述预设类型房间进行清扫，使得扫地机的清扫区域更加符合用户的要求。

在该技术方案中，控制装置在根据上述语义地图分析出扫地机当前所在的位置为预设类型房间时，将该预设类型房间确定为用户想要清扫的区域，即把该预设类型房间确定为上述目标清扫区域。这样，使得后续步骤中控制装置仅控制扫地机对上述预设类型房间进行清扫，使得扫地机的清扫区域更加符合用户的要求，提高了扫地机的清扫效率，提高了用户的满意度。

在上述技术方案中，根据语义地图确定目标清扫区域的步骤具体包括：在根据语义地图确定扫地机未处于预设类型房间，且距扫地机预设距离的区域内存在第二清扫目标的情况下，将第二清扫目标所在的区域确定为目标清扫区域。

在该技术方案中，上述第二清扫目标用于指示用户房屋中容易中断扫地机清扫流程的家电或家居等，例如床、茶几和洗衣机等。

具体地，根据语义地图确定目标清扫区域的过程为：控制装置在根据上述语义地图分析出扫地机当前所在位置的房间的类型不是预设房间类型情况下，根据语义地图分析距离上述扫地机的预设距离的区域中是否存在上述第二清扫目标。具体而言，由于根据上述语义地图可以明确上述第二清扫目标的位置信息，因此，控制装置无需调用扫地机的检测组件对扫地机附近的情况进行检测，即可根据上述语义地图确定距离扫地机的预设距离的区域中是否存在上述第二清扫目标。

进一步地，在控制装置根据上述语义地图分析出距离扫地机的预设距离的区域中存在上述第二清扫目标时，控制装置将上述第二清扫目标所处的区域确定为用户想要清扫的区域，即把上述第二清扫目标所处的区域确定为上述目标清扫区域。

具体而言，如果控制装置根据上述语义地图分析出扫地机当前所在位置的房间的类型不是预设房间类型，且扫地机的预设距离的区域中存在上述第二清扫目标，则表明用户的清扫意图为清扫上述第二清扫目标所处的区域，此时控制装置将上述第二清扫目标所处的区域确定为上述目标清扫区域，以使后续步骤中控制装置仅控制扫地机对上述第二清扫目标所处的区域进行清扫，使得扫地机的清扫区域更加符合用户的要求。

在该技术方案中，控制装置在根据上述语义地图分析出扫地机当前所在的位置不是预设类型房间，且扫地机的预设距离的区域中存在上述第二清扫目标时，将上述第二清扫目标所处的区域确定为用户想要清扫的区域，即把上述第二清扫目标所处的区域确定为上述目标清扫区域。这样，使得后续步骤中控制装置仅控制扫地机对上述第二清扫目标所处的区域进行清扫，使得扫地机的清扫区域更加符合用户的要求，提高了扫地机的清扫效率，提高了用户的满意度。

在上述技术方案中，根据语义地图确定目标清扫区域的步骤具体包括：在根据语义地图确定扫地机未处于预设类型房间，且距扫地机预设距离的区域内不存在第二清扫目标的情况下，将距扫地机预设距离的区域确定为目标清扫区域。

在该技术方案中，根据语义地图确定目标清扫区域的过程为：控制装置首先根据上述语义地图分析扫地机当前所在位置的房间的类型是否为预设房间类型，距离扫地机的预设距离的区域中是否存在上述第二清扫目标。

具体地，在控制装置根据上述语义地图分析出扫地机当前所在位置的房间的类型不是预设房间类型，且距离扫地机的预设距离的区域中存在上述第二清扫目标时，控制装置将距离扫地机的预设距离的区域确定为用户想要清扫的区域，即把距离扫地机的预设距离的区域确定为上述目标清扫区域。

具体而言，如果控制装置根据上述语义地图分析出扫地机当前所在位置的房间的类型不是预设房间类型，且扫地机的预设距离的区域中也不存在上述第二清扫目标，则表明用户的清扫意图为清扫距离扫地机的预设距离的区域，此时控制装置将距离扫地机的预设距离的区域确定为上述目标清扫区域，以使后续步骤中控制装置仅控制扫地机对距离扫地机的预设距离的区域进行清扫，使得扫地机的清扫区域更加符合用户的要求。

在该技术方案中，控制装置在根据上述语义地图分析出扫地机当前所在的位置不是预设类型房间，且扫地机的预设距离的区域中也不存在上述第二清扫目标时，将距离扫地机的预设距离的区域确定为用户想要清扫的区域，即把距离扫地机的预设距离的区域确定为上述目标清扫区域。这样，使得后续步骤中控制装置仅控制扫地机对距离扫地机的预设距离的区域进行清扫，使得扫地机的清扫区域更加符合用户的要求，提高了扫地机的清扫效率，提高了用户的满意度。

在上述技术方案中，根据语义地图确定目标清扫区域之前，扫地机的控制方法还包括：识别距扫地机预设距离的区域内是否存在第一清扫目标，并在不存在第一清扫目标的情况下，确认执行根据语义地图确定目标清扫区域的步骤。

在该技术方案中，在控制装置根据上述语义地图确定上述目标清扫区域前，控制装置还需要识别在距离扫地机的预设距离的区域中是否存在上述第一清扫目标。具体而言，在扫地机上设置有检测组件，能够用于检测扫地机所在位置附近的情况，控制装置可以通过该检测组件对扫地机所在位置附近的情况进行识别，即识别上述扫地机的附近是否存在上述第一清扫目标。

进一步地，在控制装置确定识别到距离上述扫地机的预设距离的区域中不存在上述第一清扫目标时，控制装置确定可以执行根据上述语义地图确定上述目标清扫区域的步骤。

具体而言，如果控制装置识别到距离上述扫地机的预设距离的区域中不存在上述第一清扫目标，则表明用户的清扫意图不是扫地机附近的污渍或者垃圾，此时，控制装置可以执行根据上述语义地图分析用户的具体清扫意图是对预设类型房间进行清扫、对上述第二清扫目标附近进行清扫或者对扫地机的附近区域进行清扫的步骤。

在该技术方案中，控制装置在执行根据上述语义地图确定扫地机的目标清扫区域的步骤之前，还需要识别在距离上述扫地机的预设距离的区域中是否存在上述第一目标清扫区域的步骤。这样可以更加准确的确定用户的清扫意图，进而确定出更加准确的目标清扫区域，使得扫地机的清扫区域更加符合用户的要求，提高了扫地机的清扫效率，提高了用户的体验效果。

在上述技术方案中，控制扫地机对目标清扫区域进行清扫的步骤具体包括：采用先沿边后弓形的清扫方式对目标清扫区域进行清扫，完成后返回充电位置进行充电。

在该技术方案中，控制装置控制上述扫地机清扫上述目标清扫区域的过程为：控制装置控制上述扫地机先采用沿边的方式清扫上述目标清扫区域的边界，然后采用弓形的方式清扫上述目标清扫区域的区域。

具体而言，由于上述目标清扫区域为用户想要重点清扫的区域，所以控制装置需要采用沿边加弓形的清扫方式，这样保证了能够达到要求的清扫效果。

进一步地，在控制装置确定已经对上述目标清扫区域清扫完毕后，控制扫地机返回充电位置充电。具体而言，控制装置可以通过扫地机的清扫时间判断目标清扫区域是否清扫完毕，也可以采用扫地机的检测组件检测扫地机附近的清扫情况判断目标清扫区域是否清扫完毕，但不局限于此。

在该技术方案中，控制装置采用沿边加弓形的清扫方式控制扫地机清扫上述目标清扫区域，这样，这样保证了对目标清扫区域的清扫，能够达到要求的清扫效果，提升了用户的满意度。

在上述技术方案中，控制扫地机对目标清扫区域进行清扫之前，扫地机的控制方法还包括：语音提示扫地机对目标清扫区域的清扫方式。

在该技术方案中，在控制扫地机清扫上述目标清扫区域之前，控制装置还需要播放语音提示信息，以提醒用户控制装置控制扫地机清扫上述目标清扫区域的方式。

具体而言，在扫地机清扫上述目标清扫区域之前，控制装置播放语音提示信息，能够使用户能够了解即将清扫的区域，例如：扫地机将要清扫的区域为茶几所在的区域，控制装置则会播放“即将清扫茶几下”的语音提示信息，这样使得用户可以确定扫地机即将清扫的区域是否为用户想要的区域。

在该技术方案中，在控制扫地机清扫上述目标清扫区域之前，控制装置还会播放即将清扫的区域的语音提示信息，这样，使得用户可以确定扫地机即将清扫的区域是否为用户想要的区域，并可以在语音提示信息播放的清扫区域不是用户想要清扫的区域时，及时对扫地机的清扫区域进行调整。

在上述技术方案中，第一清扫目标包括污渍、小颗粒状垃圾和毛絮状垃圾中的任一种。

在该技术方案中，上述第一清扫目标可以是不容易清扫的污渍，可以是不容易清扫的小颗粒状垃圾，也可以是不容易清扫的毛絮状垃圾，但并不局限于此。

在上述技术方案中，第二清扫目标为家用电器或家具。

在该技术方案中，上述第二清扫目标可以是家用电器，也可以是家具，但并不局限于此。

根据本发明的第二个方面，提出了一种扫地机的控制装置，该扫地机的控制装置包括：第一处理模块，用于在扫地机启动后，识别到扫地机为非充电位置启动的情况下，确定扫地机的目标清扫区域；第二处理模块，用于控制扫地机对目标清扫区域进行清扫。

在该技术方案中，扫地机为非充电位置启动指的是用户将扫地机搬到某个位置手动启动，此时，扫地机会处于局部清扫的运行模式。

具体地，在扫地机启动后，第一处理模块首先识别该扫地机启动的位置是否为非充电位置。具体而言，在扫地机处于启动状态后，扫地机上的位置识别组件也会随之启动，位置识别组件能够检测扫地机是否在充电位置，第一处理模块可以通过位置识别组件的识别结果确定上述扫地机启动的位置是否为非充电位置。

进一步地，在第一处理模块确定出上述扫地机处于非充电位置启动的情况下，即该扫地机被搬到某个位置手动启动的情况下，第一处理模块需要确定该扫地机需要进行清扫的目标清扫区域。

具体而言，如果第一处理模块判断出上述扫地机处于非充电位置启动，则表明扫地机处于局部清扫模式，此时，可以确定用户的清扫意图为对一定的范围进行清扫，因此，第一处理模块需要确定出上述目标清扫区域，以便于后续步骤中按照用户的清扫意图准确进行清扫。

具体而言，扫地机上设置有检测组件，用于检测扫地机所在位置附近的情况，扫地机中存储有全部场景的语义地图，第一处理模块可以根据检测组件的检测结果和/或上述语义地图分析用户的清扫意图，进而根据用户的清扫意图确定上述扫地机的目标清扫区域。

进一步地，第二处理模块控制扫地机进行工作，以清扫上述目标清扫区域。具体而言，上述目标清扫区域用于指示根据扫地机所处位置分析出的用户想要清扫的区域。

在该技术方案中，第一处理模块首先确定扫地机是否处于非充电位置启动的状态，并在扫地机处于非充电位置启动的状态时，确定出的用户想要清扫的区域(即上述目标清扫区域)，第二处理模块控制扫地机清扫用户想要清扫的区域。在本发明的技术方案中，第一处理模块在确定出扫地机处于非充电位置启动的状态时，能够自动分析用户的清扫意图，确定出用户想要清扫的区域，使得在通过第二处理模块控制扫地机清扫的区域更加符合用户的要求，提升了用户的满意度。此外，第二处理模块控制扫地机仅对用户想要清扫的区域进行清扫，提高了扫地机的清扫效率。

根据本发明第三方面，提出了一种扫地机的控制装置，控制装置包括：存储器，存储器中存储有程序或指令；处理器，处理器执行存储在存储器中的程序或指令以实现如本发明上述技术方案提出的扫地机的控制方法的步骤，因而具有本发明上述技术方案提出的扫地机的控制方法的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。

根据本发明的第四个方面，提出了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如本发明上述技术方案提出的扫地机的控制方法。因此，该可读存储介质具备本发明上述技术方案提出的扫地机的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

根据本发明的第五个方面，提出了一种扫地机，包括如本发明上述技术方案提出的扫地机的控制装置，和/或如本发明上述技术方案提出的可读存储介质，因此，该扫地机具备本发明上述技术方案提出的扫地机的控制装置和/或本发明上述技术方案提出的可读存储介质的全部有益效果，在此不再赘述。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本发明实施例的扫地机的控制方法的流程示意图之一；

图2示出了本发明实施例的扫地机的控制方法的流程示意图之二；

图3示出了本发明实施例的扫地机的控制方法的流程示意图之三；

图4示出了本发明实施例的扫地机的控制方法的流程示意图之四；

图5示出了本发明实施例的扫地机的控制方法的流程示意图之五；

图6示出了本发明实施例的扫地机的控制方法的流程示意图之六；

图7示出了本发明实施例的扫地机的控制方法的流程示意图之七；

图8示出了本发明实施例的扫地机的控制方法的流程示意图之八；

图9示出了本发明实施例的扫地机的控制方法的流程示意图之九；

图10示出了本发明实施例的扫地机的控制装置的示意框图之一；

图11示出了本发明实施例的扫地机的控制装置的示意框图之二。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。

下面结合图1至图11，通过具体的实施例及其应用场景对本发明实施例提供的扫地机的控制方法、装置、可读存储介质和扫地机进行详细地说明。

实施例一：

图1示出了本发明实施例的扫地机的控制方法的流程示意图，该控制方法包括：

步骤S102，在扫地机启动后，识别到扫地机为非充电位置启动的情况下，确定扫地机的目标清扫区域；

步骤S104，控制扫地机对目标清扫区域进行清扫。

需要说明的是，本发明所提出的扫地机的控制方法的执行主体可以是扫地机的控制装置，为了更加清楚的对本发明提出的扫地机的控制方法进行说明，下面实施例中以扫地机的控制方法的执行主体为扫地机的控制装置进行示例性说明。

在该实施例中，扫地机为非充电位置启动指的是用户将扫地机搬到某个位置手动启动，此时，扫地机会处于局部清扫的运行模式。

具体地，在扫地机启动后，控制装置首先识别该扫地机启动的位置是否为非充电位置。具体而言，在扫地机处于启动状态后，扫地机上的位置识别组件也会随之启动，位置识别组件能够检测扫地机是否在充电位置，控制装置可以通过位置识别组件的识别结果确定上述扫地机启动的位置是否为非充电位置。

进一步地，在控制装置确定出上述扫地机处于非充电位置启动的情况下，即该扫地机被搬到某个位置手动启动的情况下，控制装置需要确定该扫地机需要进行清扫的目标清扫区域。

具体而言，如果控制装置判断出上述扫地机处于非充电位置启动，则表明扫地机处于局部清扫模式，此时，可以确定用户的清扫意图为对一定的范围进行清扫，因此，控制装置需要确定出上述目标清扫区域，以便于后续步骤中按照用户的清扫意图准确进行清扫。

具体而言，扫地机上设置有检测组件，用于检测扫地机所在位置附近的情况，扫地机中存储有全部场景的语义地图，控制装置可以根据检测组件的检测结果和/或上述语义地图分析用户的清扫意图，进而根据用户的清扫意图确定上述扫地机的目标清扫区域。

进一步地，控制装置控制扫地机进行工作，以清扫上述目标清扫区域。具体而言，上述目标清扫区域用于指示根据扫地机所处位置分析出的用户想要清扫的区域。

在该实施例中，控制装置首先确定扫地机是否处于非充电位置启动的状态，并在扫地机处于非充电位置启动的状态时，确定出的用户想要清扫的区域(即上述目标清扫区域)，然后控制扫地机清扫用户想要清扫的区域。在本发明的实施例中，控制装置在确定出扫地机处于非充电位置启动的状态时，能够自动分析用户的清扫意图，确定出用户想要清扫的区域，使得扫地机清扫的区域更加符合用户的要求，提升了用户的满意度。此外，控制扫地机仅对用户想要清扫的区域进行清扫，提高了扫地机的清扫效率。

图2示出了本发明实施例的扫地机的控制方法的流程示意图，该控制方法包括：

步骤S202，在扫地机启动后，识别到扫地机为非充电位置启动的情况下，识别距扫地机预设距离的区域内是否存在第一清扫目标；

步骤S204，在存在第一清扫目标的情况下，将第一清扫目标所在的区域确定为目标清扫区域；

步骤S206，控制扫地机对目标清扫区域进行清扫。

在该实施例中，上述预设距离用于指示扫地机的检测组件能够识别的距离，也可以是自定义的距离，可以理解的是，自定义的距离需要处于扫地机的检测组件能够识别的距离的范围内；上述第一清扫目标用于指示不容易清扫的污渍或垃圾。

具体地，确定扫地机的目标清扫区域的过程为：控制装置首先识别距离上述扫地机的预设距离的区域中，是否存在上述第一清扫目标。具体而言，在扫地机上设置有检测组件，能够用于检测扫地机所在位置附近的情况，控制装置可以通过该检测组件对扫地机所在位置附近的情况进行识别，即识别上述扫地机的附近是否存在上述第一清扫目标。

示例性的，上述检测组件可以是AI(图像)识别设备、摄像头和摄像机等中的一种，但不局限于此。

进一步地，在控制装置确定识别到距离上述扫地机的预设距离的区域中存在上述第一清扫目标时，控制装置将上述第一清扫目标所处的区域确定为用户想要清扫的区域，即把上述第一清扫目标所处的区域确定为上述目标清扫区域。

具体而言，如果控制装置识别出距离上述扫地机的预设距离的区域中存在上述第一清扫目标，则表明用户的清扫意图为清扫上述第一清扫目标，此时控制装置把上述第一清扫目标所处的区域确定为上述目标清扫区域，以使后续步骤中控制装置仅控制扫地机对上述第一清扫目标所处的区域进行清扫，使得扫地机的清扫区域更加符合用户的要求。

在该实施例中，控制装置在识别出距离上述扫地机的预设距离的区域中存在上述第一清扫目标时，把上述第一清扫目标所处的区域确定上述目标清扫区域，即将上述第一清扫目标所处的区域确定为用户想要清扫的区域。这样，使得后续步骤中控制装置仅控制扫地机对上述第一清扫目标所处的区域进行清扫，使得扫地机的清扫区域更加符合用户的要求，提高了扫地机的清扫效率，提高了用户的满意度。

图3示出了本发明实施例的扫地机的控制方法的流程示意图，该控制方法包括：

步骤S302，在扫地机启动后，识别到扫地机为非充电位置启动的情况下，获取扫地机建立的全部场景的语义地图；

步骤S304，根据语义地图确定目标清扫区域；

步骤S306，控制扫地机对目标清扫区域进行清扫。

在该实施例中，上述语义地图用于指示扫地机在对全部场景进行清扫后建立的全部场景的语义地图，其中，全部场景用于指示用户房屋的全部房间的场景，上述语义地图具体包括房间的类型以及家电家具等物品的位置和类型等。

具体地，确定扫地机的目标清扫区域的过程为：控制装置首先获取上述扫地机在对全部场景进行清扫后建立的语义地图。具体而言，上述扫地机在第一次对用户的房屋中全部房间进行清扫后，会建立用户的房屋的全部场景的语义地图，之后每一次清扫后，会根据实际情况对该语义地图进行更新，并将经过更新的语义地图存储至扫地机的存储单元中。控制装置可以通过该存储单元获取上述语义地图。此外，控制装置获取的是最近一次清扫后更新后的语义地图，这样，保证了后续步骤中根据该语义地图确定出的目标清扫区域的准确性。

进一步地，控制装置根据上述语义地图确定上述目标清扫区域，即根据上述语义地图确定出用户想要清扫的区域。具体而言，根据上述语义地图能够确定出扫地机当前所在位置的房间的类型，扫地机当前所在位置是否存在家具或者家电等，根据这些信息能够分析出用户的清扫意图，根据用户的清扫意图可以确定用户想要清扫的区域。因此，控制装置可以根据上述语义地图确定上述目标清扫区域。

在该实施例中，在确定扫地机处于非充电位置启动的状态时，即扫地机启动局部清扫模式的情况下，控制装置能够获取上述扫地机建立的语义地图，并根据该语义地图分析扫地机当前所在位置附近的情况，即分析出用户的清扫意图，然后根据用户的清扫意图确定出上述目标清扫区域，保证了后续步骤中上述扫地机清扫的区域为用户想要清扫的区域，使得扫地机的清扫区域更加符合用户的要求，提高了扫地机的清扫效率，提高了用户的满意度。

图4示出了本发明实施例的扫地机的控制方法的流程示意图，该控制方法包括：

步骤S402，在扫地机启动后，识别到扫地机为非充电位置启动的情况下，获取扫地机建立的全部场景的语义地图；

步骤S404，在根据语义地图确定扫地机处于预设类型房间的情况下，将预设类型房间确定为目标清扫区域；

步骤S406，控制扫地机对目标清扫区域进行清扫。

在该实施例中，上述预设类型房间用于指示不容易进行打扫或者容易脏乱的房间，例如卫生间或者厨房等。

具体地，根据语义地图确定目标清扫区域的过程为：控制装置首先根据上述语义地图分析扫地机当前所在位置的房间的类型是否为预设房间类型。

进一步地，在控制装置判断出扫地机当前所在位置的房间的类型为预设房间类型的情况下，控制装置将该房间确定为用户想要清扫的区域，即把该房间确定为上述目标清扫区域。

具体而言，如果控制装置根据上述语义地图分析出扫地机当前所在位置的房间的类型为预设房间类型，则表明用户的清扫意图为清扫预设类型房间，此时控制装置将预设类型房间(即扫地机当前所在的房间)确定为上述目标清扫区域，以使后续步骤中控制装置仅控制扫地机对上述预设类型房间进行清扫，使得扫地机的清扫区域更加符合用户的要求。

在该实施例中，控制装置在根据上述语义地图分析出扫地机当前所在的位置为预设类型房间时，将该预设类型房间确定为用户想要清扫的区域，即把该预设类型房间确定为上述目标清扫区域。这样，使得后续步骤中控制装置仅控制扫地机对上述预设类型房间进行清扫，使得扫地机的清扫区域更加符合用户的要求，提高了扫地机的清扫效率，提高了用户的满意度。

图5示出了本发明实施例的扫地机的控制方法的流程示意图，该控制方法包括：

步骤S502，在扫地机启动后，识别到扫地机为非充电位置启动的情况下，获取扫地机建立的全部场景的语义地图；

步骤S504，在根据语义地图确定扫地机未处于预设类型房间，且距扫地机预设距离的区域内存在第二清扫目标的情况下，将第二清扫目标所在的区域确定为目标清扫区域；

步骤S506，控制扫地机对目标清扫区域进行清扫。

在该实施例中，上述第二清扫目标用于指示用户房屋中容易中断扫地机清扫流程的家电或家居等，例如床、茶几和洗衣机等。

具体地，根据语义地图确定目标清扫区域的过程为：控制装置在根据上述语义地图分析出扫地机当前所在位置的房间的类型不是预设房间类型情况下，根据语义地图分析距离上述扫地机的预设距离的区域中是否存在上述第二清扫目标。具体而言，由于根据上述语义地图可以明确上述第二清扫目标的位置信息，因此，控制装置无需调用扫地机的检测组件对扫地机附近的情况进行检测，即可根据上述语义地图确定距离扫地机的预设距离的区域中是否存在上述第二清扫目标。

进一步地，在控制装置根据上述语义地图分析出距离扫地机的预设距离的区域中存在上述第二清扫目标时，控制装置将上述第二清扫目标所处的区域确定为用户想要清扫的区域，即把上述第二清扫目标所处的区域确定为上述目标清扫区域。

具体而言，如果控制装置根据上述语义地图分析出扫地机当前所在位置的房间的类型不是预设房间类型，且扫地机的预设距离的区域中存在上述第二清扫目标，则表明用户的清扫意图为清扫上述第二清扫目标所处的区域，此时控制装置将上述第二清扫目标所处的区域确定为上述目标清扫区域，以使后续步骤中控制装置仅控制扫地机对上述第二清扫目标所处的区域进行清扫，使得扫地机的清扫区域更加符合用户的要求。

在该实施例中，控制装置在根据上述语义地图分析出扫地机当前所在的位置不是预设类型房间，且扫地机的预设距离的区域中存在上述第二清扫目标时，将上述第二清扫目标所处的区域确定为用户想要清扫的区域，即把上述第二清扫目标所处的区域确定为上述目标清扫区域。这样，使得后续步骤中控制装置仅控制扫地机对上述第二清扫目标所处的区域进行清扫，使得扫地机的清扫区域更加符合用户的要求，提高了扫地机的清扫效率，提高了用户的满意度。

图6示出了本发明实施例的扫地机的控制方法的流程示意图，该控制方法包括：

步骤S602，在扫地机启动后，识别到扫地机为非充电位置启动的情况下，获取扫地机建立的全部场景的语义地图；

步骤S604，在根据语义地图确定扫地机未处于预设类型房间，且距扫地机预设距离的区域内不存在第二清扫目标的情况下，将距扫地机预设距离的区域确定为目标清扫区域；

步骤S606，控制扫地机对目标清扫区域进行清扫。

在该实施例中，根据语义地图确定目标清扫区域的过程为：控制装置首先根据上述语义地图分析扫地机当前所在位置的房间的类型是否为预设房间类型，距离扫地机的预设距离的区域中是否存在上述第二清扫目标。

具体地，在控制装置根据上述语义地图分析出扫地机当前所在位置的房间的类型不是预设房间类型，且距离扫地机的预设距离的区域中存在上述第二清扫目标时，控制装置将距离扫地机的预设距离的区域确定为用户想要清扫的区域，即把距离扫地机的预设距离的区域确定为上述目标清扫区域。

具体而言，如果控制装置根据上述语义地图分析出扫地机当前所在位置的房间的类型不是预设房间类型，且扫地机的预设距离的区域中也不存在上述第二清扫目标，则表明用户的清扫意图为清扫距离扫地机的预设距离的区域，此时控制装置将距离扫地机的预设距离的区域确定为上述目标清扫区域，以使后续步骤中控制装置仅控制扫地机对距离扫地机的预设距离的区域进行清扫，使得扫地机的清扫区域更加符合用户的要求。

在该实施例中，控制装置在根据上述语义地图分析出扫地机当前所在的位置不是预设类型房间，且扫地机的预设距离的区域中也不存在上述第二清扫目标时，将距离扫地机的预设距离的区域确定为用户想要清扫的区域，即把距离扫地机的预设距离的区域确定为上述目标清扫区域。这样，使得后续步骤中控制装置仅控制扫地机对距离扫地机的预设距离的区域进行清扫，使得扫地机的清扫区域更加符合用户的要求，提高了扫地机的清扫效率，提高了用户的满意度。

图7示出了本发明实施例的扫地机的控制方法的流程示意图，该控制方法包括：

步骤S702，在扫地机启动后，识别到扫地机为非充电位置启动的情况下，获取扫地机建立的全部场景的语义地图；

步骤S704，识别距扫地机预设距离的区域内是否存在第一清扫目标，并在不存在第一清扫目标的情况下，确认执行根据语义地图确定目标清扫区域的步骤；

步骤S706，根据语义地图确定目标清扫区域；

步骤S708，控制扫地机对目标清扫区域进行清扫。

在该实施例中，在控制装置根据上述语义地图确定上述目标清扫区域前，控制装置还需要识别在距离扫地机的预设距离的区域中是否存在上述第一清扫目标。具体而言，在扫地机上设置有检测组件，能够用于检测扫地机所在位置附近的情况，控制装置可以通过该检测组件对扫地机所在位置附近的情况进行识别，即识别上述扫地机的附近是否存在上述第一清扫目标。

进一步地，在控制装置确定识别到距离上述扫地机的预设距离的区域中不存在上述第一清扫目标时，控制装置确定可以执行根据上述语义地图确定上述目标清扫区域的步骤。

具体而言，如果控制装置识别到距离上述扫地机的预设距离的区域中不存在上述第一清扫目标，则表明用户的清扫意图不是扫地机附近的污渍或者垃圾，此时，控制装置可以执行根据上述语义地图分析用户的具体清扫意图是对预设类型房间进行清扫、对上述第二清扫目标附近进行清扫或者对扫地机的附近区域进行清扫的步骤。

在该实施例中，控制装置在执行根据上述语义地图确定扫地机的目标清扫区域的步骤之前，还需要识别在距离上述扫地机的预设距离的区域中是否存在上述第一目标清扫区域的步骤。这样可以更加准确的确定用户的清扫意图，进而确定出更加准确的目标清扫区域，使得扫地机的清扫区域更加符合用户的要求，提高了扫地机的清扫效率，提高了用户的体验效果。

图8示出了本发明实施例的扫地机的控制方法的流程示意图，该控制方法包括：

步骤S802，在扫地机启动后，识别到扫地机为非充电位置启动的情况下，确定扫地机的目标清扫区域；

步骤S804，采用先沿边后弓形的清扫方式对目标清扫区域进行清扫，完成后返回充电位置进行充电。

在该实施例中，控制装置控制上述扫地机清扫上述目标清扫区域的过程为：控制装置控制上述扫地机先采用沿边的方式清扫上述目标清扫区域的边界，然后采用弓形的方式清扫上述目标清扫区域的区域。

具体而言，由于上述目标清扫区域为用户想要重点清扫的区域，所以控制装置需要采用沿边加弓形的清扫方式，这样保证了能够达到要求的清扫效果。

进一步地，在控制装置确定已经对上述目标清扫区域清扫完毕后，控制扫地机返回充电位置充电。具体而言，控制装置可以通过扫地机的清扫时间判断目标清扫区域是否清扫完毕，也可以采用扫地机的检测组件检测扫地机附近的清扫情况判断目标清扫区域是否清扫完毕，但不局限于此。

在该实施例中，控制装置采用沿边加弓形的清扫方式控制扫地机清扫上述目标清扫区域，这样，这样保证了对目标清扫区域的清扫，能够达到要求的清扫效果，提升了用户的满意度。

图9示出了本发明实施例的扫地机的控制方法的流程示意图，该控制方法包括：

步骤S902，在扫地机启动后，识别到扫地机为非充电位置启动的情况下，确定扫地机的目标清扫区域；

步骤S904，语音提示扫地机对目标清扫区域的清扫方式；

步骤S906，控制扫地机对目标清扫区域进行清扫。

在该实施例中，在控制扫地机清扫上述目标清扫区域之前，控制装置还需要播放语音提示信息，以提醒用户控制装置控制扫地机清扫上述目标清扫区域的方式。

具体而言，在扫地机清扫上述目标清扫区域之前，控制装置播放语音提示信息，能够使用户能够了解即将清扫的区域，例如：扫地机将要清扫的区域为茶几所在的区域，控制装置则会播放“即将清扫茶几下”的语音提示信息，这样使得用户可以确定扫地机即将清扫的区域是否为用户想要的区域。

在该实施例中，在控制扫地机清扫上述目标清扫区域之前，控制装置还会播放即将清扫的区域的语音提示信息，这样，使得用户可以确定扫地机即将清扫的区域是否为用户想要的区域，并可以在语音提示信息播放的清扫区域不是用户想要清扫的区域时，及时对扫地机的清扫区域进行调整。

在上述实施例中，第一清扫目标包括污渍、小颗粒状垃圾和毛絮状垃圾中的任一种。

在该实施例中，上述第一清扫目标可以是不容易清扫的污渍，可以是不容易清扫的小颗粒状垃圾，也可以是不容易清扫的毛絮状垃圾，但并不局限于此。

在上述实施例中，第二清扫目标为家用电器或家具。

在该实施例中，上述第二清扫目标可以是家用电器，也可以是家具，但并不局限于此。

实施例二：

图10示出了本发明实施例的扫地机的控制装置的示意框图，该扫地机的控制装置1000包括：第一处理模块1002，用于在扫地机启动后，识别到扫地机为非充电位置启动的情况下，确定扫地机的目标清扫区域；第二处理模块1004，用于控制扫地机对目标清扫区域进行清扫。

在该实施例中，扫地机为非充电位置启动指的是用户将扫地机搬到某个位置手动启动，此时，扫地机会处于局部清扫的运行模式。

具体地，在扫地机启动后，第一处理模块1002首先识别该扫地机启动的位置是否为非充电位置。具体而言，在扫地机处于启动状态后，扫地机上的位置识别组件也会随之启动，位置识别组件能够检测扫地机是否在充电位置，第一处理模块1002可以通过位置识别组件的识别结果确定上述扫地机启动的位置是否为非充电位置。

进一步地，在第一处理模块1002确定出上述扫地机处于非充电位置启动的情况下，即该扫地机被搬到某个位置手动启动的情况下，第一处理模块1002需要确定该扫地机需要进行清扫的目标清扫区域。

具体而言，如果第一处理模块1002判断出上述扫地机处于非充电位置启动，则表明扫地机处于局部清扫模式，此时，可以确定用户的清扫意图为对一定的范围进行清扫，因此，第一处理模块1002需要确定出上述目标清扫区域，以便于后续步骤中按照用户的清扫意图准确进行清扫。

具体而言，扫地机上设置有检测组件，用于检测扫地机所在位置附近的情况，扫地机中存储有全部场景的语义地图，第一处理模块1002可以根据检测组件的检测结果和/或上述语义地图分析用户的清扫意图，进而根据用户的清扫意图确定上述扫地机的目标清扫区域。

进一步地，第二处理模块1004控制扫地机进行工作，以清扫上述目标清扫区域。具体而言，上述目标清扫区域用于指示根据扫地机所处位置分析出的用户想要清扫的区域。

在该实施例中，第一处理模块1002首先确定扫地机是否处于非充电位置启动的状态，并在扫地机处于非充电位置启动的状态时，确定出的用户想要清扫的区域(即上述目标清扫区域)，第二处理模块1004控制扫地机清扫用户想要清扫的区域。在本发明的实施例中，第一处理模块1002在确定出扫地机处于非充电位置启动的状态时，能够自动分析用户的清扫意图，确定出用户想要清扫的区域，使得在通过第二处理模块1004控制扫地机清扫的区域更加符合用户的要求，提升了用户的满意度。此外，第二处理模块1004控制扫地机仅对用户想要清扫的区域进行清扫，提高了扫地机的清扫效率。

在上述实施例中，第一处理模块1002还用于识别距扫地机预设距离的区域内是否存在第一清扫目标，并在存在第一清扫目标的情况下，将第一清扫目标所在的区域确定为目标清扫区域。

在该实施例中，上述预设距离用于指示扫地机的检测组件能够识别的距离，也可以是自定义的距离，可以理解的是，自定义的距离需要处于扫地机的检测组件能够识别的距离的范围内；上述第一清扫目标用于指示不容易清扫的污渍或垃圾。

具体地，确定扫地机的目标清扫区域的过程为：第一处理模块1002首先识别距离上述扫地机的预设距离的区域中，是否存在上述第一清扫目标。具体而言，在扫地机上设置有检测组件，能够用于检测扫地机所在位置附近的情况，第一处理模块1002可以通过该检测组件对扫地机所在位置附近的情况进行识别，即识别上述扫地机的附近是否存在上述第一清扫目标。

示例性的，上述检测组件可以是AI(图像)识别设备、摄像头和摄像机等中的一种，但不局限于此。

进一步地，在第一处理模块1002确定识别到距离上述扫地机的预设距离的区域中存在上述第一清扫目标时，第一处理模块1002将上述第一清扫目标所处的区域确定为用户想要清扫的区域，即把上述第一清扫目标所处的区域确定为上述目标清扫区域。

具体而言，如果第一处理模块1002识别出距离上述扫地机的预设距离的区域中存在上述第一清扫目标，则表明用户的清扫意图为清扫上述第一清扫目标，此时第一处理模块1002把上述第一清扫目标所处的区域确定为上述目标清扫区域，以使后续步骤中控制装置仅控制扫地机对上述第一清扫目标所处的区域进行清扫，使得扫地机的清扫区域更加符合用户的要求。

在该实施例中，第一处理模块1002在识别出距离上述扫地机的预设距离的区域中存在上述第一清扫目标时，把上述第一清扫目标所处的区域确定上述目标清扫区域，即将上述第一清扫目标所处的区域确定为用户想要清扫的区域。这样，使得后续步骤中第二处理模块1004仅控制扫地机对上述第一清扫目标所处的区域进行清扫，使得扫地机的清扫区域更加符合用户的要求，提高了扫地机的清扫效率，提高了用户的满意度。

在上述实施例中，上述扫地机的控制装置1000还包括获取模块1006，用于获取扫地机建立的全部场景的语义地图；第一处理模块1002还用于根据语义地图确定目标清扫区域。

在该实施例中，上述语义地图用于指示扫地机在对全部场景进行清扫后建立的全部场景的语义地图，其中，全部场景用于指示用户房屋的全部房间的场景，上述语义地图具体包括房间的类型以及家电家具等物品的位置和类型等。

具体地，确定扫地机的目标清扫区域的过程为：首先通过获取模块1006获取上述扫地机在对全部场景进行清扫后建立的语义地图。具体而言，上述扫地机在第一次对用户的房屋中全部房间进行清扫后，会建立用户的房屋的全部场景的语义地图，之后每一次清扫后，会根据实际情况对该语义地图进行更新，并将经过更新的语义地图存储至扫地机的存储单元中。获取模块1006可以通过该存储单元获取上述语义地图。此外，获取模块1006获取的是最近一次清扫后更新后的语义地图，这样，保证了后续步骤中第一处理模块1002根据该语义地图确定出的目标清扫区域的准确性。

进一步地，第一处理模块1002根据上述语义地图确定上述目标清扫区域，即根据上述语义地图确定出用户想要清扫的区域。具体而言，根据上述语义地图能够确定出扫地机当前所在位置的房间的类型，扫地机当前所在位置是否存在家具或者家电等，根据这些信息能够分析出用户的清扫意图，根据用户的清扫意图可以确定用户想要清扫的区域。因此，第一处理模块1002可以根据上述语义地图确定上述目标清扫区域。

在该实施例中，在确定扫地机处于非充电位置启动的状态时，即扫地机启动局部清扫模式的情况下，获取模块1006能够获取上述扫地机建立的语义地图，第一处理模块1002根据该语义地图分析扫地机当前所在位置附近的情况，即分析出用户的清扫意图，然后根据用户的清扫意图确定出上述目标清扫区域，保证了后续步骤中上述扫地机清扫的区域为用户想要清扫的区域，使得扫地机的清扫区域更加符合用户的要求，提高了扫地机的清扫效率，提高了用户的满意度。

在上述实施例中，第一处理模块1002还用于在根据语义地图确定扫地机处于预设类型房间的情况下，将预设类型房间确定为目标清扫区域。

在该实施例中，上述预设类型房间用于指示不容易进行打扫或者容易脏乱的房间，例如卫生间或者厨房等。

具体地，根据语义地图确定目标清扫区域的过程为：第一处理模块1002首先根据上述语义地图分析扫地机当前所在位置的房间的类型是否为预设房间类型。

进一步地，在第一处理模块1002判断出扫地机当前所在位置的房间的类型为预设房间类型的情况下，第一处理模块1002将该房间确定为用户想要清扫的区域，即把该房间确定为上述目标清扫区域。

具体而言，如果第一处理模块1002根据上述语义地图分析出扫地机当前所在位置的房间的类型为预设房间类型，则表明用户的清扫意图为清扫预设类型房间，此时控制装置将预设类型房间(即扫地机当前所在的房间)确定为上述目标清扫区域，以使后续步骤中第二处理模块1004仅控制扫地机对上述预设类型房间进行清扫，使得扫地机的清扫区域更加符合用户的要求。

在该实施例中，第一处理模块1002在根据上述语义地图分析出扫地机当前所在的位置为预设类型房间时，将该预设类型房间确定为用户想要清扫的区域，即把该预设类型房间确定为上述目标清扫区域。这样，使得后续步骤中第二处理模块1004仅控制扫地机对上述预设类型房间进行清扫，使得扫地机的清扫区域更加符合用户的要求，提高了扫地机的清扫效率，提高了用户的满意度。

在上述实施例中，第一处理模块1002还用于在根据语义地图确定扫地机未处于预设类型房间，且距扫地机预设距离的区域内存在第二清扫目标的情况下，将第二清扫目标所在的区域确定为目标清扫区域。

在该实施例中，上述第二清扫目标用于指示用户房屋中容易中断扫地机清扫流程的家电或家居等，例如床、茶几和洗衣机等。

具体地，根据语义地图确定目标清扫区域的过程为：第一处理模块1002在根据上述语义地图分析出扫地机当前所在位置的房间的类型不是预设房间类型情况下，根据语义地图分析距离上述扫地机的预设距离的区域中是否存在上述第二清扫目标。具体而言，由于根据上述语义地图可以明确上述第二清扫目标的位置信息，因此，第一处理模块1002无需调用扫地机的检测组件对扫地机附近的情况进行检测，即可根据上述语义地图确定距离扫地机的预设距离的区域中是否存在上述第二清扫目标。

进一步地，在第一处理模块1002根据上述语义地图分析出距离扫地机的预设距离的区域中存在上述第二清扫目标时，第一处理模块1002将上述第二清扫目标所处的区域确定为用户想要清扫的区域，即把上述第二清扫目标所处的区域确定为上述目标清扫区域。

具体而言，如果第一处理模块1002根据上述语义地图分析出扫地机当前所在位置的房间的类型不是预设房间类型，且扫地机的预设距离的区域中存在上述第二清扫目标，则表明用户的清扫意图为清扫上述第二清扫目标所处的区域，此时控制装置将上述第二清扫目标所处的区域确定为上述目标清扫区域，以使后续步骤中第二处理模块1004仅控制扫地机对上述第二清扫目标所处的区域进行清扫，使得扫地机的清扫区域更加符合用户的要求。

在该实施例中，第一处理模块1002在根据上述语义地图分析出扫地机当前所在的位置不是预设类型房间，且扫地机的预设距离的区域中存在上述第二清扫目标时，将上述第二清扫目标所处的区域确定为用户想要清扫的区域，即把上述第二清扫目标所处的区域确定为上述目标清扫区域。这样，使得后续步骤中第二处理模块1004仅控制扫地机对上述第二清扫目标所处的区域进行清扫，使得扫地机的清扫区域更加符合用户的要求，提高了扫地机的清扫效率，提高了用户的满意度。

在上述实施例中，第一处理模块1002还用于在根据语义地图确定扫地机未处于预设类型房间，且距扫地机预设距离的区域内不存在第二清扫目标的情况下，将距扫地机预设距离的区域确定为目标清扫区域。

在该实施例中，根据语义地图确定目标清扫区域的过程为：第一处理模块1002首先根据上述语义地图分析扫地机当前所在位置的房间的类型是否为预设房间类型，距离扫地机的预设距离的区域中是否存在上述第二清扫目标。

具体地，在第一处理模块1002根据上述语义地图分析出扫地机当前所在位置的房间的类型不是预设房间类型，且距离扫地机的预设距离的区域中存在上述第二清扫目标时，第一处理模块1002将距离扫地机的预设距离的区域确定为用户想要清扫的区域，即把距离扫地机的预设距离的区域确定为上述目标清扫区域。

具体而言，如果第一处理模块1002根据上述语义地图分析出扫地机当前所在位置的房间的类型不是预设房间类型，且扫地机的预设距离的区域中也不存在上述第二清扫目标，则表明用户的清扫意图为清扫距离扫地机的预设距离的区域，此时控制装置将距离扫地机的预设距离的区域确定为上述目标清扫区域，以使后续步骤中第二处理模块1004仅控制扫地机对距离扫地机的预设距离的区域进行清扫，使得扫地机的清扫区域更加符合用户的要求。

在该实施例中，第一处理模块1002在根据上述语义地图分析出扫地机当前所在的位置不是预设类型房间，且扫地机的预设距离的区域中也不存在上述第二清扫目标时，将距离扫地机的预设距离的区域确定为用户想要清扫的区域，即把距离扫地机的预设距离的区域确定为上述目标清扫区域。这样，使得后续步骤中第二处理模块1004仅控制扫地机对距离扫地机的预设距离的区域进行清扫，使得扫地机的清扫区域更加符合用户的要求，提高了扫地机的清扫效率，提高了用户的满意度。

在上述实施例中，第一处理模块1002还用于识别距扫地机预设距离的区域内是否存在第一清扫目标，并在不存在第一清扫目标的情况下，确认执行根据语义地图确定目标清扫区域的步骤。

在该实施例中，在第一处理模块1002根据上述语义地图确定上述目标清扫区域前，第一处理模块1002还需要识别在距离扫地机的预设距离的区域中是否存在上述第一清扫目标。具体而言，在扫地机上设置有检测组件，能够用于检测扫地机所在位置附近的情况，第一处理模块1002可以通过该检测组件对扫地机所在位置附近的情况进行识别，即识别上述扫地机的附近是否存在上述第一清扫目标。

进一步地，在第一处理模块1002确定识别到距离上述扫地机的预设距离的区域中不存在上述第一清扫目标时，第一处理模块1002确定可以执行根据上述语义地图确定上述目标清扫区域的步骤。

具体而言，如果第一处理模块1002识别到距离上述扫地机的预设距离的区域中不存在上述第一清扫目标，则表明用户的清扫意图不是扫地机附近的污渍或者垃圾，此时，第一处理模块1002可以执行根据上述语义地图分析用户的具体清扫意图是对预设类型房间进行清扫、对上述第二清扫目标附近进行清扫或者对扫地机的附近区域进行清扫的步骤。

在该实施例中，第一处理模块1002在执行根据上述语义地图确定扫地机的目标清扫区域的步骤之前，还需要识别在距离上述扫地机的预设距离的区域中是否存在上述第一目标清扫区域的步骤。这样可以更加准确的确定用户的清扫意图，进而确定出更加准确的目标清扫区域，使得扫地机的清扫区域更加符合用户的要求，提高了扫地机的清扫效率，提高了用户的体验效果。

在上述实施例中，第二处理模块1004还用于采用先沿边后弓形的清扫方式对目标清扫区域进行清扫，完成后返回充电位置进行充电。

在该实施例中，第二处理模块1004控制上述扫地机清扫上述目标清扫区域的过程为：第二处理模块1004控制上述扫地机先采用沿边的方式清扫上述目标清扫区域的边界，然后采用弓形的方式清扫上述目标清扫区域的区域。

具体而言，由于上述目标清扫区域为用户想要重点清扫的区域，所以第二处理模块1004需要采用沿边加弓形的清扫方式，这样保证了能够达到要求的清扫效果。

进一步地，在第二处理模块1004确定已经对上述目标清扫区域清扫完毕后，控制扫地机返回充电位置充电。具体而言，第二处理模块1004可以通过扫地机的清扫时间判断目标清扫区域是否清扫完毕，也可以采用扫地机的检测组件检测扫地机附近的清扫情况判断目标清扫区域是否清扫完毕，但不局限于此。

在该实施例中，第二处理模块1004采用沿边加弓形的清扫方式控制扫地机清扫上述目标清扫区域，这样，这样保证了对目标清扫区域的清扫，能够达到要求的清扫效果，提升了用户的满意度。

在上述实施例中，第二处理模块1004还用于语音提示扫地机对目标清扫区域的清扫方式。

在该实施例中，在控制扫地机清扫上述目标清扫区域之前，第二处理模块1004还需要播放语音提示信息，以提醒用户第二处理模块1004控制扫地机清扫上述目标清扫区域的方式。

具体而言，在扫地机清扫上述目标清扫区域之前，第二处理模块1004播放语音提示信息，能够使用户能够了解即将清扫的区域，例如：扫地机将要清扫的区域为茶几所在的区域，第二处理模块1004则会播放“即将清扫茶几下”的语音提示信息，这样使得用户可以确定扫地机即将清扫的区域是否为用户想要的区域。

在该实施例中，在控制扫地机清扫上述目标清扫区域之前，第二处理模块1004还会播放即将清扫的区域的语音提示信息，这样，使得用户可以确定扫地机即将清扫的区域是否为用户想要的区域，并可以在语音提示信息播放的清扫区域不是用户想要清扫的区域时，及时对扫地机的清扫区域进行调整。

实施例三：

图11示出了本发明实施例的扫地机的控制装置的示意框图，其中，该扫地机的控制装置1100包括：存储器1102，存储器1102中存储有程序或指令；处理器1104，处理器1104执行存储在存储器1102中的程序或指令以实现如本发明上述实施例提出的扫地机的控制方法的步骤，因而具有本发明上述实施例提出的扫地机的控制方法的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。

实施例四：

根据本发明的第四个实施例，提出了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如本发明上述实施例提出的扫地机的控制方法。因此，该可读存储介质具备本发明上述实施例提出的扫地机的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

实施例五：

根据本发明的第五个实施例，提出了一种扫地机，包括如本发明上述实施例提出的扫地机的控制装置，和/或如本发明上述实施例提出的可读存储介质，因此，该扫地机具备本发明上述实施例提出的扫地机的控制装置和/或本发明上述实施例提出的可读存储介质的全部有益效果，在此不再赘述。

在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，除非另有明确的规定和限定；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种扫地机的控制方法，其特征在于，包括：

在所述扫地机启动后，识别到所述扫地机为非充电位置启动的情况下，确定所述扫地机的目标清扫区域；

控制所述扫地机对所述目标清扫区域进行清扫。

2.根据权利要求1所述的扫地机的控制方法，其特征在于，所述确定所述扫地机的目标清扫区域，具体包括：

识别距所述扫地机预设距离的区域内是否存在第一清扫目标，并在存在所述第一清扫目标的情况下，将所述第一清扫目标所在的区域确定为所述目标清扫区域。

3.根据权利要求1所述的扫地机的控制方法，其特征在于，所述确定所述扫地机的目标清扫区域，具体包括：

获取所述扫地机建立的全部场景的语义地图；

根据所述语义地图确定所述目标清扫区域。

4.根据权利要求3所述的扫地机的控制方法，其特征在于，所述根据所述语义地图确定目标清扫区域，具体包括：

在根据所述语义地图确定所述扫地机处于预设类型房间的情况下，将所述预设类型房间确定为所述目标清扫区域。

5.根据权利要求3所述的扫地机的控制方法，其特征在于，所述根据所述语义地图确定目标清扫区域，具体包括：

在根据所述语义地图确定所述扫地机未处于预设类型房间，且距所述扫地机预设距离的区域内存在第二清扫目标的情况下，将所述第二清扫目标所在的区域确定为所述目标清扫区域。

6.根据权利要求3所述的扫地机的控制方法，其特征在于，所述根据所述语义地图确定目标清扫区域，具体包括：

在根据所述语义地图确定所述扫地机未处于预设类型房间，且距所述扫地机预设距离的区域内不存在第二清扫目标的情况下，将距所述扫地机预设距离的区域确定为所述目标清扫区域。

7.根据权利要求3所述的扫地机的控制方法，其特征在于，所述根据所述语义地图确定目标清扫区域之前，所述扫地机的控制方法还包括：

识别距所述扫地机预设距离的区域内是否存在第一清扫目标，并在不存在所述第一清扫目标的情况下，确认执行根据所述语义地图确定目标清扫区域的步骤。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的扫地机的控制方法，其特征在于，所述控制所述扫地机对所述目标清扫区域进行清扫，具体包括：

采用先沿边后弓形的清扫方式对所述目标清扫区域进行清扫，完成后返回充电位置进行充电。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的扫地机的控制方法，其特征在于，所述控制所述扫地机对所述目标清扫区域进行清扫之前，所述扫地机的控制方法还包括：

语音提示所述扫地机对所述目标清扫区域的清扫方式。

10.根据权利要求2或7所述的扫地机的控制方法，其特征在于，所述第一清扫目标包括污渍、小颗粒状垃圾和毛絮状垃圾中的任一种。

11.根据权利要求5或6所述的扫地机的控制方法，其特征在于，所述第二清扫目标为家用电器或家具。

12.一种扫地机的控制装置，其特征在于，包括：

第一处理模块，用于在所述扫地机启动后，识别到所述扫地机为非充电位置启动的情况下，确定所述扫地机的目标清扫区域；

第二处理模块，用于控制所述扫地机对所述目标清扫区域进行清扫。

13.一种扫地机的控制装置，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器存储有程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至11中任一项所述的扫地机的控制方法的步骤。

14.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的扫地机的控制方法的步骤。

15.一种扫地机，其特征在于，包括：

如权利要求12或13所述的扫地机的控制装置；和/或

如权利要求14所述的可读存储介质。

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