CN114911126A - 基于双目视觉及振镜扫描的激光三维投影装置 - Google Patents

基于双目视觉及振镜扫描的激光三维投影装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种基于双目视觉及振镜扫描的激光三维投影装置，属于光学投影装置技术领域。该装置包括壳体和内部仪器，壳体由前表壳、后表壳、左表壳、右表壳、上表壳和下表壳组成长方体结构，前表壳上装有激光透射镜片和普通透射镜片，后表壳上开有进气口，上表壳上装有提手结构，下表壳上设置卡槽结构，并留有通风口；内部仪器包括两个工业相机、方形振镜扫描仪、激光器、电压转换器、振镜控制卡和风扇，两个相机分别置于振镜扫描仪左右两侧组成双目视觉系统，双目视觉系统以及方形振镜扫描仪固定在下表壳上，电压转换器与振镜控制卡固定于下表壳，散热风扇固定于后表壳。本发明提供了一种牢固稳定、便携易用、安全可靠的投影装置。

Description

基于双目视觉及振镜扫描的激光三维投影装置
技术领域
本发明涉及光学投影装置技术领域，特别是指一种基于双目视觉及振镜扫描的激光三维投影装置。
背景技术
激光三维投影技术是一种新兴的激光应用技术。它主要利用激光单色性好、高亮度、相干性强等特性，通过上位机控制高速偏转器件来改变入射激光束的投射方向，精确快速地使激光束投射在工作面的固定位置。利用人眼的视觉暂留效应，高速往复运动的扫描光束在工作平面上可以呈现出由连续光斑构成的轮廓与图案。目前，此项技术主要应用于零件的三维装配，打孔的辅助定位以及大范围材料铺层等工业加工场景中。
激光投影仪主要用于先进智能制造装配领域。该投影仪基于激光三维投影技术，上位机根据待标示工作面的三维模型控制振镜控制系统发送指令驱动双轴振镜进行高速偏转，使激光光束能够按特定光路在仪器内部进行反射，并最终在目标投影位置显示出待装配区域的投影轮廓。除此之外，还配有动态聚焦系统、循环散热系统、光源控制系统等附属子系统来配合完成投影任务。
现有技术中公开的一种基于双目视觉的激光三维投影办法，提供了一套完整的双目视觉激光投影系统，包含了该系统中所用到的仪器装置。但是，该装置仅限于实验环境下使用，存在着器件摆放不合理、体积空间大、易受环境光干扰、缺少降噪装置、缺少散热系统等缺陷问题。
目前，国内对于双目视觉激光三维投影技术的研究尚处于初级阶段，市场上也没有使用双目视觉测量技术与激光三维投影技术相结合的投影设备。如何将双目视觉激光三维投影技术应用于工业生产领域，设计出一套可以用于多种生产环境的投影装置，仍是一个亟待解决的问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种基于双目视觉及振镜扫描的激光三维投影装置。
该装置包括壳体和内部仪器，内部仪器置于方形壳体内部；
壳体由前表壳、后表壳、左表壳、右表壳、上表壳和下表壳组成长方体结构；
内部仪器包括第一工业相机、第二工业相机、方形振镜扫描仪、激光器、电压转换器、振镜控制卡和风扇，第一工业相机与第二工业相机分别通过第一相机支架与第二相机支架固定于下表壳，方形振镜扫描仪由振镜控制卡控制并通过上位机获取控制指令，方形振镜扫描仪通过支架一固定于下表壳，振镜控制卡通过4个结构相同的支架二固定于下表壳，电压转换器通过第一连接支架与第二连接支架固定于下表壳，风扇固定于后表壳，并采用铁丝网防护，激光器通过支架三固定于方形振镜扫描仪的激光入射口。
其中，前表壳上装有激光透射镜片和普通透射镜片，后表壳上开有进气口，左表壳和右表壳上均设有三道通风口作为装置外循环散热的入风口，上表壳上装有提手结构，下表壳上设置卡槽结构，并留有通风口。
通风口位于下表壳和电压转换器接触面处，所述卡槽结构用于在水平方向上固定方形振镜扫描仪。
激光透射镜片对应方形振镜扫描仪，并通过激光镜头固定片固定；普通透射镜片位于激光透射镜片两侧，分别对应第一工业相机和第二工业相机，普通透射镜片通过相机镜头固定片固定。
方形振镜扫描仪的主光轴与前表壳呈垂直关系，第一工业相机和第二工业相机的主光轴与方形振镜扫描仪的主光轴呈4.57°夹角，且三者主光轴交于一交点；所述交点位于2000mm外的规定投影面的中心位置。
激光器为大功率红色激光器，且焦距能够随工作距离调整，一般要求激光器功率大于2mW。
激光透射镜片和两个普通透射镜片的中心点在方形振镜扫描仪和第一工业相机、第二工业相机镜头的主光轴上。
考虑到仪器的便携性，提手结构的提手长度为整个投影装置长度的1/3。
前表壳为激光的出射面，工作时，激光光束从激光透射镜片中射出，第一工业相机与第二工业相机组成双目视觉系统来获取仪器与目标投影面的相对位置信息。优选的，激光透射镜片与普通透射镜片为平凸透镜，激光透射镜片经过镀膜处理。
后表壳为仪器的外部接口连接面，所述仪器接口包括：双目视觉系统与上位机相连的两个USB连接口、振镜控制卡的电源接口以及接收上位机指令的网线接口、电压转换器的一个外部电源接口。除此之外，后表壳设有通风口，置于电压转换器正上方，铁丝网置于表壳外侧，散热风扇置于表壳内侧，散热风扇方向向外。
下表壳用于相关投影装置与固定支架的安装；考虑到方形振镜扫描仪的前置镜头并不处于仪器中央，设计固定卡槽的位置使方形振镜扫描仪的前置镜头的主光轴处于前表壳的中央位置。电压转换器置于方形振镜扫描仪右侧，振镜控制卡置于方形振镜扫描仪左侧。
本发明重新规定了完成双目视觉激光三维投影所需的基本仪器，并对各仪器进行了科学合理的布局并设计了相关固定件，使内部各仪器能稳定于规定位置，极大的减小了因仪器位置发生微动变化造成的相对性偏移误差。
优选的，第一工业相机与第二工业相机为高分辨率面阵工业相机，内置COMS处理芯片，配有可变焦型远视镜头，能够摄取到2 ~ 5米以内的标准定位孔的清晰图像。进一步地，为使第一工业相机、第二工业相机和方形振镜扫描仪的主光轴处于同一水平面，设计第一相机支架与第二相机支架用于固定双目视觉系统，支架上留有与相机底部螺纹孔相适应的通孔。
优选的，方形振镜扫描仪为高速数字振镜扫描仪，扫描精度高，空间体积小，配有高透镀膜场镜镜头，能够使激光器发出的激光束聚焦于工作面，并保持投射在不同位置的激光光斑大小一致。主体结构为立方体便于安装与固定，其中，Y轴振镜与X轴振镜的最大扫描角可以达到±15°。进一步地，通过下表壳的卡槽结构与支架一将方形振镜扫描仪固定在下表壳上。
整个投影装置的光源由激光器提供，优选的，所述激光器具有高亮度、高稳定性、寿命长的优点。进一步地，利用方形振镜扫描仪上表面的螺丝定位孔设计支架三将激光器固定。
本发明的上述技术方案的有益效果如下：
上述方案中，投影装置具有结构紧凑、维护简单、安全可靠等优点，通过激光透射镜片的滤波功能，只允许所用的投影激光的波长的光通过，实现降噪；主要创新点在于将视觉测量技术与激光投影技术结合使用，用视觉系统辅助定位来帮助激光投影系统完成工作，与传统的靶标定位相比拥有标定速度快、位置精度高，操作过程简单等多种优点，对双目视觉激光三维投影技术在国内工业生产中的应用与推广以及相关仪器的生产制造起了促进作用。
附图说明
图1为本发明的基于双目视觉及振镜扫描的激光三维投影装置结构示意图；
图2为本发明的基于双目视觉及振镜扫描的激光三维投影装置内部结构爆炸图；
图3为本发明的基于双目视觉及振镜扫描的激光三维投影装置的内部仪器安装位置俯视图；
图4为本发明的基于双目视觉及振镜扫描的激光三维投影装置的投影示意图；
图5为本发明的基于双目视觉及振镜扫描的激光三维投影装置的外观示意图；
图6为本发明的基于双目视觉及振镜扫描的激光三维投影装置的工作原理示意图；
图7为本发明的基于双目视觉及振镜扫描的激光三维投影装置的系统光路示意图；
图8为本发明的基于双目视觉及振镜扫描的激光三维投影装置可以投影的一种工作曲面结构图。
其中：110-前表壳；111-激光透射镜片；112-普通透射镜片；113-激光镜头固定片；114-相机镜头固定片；
120-后表壳；121-进气口；
130-左表壳；
140-右表壳；
150-上表壳；151-提手结构；
160-下表壳； 161-卡槽结构；162-通风口；
210-方形振镜扫描仪；211-支架一；
220-第一工业相机；221-第二工业相机；222-第一相机支架；223-第二相机支架；
230-振镜控制卡；231-支架二；
240-电压转换器；241-第一连接支架；242-第二连接支架；
250-激光器；251-支架三；
260-风扇；261-铁丝网。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
本发明提供一种基于双目视觉及振镜扫描的激光三维投影装置。
如图1和图3所示，该装置包括壳体和内部仪器，内部仪器置于方形壳体内部；
壳体由前表壳110、后表壳120、左表壳130、右表壳140、上表壳150和下表壳160组成长方体结构；
如图2所示，内部仪器包含相关装置来完成视觉测量和激光投影两部分工作。具体包括第一工业相机220、第二工业相机221、方形振镜扫描仪210、激光器250、电压转换器240、振镜控制卡230和风扇260，第一工业相机220与第二工业相机221分别通过第一相机支架222与第二相机支架223固定于下表壳160，方形振镜扫描仪210由振镜控制卡230控制并通过上位机获取控制指令，方形振镜扫描仪210通过支架一211固定于下表壳160，振镜控制卡230通过4个结构相同的支架二231固定于下表壳160，电压转换器240通过第一连接支架241与第二连接支架242固定于下表壳160，风扇260固定于后表壳120，并采用铁丝网261防护，激光器250通过支架三251固定于方形振镜扫描仪210的激光入射口。
前表壳110上装有激光透射镜片111和普通透射镜片112，后表壳120上开有进气口121，左表壳130和右表壳140上均设有三道通风口作为装置外循环散热的入风口，上表壳150上装有提手结构151，下表壳160上设置卡槽结构161，并留有通风口162。
通风口162位于下表壳160和电压转换器240接触面处，所述卡槽结构161用于在水平方向上固定方形振镜扫描仪210。
激光透射镜片111对应方形振镜扫描仪210，并通过激光镜头固定片113固定；普通透射镜片112位于激光透射镜片111两侧，分别对应第一工业相机220和第二工业相机221，普通透射镜片112通过相机镜头固定片114固定。
方形振镜扫描仪210的主光轴与前表壳110呈垂直关系，第一工业相机220和第二工业相机221的主光轴与方形振镜扫描仪210的主光轴呈4.57°夹角，且三者主光轴交于一交点；所述交点位于2000mm外的规定投影面的中心位置。
激光器250为大功率红色激光器，且焦距能够随工作距离调整。
方形振镜扫描仪210为高速数字振镜扫描仪，其前置镜头为镀膜场镜，能够使激光器250发出的激光束聚焦于工作面，并保持投射在不同位置的激光光斑大小一致。
激光透射镜片111和两个普通透射镜片112的中心点在方形振镜扫描仪210和第一工业相机220、第二工业相机221镜头的主光轴上。
提手结构151的提手长度为整个投影装置长度的1/3。
在具体设计中，全部表壳可组装为一完整结构体，提手结构151横向置于上表壳150中部，下表壳160与电压转换器240接触面上设有三道通风口对电压转换器底部进行散热，下表壳160中部设有卡槽结构161在水平方向固定方形振镜扫描仪210。
如图4所示；振镜控制卡230通过4个结构相同的支架231固定于下表壳160；电压转换器240通过第一连接支架241与第二连接支架242固定于下表壳160；风扇260与铁丝网261固定于后表壳120；激光器250通过支架251固定于方形振镜扫描仪210的激光入射口。
整个仪器的完整外观如图5所示，主体结构为一长方体，用于工业现场时，使用简单的安装技巧即可将整个投影仪固定。
该装置工作流程如图6所示。仪器主要通过以下步骤实现投影功能：上位机控制激光器250开启，方形振镜扫描仪210使激光束偏转到一个合适的角度，并将激光束投射在投影工作范围内任意一个位置；调节第一工业相机220与第二工业相机221的焦距，使两相机都能够清晰地摄取到激光出射位置的图像，此时标定两相机的内参数和外参数并对两相机摄取到的两幅图像进行立体匹配，通过激光光斑在两幅图像中的不同坐标计算视差，得到相机坐标系下的三维坐标，同时记录此时方形振镜扫描仪210的双轴振镜的偏转角度；重复以上步骤，得到至少1000组不同的出射激光光斑的三维坐标与方形振镜扫描仪210双轴振镜的偏转角度的转换关系，使用最小二乘法取最佳转换公式；在投影装置的标定工作完成后，固定待投影工作面，使用双目视觉的定位功能得到待投影工作面中的4个圆形标志点在相机坐标系下的圆心坐标，向上位机中导入工作曲面与目标投影轮廓的CAD模型进行位置解算，得到一组振镜的偏转指令，使用这组指令驱动振镜偏转即可完成在目标曲面上进行三维投影的功能。
仪器内部的光路设计如图7所示，激光源发出的激光束先在激光器250内经准直扩束后进入方形振镜扫描仪210中，先后在Y轴、X轴振镜表面发生反射，之后在光纤场镜内部经过特定的透镜组折射后投射在目标曲面一点上。
本装置可投影的工作面限定为直面、旋转曲面、直纹曲面以及参数方程已知的任意曲面；工作面上应有四个对应的圆孔作为工作面位置的识别特征。图8展示了一种可以进行投影的工作曲面的结构模型图。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种基于双目视觉及振镜扫描的激光三维投影装置，其特征在于，包括壳体和内部仪器，内部仪器置于方形壳体内部；
壳体由前表壳、后表壳、左表壳、右表壳、上表壳和下表壳组成长方体结构；
内部仪器包括第一工业相机、第二工业相机、方形振镜扫描仪、激光器、电压转换器、振镜控制卡和风扇，第一工业相机与第二工业相机分别通过第一相机支架与第二相机支架固定于下表壳，方形振镜扫描仪由振镜控制卡控制并通过上位机获取控制指令，方形振镜扫描仪通过支架一固定于下表壳，振镜控制卡通过4个结构相同的支架二固定于下表壳，电压转换器通过第一连接支架与第二连接支架固定于下表壳，风扇固定于后表壳，并采用铁丝网防护，激光器通过支架三固定于方形振镜扫描仪的激光入射口。
2.根据权利要求1所述的基于双目视觉及振镜扫描的激光三维投影装置，其特征在于，所述前表壳上装有激光透射镜片和普通透射镜片，后表壳上开有进气口，左表壳和右表壳上均设有三道通风口作为装置外循环散热的入风口，上表壳上装有提手结构，下表壳上设置卡槽结构，并留有通风口。
3.根据权利要求2所述的基于双目视觉及振镜扫描的激光三维投影装置，其特征在于，所述通风口位于下表壳和电压转换器接触面处，所述卡槽结构用于在水平方向上固定方形振镜扫描仪。
4.根据权利要求2所述的基于双目视觉及振镜扫描的激光三维投影装置，其特征在于，所述激光透射镜片对应方形振镜扫描仪，并通过激光镜头固定片固定；普通透射镜片位于激光透射镜片两侧，分别对应第一工业相机和第二工业相机，普通透射镜片通过相机镜头固定片固定。
5.根据权利要求1所述的基于双目视觉及振镜扫描的激光三维投影装置，其特征在于，所述方形振镜扫描仪的主光轴与前表壳呈垂直关系，第一工业相机和第二工业相机的主光轴与方形振镜扫描仪的主光轴呈4.57°夹角，且三者主光轴交于一交点；所述交点位于2000mm外的规定投影面的中心位置。
6.根据权利要求1所述的基于双目视觉及振镜扫描的激光三维投影装置，其特征在于，所述激光器为大功率红色激光器，且焦距能够随工作距离调整。
7.根据权利要求1所述的基于双目视觉及振镜扫描的激光三维投影装置，其特征在于，所述方形振镜扫描仪为高速数字振镜扫描仪，其前置镜头为镀膜场镜，能够使激光器发出的激光束聚焦于工作面，并保持投射在不同位置的激光光斑大小一致。
8.根据权利要求4所述的基于双目视觉及振镜扫描的激光三维投影装置，其特征在于，所述激光透射镜片和两个普通透射镜片的中心点在方形振镜扫描仪和第一工业相机、第二工业相机镜头的主光轴上。
9.根据权利要求2所述的基于双目视觉及振镜扫描的激光三维投影装置，其特征在于，所述提手结构的提手长度为整个投影装置长度的1/3。
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