CN114902856B - 园林工具及割草机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种园林工具及割草机，园林工具包括主体；行走轮，安装在主体上；自走电机，驱动主体在地面上行走；手柄，由主体的后部向主体的后上方延伸形成，以使得操作者在主体的后面行走并握住手柄；压力传感器，位于手柄上，以感应操作者施加到手柄上的压力；以及控制系统，接收来自压力传感器的信号，并控制自走电机；其中，当压力超过最小阈值时，控制系统被配置为增加园林工具的速度以对应操作者施加的更多的压力。本发明与现有技术相比，操作者可以不必长时间保持较大压力，即可使得园林工具维持当前速度自走，操作方便，省事省力。

Description

园林工具及割草机

本申请要求了申请日为2021年2月10日，申请号为202110181669.5，发明名称为“园林工具及其自走控制方法”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本发明涉及园林绿化机械技术领域，尤其涉及一种园林工具及割草机。

背景技术

割草机等园林工具是一种惯用于对草坪、植被的修剪和维护的机械工具。主要应用在园林装饰修剪、草地绿化修剪、城市街道、绿化景点、田园修剪、田地除草等领域。特别是对于大范围的草地、足球场、私人别墅花园、高尔夫球场等方面的修剪。

现有的割草机，操作者需要按压操作杆以实现对割草机的自走功能的启动，调节自走速度时也需要停止割草机，操作十分不方便。

在美国专利US6082083中提出了一种自走控制结构，其割草机的推杆上活动安装有手柄，该手柄可沿推杆前后活动，通过调节皮带的张紧程度来调节割草机的自走速度。此种设计虽然可以实时调节割草机的自走速度，但是操作者需要一直保持对手柄的压力，这样长时间的保持压力，不但操作者容易感到劳累，同时对手部的健康也会造成损害。此外，手柄相对于割草机的活动距离较大，控制割草机的自走速度时不够精确，割草机的行走速度会出现顿挫的现象。

有鉴于此，确有必要对现有的园林工具及割草机提出改进，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种操作方便，使用安全便捷的园林工具。

为实现上述目的，本发明提供了一种园林工具，包括主体；行走轮，安装在所述主体上；自走电机，驱动所述主体在地面上行走；手柄，由所述主体的后部向所述园林工具的后上方延伸形成，以使得操作者在所述主体的后面行走并握住所述手柄；压力传感器，位于所述手柄上，以感应操作者施加到所述手柄上的压力；以及控制系统，接收来自所述压力传感器的信号，并控制所述自走电机；其中，当所述压力超过最小阈值时，所述控制系统被配置为增加所述园林工具的速度以对应操作者施加的更多的压力。

作为本发明的进一步改进，当所述压力低于所述最小阈值时，所述自走电机停止旋转。

作为本发明的进一步改进，当所述压力在预设范围值内时，所述自走电机的转速与所述压力呈正比。

作为本发明的进一步改进，当所述压力恒定时，所述自走电机的转速恒定。

作为本发明的进一步改进，当所述压力增加时，所述自走电机的转速以预设的加速速率增加。

作为本发明的进一步改进，所述压力传感器包括第一压力传感器，所述第一压力传感器设于所述手柄远离所述主体的后侧。

作为本发明的进一步改进，所述压力传感器包括第二压力传感器，所述第二压力传感器设于所述手柄靠近所述主体的前侧。

本发明的另一目的在于提供一种割草机，包括主体；切割刀片，安装在所述主体上；行走轮，安装在所述主体上；自走电机，驱动所述主体在地面上行走；手柄，由所述主体的后部向所述割草机的后上方延伸形成，以使得操作者在所述主体的后面行走并握住所述手柄；压力传感器，位于所述手柄上，以感应操作者施加到所述手柄上的压力；以及控制系统，接收来自所述压力传感器的信号，并控制所述自走电机；其中，定义所述控制系统启动所述自走电机以使所述割草机移动时所需压力的最小阈值为F_min，当压力为F₁，且F₁＞F_min时，所述控制系统被配置为启动所述自走电机，且所述割草机以第一速度移动；当压力为F₂，且F₁＞F₂＞F_min，所述割草机仍以所述第一速度移动。

作为本发明的进一步改进，当压力为F₃，且F₂<F₃<F₁时，所述割草机以第二速度移动，且所述第二速度大于所述第一速度。

作为本发明的进一步改进，当压力为F₃，且F₃≥F₁时，所述割草机以第二速度移动，且所述第二速度大于所述第一速度。

作为本发明的进一步改进，所述压力传感器包括第一压力传感器和第二压力传感器，且所述第一压力传感器和所述第二压力传感器分别设于所述手柄的后方的左右两侧。

作为本发明的进一步改进，所述压力传感器包括第一压力传感器和第二压力传感器，所述第一压力传感器和所述第二压力传感器的数量均为两个，且两个所述第一压力传感器分别设于所述手柄的前方的左右两侧；两个所述第二压力传感器分别设于所述手柄的后方的左右两侧。

本发明的有益效果是：本发明的园林工具及割草机，通过在手柄上设置压力传感器，通过控制系统接收压力传感器的输出信号控制自走电机的启停及调整自走电机在多级不同转速之间切换，进而控制园林工具的自走速度。而且，在园林工具自走过程中，操作者不必长时间保持较大压力，即可使得园林工具维持当前速度自走，操作方便，省事省力。

附图说明

图1是符合本发明实施例一的割草机的结构示意图。

图2是符合本发明实施例二的割草机的结构示意图。

图3是符合本发明实施例三的割草机的结构示意图。

图4是图3所示割草机在另一角度下的结构示意图。

图5是符合本发明实施例四的割草机的结构示意图。

图6是图5所示割草机在另一角度下的结构示意图。

图7是本发明的园林工具自走控制方法的电子原理图。

图8是本发明实施例一中割草机的自走速度与压力的关系图。

图9是本发明实施例二中割草机的自走速度与压力的关系图。

图10是本发明实施例四中割草机的自走速度与压力的关系图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。

在此，需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本发明，在附图中仅仅示出了与本发明的方案密切相关的结构和/或处理步骤，而省略了与本发明关系不大的其他细节。

另外，还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

本发明揭示了一种园林工具，本发明的园林工具可以为手扶式园林工具，该园林工具具体可以是割草机100，也可以是其他种类的园林工具，在此不做详细描述，也不做任何限制。为了描述清楚，以下说明书部分将以割草机100为例进行详细说明。

请参阅图1至图6所示，本发明提供了一种割草机100，该割草机100为带自走功能的割草机100，包括主体1、依次设在主体1上的手柄2、用于支撑割草机100相对地面移动的行走组件3、用于控制行走组件3的控制系统4、用于割草作业的工作组件5、用于为工作组件5和行走组件3提供动力的动力组件6以及用于收集杂草的集草装置7。

进一步的，行走组件3包括自走电机31(以下简称电机31)和被电机31驱动的行走轮32。该行走轮32包括一对前行走轮321和一对后行走轮322。优选的，电机31驱动一对后行走轮322自走，以使得操作者可以轻松的推动割草机100进行割草工作。需要说明的是：本实施例中，电机31用于驱动一对后行走轮322自走，而在其他实施例中，电机31可以用于驱动一对前行走轮321自走，或者电机31具有2个，左行走轮32和右行走轮32被电机31单独驱动。本申请对此不予限制。

进一步的，动力组件6为电机31的工作提供动力，该动力组件6可以是AC电源，也可以是直流电源，如电池包。本申请对此不作限制。在本申请中，动力组件6也用于为工作组件5提供相应的动力。可以理解的是，在本实施例的割草机100中工作组件5用于割草工作，本实施例的工作组件5为切割刀片。但是在其他园林工具中，工作组件5可以因具体工作的不同而变换为其他组件，如扫雪组件等，以下不再列举说明。优选的，动力组件6的重心大致位于割草机100的中心处，如此设计，使得动力组件6的重量能够增大行走轮32与地面的摩擦，使行走轮32不易发生打滑，可以提高行走驱动力。

进一步的，控制系统4设置在手柄2上，且与电机31电连接，用于控制电机31的启停及调整电机31的转速。所述控制系统4优选为控制电路板，在其他实施例中，控制系统4也可以为其他电子元器件，用以实现相应功能。同时，控制系统4也可以设置在其他位置，如主体1上。该控制系统4可以通过控制线等有线通讯或者蓝牙、WIFI、红外等无线通讯的方式，实现对割草机100的控制，本申请对此不予限制。

进一步的，手柄2呈U型设置，并自主体1的后部向主体1的后上方延伸形成，使得操作者在主体1的后面行走并握住手柄2，手柄2包括第一手柄21和第二手柄22以及连接第一手柄21和第二手柄22的第三手柄23，第三手柄23位于手柄2的顶部，使得操作者可以站在手柄2的后方以握持手柄2的第三手柄23进行操作。第一手柄21、第二手柄22及第三手柄23可以一体成型设置，也可以装配连接组成，只要方便对割草机100进行操作即可，对此不作限制。

特别的，本发明还提供了压力传感器8，该压力传感器8设置在手柄2上，且与控制系统4电连接，用以感应形变、运动大小或操作者施加到手柄上的压力，并将检测结果转化为电信号传递给控制系统4，控制系统4接收来自压力传感器8的信号，并根据压力传感器8的检测数值进行判断，以控制电机31的启停及调整电机31的转速。优选的，预设一个最小阈值，当压力超过最小阈值时，控制系统4被配置为增加园林工具的速度以对应操作者施加的更多的压力。在园林工具的自走增速过程中，压力传感器8检测到的形变、压力或运动大小始终不低于最小阈值，否则电机31停止旋转。

请参阅图7所示，进一步的，压力传感器8的一端与正5V电压连接，另一端与量程电阻串联连接，而量程电阻又与噪声滤波电容器并联连接。此时，压力传感器8受到的形变、压力或运动越大，输出的电压就越大。在本申请的其他实施例中，压力传感器8也可以与量程电阻交换位置，即压力传感器8在与量程电阻串联的同时，与噪声滤波电容器并联连接。此时，压力传感器8受到的形变、压力或运动越大，输出电压越小。

实施例一

如图1所示，在本实施例中，所述割草机100包含压力传感器8，该压力传感器8安装在手柄2的第三手柄23上，以方便检测操作者施加到割草机100的形变或割草机100的运动。在其他实施例中，该压力传感器8也可以设置在其他方便检测形变或运动的地方，如设置在扶手附件的第一手柄21和/或第二手柄22处。本申请对此不作限制。

压力传感器8包含第一压力传感器81，第一压力传感器81优选的设于第三手柄23远离主体1的后侧。请参阅图8(附图自走速度曲线为实线，压力曲线为虚线，在本申请中的其他图示同理)，电机31的初始状态为待机状态，当第一压力传感器81感测到压力时，将压力转变为信号传送到控制系统4进行判断，当该压力小于最小阈值时，电机31无法启动，当压力逐渐变大，大于最小阈值后，电机31开始启动，其转速逐步升高，直至当前压力值对应的转速值。当压力继续在最小阈值之上改变时，电机31的速度随之增加。当压力大于最小阈值，且在预设范围值内时，电机31的转速与压力呈正比关系，即压力值越大，电机31的转速越高，压力值越小，电机31的转速越低。当压力恒定时，电机31的转速也恒定。这样通过对电机31的转速调节实现对割草机100自走速度的调节。

实施例二

请参阅图9所示，为本申请的实施例二，其与实施例一的结构大致相同，故在此只描述不同的地方，相同部分不再赘述。在实施例二中，压力传感器8包括第一压力传感器81和第二压力传感器82，第一压力传感器81和第二压力传感器82的数量各为一个，第一压力传感器81和第二压力传感器82设置在第三手柄23的中心轴线的同侧，便于单手操作，当然，在其他实施例中，第一压力传感器81和第二压力传感器82也可以设置在第三手柄23的中心轴线的异侧，如第一压力传感器81设置在第三手柄23远离主体1的后侧，第二压力传感器82则设置在第三手柄23靠近主体1的前侧，本申请对此不予限制。

在本实施例中，第一压力传感器81和第二压力传感器82分别安装在第三手柄23的后方的左右两侧，以方便检测操作者握持手柄2的握力或压力，根据操作者施加在第三手柄23上的力，以控制割草机100的自走速度。

优选的，第一压力传感器81设置在第三手柄23的后方(即第三手柄23远离主体1的一侧)的右侧，第二压力传感器82设置在第三手柄23的后方的左侧。第一压力传感器81用于检测操作者右手施加的力，第二压力传感器82用于检测操作者左手施加的力。通过右手控制电机31的开启及增速，通过左手控制电机31的待机或关闭。

通过第一压力传感器81和第二压力传感器82检测操作者握持手柄2的握力或压力。第一压力传感器81和第二压力传感器82将检测到的压力转为电信号传递给控制系统4，控制系统4根据该电信号控制电机31的启停及调整电机31在不同的转速之间切换，进而控制割草机100的行走速度。第一压力传感器81和第二压力传感器82在受到外力时的变形量，相对于割草机100来说，可以忽略不计，从而避免大变形量对速度控制造成影响。

本实施例中，第一压力传感器81为加速传感器，第二压力传感器82为减速传感器。如图9所示，当割草机100的自走拉杆启动后，电机31处于待机状态，当第一压力传感器81感测到压力时，将压力转变为信号传送到控制系统4进行判断，定义所述控制系统启动所述自走电机以使所述割草机移动时所需压力的最小阈值为F_min，当该压力小于最小阈值F_min时，电机31无法启动，当压力逐渐变大，大于最小阈值F_min后，电机31开始启动，其转速逐步升高，直至当前压力值对应的转速值。定义当前压力为F₁(F₁＞F_min)，F₁对应的转速值为V₁，此时割草机100以第一速度移动。此时，即使减少施加到第一压力传感器81上的压力(只要大于F_min)，电机31仍然保持压力减少前的转速V₁。定义减少后的压力为F₂，F₁＞F₂＞F_min，此时，电机31仍然以转速V₁进行转动，此时割草机100仍以第一速度移动。如此设置，使得操作者可以不必长时间保持较大压力，即可使得园林工具维持当前速度自走，操作方便，省事省力。

当需要增加转速时，只需施加比当前的压力更大的压力即可。即，当需要增加转速时，给第一压力传感器81上施加压力F₃，F₃＞F₂，此时，电机31的转速以预设的加速速率改变。即电机31的转速的增加值，仅与压力的增加值大小相关，与当前压力是否大于该转速对应的压力值无关。也就是说，只要F₃＞F₂，电机31的转速就以预设的加速速率增加(定义此时电机31的转速为V₂，V₂＞V₁，此时割草机100以第二速度移动，且第二速度大于第一速度)，而不论F₃是否大于F₁。换言之，当压力为F₃，且F₂<F₃<F₁时，割草机100以第二速度移动，且第二速度大于第一速度。或者，当压力为F₃，且F₃≥F₁时，割草机100仍然以第二速度移动，且第二速度大于第一速度。

为了保证自走的平稳，电机31的转速的增加是以设定的速率增加的，避免电机31因短时间输出功率过大出现烧坏的情况或者因自走速度过快，操作者无法跟上，造成人身伤害。

优选的，电机31开始转动时的启动速度与操作者推动割草机100的速度相同，从而使得割草机100由人工推动到自走驱动的转变是顺滑的，没有顿挫感。

同理，按压第二压力传感器82可以实现割草机100的减速，而减速的原理与加速的原理相同，在此不予赘述。

需要说明的是，第一压力传感器81和第二压力传感器82可以是分别一体设置在第三手柄23上，也可以分别通过装配安装在第三手柄23上，本申请对此不作限制。

优选的，第一压力传感器81为增速压力传感器，控制系统4根据第一压力传感器81的检测数值以控制电机31启动及增速，根据第二压力传感器82的检测数值以控制电机31减速。当第一压力传感器81和第二压力传感器82均未检测到超过最小阈值F_min的压力时，电机31停止转动。

进一步的，在本实施例中，割草机100还包括自走拉杆(未图示)，该自走拉杆设置在靠近手柄2的第三手柄23的后方。拉动自走拉杆，使得自走拉杆与第三手柄23相贴合，此时自走电机31与电源导通，自走电机31处于待机状态，操作者在左手施加力，第一压力传感器81检测到压力，启动自走电机31。松开自走拉杆，自走拉杆恢复至初始位置，自走电机31关闭。可以知道的是，在其他实施例中，自走拉杆也可以设置在第三手柄23的前方，或者取消设置自走拉杆，以简化手柄2的结构，通过压力传感器8检测到的形变及运动以将电子部件激活，从而控制电机31启动和关闭。

可以理解的是，在本实施例中将第一压力传感器81和第二压力传感器82分别设置在第三手柄23的后方的左右两侧，以方便操作者进行操控割草机100。在其他实施例中，也可以将第一压力传感器81设置在第三手柄23的后侧，将第二压力传感器82设置在第三手柄23的前侧，而且第一压力传感器81和第二压力传感器82对应设置，以使得操作者可以在特殊情况下单手操作割草机100。或者，第一压力传感器81和第二压力传感器82可以设置在第三手柄23的上侧或下侧，以方便操作者操控割草机100。本申请对此不予限制。

实施例三

实施例三与实施例二的原理相同，不同的是，在实施例三中，第一压力传感器81和第二压力传感器82各设有两个，两个第一压力传感器81均为增速压力传感器，并分别设置在第三手柄23的前方(即第三手柄23靠近主体1的一侧)的左右两侧。两个第二压力传感器82均为减速压力传感器，并分别设置在第三手柄23的后方(即第三手柄23远离主体1的一侧)的左右两侧，操作者可通过第三手柄23两侧的一组第一压力传感器81和第二压力传感器82来控制割草机100的行走速度。

本实施例中，操作者可以双手一起对第一压力传感器81和第二压力传感器82施加压力，也可以仅单手对第一压力传感器81或第二压力传感器82施加压力，使得操作更加灵活。具体的，在本实施例中，当操作者在进行推草工作时，可以双手握持手柄2，使得两个第一压力传感器81和两个第二压力传感器82一起检测左右两只手施加的压力，以更加准确的控制割草机100的行走速度。当左右两只手施加的压力相同时，两个第一压力传感器81和两个第二压力传感器82将检测到的信号传输给控制系统4，控制系统4按照该检测数值控制电机31的启停及转速的切换。当左右两只手施加的压力不相同时，两个第一压力传感器81和两个第二压力传感器82将检测到的信号传输给控制系统4，控制系统4选择较大的检测数值控制电机31的启停及转速的切换。当操作者在进行推草工作时，操作者可以单手握持手柄2以控制割草机100的行走速度，省事省力。

实施例四

请参阅图5、图6并结合图10所示，与实施例一不同的是，在实施例四中，压力传感器8包含两个第一压力传感器81和一个第二压力传感器82，两个第一压力传感器81均设于第三手柄23的前侧，一个第二压力传感器82设于第三手柄23的后侧。

优选地，第一压力传感器81和第二压力传感器82均为压力传感器，其中，第二压力传感器82相当于开关，其可以通过感应压力的变化来控制割草机100的电机31处于开机或关闭状态。当第二压力传感器82感受到压力时，割草机100的电机31处于开机状态，此时可以检测第一压力传感器81上的压力。当第一压力传感器81感测到压力时，将压力转变为信号传送到控制系统4进行判断，当压力超过最小阈值后，电机31以一定的转速启动，电机31的速度与第一压力传感器81感测的压力值的大小呈正比关系，即压力值增加，电机31的转速提高，反之，压力值降低，电机31的转速也随之降低，当压力值达到最大值时，电机31的转速也达到最大值。当第二压力传感器82未感受到压力时(即操作者松开第二压力传感器82时)，电机31快速停止，以快速地停止割草机100，防止意外事故的发生。

在本申请的其他实施例中，所述割草机100也可仅通过第一压力传感器81和第二压力传感器82的其中之一来实现速度调节。

当压力传感器8仅包括一个第一压力传感器81时，控制系统4根据第一压力传感器81的检测数值以控制电机31的启动及增速，园林工具使用其他组件来待机或关闭，例如松开自走拉杆(未图示)或关闭在手柄2上的自走开关，从而使得电机31处于待机状态，从而使得割草机100的速度降低为0，操作者重新使用第一压力传感器81选择合适的速度。当压力传感器8仅包括一个第二压力传感器82时，控制系统根据其他组件来控制电机31的启动及增速，例如当割草机100的自走拉杆或者自走开关启动后，割草机100有一个较高的自走速度，此时操作者控制第二压力传感器82，使得割草机100的自走速度降低，进而调节割草机100的自走速度。本申请中，当压力传感器8仅包括一个第一压力传感器81或仅包括一个第二压力传感器82时，割草机100的自走速度与压力之间的关系也如同图9所示，本申请在此不做赘述。

可以想到的是，当压力传感器8被触发后，也可采用延时控制方案：例如压力传感器8被触发3秒后，控制系统4再控制电机31进行相对应的动作。具体延时时间长度可以根据实际需要设定。通过如此设置，可以防止操作者误操作，提高割草机100的使用安全性。

综上所述，本发明的园林工具及割草机100，通过在第三手柄23上设置压力传感器，通过控制系统4接收压力传感器的输出信号控制自走电机31的启停及调整自走电机31在多级不同转速之间切换，进而控制园林工具的自走速度，能够取消自走拉杆，简化园林工具整体结构。而且，在园林工具自走过程中，操作者不必长时间保持较大压力，即可使得园林工具维持当前速度自走，操作方便，省事省力。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种园林工具，其特征在于：包括：

主体；

行走轮，安装在所述主体上；

自走电机，驱动所述主体在地面上行走；

手柄，由所述主体的后部向所述主体的后上方延伸形成，以使得操作者在所述主体的后面行走并握住所述手柄；

压力传感器，位于所述手柄上，以感应操作者施加到所述手柄上的压力；以及控制系统，接收来自所述压力传感器的信号，并控制所述自走电机；

其中，当所述压力超过最小阈值时，所述控制系统被配置为增加所述园林工具的速度以对应操作者施加的更多的压力；

定义所述控制系统启动所述自走电机以使所述园林工具移动时所需压力的最小阈值为F_min，当压力为F₁，且F₁＞F_min时，所述控制系统被配置为启动所述自走电机，且所述园林工具以第一速度移动；当压力为F₂，且F₁＞F₂＞F_min时，所述园林工具仍以所述第一速度移动；

当压力为F₃，F₁＞F₃＞F₂或F₃≥F₁时，所述园林工具以第二速度移动，且所述第二速度大于所述第一速度。

2.根据权利要求1所述的园林工具，其特征在于：当所述压力低于所述最小阈值时，所述自走电机停止旋转。

3.根据权利要求2所述的园林工具，其特征在于：当所述压力在预设范围值内时，所述自走电机的转速与所述压力呈正比。

4.根据权利要求3所述的园林工具，其特征在于：当所述压力恒定时，所述自走电机的转速恒定。

5.根据权利要求1所述的园林工具，其特征在于：当所述压力增加时，所述自走电机的转速以预设的加速速率增加。

6.根据权利要求1所述的园林工具，其特征在于：所述压力传感器包括第一压力传感器，所述第一压力传感器设于所述手柄远离所述主体的后侧。

7.根据权利要求1所述的园林工具，其特征在于：所述压力传感器包括第二压力传感器，所述第二压力传感器设于所述手柄靠近所述主体的前侧。

8.一种割草机，其特征在于：包括：

主体；

切割刀片，安装在所述主体上；

行走轮，安装在所述主体上；

自走电机，驱动所述主体在地面上行走；

手柄，由所述主体的后部向所述主体的后上方延伸形成，以使得操作者在所述主体的后面行走并握住所述手柄；

压力传感器，位于所述手柄上，以感应操作者施加到所述手柄上的压力；

以及控制系统，接收来自所述压力传感器的信号，并控制所述自走电机；

其中，定义所述控制系统启动所述自走电机以使所述割草机移动时所需压力的最小阈值为F_min，当压力为F₁，且F₁＞F_min时，所述控制系统被配置为启动所述自走电机，且所述割草机以第一速度移动；当压力为F₂，且F₁＞F₂＞F_min时，所述割草机仍以所述第一速度移动；当压力为F₃，F₁＞F₃＞F₂或F₃≥F₁时，所述割草机以第二速度移动，且所述第二速度大于所述第一速度。

9.根据权利要求8所述的割草机，其特征在于：所述压力传感器包括第一压力传感器和第二压力传感器，所述第一压力传感器和所述第二压力传感器分别设于所述手柄的后方的左右两侧。

10.根据权利要求8所述的割草机，其特征在于：所述压力传感器包括第一压力传感器和第二压力传感器，所述第一压力传感器和所述第二压力传感器的数量均为两个，且两个所述第一压力传感器分别设于所述手柄的前方的左右两侧；两个所述第二压力传感器分别设于所述手柄的后方的左右两侧。