CN114888557A - 锁螺母方法、锁螺母装置及运行控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种锁螺母方法、锁螺母装置及运行控制装置，锁螺母方法包括：对螺杆的顶部进行取像，得到第一图像；对螺母的顶部进行取像，得到第二图像；根据第一图像确定螺杆的顶部位置，带动套筒移动至螺杆的顶部上方，并使套筒套设在螺杆的顶部；根据第二图像确定螺母的顶部位置，带动套筒移动至螺母的顶部上方，并使套筒套设在螺母的顶部；控制套筒对螺母进行锁紧操作。能够起到对倾斜的螺杆进行纠偏的效果以及使得套筒能够准确套设在螺母上实现螺母锁紧操作。

Description

锁螺母方法、锁螺母装置及运行控制装置

技术领域

本发明涉及机器设备控制领域，尤其涉及一种锁螺母方法、锁螺母装置及运行控制装置。

背景技术

目前，现有的螺母旋拧装置的运行流程，对螺母进行取像，依据螺母的六条边沿对螺母进行定位，使螺母旋拧装置的套筒套设在螺母上，且套筒内壁与螺母的六条边沿相配合，以实现对螺母的旋拧锁紧，部分加工环境下，螺杆延伸至螺母上方的部分较长，且螺杆会存在一定的倾斜，当倾斜角度较大的情况下，竖直向下移动的套筒会与螺杆的伸出部分发生干涉，具体表现为套筒底部外边缘与螺杆侧壁发生碰撞，套筒无法将螺杆置于套筒的内部，导致最终套筒无法套在螺母的周侧，甚至因撞击螺杆导致螺杆受损。

发明内容

本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种锁螺母方法、锁螺母装置及运行控制装置，能够起到对倾斜的螺杆进行纠偏的效果以及使得套筒能够准确套设在螺母上实现螺母锁紧操作。

第一方面，本发明实施例提供一种锁螺母方法，包括：

对螺杆的顶部进行取像，得到第一图像；

对套设在所述螺杆上的螺母的顶部进行取像，得到第二图像；

根据所述第一图像确定所述螺杆的顶部位置，带动用于对所述螺母进行锁紧操作的套筒移动至所述螺杆的顶部上方，并使所述套筒套设在所述螺杆的顶部；

根据所述第二图像确定所述螺母的顶部位置，带动所述套筒移动至所述螺母的顶部上方，并使所述套筒套设在所述螺母的顶部；

控制所述套筒对所述螺母进行锁紧操作。

根据本发明示例提供的锁螺母方法，至少具有如下有益效果：通过先对螺杆的顶部和螺母的顶部进行取像，然后定位到螺杆的顶部位置和螺母的顶部位置，并带动套筒移动至螺杆的顶部上方，套设在螺杆的顶部，避免当螺杆的倾斜角度较大时，套筒无法套中螺杆的顶部；接着再带动套筒移动至螺母的顶部上方，进而套设在螺母的顶部，套筒在从螺杆的顶部移动至螺母的顶部的过程中，可以对螺杆起到纠偏作用；最后可以顺利地控制套筒对螺母进行锁紧操作；采用上述对套筒的分段移动控制，解决了当螺杆倾斜角度较大时，竖直朝下移动的套筒会与螺杆顶部伸出的部分发生干涉而导致套筒无法套在螺母的周侧，甚至导致套筒撞击螺杆导致螺杆受损的问题，能够起到对倾斜的螺杆进行纠偏的效果以及使得套筒能够准确套设在螺母上实现螺母锁紧操作。

可以理解的是，上述锁螺母方法可以应用于锁螺母装置，锁螺母装置应当包括第一摄像装置和用于带动套筒移动的驱动装置。其中，对螺杆的顶部进行取像得到第一图像以及对螺母的顶部进行取像得到第二图像的操作，由第一摄像装置来实现；带动套筒移动至螺杆的顶部上方以及带动套筒移动至螺母的顶部上方的操作，由驱动装置来实现。

在一实施例的锁螺母方法中，所述根据所述第一图像确定所述螺杆的顶部位置，包括：

从所述第一图像中识别出所述螺杆的顶部轮廓，拟合得到圆形轮廓或者椭圆形轮廓；

将所述圆形轮廓或者所述椭圆形轮廓的中心作为所述螺杆的顶部位置。

通过特征匹配的方式从第一图像中识别出螺杆的顶部轮廓，并将该轮廓拟合成圆形轮廓或者椭圆形轮廓，最后将该圆形轮廓或者所述椭圆形轮廓的中心确定为螺杆的顶部位置，能够较为准确地实现螺杆顶部的定位，然后根据该位置控制驱动装置再带动套筒移动至该处，能够使得套筒准确地套设在螺杆顶部。

在一实施例的锁螺母方法中，所述根据所述第二图像确定所述螺母的顶部位置，包括：

从所述第二图像中识别出所述螺母的顶部轮廓，拟合得到圆形轮廓或者椭圆形轮廓；

将所述圆形轮廓或者所述椭圆形轮廓的中心作为所述螺母的顶部位置。

通过特征匹配的方式从第二图像中识别出螺母的顶部轮廓，并将该轮廓拟合成圆形轮廓或者椭圆形轮廓，最后将该圆形轮廓或者所述椭圆形轮廓的中心确定为螺母的顶部位置，能够较为准确地实现螺母顶部的定位，然后根据该位置控制驱动装置再带动套筒移动至该处，能够使得套筒准确地套设在螺母顶部。

在一实施例的锁螺母方法中，所述使所述套筒套设在所述螺母的顶部，包括：

从所述第二图像中识别出所述螺母的外边沿位置；

控制所述套筒旋转以使所述套筒的内壁边沿与所述螺母的外边沿配合；

控制所述套筒下降，以使所述套筒套设在所述螺母的顶部。

通过先从第二图像中识别出螺母的外边沿位置，然后调整套筒旋转，从而使得套筒可以顺利地套设于螺母顶部。

第二方面，本发明实施例提供一种锁螺母装置，包括第一摄像装置、控制器、用于对套设在螺杆上的螺母进行锁紧的套筒和用于带动所述套筒移动的驱动装置，所述控制器与所述第一摄像装置、所述套筒及所述驱动装置电连接，所述控制器用于执行以下步骤：

控制所述第一摄像装置对所述螺杆的顶部进行取像，得到第一图像；

控制所述第一摄像装置对所述螺母的顶部进行取像，得到第二图像；

根据所述第一图像确定所述螺杆的顶部位置，控制所述驱动装置带动所述套筒，以使所述套筒移动至所述螺杆的顶部上方，并使所述套筒套设在所述螺杆的顶部；

根据所述第二图像确定所述螺母的顶部位置，控制所述驱动装置带动所述套筒，以使所述套筒移动至所述螺母的顶部上方，并使所述套筒套设在所述螺母的顶部；

控制所述套筒对所述螺母进行锁紧操作。

根据本发明示例提供的锁螺母装置，至少具有如下有益效果：通过先采用第一摄像装置分别对螺杆的顶部和螺母的顶部进行取像，然后定位到螺杆的顶部位置和螺母的顶部位置，并通过驱动装置先带动套筒移动至螺杆的顶部上方，套设在螺杆的顶部，避免当螺杆的倾斜角度较大时，套筒无法套中螺杆的顶部；接着通过驱动装置再带动套筒移动至螺母的顶部上方，进而套设在螺母的顶部，套筒在从螺杆的顶部移动至螺母的顶部的过程中，可以对螺杆起到纠偏作用；最后可以顺利地控制套筒对螺母进行锁紧操作；采用上述对套筒的分段移动控制，解决了当螺杆倾斜角度较大时，竖直朝下移动的套筒会与螺杆顶部伸出的部分发生干涉而导致套筒无法套在螺母的周侧，甚至导致套筒撞击螺杆导致螺杆受损的问题，能够起到对倾斜的螺杆进行纠偏的效果以及使得套筒能够准确套设在螺母上实现螺母锁紧操作。

在一实施例的锁螺母装置中，在所述螺母到达预设位置的情况下，所述套筒的内部腔体长度大于或等于所述螺杆顶部与所述螺母底部的距离。

套筒的内部腔体长度大于或等于螺杆顶部与螺母底部的距离，可以使得套筒内部具有足够的空间，能够保证套筒能够带动螺母旋紧。

在一实施例的锁螺母装置中，所述根据所述第一图像确定所述螺杆的顶部位置，包括：

从所述第一图像中识别出所述螺杆的顶部轮廓，拟合得到圆形轮廓或者椭圆形轮廓；

将所述圆形轮廓或者所述椭圆形轮廓的中心作为所述螺杆的顶部位置。

通过特征匹配的方式从第一图像中识别出螺杆的顶部轮廓，并将该轮廓拟合成圆形轮廓或者椭圆形轮廓，最后将该圆形轮廓或者所述椭圆形轮廓的中心确定为螺杆的顶部位置，能够较为准确地实现螺杆顶部的定位，然后根据该位置控制驱动装置再带动套筒移动至该处，能够使得套筒准确地套设在螺杆顶部。

在一实施例的锁螺母装置中，所述根据所述第二图像确定所述螺母的顶部位置，包括：

从所述第二图像中识别出所述螺母的顶部轮廓，拟合得到圆形轮廓或者椭圆形轮廓；

将所述圆形轮廓或者所述椭圆形轮廓的中心作为所述螺母的顶部位置。

通过特征匹配的方式从第二图像中识别出螺母的顶部轮廓，并将该轮廓拟合成圆形轮廓或者椭圆形轮廓，最后将该圆形轮廓或者所述椭圆形轮廓的中心确定为螺母的顶部位置，能够较为准确地实现螺母顶部的定位，然后根据该位置控制驱动装置再带动套筒移动至该处，能够使得套筒准确地套设在螺母顶部。

在一实施例的锁螺母装置中，所述第一摄像装置设置于所述套筒的一侧。

将第一摄像装置与套筒设置在一起，可以基于第一摄像装置的取像图像所确定的螺杆顶部位置和螺母顶部位置，结合套筒与第一摄像装置的相对位置来规划驱动装置的移动路径。

在一实施例的锁螺母装置中，还包括第二摄像装置和光源，所述第二摄像装置和所述光源设置于所述套筒的内壁顶部，所述控制器在控制所述驱动装置带动所述套筒套设在所述螺母的顶部之前，还执行以下步骤：

控制所述第二摄像装置对所述螺母的顶部进行取像，得到第三图像；

从所述第三图像中识别出所述螺母的外边沿位置；

控制所述套筒旋转以使所述套筒的内壁边沿与所述螺母的外边沿配合。

在套筒套设在螺杆顶部后，并根据第二图像带动套筒移动至螺母的顶部上方的过程中，因套筒对倾斜螺杆进行纠偏时会与螺杆发生接触，在螺杆被扶正的过程中，移动中的螺杆有可能会导致螺母发生偏移，在套筒套设在螺母顶部前，位于套筒侧方的第一摄像头无法对螺母进行取像，需要通过在套筒的内壁顶部设置第二摄像头和光源，控制第二摄像头对螺母顶部进行再次取像，得到第三图像，其中，光源可以为套筒内部的暗环境提供光线，避免取像失败，在第三图像识别出螺母的外沿位置，控制套筒旋转以使套筒的内壁边沿与螺母的外边沿配合，从而使得套筒能够顺利地套设在螺母顶部。

在一实施例的锁螺母装置中，所述套筒的外壁设置有齿环，所述螺母装置还包括与所述齿环啮合的齿轮，所述齿轮通过旋转以使所述齿环转动，进而使所述套筒转动。

第三方面，本发明实施例提供一种运行控制装置，包括至少一个控制处理器和用于与所述至少一个控制处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个控制处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个控制处理器执行，以使所述至少一个控制处理器能够执行如上第一方面实施例所述的锁螺母方法。

第四方面，本发明实施例提供一种锁螺母设备，包括如上第三方面实施例所述的运行控制装置。

第五方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上第一方面实施例所述的锁螺母方法。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。

下面结合附图和实施例对本发明进一步地说明；

图1是本发明实施例提供的一种锁螺母装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供一种锁螺母方法的流程图；

图3为套筒无法套中螺杆的示意图；

图4为套筒顺利套设于螺杆顶部的示意图；

图5为套筒顺利对螺母进行锁紧的示意图；

图6为本发明另一实施例提供一种锁螺母方法的流程图；

图7为本发明又一实施例提供一种锁螺母方法的流程图；

图8是本发明实施例提供的运行控制装置的结构示意图；

图9是本发明一个实施例提供的锁螺母装置的部分结构示意图；

图10是图9的A-A示意图；

图11是本发明一个实施例提供的套筒内壁与螺母外边缘不重合时的示意图；

图12是本发明一个实施例提供的套筒内壁与螺母外边缘重合时的示意图；

图13是本发明另一个实施例提供的锁螺母装置的部分结构示意图；

图14是图13的B-B示意图；

图15是本发明又一个实施例提供的锁螺母装置的部分结构示意图。

具体实施方式

本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。

在本发明的描述中，如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

目前，现有的螺母旋拧装置的运行流程，对螺母进行取像，依据螺母的六条边沿对螺母进行定位，使螺母旋拧装置的套筒套设在螺母上，且套筒内壁与螺母的六条边沿相配合，以实现对螺母的旋拧锁紧，部分加工环境下，螺杆延伸至螺母上方的部分较长，且螺杆会存在一定的倾斜，当倾斜角度较大的情况下，竖直向下移动的套筒会与螺杆的伸出部分发生干涉，具体表现为套筒底部外边缘与螺杆侧壁发生碰撞，套筒无法将螺杆置于套筒的内部，导致最终套筒无法套在螺母的周侧，甚至因撞击螺杆导致螺杆受损。

基于此，本发明实施例提供一种锁螺母方法、锁螺母装置及运行控制装置，能够起到对倾斜的螺杆进行纠偏的效果以及使得套筒能够准确套设在螺母上实现螺母锁紧操作。

下面结合附图，对本发明实施例作进一步阐述。

参照图1，图1是本发明的实施例提供一种锁螺母装置的结构示意图。锁螺母装置包括第一摄像装置100、用于对套设在螺杆400上的螺母500进行锁紧的套筒200和用于带动套筒200移动的驱动装置300。

参照图2，图2为本发明实施例提供一种锁螺母方法的流程图，方法包括但不限于步骤S210至步骤S250：

步骤S210：对螺杆400的顶部进行取像，得到第一图像；

步骤S220：对螺母500的顶部进行取像，得到第二图像；

步骤S230：根据第一图像确定螺杆400的顶部位置，带动套筒200移动至螺杆400的顶部上方，并使套筒200套设在螺杆400的顶部；

步骤S240：根据第二图像确定螺母500的顶部位置，带动套筒200移动至螺母500的顶部上方，并使套筒200套设在螺母500的顶部；

步骤S250：控制套筒200对螺母500进行锁紧操作。

在本发明示例提供的锁螺母方法中，通过先对螺杆400的顶部和螺母500的顶部进行取像，然后定位到螺杆400的顶部位置和螺母500的顶部位置，并带动套筒200移动至螺杆400的顶部上方，套设在螺杆400的顶部，套设效果如图4所示，避免当螺杆400的倾斜角度较大时，套筒200无法套中螺杆400的顶部，无法套中螺杆400的示意图如图3所示；接着再带动套筒200移动至螺母500的顶部上方，进而套设在螺母500的顶部，套筒200在从螺杆400的顶部移动至螺母500的顶部的过程中，可以对螺杆400起到纠偏作用；最后可以顺利地控制套筒200对螺母500进行锁紧操作，锁紧效果如图5所示；采用上述对套筒200的分段移动控制，解决了当螺杆400倾斜角度较大时，竖直朝下移动的套筒200会与螺杆400顶部伸出的部分发生干涉而导致套筒200无法套在螺母500的周侧，甚至导致套筒200如图3般撞击螺杆400导致螺杆400受损的问题，能够起到对倾斜的螺杆400进行纠偏的效果以及使得套筒200能够准确套设在螺母500上实现螺母500锁紧操作。

可以理解的是，上述图2中的锁螺母方法可以应用于图1的锁螺母装置中。其中，对螺杆400的顶部进行取像得到第一图像以及对螺母500的顶部进行取像得到第二图像的操作，由第一摄像装置100来实现；带动套筒200移动至螺杆400的顶部上方以及带动套筒200移动至螺母500的顶部上方的操作，由驱动装置300来实现。

参照图6，在一实施例的锁螺母方法中，步骤S230中的根据第一图像确定螺杆400的顶部位置，包括但不限于以下步骤：

步骤S610：从第一图像中识别出螺杆400的顶部轮廓，拟合得到圆形轮廓或者椭圆形轮廓；

步骤S620：将圆形轮廓或者椭圆形轮廓的中心作为螺杆400的顶部位置。

通过特征匹配的方式从第一图像中识别出螺杆400的顶部轮廓，并将该轮廓拟合成圆形轮廓或者椭圆形轮廓，最后将该圆形轮廓或者椭圆形轮廓的中心确定为螺杆400的顶部位置，能够较为准确地实现螺杆400顶部的定位，然后根据该位置控制驱动装置300再带动套筒200移动至该处，能够使得套筒200准确地套设在螺杆400顶部。

参照图7，在一实施例的锁螺母方法中，步骤S240中的根据第二图像确定螺母500的顶部位置，包括但不限于以下步骤：

步骤S710：从第二图像中识别出螺母500的顶部轮廓，拟合得到圆形轮廓或者椭圆形轮廓；

步骤S720：将圆形轮廓或者椭圆形轮廓的中心作为螺母500的顶部位置。

通过特征匹配的方式从第二图像中识别出螺母的顶部轮廓，并将该轮廓拟合成圆形轮廓或者椭圆形轮廓，最后将该圆形轮廓或者椭圆形轮廓的中心确定为螺母500的顶部位置，能够较为准确地实现螺母500顶部的定位，然后根据该位置控制驱动装置300再带动套筒200移动至该处，能够使得套筒200准确地套设在螺母500顶部。

另外，在一实施例的锁螺母方法中，步骤S240中的使套筒200套设在螺母500的顶部，包括但不限于以下步骤：

从第二图像中识别出螺母500的外边沿位置；

控制套筒200旋转以使套筒200的内壁边沿与螺母500的外边沿配合；

控制套筒200下降，以使套筒200套设在螺母500的顶部。

通过先从第二图像中识别出螺母500的外边沿位置，然后调整套筒200旋转，从而使得套筒200可以顺利地套设于螺母500顶部。

另外，本发明实施例还提供一种锁螺母装置，包括第一摄像装置100、控制器、用于对套设在螺杆400上的螺母500进行锁紧的套筒200和用于带动套筒200移动的驱动装置300，控制器与第一摄像装置100、套筒200及驱动装置300电连接，控制器用于执行以下步骤：

控制第一摄像装置100对螺杆400的顶部进行取像，得到第一图像；

控制第一摄像装置100对螺母500的顶部进行取像，得到第二图像；

根据第一图像确定螺杆400的顶部位置，控制驱动装置300带动套筒200，以使套筒200移动至螺杆400的顶部上方，并使套筒200套设在螺杆400的顶部；

根据第二图像确定螺母500的顶部位置，控制驱动装置300带动套筒200，以使套筒200移动至螺母500的顶部上方，并使套筒200套设在螺母500的顶部；

控制套筒200对螺母500进行锁紧操作。

需要说明的是，控制套筒200对螺母500进行锁紧操作，是通过控制套筒200旋转，从而带动螺母500进行旋动，进而实现对螺母500进行锁紧操作。

根据本发明示例提供的锁螺母装置，通过先采用第一摄像装置100分别对螺杆400的顶部和螺母500的顶部进行取像，然后定位到螺杆400的顶部位置和螺母500的顶部位置，并通过驱动装置300先带动套筒200移动至螺杆400的顶部上方，套设在螺杆400的顶部，避免当螺杆400的倾斜角度较大时，套筒200无法套中螺杆400的顶部；接着通过驱动装置300再带动套筒200移动至螺母500的顶部上方，进而套设在螺母500的顶部，套筒200在从螺杆400的顶部移动至螺母500的顶部的过程中，可以对螺杆400起到纠偏作用；最后可以顺利地控制套筒200对螺母500进行锁紧操作；采用上述对套筒200的分段移动控制，解决了当螺杆400倾斜角度较大时，竖直朝下移动的套筒200会与螺杆400顶部伸出的部分发生干涉而导致套筒200无法套在螺母500的周侧，甚至导致套筒200撞击螺杆400导致螺杆400受损的问题，能够起到对倾斜的螺杆400进行纠偏的效果以及使得套筒200能够准确套设在螺母500上实现螺母500锁紧操作。

在一实施例的锁螺母装置中，在螺母500到达预设位置的情况下，套筒200的内部腔体长度大于或等于螺杆400顶部与螺母500底部的距离。

套筒200的内部腔体长度大于或等于螺杆400顶部与螺母500底部的距离，可以使得套筒200内部具有足够的空间，能够保证套筒200能够带动螺母500旋紧。

在一实施例的锁螺母装置中，上述控制器所执行的步骤中的根据第一图像确定螺杆400的顶部位置，具体包括以下步骤：

从第一图像中识别出螺杆400的顶部轮廓，拟合得到圆形轮廓或者椭圆形轮廓；

将圆形轮廓或者椭圆形轮廓的中心作为螺杆400的顶部位置。

通过特征匹配的方式从第一图像中识别出螺杆400的顶部轮廓，并将该轮廓拟合成圆形轮廓或者椭圆形轮廓，最后将该圆形轮廓或者椭圆形轮廓的中心确定为螺杆400的顶部位置，能够较为准确地实现螺杆400顶部的定位，然后根据该位置控制驱动装置300再带动套筒200移动至该处，能够使得套筒200准确地套设在螺杆400顶部。

在一实施例的锁螺母装置中，上述控制器所执行的步骤中的根据第二图像确定螺母500的顶部位置，具体包括以下步骤：

从第二图像中识别出螺母500的顶部轮廓，拟合得到圆形轮廓或者椭圆形轮廓；

将圆形轮廓或者椭圆形轮廓的中心作为螺母500的顶部位置。

通过特征匹配的方式从第二图像中识别出螺母的顶部轮廓，并将该轮廓拟合成圆形轮廓或者椭圆形轮廓，最后将该圆形轮廓或者椭圆形轮廓的中心确定为螺母500的顶部位置，能够较为准确地实现螺母500顶部的定位，然后根据该位置控制驱动装置300再带动套筒200移动至该处，能够使得套筒200准确地套设在螺母500顶部。

在一实施例的锁螺母装置中，第一摄像装置100设置于套筒200的一侧。

将第一摄像装置100与套筒200设置在一起，可以基于第一摄像装置100的取像图像所确定的螺杆400顶部位置和螺母500顶部位置，结合套筒200与第一摄像装置100的相对位置来规划驱动装置300的移动路径。

参照图9和图10，在一实施例的锁螺母装置中，还包括第二摄像装置600和光源700，第二摄像装置600和光源700设置于套筒200的内壁顶部，控制器在控制驱动装置300带动套筒200套设在螺母500的顶部之前，还执行以下步骤：

控制第二摄像装置600对螺母500的顶部进行取像，得到第三图像；

从第三图像中识别出螺母500的外边沿位置；

控制套筒200旋转以使套筒200的内壁边沿与螺母500的外边沿配合。

在套筒200套设在螺杆400顶部后，并根据第二图像带动套筒200移动至螺母500的顶部上方的过程中，因套筒200对倾斜螺杆400进行纠偏时会与螺杆400发生接触，在螺杆400被扶正的过程中，移动中的螺杆400有可能会导致螺母500发生偏移，在套筒200套设在螺母500顶部前，位于套筒200侧方的第一摄像装置100无法对螺母500进行取像，需要通过在套筒200的内壁顶部设置第二摄像装置600和光源700，控制第二摄像装置600对螺母500顶部进行再次取像，得到第三图像，其中，光源700可以为套筒200内部的暗环境提供光线，避免取像失败，在第三图像识别出螺母500的外沿位置，控制套筒200旋转以使套筒200的内壁边沿与螺母500的外边沿配合，从而使得套筒200能够顺利地套设在螺母500顶部。参照图11和图12所示，第三图像中，如若螺母500外边沿与套筒200内壁边沿不重合，则第三图像则会如图11所示，图11中的标号1600表示第二摄像装置600的取像范围，标号1700表示套筒200内壁边沿；控制器控制套筒200沿A方向进行旋转，以使第三图像中显示如图12所示，则螺母500外边沿与套筒200内壁边沿重合。

另外，参照图9和图10所示，锁螺母装置还包括安装板800，第二摄像装置600和光源700连接在安装板800上，光源700为环形结构且套设于第二摄像装置600的外周，第二摄像装置600及光源700通过第一线束与外部电源连接，第二摄像装置600及光源700通过第二线束与控制器电性连接，套筒200的顶部设有通孔，通孔与套筒200同轴设置，安装板800的外周连接于轴承900的内圈，轴承900的外圈连接于通孔的孔壁，第二摄像装置600与套筒200同轴设置，驱动装置300包括旋转驱动件310和转移驱动件(图中没有示出)，转移驱动件用于驱动安装板800移动进而使套筒200套设在螺母500的顶部，旋转驱动件310通过连接件1000与套筒200的顶部连接，从而实现带动套筒200转动。

另外，需要说明的是，当第一摄像装置100设置于套筒200的一侧时，如果第一摄像装置100通过线束连接外部电源或者控制器，由于第一摄像装置100会跟随套筒200转动，与第一摄像装置100连接的线束会发生干涉，为了避免该情况的发生，第一摄像装置100可以采用带有蓄电池的方式，来解决第一摄像装置100的供电问题，以及可以采用无线通信的方式与控制器进行数据的交互，从而解决信息传递的问题。

参照图13和图14，在另一实施例的锁螺母装置中，锁螺母装置还包括安装板800，第二摄像装置600和光源700连接在安装板800上，光源700为环形结构且套设于第二摄像装置600的外周，第二摄像装置600及光源700通过第一线束与外部电源连接，第二摄像装置600及光源700通过第二线束与控制器电性连接，套筒200的顶部设有通孔，通孔与套筒200同轴设置，安装板800的外周连接于轴承900的内圈，轴承900的外圈连接于通孔的孔壁，第二摄像装置600与套筒200同轴设置；套筒200的外壁设置有齿环1100，螺母装置还包括与齿环1100啮合的齿轮1200，齿轮1200通过旋转以使齿环1100转动，进而使套筒200转动。

可以理解的是，在本实施例中，驱动装置300包括旋转驱动件和转移驱动件，转移驱动件用于驱动安装板800移动进而使套筒200套设在螺母500的顶部，旋转驱动件用于驱动齿轮1200带动齿环1100旋转，进而使套筒200旋转以对螺母500进行锁紧。

参照图15，在另一实施例的锁螺母装置中，锁螺母装置包括空心电机1500，空心电机1500通过空心轴1510与套筒200连接，从而实现带动套筒200旋转，设置在套筒200内部的第二摄像装置600通过线束1400与外部电源连接或者与控制器连接，套筒200的顶部设置有通孔以供线束1400穿过，空心电机1500的中部也设置有通孔以供线束1400穿过。

可以理解的是，在图13和图14所示的实施例中，旋转驱动件驱动齿轮1200带动齿环1100旋转，进而进而使套筒200旋转时，设置在安装板800上的第二摄像装置600和光源700不会随着套筒200转动，因此与第二摄像装置600和光源700连接的线束不会与旋转中的套筒200发生干涉的情况；同理，在图15所示的实施例中，空心电机1500转动时也不会带动第二摄像装置600转动，因此与第二摄像装置600连接的线束1400也不会与旋转中的套筒200发生干涉的情况。

另外，参照图8，本发明实施例还提供一种运行控制装置800，包括至少一个控制处理器810和用于与至少一个控制处理器810通信连接的存储器820；存储器820存储有可被至少一个控制处理器810执行的指令，指令被至少一个控制处理器810执行，以使至少一个控制处理器810能够执行如上实施例的锁螺母方法，例如执行图2中的步骤S210至步骤S250、图6中的步骤S610至步骤S620和图7中的步骤S710至步骤S720。

另外，本发明实施例还提供一种锁螺母500设备，包括如上第三方面实施例的运行控制装置800。

另外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使计算机执行如上第一方面实施例的锁螺母方法，例如执行图2中的步骤S210至步骤S250、图6中的步骤S610至步骤S620和图7中的步骤S710至步骤S720。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质或非暂时性介质和通信介质或暂时性介质。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘DVD或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种锁螺母方法，其特征在于，包括：

对螺杆的顶部进行取像，得到第一图像；

对套设在所述螺杆上的螺母的顶部进行取像，得到第二图像；

根据所述第一图像确定所述螺杆的顶部位置，带动用于对所述螺母进行锁紧操作的套筒移动至所述螺杆的顶部上方，并使所述套筒套设在所述螺杆的顶部；

根据所述第二图像确定所述螺母的顶部位置，带动所述套筒移动至所述螺母的顶部上方，并使所述套筒套设在所述螺母的顶部；

控制所述套筒对所述螺母进行锁紧操作。

2.根据权利要求1所述的锁螺母方法，其特征在于，所述根据所述第一图像确定所述螺杆的顶部位置，包括：

从所述第一图像中识别出所述螺杆的顶部轮廓，拟合得到圆形轮廓或者椭圆形轮廓；

将所述圆形轮廓或者所述椭圆形轮廓的中心作为所述螺杆的顶部位置。

3.根据权利要求1所述的锁螺母方法，其特征在于，所述根据所述第二图像确定所述螺母的顶部位置，包括：

从所述第二图像中识别出所述螺母的顶部轮廓，拟合得到圆形轮廓或者椭圆形轮廓；

将所述圆形轮廓或者所述椭圆形轮廓的中心作为所述螺母的顶部位置。

4.根据权利要求1所述的锁螺母方法，其特征在于，所述使所述套筒套设在所述螺母的顶部，包括：

从所述第二图像中识别出所述螺母的外边沿位置；

控制所述套筒旋转以使所述套筒的内壁边沿与所述螺母的外边沿配合；

控制所述套筒下降，以使所述套筒套设在所述螺母的顶部。

5.一种锁螺母装置，其特征在于，包括第一摄像装置、控制器、用于对套设在螺杆上的螺母进行锁紧的套筒和用于带动所述套筒移动的驱动装置，所述控制器与所述第一摄像装置、所述套筒及所述驱动装置电连接，所述控制器用于执行以下步骤：

控制所述第一摄像装置对所述螺杆的顶部进行取像，得到第一图像；

控制所述第一摄像装置对所述螺母的顶部进行取像，得到第二图像；

根据所述第一图像确定所述螺杆的顶部位置，控制所述驱动装置带动所述套筒，以使所述套筒移动至所述螺杆的顶部上方，并使所述套筒套设在所述螺杆的顶部；

根据所述第二图像确定所述螺母的顶部位置，控制所述驱动装置带动所述套筒，以使所述套筒移动至所述螺母的顶部上方，并使所述套筒套设在所述螺母的顶部；

控制所述套筒对所述螺母进行锁紧操作。

6.根据权利要求5所述的锁螺母装置，其特征在于，所述第一摄像装置设置于所述套筒的一侧。

7.根据权利要求5所述的锁螺母装置，其特征在于，在所述螺母到达预设位置的情况下，所述套筒的内部腔体长度大于或等于所述螺杆顶部与所述螺母底部的距离。

8.根据权利要求5所述的锁螺母装置，其特征在于，还包括第二摄像装置和光源，所述第二摄像装置和所述光源设置于所述套筒的内壁顶部，所述控制器在控制所述驱动装置带动所述套筒套设在所述螺母的顶部之前，还执行以下步骤：

控制所述第二摄像装置对所述螺母的顶部进行取像，得到第三图像；

从所述第三图像中识别出所述螺母的外边沿位置；

控制所述套筒旋转以使所述套筒的内壁边沿与所述螺母的外边沿配合。

9.根据权利要求5所述的锁螺母装置，其特征在于，所述套筒的外壁设置有齿环，所述螺母装置还包括与所述齿环啮合的齿轮，所述齿轮通过旋转以使所述齿环转动，进而使所述套筒转动。

10.一种运行控制装置，其特征在于，包括至少一个控制处理器和用于与所述至少一个控制处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个控制处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个控制处理器执行，以使所述至少一个控制处理器能够执行如权利要求1至4任一项所述的锁螺母方法。

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