CN114887264A - 摆臂越障消防机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及消防机器人技术领域，提供摆臂越障消防机器人，包括底盘、在底盘中设置多个主副驱动装置，且再将主副驱动装置分别与驱动轴的大轴和主轴连接，使消防机器人能够独立操控履带以及摆臂的运行，前后摆臂皆可独立旋转。本发明的摆臂越障消防机器人能够克服高度障碍、上下楼梯障碍，同时在进行消防工作时，消防机器人能够可进行上摆、下摆、左摆、右摆等灭火操作，同时还能够利用电动马达的旋转控制喷头的紧固程度，对水炮的喷水和喷雾进行切换，方便消防机器人应对各种不同的火情，进而达到了消防机器人能够精准的将水炮对准着火点进行灭火的目的，大幅度节省了水资源。

Description

摆臂越障消防机器人

技术领域

本发明涉及消防机器人技术领域，具体为摆臂越障消防机器人。

背景技术

在世界各地中，由于人员的疏忽亦或是天灾，以至于各种灾难经常发生，在救灾行动中，救灾人员只有非常短的时间搜救幸存者，否则发现幸存者的概率几乎为零，而很多在灾难地区由于建筑或地形也会相应发生变化，以至于救灾人员很难快速搜救到幸存者，于是消防机器人技术便随着科技的发展而愈发成熟。

消防机器人能够很好的替代消防人员进入较为狭小的地方进行探测，以便快速对幸存者进行搜救，同时还能够代替救灾人员进入危险的地方进行灭火及其他作业，但是传统的消防机器人功能较为单一，在执行各项消防任务的过程中并不能很好的对阶梯或者楼梯进行攀爬，进而导致传统的消防机器人只能够在地势较为平缓的灾区使用，大大降低了消防机器人的使用范围，且消防机器人在执行灭火任务时大多都需要安装消防水炮协同消防人员对灾区进行灭火，但是现有的大多消防水炮都需要使用人员对其进行操控，并不能很好的与消防机器人进行适配，进而导致消防机器人在灭火时只能通过机体旋转对水炮的灭火方向进行调节，严重影响了灭火的准确程度，造成了水资源的大量浪费，甚至还有可能导致消防车的储水不够使用。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了摆臂越障消防机器人，具备可攀爬阶梯和精准灭火的优点，解决了传统的消防机器人并不能很好的对阶梯或者楼梯进行攀爬，以及现有的大多水炮都不能很好的与消防机器人适配的问题。

本发明提供如下技术方案：摆臂越障消防机器人，包括底盘，所述底盘的上方固定装配有机盖，所述机盖的顶部分别固定安装有激光雷达和第二红外摄像仪，且激光雷达和第二红外摄像仪的位置分别位于机盖的前方和后方，所述机盖的顶部固定装配有云台，所述云台的侧面设置有视觉处理器，所述底盘的内部设置有可调节高度的探测器，且探测器的顶部设置有机盖，所述机盖的顶部固定连接有水炮，所述机盖的前方分别设置有第一红外摄像仪和前照灯，所述前照灯的数量有两个，且两个前照灯分别位于第一红外摄像仪的两侧，所述机盖的顶部固定安装有天线，所述底盘的两侧皆固定安装有驱动结构。

作为本发明的优选技术方案，所述驱动结构包括行走主梁，所述行走主梁的侧面转动连接有支重轮，所述支重轮的外沿滚动连接有第一皮带，所述第一皮带的内壁滚动连接有第二驱动轮，所述第二驱动轮的中心处固定套接有驱动轴，所述驱动轴分为大轴与主轴，且驱动轴通过主轴与第二驱动轮的中心处套接，所述驱动轴大轴的外沿固定套接有第一驱动轮。

作为本发明的优选技术方案，所述行走主梁的侧面固定设置有固定板，所述固定板的顶部固定装配有限位盒，所述限位盒的内壁滑动连接有涨力块，所述涨力块的侧面开设有通孔，且涨力块通过通孔转动连接有拖带轮，且拖带轮的外沿与第一皮带内壁的顶部滚动连接，所述固定板的底部设置有微调螺栓，且微调螺栓的顶端贯穿固定板并与涨力块的底部螺纹连接。

作为本发明的优选技术方案，所述第一驱动轮的外沿滚动连接有第二皮带，所述第一驱动轮的两侧分别设置有第二摆臂和第一摆臂，所述第二摆臂的侧面固定安装有涨紧板，所述第二摆臂的侧面分别开设有通槽和调节槽，所述涨紧板的数量有两个，且两个涨紧板分别位于通槽的两侧，所述涨紧板的侧面搭接有涨紧轮，且涨紧轮的外沿与第二皮带的内壁滚动连接，所述涨紧轮的中心处转动连接有涨紧轴，所述涨紧轴的中部焊接有支杆，且支杆远离涨紧轴的一段分别贯穿两个涨紧板，所述涨紧轴的两端皆设置有调节螺栓，且调节螺栓穿过调节槽的内部。

作为本发明的优选技术方案，所述水炮包括炮座，所述炮座的侧面开设有放置腔，所述放置腔的内壁铰接有防护门，所述炮座的顶部焊接有限位套，所述限位套内壁的底部固定装配有环形滑座，所述环形滑座的顶部滑动连接有环形滑条，所述环形滑条的顶部固定安装有定位环，所述定位环靠近顶部的内壁焊接有支柱，所述支柱靠近顶部的外沿固定装配有旋转底座，所述旋转底座的一侧设置有炮筒，所述旋转底座的另一侧设置有万向旋转接头，且万向旋转接头的一端贯穿旋转底座并与炮筒的侧面固定安装。

作为本发明的优选技术方案，所述放置腔内壁的底部固定安装有电机，所述电机的输出轴固定装配有转轴，所述转轴靠近顶部的外沿贯穿炮座并固定套接有轮盘，所述炮座的顶部开设有凹槽，且轮盘的形状与凹槽内壁的形状相适配，所述限位套内壁的底部设置有支座，所述支座的内壁转动连接有导向外杆，所述导向外杆的内壁滑动连接有导向内杆，所述导向内杆远离导向外杆的一端转动连接有壁座，且壁座固定装配在定位环的内壁，所述导向外杆和导向内杆的表面皆开设有滑槽，所述滑槽的内壁滑动连接有定位杆，所述定位杆固定设置在轮盘的顶部。

作为本发明的优选技术方案，所述支柱和炮筒的外沿皆固定设置有转接座，且支柱通过转接座转动连接有电动缸，所述电动缸活塞杆的顶部通过转接座与炮筒的底部转动连接。

作为本发明的优选技术方案，所述炮筒的侧面开设有方槽，所述方槽的内壁固定装配有电动马达，所述电动马达的输出轴固定装配有轴杆，所述炮筒远离电动马达的一端开设有炮槽，所述炮槽的内壁固定设置有增压管，所述增压管的外沿开设有压水孔，所述增压管的外沿螺纹连接有喷头，所述喷头远离增压管的一端分别开设有棱槽和喷水孔，所述喷水孔的内壁滑动连接有棱块，所述轴杆远离电动马达的一端分别贯穿炮筒和增压管并与棱块固定安装。

与现有技术对比，本发明具备以下有益效果：

1、该摆臂越障消防机器人，通过在底盘中设置多个主副驱动装置，且再将主副驱动装置分别与驱动轴的大轴和主轴连接，使消防机器人能够独立操控履带以及摆臂的运行，前后摆臂皆可独立旋转，辅助消防机器人越过30cm的障碍，同时前后摆臂还能够通过分别控制不同的副驱动装置进行配合，使消防机器人能够上下楼梯，进而增加了消防机器人的转向和爬坡能力，不在局限于在平稳灾区执行任务，大幅度提高了消防机器人的适用范围。

2、该摆臂越障消防机器人，通过在机盖的顶部装配水炮，使水炮拥有自由拆卸的能力，进而增加了消防机器人的工作范围，再通过在机盖上添加前照灯、红外摄像机、激光雷达等设备，使其不在仅限于灭火，还能够在将水炮拆卸后独立执行废墟搜救等消防人员不方便进行的工作，为各种灾区的消防搜救工作提供巨大的帮助。

3、该摆臂越障消防机器人，通过设置水炮，在进行消防工作时，消防机器人能够可进行上摆、下摆、左摆、右摆等灭火操作，同时还能够利用电动马达的旋转控制喷头的紧固程度，对水炮的喷水和喷雾进行切换，方便消防机器人应对各种不同的火情，进而达到了消防机器人能够精准的将水炮对准着火点进行灭火的目的，大幅度节省了水资源。

附图说明

图1为本发明主体结构示意图；

图2为本发明驱动结构处整体结构示意图；

图3为本发明图2中A处放大结构示意图；

图4为本发明驱动结构处侧视结构示意图；

图5为本发明驱动结构处侧剖结构示意图；

图6为本发明水炮处整体结构示意图；

图7为本发明水炮侧剖结构示意图；

图8为本发明图7中B处放大结构示意图；

图9为本发明限位套出截面俯视结构示意图；

图10为本发明喷头处侧剖结构示意图；

图11为本发明主体底盘局部剖面结构示意图。

图中：1、底盘；2、机盖；3、第一红外摄像仪；4、前照灯；5、天线；6、探测器；7、云台；8、水炮；9、视觉处理器；10、驱动结构；11、激光雷达；12、第二红外摄像仪；1001、行走主梁；1002、拖带轮；1003、第一皮带；1004、固定板；1005、支重轮；1006、驱动轴；1007、第一摆臂；1008、第二皮带；1009、第一驱动轮；1010、第二摆臂；1011、涨紧板；1012、支杆；1013、涨紧轴；1014、涨紧轮；1015、调节槽；1016、调节螺栓；1017、通槽；1018、第二驱动轮；1019、限位盒；1020、微调螺栓；1021、涨力块；801、炮座；802、防护门；803、限位套；804、支柱；805、旋转底座；806、炮筒；807、万向旋转接头；808、电动缸；809、放置腔；810、电机；811、方槽；812、电动马达；813、炮槽；814、增压管；815、喷头；816、轴杆；817、棱块；818、转轴；819、凹槽；820、轮盘；821、环形滑座；822、环形滑条；823、定位环；824、壁座；825、支座；826、导向外杆；827、导向内杆；828、定位杆；829、滑槽；830、棱槽；831、压水孔；832、喷水孔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-11，摆臂越障消防机器人，包括底盘1，底盘1的上方固定装配有机盖2，机盖2的顶部分别固定安装有激光雷达11和第二红外摄像仪12，且激光雷达11和第二红外摄像仪12的位置分别位于机盖2的前方和后方，机盖2的顶部固定装配有云台7，云台7的侧面设置有视觉处理器9，底盘1的内部设置有可调节高度的探测器6，且探测器6的顶部设置有机盖2，机盖2的顶部固定连接有水炮8，机盖2的前方分别设置有第一红外摄像仪3和前照灯4，前照灯4的数量有两个，且两个前照灯4分别位于第一红外摄像仪3的两侧，机盖2的顶部固定安装有天线5，底盘1的两侧皆固定安装有驱动结构10。

其中，驱动结构10包括行走主梁1001，行走主梁1001的侧面转动连接有支重轮1005，支重轮1005的外沿滚动连接有第一皮带1003，第一皮带1003的内壁滚动连接有第二驱动轮1018，第二驱动轮1018的中心处固定套接有驱动轴1006，驱动轴1006分为大轴与主轴，且驱动轴1006通过主轴与第二驱动轮1018的中心处套接，驱动轴1006大轴的外沿固定套接有第一驱动轮1009，如图11所示，消防机器人底盘1中分别安装有主副驱动装置，利用主副驱动装置分别与驱动轴1006的大轴和主轴连接，使消防机器人的履带和摆臂能够分开控制，进而使消防机器人利用摆臂的配合具备了攀爬阶梯的能力，大幅度提高了消防机器人的实用性。

其中，行走主梁1001的侧面固定设置有固定板1004，固定板1004的顶部固定装配有限位盒1019，限位盒1019的内壁滑动连接有涨力块1021，涨力块1021的侧面开设有通孔，且涨力块1021通过通孔转动连接有拖带轮1002，且拖带轮1002的外沿与第一皮带1003内壁的顶部滚动连接，固定板1004的底部设置有微调螺栓1020，且微调螺栓1020的顶端贯穿固定板1004并与涨力块1021的底部螺纹连接，利用微调螺栓1020能够对涨力块1021的高度进行调节，使涨力块1021可以带动拖带轮1002上升，利用拖带轮1002对第一皮带1003进行收紧，能够更加方便的对第一皮带1003进行更换，可及时应对救灾时所产生的损耗，进而增加了救援的效率。

其中，第一驱动轮1009的外沿滚动连接有第二皮带1008，第一驱动轮1009的两侧分别设置有第二摆臂1010和第一摆臂1007，第二摆臂1010的侧面固定安装有涨紧板1011，第二摆臂1010的侧面分别开设有通槽1017和调节槽1015，涨紧板1011的数量有两个，且两个涨紧板1011分别位于通槽1017的两侧，涨紧板1011的侧面搭接有涨紧轮1014，且涨紧轮1014的外沿与第二皮带1008的内壁滚动连接，涨紧轮1014的中心处转动连接有涨紧轴1013，涨紧轴1013的中部焊接有支杆1012，且支杆1012远离涨紧轴1013的一段分别贯穿两个涨紧板1011，涨紧轴1013的两端皆设置有调节螺栓1016，且调节螺栓1016穿过调节槽1015的内部，通过设置涨紧板1011能够对支杆1012进行限位，进而方便调节涨紧轮1014的位置，利用涨紧轮1014对第二皮带轮1008进行收紧，同时再利用调节螺栓1016对涨紧轮1014进行二次加固，使摆臂再摆动时更加稳定。

其中，水炮8包括炮座801，炮座801的侧面开设有放置腔809，放置腔809的内壁铰接有防护门802，炮座801的顶部焊接有限位套803，限位套803内壁的底部固定装配有环形滑座821，环形滑座821的顶部滑动连接有环形滑条822，环形滑条822的顶部固定安装有定位环823，定位环823靠近顶部的内壁焊接有支柱804，支柱804靠近顶部的外沿固定装配有旋转底座805，旋转底座805的一侧设置有炮筒806，旋转底座805的另一侧设置有万向旋转接头807，且万向旋转接头807的一端贯穿旋转底座805并与炮筒806的侧面固定安装，通过设置可拆装水炮8，使消防机器人能够应用于更多的救灾领域，同时方便消防机器人在的灭火与搜救之间自如切换，增加了消防机器人的工作范围，再通过设置定位环823和限位套803，利用环形滑座821和环形滑条822使定位环823能够在限位套803的内部自由摆动，进而增加了消防灭火器的灭火范围以及能力。

其中，放置腔809内壁的底部固定安装有电机810，电机810的输出轴固定装配有转轴818，转轴818靠近顶部的外沿贯穿炮座801并固定套接有轮盘820，炮座801的顶部开设有凹槽819，且轮盘820的形状与凹槽819内壁的形状相适配，限位套803内壁的底部设置有支座825，支座825的内壁转动连接有导向外杆826，导向外杆826的内壁滑动连接有导向内杆827，导向内杆827远离导向外杆826的一端转动连接有壁座824，且壁座824固定装配在定位环823的内壁，导向外杆826和导向内杆827的表面皆开设有滑槽829，滑槽829的内壁滑动连接有定位杆828，定位杆828固定设置在轮盘820的顶部，利用电机810带动定位杆828旋转，使导向外杆826和导向内杆827在定位杆828的带动下控制定位环823做往复运动，进而达到水炮8左右摆动的效果。

其中，支柱804和炮筒806的外沿皆固定设置有转接座，且支柱804通过转接座转动连接有电动缸808，电动缸808活塞杆的顶部通过转接座与炮筒806的底部转动连接，通过设置电动缸808，利用后台控制电动缸808的启动程序，能够直接对炮筒806的抬升高度进行调节，使水炮8具备了上下摆动的能力。

其中，炮筒806的侧面开设有方槽811，方槽811的内壁固定装配有电动马达812，电动马达812的输出轴固定装配有轴杆816，炮筒806远离电动马达812的一端开设有炮槽813，炮槽813的内壁固定设置有增压管814，增压管814的外沿开设有压水孔831，增压管814的外沿螺纹连接有喷头815，喷头815远离增压管814的一端分别开设有棱槽830和喷水孔832，喷水孔832的内壁滑动连接有棱块817，轴杆816远离电动马达812的一端分别贯穿炮筒806和增压管814并与棱块817固定安装，通过后台程序对电动马达812进行控制，可以利用电动马达812的正反旋转带动喷头815靠近亦或远离增压管814，进而对喷头815和增压管814之间的水压进行调节，方便水炮8根据火情自如进行喷水和喷雾的切换。

工作原理，在使用消防机器人进行作业时，首先，消防员将消防机器人运送至火灾亦或是其他灾难现场，在灾难现场的安全区中对消防机器人的系统进行部署，同时根据灾难情况决定是否安装水炮8，待准备工作完成后即刻打开遥控器操控消防机器人进入灾难现场，然后，消防机器人在进入灾难现场后能够利用云台7上的视觉处理器9将灾难情况实时传输至后台，并通过激光雷达11对后台至消防机器人的视野处的距离进行测量，以便在发现幸存者的情况下最快对其进行救援，在消防机器人行进的过程中，若是遇到斜坡亦或是台阶，即可启动副驱动装置对摆臂进行操控，利用摆臂的旋转配合攀爬斜坡和台阶，若是消防机器人的第一皮带1003或第二皮带1008受损，则可以将消防机器人利用另一个完好的皮带返回控制台处，由维修人员通过调节调节螺栓1016或微调螺栓1020降低第二皮带1008或第一皮带1003的紧固压力，使皮带脱落，在更换完成皮带并再次紧固后，即可开始执行未完成的任务，若是需要对灾区进行灭火，则将水炮8安装完成后对万向旋转接头807接通水管，以此减少水炮8的摆动对水管造成的影响，之后启动电机810，轮盘820随着电机810的启动会带动定位杆828旋转，使导向外杆826和导向内杆827以支座825为中心点进行摇摆，再利用壁座824将摇摆的力度传输至支柱804中，达到控制水炮8左右摇摆的效果，待水炮8需要精准的对着火点进行灭火时，可控制电动缸808对炮口的高度进行调节，之后再启动电机810使水炮8左右摆动，亦或者是控制电机810的旋转，通过水炮8的摆动对其的喷水角度进行调整，之后再停止电机810并启动电动缸808，利用电动缸808的伸缩使水炮8能够上下摆动，进而增加了水炮8灭火精准程度，若是根据现场情况需要对水炮8喷水和喷雾的模式进行切换，则启动电动马达812，利用电动马达812的正转或反转带动轴杆816旋转，再利用轴杆816与棱块817的连接，使喷头815能够随之控制自生与增压管814的贴紧程度，从而改变喷头815内部的水压，达到喷水和喷雾切换的目的。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.摆臂越障消防机器人，其特征在于：其包括底盘(1)及装配于底盘(1)上方的机盖(2)、安装于机盖(2)的顶部的水炮(8)及设置于底盘(1)的两侧的驱动结构(10)，其中：

所述驱动结构(10)设置有行走主梁(1001)，所述行走主梁(1001)的侧面转动连接有支重轮(1005)，所述支重轮(1005)的外沿滚动连接有第一皮带(1003)；

所述第一皮带(1003)的内壁滚动连接有第二驱动轮(1018)，所述第二驱动轮(1018)的中心处固定套接有驱动轴(1006)，所述驱动轴(1006)分为大轴与主轴，且驱动轴(1006)通过主轴与第二驱动轮(1018)的中心处套接，所述驱动轴(1006)大轴的外沿固定套接有第一驱动轮(1009)；

所述第一驱动轮(1009)的外沿滚动连接有第二皮带(1008)，所述第一驱动轮(1009)的两侧分别设置有第二摆臂(1010)和第一摆臂(1007)；

所述水炮(8)包括炮座(801)，所述炮座(801)的侧面开设有放置腔(809)，所述放置腔(809)的内壁铰接有防护门(802)；

所述炮座(801)的顶部焊接有限位套(803)，所述限位套(803)内壁的底部固定装配有环形滑座(821)，所述环形滑座(821)的顶部滑动连接有环形滑条(822)，所述环形滑条(822)的顶部固定安装有定位环(823)，所述定位环(823)靠近顶部的内壁焊接有支柱(804)，所述支柱(804)靠近顶部的外沿固定装配有旋转底座(805)；

所述旋转底座(805)的一侧安装有炮筒(806)，所述旋转底座(805)的另一侧设置有万向旋转接头(807)，且万向旋转接头(807)的一端贯穿旋转底座(805)并与炮筒(806)的侧面固定安装。

2.根据权利要求2所述的摆臂越障消防机器人，其特征在于：所述行走主梁(1001)的侧面固定设置有固定板(1004)，所述固定板(1004)的顶部固定装配有限位盒(1019)，所述限位盒(1019)的内壁滑动连接有涨力块(1021)，所述涨力块(1021)的侧面开设有通孔，且涨力块(1021)通过通孔转动连接有拖带轮(1002)，且拖带轮(1002)的外沿与第一皮带(1003)内壁的顶部滚动连接，所述固定板(1004)的底部设置有微调螺栓(1020)，且微调螺栓(1020)的顶端贯穿固定板(1004)并与涨力块(1021)的底部螺纹连接。

3.根据权利要求2所述的摆臂越障消防机器人，其特征在于：所述第二摆臂(1010)的侧面固定安装有涨紧板(1011)，所述第二摆臂(1010)的侧面分别开设有通槽(1017)和调节槽(1015)，所述涨紧板(1011)的数量有两个，且两个涨紧板(1011)分别位于通槽(1017)的两侧，所述涨紧板(1011)的侧面搭接有涨紧轮(1014)，且涨紧轮(1014)的外沿与第二皮带(1008)的内壁滚动连接，所述涨紧轮(1014)的中心处转动连接有涨紧轴(1013)，所述涨紧轴(1013)的中部焊接有支杆(1012)，且支杆(1012)远离涨紧轴(1013)的一段分别贯穿两个涨紧板(1011)，所述涨紧轴(1013)的两端皆设置有调节螺栓(1016)，且调节螺栓(1016)穿过调节槽(1015)的内部。

4.根据权利要求1所述的摆臂越障消防机器人，其特征在于：所述放置腔(809)内壁的底部固定安装有电机(810)，所述电机(810)的输出轴固定装配有转轴(818)，所述转轴(818)靠近顶部的外沿贯穿炮座(801)并固定套接有轮盘(820)，所述炮座(801)的顶部开设有凹槽(819)，且轮盘(820)的形状与凹槽(819)内壁的形状相适配，所述限位套(803)内壁的底部设置有支座(825)，所述支座(825)的内壁转动连接有导向外杆(826)，所述导向外杆(826)的内壁滑动连接有导向内杆(827)，所述导向内杆(827)远离导向外杆(826)的一端转动连接有壁座(824)，且壁座(824)固定装配在定位环(823)的内壁，所述导向外杆(826)和导向内杆(827)的表面皆开设有滑槽(829)，所述滑槽(829)的内壁滑动连接有定位杆(828)，所述定位杆(828)固定设置在轮盘(820)的顶部。

5.根据权利要求4所述的摆臂越障消防机器人，其特征在于：所述支柱(804)和炮筒(806)的外沿皆固定设置有转接座，且支柱(804)通过转接座转动连接有电动缸(808)，所述电动缸(808)活塞杆的顶部通过转接座与炮筒(806)的底部转动连接。

6.根据权利要求5所述的摆臂越障消防机器人，其特征在于：所述炮筒(806)的侧面开设有方槽(811)，所述方槽(811)的内壁固定装配有电动马达(812)，所述电动马达(812)的输出轴固定装配有轴杆(816)，所述炮筒(806)远离电动马达(812)的一端开设有炮槽(813)，所述炮槽(813)的内壁固定设置有增压管(814)，所述增压管(814)的外沿开设有压水孔(831)，所述增压管(814)的外沿螺纹连接有喷头(815)，所述喷头(815)远离增压管(814)的一端分别开设有棱槽(830)和喷水孔(832)，所述喷水孔(832)的内壁滑动连接有棱块(817)，所述轴杆(816)远离电动马达(812)的一端分别贯穿炮筒(806)和增压管(814)并与棱块(817)固定安装。

7.根据权利要求1所述的摆臂越障消防机器人，其特征在于：所述机盖(2)的顶部分别固定安装有激光雷达(11)和第二红外摄像仪(12)，且激光雷达(11)和第二红外摄像仪(12)的位置分别位于机盖(2)的前方和后方，所述机盖(2)的顶部固定装配有云台(7)，所述云台(7)的侧面设置有视觉处理器(9)，所述底盘(1)的内部设置有可调节高度的探测器(6)，所述机盖(2)的前方分别设置有第一红外摄像仪(3)和前照灯(4)，所述前照灯(4)的数量有两个，且两个前照灯(4)分别位于第一红外摄像仪(3)的两侧，所述机盖(2)的顶部固定安装有天线(5)。

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