CN114876250A - 一种水下清洁设备的移动方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种水下清洁设备的移动方法，具体步骤包括：（1）移动装置移动到水中，水通过进水口自然灌入清淤箱；（2）抽水阀门与清淤箱连通；（3）水泵启动将在清淤箱内的水通过出水口抽出形成推力推动清淤装置向前移动；（4）当清淤装置需要向左转向时；（4.1）叶片驱动组件驱动叶片向右摆动，使得出水通道的出口偏向左方；（4.2）水流向出水口左方；（4.3）通过水流动的反向推力将清淤装置的后端向右摆动，实现向左转向；（5）当清淤装置需要向右转向时；（5.1）叶片驱动组件驱动叶片向左摆动，使得出水通道的出口偏向右方；（5.2）水流向出水口右方；（5.3）通过水流动的反向推力将清淤装置的后端向左摆动，实现向右转向。

Description

一种水下清洁设备的移动方法

技术领域

本发明涉及水下设备移动技术领域，具体涉及一种水下清洁设备的移动方法。

背景技术

目前我国大多数游泳池等露天游泳区域仍大量采用人工清洁的方式进行清洁工作，而市场上为数不多的自动清洁器械，主要依靠滚刷旋转、盘式毛刷和电磁震荡等清洁形式，泳池消毒试剂多采用臭氧、次氯酸钠和二氧化氯等化学物质进行消毒。

而现有技术的缺点也较为明显，如人工清理劳动成本高且效率低下，并且人工清理存在一定疏忽和纰漏容易造成清洁不净等问题；泳池消毒不彻底，仍存在无法消杀的微生物或消毒副产物；市面上已有设备可以实现自动化清洁泳池及收集水面漂浮物，但是却无集清洁泳池水面和水下的一体式的泳池清洁设备。

发明内容

本发明的目的在于提供一种水下清洁设备的移动方法，利用本发明的移动方法，使得水下清洁设备在水中的移动更加灵活，实现水中的全面清洁工作。

为达到上述目的，一种水下清洁设备的移动方法，所述移动方法应用在清淤装置上，所述清淤装置包括移动装置和设置在移动装置上的清洁机构，所述清洁机构包括外壳和设置在外壳内的清淤箱，所述移动装置设置在外壳的两侧，位于外壳的前端设有进水口，所述进水口通过进水通道与清淤箱连通。

在外壳的后端设有出水口，所述出水口通过抽水阀门连接清淤箱，在抽水阀门内设有水泵。

所述抽水阀门设置在清淤箱的外壁，所述抽水阀门的进水端设有连通清淤箱的第二阀门，抽水阀门的出水端连接出水口。

在出水口上设有页门，所述页门包括叶片驱动组件和一个以上的叶片，所述叶片设置在出水口上，叶片驱动组件驱动叶片左右摆动设置，在每个相邻叶片之间形成出水通道，水泵抽出的水经过出水通道流向清淤装置外部；所述移动装置为履带式移动装置。

上述的清淤装置的清洁方法，具体步骤包括：

（1）移动装置移动到待清洁的水池中，水池中水通过进水口自然灌入清淤箱。

（2）抽水阀门的第二阀门打开，使得出水口与清淤箱连通。

（3）水泵启动，将在清淤箱内的水通过出水口抽出，水泵抽出的水形成推力推动清淤装置向前移动。

（4）当清淤装置需要向左转向时。

（4.1）叶片驱动组件驱动叶片向右摆动，使得出水通道的出口偏向出水口的左方。

（4.2）水泵将水抽出通过出水通道的作用流向出水口左方。

（4.3）通过水向左流动的反向推力将清淤装置的后端向右摆动，实现向左转向。

（5）当清淤装置需要向右转向时。

（5.1）叶片驱动组件驱动叶片向左摆动，使得出水通道的出口偏向出水口的右方。

（5.2）水泵将水抽出通过出水通道的作用流向出水口右方。

（5.3）通过水向右流动的反向推力将清淤装置的后端向左摆动，实现向右转向。

上述结构，当清淤装置需要在水中进行移动时，清淤装置通过移动装置移动到水中，水自然通过进水口流入到清淤箱，当清淤箱内储存满水后，启动水泵，将清淤箱内的水向后抽出，从而利用水的推力将清淤装置往前推动；当需要转向时，叶片驱动组件控制页门的叶片向左或向右摆动改变出水通道的出口方向，从而改变水流出来的方向，从而实现清淤装置的转向；在清淤装置前进的过程中，水不断经过清淤箱被水泵抽出，由此即可使得清淤装置能够在水中向前或向左或向右移动，移动更加灵活，结构简单且有效，同时，当清淤装置需要前进时，抽水阀门的第二阀门打开，使得出水口与清淤箱连通，由此水泵即可开始抽水。

进一步的，所述移动装置包括移动安装架、移动履带、驱动组件、减震机构和从动轮部件，所述移动安装架设置在外壳的两侧，在位于外壳内部的前端设有驱动组件；所述减震机构设置在移动安装架上，所述从动轮部件设置在减震机构上并位于外壳后端，所述移动履带绕着驱动组件、减震机构、从动轮部件连接形成闭环，减震机构还与移动履带连接，所述驱动组件带动移动履带移动设置。

以上设置，当清淤装置下沉到水底时，启动移动装置进行移动，防止在水底遇到坡度时水泵的推力不足而导致无法移动的问题。

进一步的，所述驱动组件包括第一驱动舵机、第二驱动舵机、第一主动轮和第二主动轮，所述第一驱动舵机设置在外壳内的一侧，第一驱动舵机的驱动轴伸出外壳并连接第一主动轮，位于外壳一侧的移动履带连接在第一主动轮上；所述第二驱动舵机设置在外壳内的另一侧，第二驱动舵机的驱动轴伸出外壳并连接第二主动轮，位于外壳另一侧的移动履带连接在第二主动轮上。

以上设置，当清淤装置在水底需要转向时，通过第一驱动舵机驱动第一主动轮正转、第二驱动舵机驱动第二主动轮反转，或第一驱动舵机驱动第一主动轮反转、第二驱动舵机驱动第二主动轮正转，由此控制清淤装置进行转向。

进一步的，所述减震机构包括第一减震支架、第二减震支架、第一减震轴、第二减震轴、减震连接板、减震支撑板和减震弹簧，所述第一减震轴设置在移动安装架的前端，第二减震轴设置在移动安装架的后端，在第一减震轴和第二减震轴之间设有减震支撑板；所述第二减震轴还通过减震连接板连接从动轮部件。

第一减震支架的一端铰接在第一减震轴上，第一减震支架的另一端向移动安装架的后端延伸，在第一减震支架的另一端设有位于第一减震支架上方的第一减震分支和位于第一减震支架下方的第二减震分支。

在第二减震分支上设有第一减震滚轮，所述第一减震滚轮压制连接移动履带，移动履带带动第一减震滚轮滚动。

第二减震支架的一端铰接在第二减震轴上，第二减震支架的另一端向移动安装架的前端延伸，在第二减震支架的另一端设有位于第二减震支架上方的第三减震分支和位于第二减震支架下方的第四减震分支。

在第四减震分支上设有第二减震滚轮，所述第二减震滚轮压制连接移动履带，移动履带带动第二减震滚轮滚动。

第一减震支架的另一端与第二减震支架的另一端铰接设置。

在第一减震分支和第三减震分支之间设有减震弹簧。

以上设置，当清淤装置在水底或者陆地上移动时，驱动组件驱动移动履带进行移动，当清淤装置移动到凹凸不平的底面时，移动履带被凸起的地面带动下向上抬起，从而使得第一减震滚轮或第二减震滚轮抬起，进而带动减震弹簧压缩，利用减震弹簧的弹力减缓移动履带突然抬起的力，从而实现减震。

进一步的，所述从动轮部件包括第一从动轮、第二从动轮和从动轮安装板，所述从动轮安装板的中心设有从动轮连接轴，所述从动轮连接轴连接减震连接板，在从动轮安装板的一端设有第一从动轮，在从动轮安装板的另一端设有第二从动轮；移动履带围绕驱动组件、第二减震滚轮、第一减震滚轮、第一从动轮和第二从动轮连接形成闭环。由此设置，通过在从动轮安装板的两端设置第一从动轮和第二从动轮，使得第一从动轮和第二从动轮之间具有一定距离，从而将移动履带撑开，由此保证移动履带的张紧力，防止松动。

进一步的，在移动安装架的顶端设有张紧轮，所述张紧轮通过张紧轮轴转动的设置在移动安装架的顶端，所述张紧轮抵持连接移动履带；以上设置，通过设置张紧轮，进一步保证了移动履带的张紧力，放置移动履带出现松动原因而导致移动履带脱离清淤装置。

进一步的，所述页门还包括页门安装框架，所述页门安装框架设置在出水口上，在页门安装框架上设有一个以上的叶片，位于页门安装框架的顶端内设有空腔，位于空腔内设有叶片驱动组件，叶片的下端通过连接柱转动的连接页门安装框架的下端，叶片的上端设有叶片连接轴，所述叶片连接轴伸入空腔与叶片驱动组件连接；所述叶片驱动组件包括驱动电机、驱动齿条和齿轮，所述齿轮设置在空腔内的叶片连接轴上，驱动齿条与叶片连接轴上的齿轮啮合设置，所述驱动电机设置在空腔内的顶端，驱动电机的驱动轴与一叶片的叶片连接轴连接，所述驱动电机驱动叶片摆动设置；以上设置，当清淤装置需要转向时，驱动电机驱动叶片摆动，从而带动齿轮转动，同时由于每个叶片上的齿轮都与驱动齿条啮合，因此，当一个叶片上的齿轮转动时，即可带动其他叶片上的齿轮转动，使得所有的叶片向左或向右摆动进而改变出水通道的出水方向，由此实现清淤装置的转向。

进一步的，在外壳的前端还设有集水箱，所述集水箱的一端与进水口连通，集水箱的另一端开设有开口，由此设置，通过集水箱扩大水流入清淤装置内的范围，使得水可以更好得流入清淤箱。

进一步的，步骤（3）中叶片处于中间位置。

附图说明

图1为本发明的清淤装置的结构示意图。

图2为本发明的清淤装置的内部结构示意图。

图3为图2中A处的放大图。

图4为本发明的清淤装置去掉外壳的爆炸示意图。

图5为本发明的下沉驱动装置的结构示意图。

图6为本发明的清淤装置的侧视图。

图7为图4中B处的放大图。

图8为本发明的移动装置的爆炸示意图。

图9为图8中C处的放大图。

图10为本发明的页门的结构示意图。

图11为本发明的页门的空腔内结构示意图。

图12为本发明的清淤装置向左转向时水的流动指示图。

图13为本发明的清淤装置向右转向时水的流动指示图。

图14为本发明的水下清洁设备的移动方法的流程图。

图15为本发明的水池清洁方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。

如图1至图13所示，一种水下清洁设备，包括清淤装置，清淤装置包括移动装置1和设置在移动装置1上的清洁机构2，所述清洁机构2包括外壳21、设置在外壳21内的清淤箱22和设置在清淤箱22上方的配重箱23，所述配重箱23为密封箱体，所述移动装置1设置在外壳21的两侧，位于外壳21的前端设有进水口211，所述进水口211通过进水通道2111与清淤箱22连通；在清淤箱22内设有超声波发生器（图中未示出）。在本实施例中，所述超声波发生器为现有技术，其具体是利用超声波在液体中的空化作用、加速作用及直进流作用对液体和污物直接、间接作用，使污物层被分散、乳化、剥离而达到清洗目的，具体的清洁方法为现有技术，在本实施例中将不再累述。

在外壳21的后端设有出水口212，所述出水口212通过抽水阀门3连接清淤箱22和配重箱23，在抽水阀门内设有水泵（图中未示出）。

在配重箱23的中心设有自配重箱23底部向上延伸穿过配重箱23以及外壳21的支撑柱24，位于支撑柱24中心设有通孔25，所述通孔25自支撑柱24顶端向下延伸并连通至清淤箱22，在通孔25内设有下沉驱动装置4。

所述抽水阀门3设置在清淤箱22和配重箱23的外壁，所述抽水阀门3的进水端设有连通配重箱23的第一阀门31和连通清淤箱22的第二阀门32，抽水阀门3的出水端连接出水口212；

如图10至图13所示，在出水口212上设有页门5，所述页门5包括页门安装框架51、叶片52和叶片驱动组件53，所述页门安装框架51设置在出水口212上，在页门安装框架51上设有一个以上的叶片52，位于页门安装框架51的顶端内设有空腔511，空腔511的开口上设有密封盖（图中未示出来），通过密封盖密封在空腔511的开口上实现空腔的密封，防止水进入到空腔内影响空腔内部件工作，位于空腔511内设有叶片驱动组件53，叶片52的下端通过连接柱（图中未示出）转动的连接页门安装框架51的下端，叶片52的上端设有叶片连接轴521，所述叶片连接轴521伸入空腔511与叶片驱动组件53连接；所述叶片驱动组件53包括驱动电机、驱动齿条532和齿轮533，所述齿轮533设置在空腔511内的叶片连接轴521上，驱动齿条532与叶片连接轴521上的齿轮533啮合设置，所述驱动电机（图中未示出）设置在空腔511内的顶端，驱动电机的驱动轴与一叶片52的叶片连接轴521连接，所述驱动电机驱动叶片52摆动设置，在每个相邻叶片52之间形成出水通道522，水泵抽出的水经过出水通道522流向清淤装置外部；以上设置，当清淤装置需要转向时，驱动电机驱动叶片52摆动，从而带动齿轮533转动，同时由于每个叶片52上的齿轮533都与驱动齿条532啮合，因此，当一个叶片52上的齿轮533转动时，即可带动其他叶片52上的齿轮533转动，进而使得所有的叶片52向左或向右摆动进而改变出水通道522的出水方向，由此实现清淤装置的转向。

通过水泵将清淤箱内已经完成清洁的水抽出清淤装置外部的同时给予清淤装置动力，从而推动清淤装置前进。

如图14所示，上述的清淤装置的移动方法，具体步骤包括：

（1）移动装置移动到待清洁的水池中，水池中水通过进水口自然灌入清淤箱。

（2）抽水阀门的第二阀门打开，使得出水口与清淤箱连通。

（3）水泵启动，将在清淤箱内的水通过出水口抽出，水泵抽出的水形成推力推动清淤装置向前移动。

（4）当清淤装置需要向左转向时。

（4.1）叶片驱动组件驱动叶片向右摆动，使得出水通道的出口偏向出水口的左方。

（4.2）水泵将水抽出通过出水通道的作用流向出水口左方。

（4.3）通过水向左流动的反向推力将清淤装置的后端向右摆动，实现向左转向。

（5）当清淤装置需要向右转向时。

（5.1）叶片驱动组件驱动叶片向左摆动，使得出水通道的出口偏向出水口的右方。

（5.2）水泵将水抽出通过出水通道的作用流向出水口右方。

（5.3）通过水向右流动的反向推力将清淤装置的后端向左摆动，实现向右转向。

步骤（3）中叶片处于中间位置。

如图5所示，所述下沉驱动装置4包括下沉安装板41、下沉安装架42、下沉电机43和下沉螺旋桨44，在通孔25下端的内壁上设有下沉安装板41，所述下沉电机43通过下沉安装架42安装在下沉安装板42一端面上，在下沉电机43的驱动端上设有下沉螺旋桨44，由此设置，当清淤装置需要上升或者下沉时，下沉电机43正向或反向启动，驱动下沉螺旋桨44正向或者反向转动，从而形成推力带动清淤装置上升或者下沉。在本实施例中，所述下沉电机为防水电机，具体为现有技术，在此不再累述。

在下沉安装板42另一端面设有下沉支撑板45，所述下沉支撑板45的一端连接下沉安装板42，下沉支撑板45的另一端连接通孔25的内壁。

以上设置，在清淤装置上浮下沉过程中，水会不断冲击下沉驱动装置，通过设置下沉支撑板，可以增强下沉驱动装置的稳固性。

如图4和图5所示，所述移动装置1包括移动安装架11、移动履带12、驱动组件5、减震机构6和从动轮部件7，所述移动安装架11设置在外壳21的两侧，在位于外壳21内部的前端设有驱动组件5；所述减震机构6设置在移动安装架11上，所述从动轮部件7设置在减震机构6上并位于外壳21后端，所述移动履带12绕着驱动组件5、减震机构6、从动轮部件7连接形成闭环，减震机构6还与移动履带12连接，所述驱动组件5带动移动履带12移动设置。所述移动装置为履带式移动装置。

以上设置，当清淤装置下沉到水底时，启动移动装置1进行移动，防止在水底遇到坡度时水泵的推力不足而导致无法移动的问题。

如图4和图7所示，所述驱动组件5包括第一驱动舵机51、第二驱动舵机52、第一主动轮53和第二主动轮54，所述第一驱动舵机51设置在外壳21内的一侧，第一驱动舵机51的驱动轴伸出外壳并连接第一主动轮53，位于外壳21一侧的移动履带12连接在第一主动轮53上；所述第二驱动舵机52设置在外壳21内的另一侧，第二驱动舵机52的驱动轴伸出外壳21并连接第二主动轮54，位于外壳21另一侧的移动履带12连接在第二主动轮54上。

以上设置，当清淤装置在水底需要转向时，通过第一驱动舵机51驱动第一主动轮53正转、第二驱动舵机52驱动第二主动轮54反转，或第一驱动舵机51驱动第一主动轮53反转、第二驱动舵机52驱动第二主动轮54正转，由此控制清淤装置进行转向。在本实施例中，清淤装置在水底需要转向时，还可以通过第一驱动舵机正转、第二驱动舵机停止转动，或第一驱动舵机停止转动、第二驱动舵机正转来控制清淤装置进行转向，其转向原理基于现有技术中关于履带的转向技术，具体为现有技术，在此不再累述。

如图6和图8所示，所述减震机构6包括第一减震支架61、第二减震支架62、第一减震轴63、第二减震轴64、减震连接板65、减震支撑板66和减震弹簧67，所述第一减震轴63设置在移动安装架11的前端，第二减震轴64设置在移动安装架11的后端，在第一减震轴63和第二减震轴64之间设有减震支撑板66；所述第二减震轴63还通过减震连接板65连接从动轮部件7。

第一减震支架61的一端铰接在第一减震轴63上，第一减震支架61的另一端向移动安装架11的后端延伸，在第一减震支架61的另一端设有位于第一减震支架61上方的第一减震分支611和位于第一减震支架61下方的第二减震分支612。

在第二减震分支612上设有第一减震滚轮613，所述第一减震滚轮613压制连接移动履带12，移动履带12带动第一减震滚轮613滚动。

第二减震支架62的一端铰接在第二减震轴64上，第二减震支架的另一端向移动安装架11的前端延伸，在第二减震支架62的另一端设有位于第二减震支架62上方的第三减震分支621和位于第二减震支架62下方的第四减震分支622。

在第四减震分支622上设有第二减震滚轮623，所述第二减震滚轮623压制连接移动履带12，移动履带12带动第二减震滚轮623滚动。

第一减震支架61的另一端与第二减震支架62的另一端铰接设置。

在第一减震分支611和第三减震分支621之间设有减震弹簧67。

以上设置，当清淤装置在水底或者陆地上移动时，驱动组件5驱动移动履带12进行移动，当清淤装置移动到凹凸不平的底面时，移动履带被凸起的地面带动下向上抬起，从而使得第一减震滚轮613以第一减震支架61与第二减震支架62的铰接处为支点向上摆动，进而使得第一减震分支611向第三减震分支621的方向挤压，从而压缩减震弹簧67，通过减震弹簧67的弹力作用抵消凸起的地面抬起移动履带12的力，从而实现减震，当第二减震滚轮623被抬起时，第二减震滚轮623则带动第三减震分支621向第一减震分支611方向挤压减震弹簧67来实现减震。

如图6和图9所示，所述从动轮部件7包括第一从动轮71、第二从动轮72和从动轮安装板74，所述从动轮安装板74的中心设有从动轮连接轴73，所述从动轮连接轴73连接减震连接板65，在从动轮安装板74的一端设有第一从动轮71，在从动轮安装板74的另一端设有第二从动轮72；移动履带12围绕驱动组件5、第二减震滚轮623、第一减震滚轮613、第一从动轮71和第二从动轮72连接形成闭环。由此设置，通过在从动轮安装板74的两端设置第一从动轮71和第二从动轮72，使得第一从动轮71和第二从动轮72之间具有一定距离，从而将移动履带撑开，由此保证移动履带12的张紧力，防止松动。

如图6所示，在移动安装架11的顶端设有张紧轮60，所述张紧轮60通过张紧轮轴（图中未示出）转动的设置在移动安装架11的顶端，所述张紧轮60抵持连接移动履带12。

以上设置，通过设置张紧轮60，进一步保证了移动履带12的张紧力，放置移动履带12出现松动原因而导致移动履带12脱离清淤装置。

如图1和图2所示，在外壳21的前端还设有集水箱20，所述集水箱20的一端与进水口211连通，集水箱20的另一端开设有开口201，由此设置，通过集水箱20扩大水流入清淤装置内的范围，使得水可以更好得流入清淤箱22。

如图15所示，上述的清淤装置的水下清洁方法，具体步骤包括：

（1）移动装置1移动到待清洁的水池中，水池中水通过进水口211自然灌入清淤箱22。

（2）开启超声波发生器对清淤箱22内的水进行清洁。

（3）经过超声波清洁的水通过水泵抽出清淤装置外部。

（4）当需要在水上进行清淤作业时。

（4.1）抽水阀门3的第二阀门32打开，第一阀门31关闭，使得出水口212与清淤箱22连通。

（4.2）水泵启动，将在清淤箱22内经过超声波发生器清洁的水通过出水口212抽出，水泵抽出的水形成推力推动清淤装置向前移动。

（4.3）当清淤装置需要转向时，叶片驱动组件控制页门的叶片向左或向右摆动改变出水通道的出口方向，控制水的流动方向实现转向。

（5）当需要在水底进行清淤作业时。

（5.1）抽水阀门3的第二阀门32关闭，第一阀门31打开。

（5.2）水泵启动，将出水口212的水抽入到配重箱23内，使得清淤装置的重力大于浮力，驱动清淤装置下沉。

（5.3），在清淤装置下沉过程中，下沉驱动装置4驱动清淤装置快速下沉。

（5.4）当清淤装置下沉到水底后，抽水阀门3的第二阀门32打开，第一阀门31关闭。

（5.5）水泵启动，将在清淤箱22内经过超声波发生器清洁的水通过出水口212抽出，水泵抽出的水形成推力推动清淤装置向前移动。

其中，步骤（5.3）具体包括在清淤装置下沉过程中，下沉电机43驱动下沉螺旋桨44正向转动形成向下的推力，进而辅助清淤装置快速下沉；当清淤装置上浮时，下沉电机43驱动下沉螺旋桨44反向转动形成向上的推力，进而辅助清淤装置快速上浮。

上述结构，当清淤装置需要在水中进行清洁工作时，清淤装置通过移动装置1移动到水中，水经过集水箱20通过进水口211流入到清淤箱22，当清淤箱22内储存满水后，启动水泵，将清淤箱22内的水向后抽出，从而利用水的推力将清淤装置往前推动；当需要转向时，叶片驱动组件53控制页门的叶片52向左或向右摆动改变出水通道522的出口方向，从而改变水流出来的方向，从而实现清淤装置的转向，当清淤装置需要转向左时，驱动电机驱动叶片52向出水口的右方摆动（如图12中的箭头所示），进而改变出水通道522的方向，使得出水通道522的出口偏向出水口212的左方，由此，水泵抽出的水在经过出水通道522时，通过出水通道522的作用改变水流的方向，使得水流向左方，最终通过水向左流动的反向推力将清淤装置的后端向右摆动，由此实现清淤装置向左转向；当清淤装置需要转向右时，驱动电机驱动叶片向左摆动即可（如图13中箭头所示）。

在清淤装置前进的过程中，水不断经过清淤箱22，当水在经过清淤箱22时，超声波发生器产生的超声波在水中传播，进而对水进行清洁，而清洁完的水经过水泵抽出清淤装置外，由此即可使得清淤装置能够在水中移动，也能保证清洁完的水能回流到外部，结构简单且有效，同时，当清淤装置需要前进时，抽水阀门3的第二阀门32打开，第一阀门31关闭，使得出水口212与清淤箱22连通，由此水泵即可开始抽水。

当清淤装置需要向下移动到水底进行清洁时，抽水阀门3的第二阀门32关闭，第一阀门31打开，水泵反向启动，将出水口212的水抽入到配重箱23内，这样，配重箱23由于水越来越多，由此就增加配重箱23的重力，配重箱23的浮力较少，进而使得清淤装置的重力大于浮力，最终使得清淤装置逐渐下沉，在清淤装置下沉时，下沉电机43驱动下沉螺旋桨44正向转动形成向下的推力，进而辅助清淤装置快速下沉，当清淤装置下沉到水底后，抽水阀门3的第二阀门32打开，第一阀门31关闭，由此，水泵正常开启抽水，推动清淤装置一边前进一边进行水的清洁。

当清淤装置需要上浮时，抽水阀门3的第二阀门32关闭，第一阀门31打开，水泵正常启动，将配重箱23内的水抽出来，由此，配重箱23内空气增多，配重箱23的浮力增加，进而增加清淤装置的浮力，当清淤装置的浮力大于重力，最终使得清淤装置逐渐上升，在清淤装置上升时，下沉电机43驱动下沉螺旋桨44反向转动形成向上的推力，辅助清淤装置快速上升，当上升完成后，抽水阀门3的第二阀门32打开，第一阀门31关闭，由此，水泵正常开启抽水，推动清淤装置一边前进一边进行水的清洁。

Claims (9)

1.一种水下清洁设备的移动方法，所述水下清洁设备包括清淤装置，其特征在于：所述清淤装置包括移动装置和设置在移动装置上的清洁机构，所述清洁机构包括外壳和设置在外壳内的清淤箱，所述移动装置设置在外壳的两侧，位于外壳的前端设有进水口，所述进水口通过进水通道与清淤箱连通；

在外壳的后端设有出水口，所述出水口通过抽水阀门连接清淤箱，在抽水阀门内设有水泵；

所述抽水阀门设置在清淤箱的外壁，所述抽水阀门的进水端设有连通清淤箱的第二阀门，抽水阀门的出水端连接出水口；

在出水口上设有页门，所述页门包括叶片驱动组件和一个以上的叶片，所述叶片设置在出水口上，叶片驱动组件驱动叶片左右摆动设置，在每个相邻叶片之间形成出水通道，水泵抽出的水经过出水通道流向清淤装置外部；所述移动装置为履带式移动装置；

具体步骤包括：

（1）移动装置移动到待清洁的水池中，水池中水通过进水口自然灌入清淤箱；

（2）抽水阀门的第二阀门打开，使得出水口与清淤箱连通；

（3）水泵启动，将在清淤箱内的水通过出水口抽出，水泵抽出的水形成推力推动清淤装置向前移动；

（4）当清淤装置需要向左转向时；

（4.1）叶片驱动组件驱动叶片向右摆动，使得出水通道的出口偏向出水口的左方；

（4.2）水泵将水抽出通过出水通道的作用流向出水口左方；

（4.3）通过水向左流动的反向推力将清淤装置的后端向右摆动，实现向左转向；

（5）当清淤装置需要向右转向时；

（5.1）叶片驱动组件驱动叶片向左摆动，使得出水通道的出口偏向出水口的右方；

（5.2）水泵将水抽出通过出水通道的作用流向出水口右方；

（5.3）通过水向右流动的反向推力将清淤装置的后端向左摆动，实现向右转向。

2.根据权利要求1所述的一种水下清洁设备的移动方法，其特征在于：所述移动装置包括移动安装架、移动履带、驱动组件、减震机构和从动轮部件，所述移动安装架设置在外壳的两侧，在位于外壳内部的前端设有驱动组件；所述减震机构设置在移动安装架上，所述从动轮部件设置在减震机构上并位于外壳后端，所述移动履带绕着驱动组件、减震机构、从动轮部件连接形成闭环，减震机构还与移动履带连接，所述驱动组件带动移动履带移动设置。

3.根据权利要求2所述的一种水下清洁设备的移动方法，其特征在于：所述驱动组件包括第一驱动舵机、第二驱动舵机、第一主动轮和第二主动轮，所述第一驱动舵机设置在外壳内的一侧，第一驱动舵机的驱动轴伸出外壳并连接第一主动轮，位于外壳一侧的移动履带连接在第一主动轮上；所述第二驱动舵机设置在外壳内的另一侧，第二驱动舵机的驱动轴伸出外壳并连接第二主动轮，位于外壳另一侧的移动履带连接在第二主动轮上。

4.根据权利要求2所述的一种水下清洁设备的移动方法，其特征在于：所述减震机构包括第一减震支架、第二减震支架、第一减震轴、第二减震轴、减震连接板、减震支撑板和减震弹簧，所述第一减震轴设置在移动安装架的前端，第二减震轴设置在移动安装架的后端，在第一减震轴和第二减震轴之间设有减震支撑板；所述第二减震轴还通过减震连接板连接从动轮部件；

第一减震支架的一端铰接在第一减震轴上，第一减震支架的另一端向移动安装架的后端延伸，在第一减震支架的另一端设有位于第一减震支架上方的第一减震分支和位于第一减震支架下方的第二减震分支；

在第二减震分支上设有第一减震滚轮，所述第一减震滚轮压制连接移动履带，移动履带带动第一减震滚轮滚动；

第二减震支架的一端铰接在第二减震轴上，第二减震支架的另一端向移动安装架的前端延伸，在第二减震支架的另一端设有位于第二减震支架上方的第三减震分支和位于第二减震支架下方的第四减震分支；

在第四减震分支上设有第二减震滚轮，所述第二减震滚轮压制连接移动履带，移动履带带动第二减震滚轮滚动；

第一减震支架的另一端与第二减震支架的另一端铰接设置；

在第一减震分支和第三减震分支之间设有减震弹簧。

5.根据权利要求4所述的一种水下清洁设备的移动方法，其特征在于：所述从动轮部件包括第一从动轮、第二从动轮和从动轮安装板，所述从动轮安装板的中心设有从动轮连接轴，所述从动轮连接轴连接减震连接板，在从动轮安装板的一端设有第一从动轮，在从动轮安装板的另一端设有第二从动轮；移动履带围绕驱动组件、第二减震滚轮、第一减震滚轮、第一从动轮和第二从动轮连接形成闭环。

6.根据权利要求5所述的一种水下清洁设备的移动方法，其特征在于：在移动安装架的顶端设有张紧轮，所述张紧轮通过张紧轮轴转动的设置在移动安装架的顶端，所述张紧轮抵持连接移动履带。

7.根据权利要求1所述的一种水下清洁设备的移动方法，其特征在于：所述页门还包括页门安装框架，所述页门安装框架设置在出水口上，在页门安装框架上设有一个以上的叶片，位于页门安装框架的顶端内设有空腔，位于空腔内设有驱动组件，叶片的下端通过连接柱转动的连接页门安装框架的下端，叶片的上端设有叶片连接轴，所述叶片连接轴伸入空腔与驱动组件连接；所述驱动组件包括驱动电机、驱动齿条和齿轮，所述齿轮设置在空腔内的叶片连接轴上，驱动齿条与叶片连接轴上的齿轮啮合设置，所述驱动电机设置在空腔内的顶端，驱动电机的驱动轴与一叶片的叶片连接轴连接，所述驱动电机驱动齿轮转动设置。

8.根据权利要求1所述的一种水下清洁设备的移动方法，其特征在于：在外壳的前端还设有集水箱，所述集水箱的一端与进水口连通，集水箱的另一端开设有开口。

9.根据权利要求1所述的一种水下清洁设备的移动方法，其特征在于：步骤（3）中叶片处于中间位置。

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