CN114873129A - 一种仓储播种方法及播种系统 - Google Patents

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CN114873129A CN202210574846.0A CN202210574846A CN114873129A CN 114873129 A CN114873129 A CN 114873129A CN 202210574846 A CN202210574846 A CN 202210574846A CN 114873129 A CN114873129 A CN 114873129A
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Zhejiang Galaxis Technology Group Co Ltd
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Abstract

本发明提供一种仓储播种方法及播种系统，属于物流领域。仓储播种方法包括：将待播种货物上料至分拣机的存货架；分拣机根据规划路径移动至播种墙；通过分拣机上的取放货机构将播种墙上待播种的物料承载体取出放至分拣机的载货台上；将存货架中的货物播种至物料承载体中；通过取放货机构将播种完成的物料承载体转移至播种墙，完成上架。通过将播种墙和存储区共用，提高了对空间的利用率，播种墙的存放格的数量可根据实际情况增加，从而实现超大规模的即播即存，通过分拣机将每一个货物播种到对应的物料承载体中，提高对货物的播种效率和播种的准确性。

Description

一种仓储播种方法及播种系统
技术领域
本发明涉及物流领域，尤其涉及一种仓储播种方法及播种系统。
背景技术
随着鞋服行业消费升级，电商业务蓬勃发展，电商订单呈指数级增长；同时，客户消费体验要求越来越高，鞋服尺码、款式、舒适性等要求严苛，为适应业务发展需求。
目前市面上的播种系统均需要通过人工将播种完成的周转箱/容器进行整理，去存储区完成上架，增加转运动作，不仅降低了对货物的播种效率，而且增加了成本。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种仓储播种方法及播种系统。
本发明提供如下技术方案：一种仓储播种方法，包括如下步骤：
上料，将待播种货物上料至分拣机的存货架；
搬运，分拣机根据规划路径移动至播种墙；
取箱，通过分拣机上的取放货机构将播种墙上待播种的物料承载体取出放至分拣机的载货台上；
播种，将存货架中的货物播种至物料承载体中；
上架，通过取放货机构将播种完成的物料承载体转移至播种墙，完成上架。
所述存货架包括多个存货层，每个存货层包括若干存货格，载货台配置为能够沿分拣机的高度方向升降至不同的存货层处。
所述分拣机包括行走底盘，所述载货台和所述存货架设置在所述行走底盘上；
所述存货架包括支架本体、导轨和驱动机构，所述导轨、驱动机构和存货层均安装在支架本体上，所述载货台和导轨滑动连接并由驱动机构驱动实现沿导轨的升降运动。
所述存货格倾斜设置，所述存货格的底端设有出料口，所述出料口配备有门板一，所述存货格中的货物能滑落至载货台上的物料承载体中。
所述载货台的上部设有落袋机构，播种时，存货架中的货物经落袋机构播种至物料承载体中。
所述落料机构包括支撑架、货物检测装置、动力装置一和门板二；
所述支撑架设置在所述载货台上，所述货物检测装置设置在所述支撑架上，以通过所述货物检测装置检测所述门板二上是否有货物；
所述门板二通过所述支撑架安装在所述载货台的上方；
所述动力装置一用于控制门板二运动至以下两种状态：门板二处于关闭状态以支撑货物；门板二处于打开状态以释放货物至物料承载体中。
所述门板二包括两个翻转板，两个所述翻转板分别与所述支撑架转动连接，所述动力装置一为两个且分别控制两个翻转板转动至门板二关闭或打开状态。
所述导轨的一侧还设有多个相间隔的感应开关和多个相间隔的动力装置二，一个所述感应开关电连接于一个所述动力装置二，且一个动力装置二的输出端与一个所述门板一连接，以通过动力装置二带动所述门板一旋转，实现门板一的打开或关闭。
所述存货格包括倾斜底板和两侧挡板，存货格的顶端敞口布置且该端为进料口。
一种播种系统，包括所述分拣机、所述播种墙和上述的仓储播种方法；
所述播种墙包括多层存货区，每一层所述存货区设有多个存放物料承载体的存放位。
本发明的实施例具有如下优点：通过将播种墙和存储区共用，大大提高了对空间的利用率，同时，播种墙的存放格的数量可根据实际情况增加，从而实现超大规模的即播即存，通过分拣机将每一个货物播种到对应的物料承载体中，提高对货物的播种效率和播种的准确性。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显和易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本发明的一些实施例提供的一种仓储播种方法的流程图；
图2示出了本发明的一些实施例提供的一种仓储播种方法中分拣机的一视角的结构示意图一；
图3示出了本发明的一些实施例提供的一种仓储播种方法中分拣机的一视角的结构示意图二；
图4示出了本发明的一些实施例提供的一种仓储播种方法中分拣机的一视角的结构示意图三；
图5示出了本发明的一些实施例提供的一种仓储播种方法中分拣机的一视角的结构示意图四；
图6示出了本发明的一些实施例提供的一种播种系统的一视角的结构示意图一；
图7示出了本发明的一些实施例提供的一种播种系统的一视角的结构示意图二；
图8示出了本发明的一些实施例提供的一种播种系统的一视角的结构示意图三。
主要元件符号说明：
100-行走底盘；200-载货台；300-存货架；310-导轨；320-存货格；321-出料口；322-进料口；330-门板一；400-取放货机构；500-落袋机构；510-支撑架；520-动力装置一；530-门板二；531-翻转板；600-播种墙；610-存货区；620-物料承载体。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在模板的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
如图1所示，本发明的一些实施例提供一种仓储播种方法，主要应用于物流中心货物的分拣。仓储播种方法包括如下步骤：
上料，将待播种货物上料至分拣机的存货架。
需要说明的是，存货架包括多个存货层，每层存货层包括若干存货格，存货格通过不锈钢板焊接而成，内部覆膜使其表面光滑且不带静电。存货格为模块化结构，可根据待分拣物料尺寸设计成多层，每层独立。
可以理解的是，存货层的层数可以是两层或两层以上任意数值的层数，可根据实际情况具体设定。
在本发明的一些实施例中，该存货层的层数为9层，每层存货层中存货格的数量选用1个。
具体的，存货格用于对货物的缓存，通过快速上料机可将待播种货物依次上架至存货格内，通过物料承载体顺序依次将存货格内商品播种至物料承载体内，其中，物料承载体可选用箱体或托盘等。
搬运，分拣机根据规划路径移动至播种墙。
需要说明的是，可根据实际情况设定分拣机的行走路径。
其中，分拣机的行走底盘可以是机器人底盘、穿梭车底盘等，可根据实际情况具体设定。其中，机器人底盘直接在地面上自由行走，穿梭车底盘在播种区货架轨道上行走。
在本发明的一些实施例中，机器人底盘是基于激光SLAM(SimultaneousLocalization and Mapping，即时定位与建图)和视觉语义导航的移动机器人，可实现视觉感知环境，人机无忧混行，支持动态障碍物避障。另外，机器人底盘是基于超级电容供电、5G无线通讯的四向穿梭车，可实现多车混行，支持动态障碍物避障；穿梭车底盘配置有锂电池，可以给上部的载货台、落料机构提供动力驱动。需要说明的是，激光SLAM主要的作用是让机器人在未知的环境中，完成定位(Localization)，建图(Mapping)和路径规划(Navigation)。
其中，激光SLAM采用2D或3D激光雷达(也叫单线或多线激光雷达)，2D激光雷达一般用于室内机器人上(如扫地机器人)，而3D激光雷达一般使用于无人驾驶领域。以提高行走底盘在运行过程中的准确性和安全性。
另外，视觉语义导航主要包括视觉图像预处理，目标提取、目标跟踪、数据融介等问题。其中，运动目标检测可采用背景差法、帧差法、光流法等，固定标志物检测可用到角点提取、边提取、小变矩、Hough变换、贪婪算法等，目标跟踪可以分析特征进行状态估计，并与其他传感器融介，用到的方法有卡尔曼滤波、粒子滤波器和人工神经网络等。
取箱，通过分拣机上的取放货机构将播种墙上待播种的物料承载体取出放至分拣机的载货台上。
具体的，当分拣机根据预设的路径行走到播种墙时，通过分拣机上的取放货机构将播种墙上待播种的物料承载体取出放至分拣机的载货台上。
播种，将存货架中的货物播种至物料承载体中。
播种时，存货架中的货物滑落至设置在载货台上部的落袋机构中，并通过落袋机构对货物提供缓冲和支撑的作用，并以使存货架中的货物经落袋机构播种至物料承载体中。
上架，通过取放货机构将播种完成的物料承载体转移至播种墙，完成上架。
需要说明的是，载货台在不旋转的前提下可实现播种墙左右两边物料承载体自动存取。
通过将载货台和电机连接，使得载货台可在导轨上实现上升和下降，从而实现播种墙上不同层数的物料承载体的自动取放。同时，通过调节载货台的上升高度，可将物料承载体送至存货格对应的高度进行播种，防止货物从较高的高度坠落损坏或者掉落至物料承载体之外，提高播种过程中的安全性。
具体的，通过电机驱动载货台沿导轨上升，同时带动播种有货物的物料承载体上升至预设高度，需要说明的是，该预设高度为该物料承载体对应在播种墙上的位置高度。
当该物料承载体上升至预设高度时，通过取放货机构将物料承载体推送至播种墙中，从而完成上架，即更新库存，完成货物的上架工作。
需要说明的是，在本发明的一些实施例中，还包括后台控制系统，通过后台控制系统将待播种的每一个货物与播种墙上的每一个物料承载体对应，即一个物料承载体对应存放一个货物，以提高分拣机对每一个货物的播种效率和播种的准确性。
本发明播种墙区域在没有播种任务的时候就是作为库存的存储区域，有播种任务的时候，该播种墙区域就是播种墙，通过将播种墙和存储区域共用，实现即播即存，大大提高了对空间的利用率，同时，播种墙的存放格的数量可根据实际情况增加，从而实现超大规模的即播即存。
在本发明的一些实施例中，所述载货台的上部设有落袋机构，播种时，存货架中的货物先播种至落袋机构中，再由落袋机构播种至物料承载体中。
如图1、图2和图5所示，本发明的一些实施例中，分拣机包括行走底盘100、载货台200和存货架300。
同时，将所述载货台200和所述存货架300分别安装在所述行走底盘100上，以使行走底盘100在移动的同时，带动所述载货台200和所述存货架300同步移动。
具体的，所述载货台200活动设置在所述行走底盘100的中部，并通过载货台200支撑货物或运送货物。同时，将所述存货架300固定安装在所述行走底盘100上，并通过存货架300存储货物。所述载货台200的上部设有落袋机构500，播种时，存货架300中的货物先播种至落袋机构500中，再由落袋机构500播种至物料承载体620中。
其中，所述存货架300包括支架本体、导轨310、驱动机构和位于不同高度层的存货层，导轨310、驱动机构和存货层均安装在支架本体上，每层存货层包括若干存货格，所述存货格320倾斜的设置在所述支架本体的一侧，且存货格320的底端靠近支架本体设置，存货格320的顶端倾斜而上悬伸并远离支架本体设置，载货台200设置在支架本体的另一侧，任意相邻的两个所述存货层之间的高度间距相等。
同时将所述载货台200与所述导轨310滑动连接，驱动机构带动载货台200在导轨310上滑动，并根据货物的高度调节载货台200在导轨310上的高度，以提高对货物的取放效率。在一些实施例中，驱动机构通过电机带动链条传动或者皮带传动的方式带动载货台200升降。
其中，在所述存货格320的底端设有出料口321，出料口321配备有门板一，存货格320内的货物通过出料口321掉落至载货台200的物料承载体620上，从而通过行走底盘100将掉落在物料承载体620上的货物进行转运和存放。
通过将所述载货台200与所述导轨310滑动连接，以使载货台200可沿导轨310在竖直方向上滑动，以调节载货台200在导轨310上的高度。同时，在所述载货台200上设有取放货机构，使得载货台200能够移动至不同高度的存货格320处通过取放货机构接取货物，或者使得载货台200能够移动至播种墙的不同高度处通过取放货机构抓取或存放物料承载体620。
需要说明的是，在本发明的一些实施例中，所述导轨310为立式导轨。
如图2、图3、图5和图8所示，在本发明的一些实施例中，所述取放货机构400包括伸缩叉和传动组件，所述取放货机构400还包括支撑板，所述支撑板安装在所述载货台200和所述落袋机构500之间，并通过支撑板对货物提供支撑。
其中，所述传动组件包括齿板、第一齿轮和第一驱动电机。具体的，所述第一驱动电机设置在所述载货台200靠近所述导轨310的一侧，且所述第一驱动电机的输出端与所述第一齿轮同轴连接，并通过第一驱动电机的输出端带动第一齿轮旋转。同时，将所述齿板设置在所述第一齿轮远离所述载货台200的一侧，所述齿板置于所述支撑板远离所述行走底盘100的一侧，且所述齿板与所述第一齿轮啮合。可以理解的是，所述第一齿轮转动的过程中，带动齿板沿垂直于导轨310的轨道方向移动。
需要说明的是，所述齿板在移动的过程中，齿板靠近所述导轨310的一侧到导轨310靠近落袋机构500的一侧的垂直距离保持不变。
另外，在本发明的一些实施例中，所述取放货机构400还包括拨杆电机和拨杆，所述拨杆电机设置在所述支撑板靠近所述行走底盘100的一侧，且所述拨杆安装在所述拨杆电机的输出端，并通过拨杆电机驱动拨杆将货物推送至播种墙600内或将播种墙600内的物料承载体620推送至载货台200上，以实现对货物的取放。
如图2、图3和图5所示，本发明的一些实施例中，所述落袋机构500设置在所述载货台200的上部，以在所述载货台200和所述落袋机构500之间形成容纳空间，并通过该容纳空间容纳物料承载体620，通过落袋机构500对从存货格320内掉落的货物提供缓冲和支撑的作用，避免货物从存货格320内直接掉落至物料承载体620中时损坏，提高将货物从存货格320内提取时的安全性和稳定性。
其中，所述落袋机构500包括支撑架510、货物检测装置、动力装置一520和门板二530，所述支撑架510设置在所述载货台200的上方，同时将所述门板二530通过所述支撑架510安装在所述载货台200的上方，并通过门板二530对货物下落提供缓冲作用，减少货物下落的高度，从而提高货物在下落过程中的稳定性和安全性。货物检测装置可采用光电传感器、相机等。
同时，将所述货物检测装置设置在所述支撑架510上，以通过所述货物检测装置检测所述门板二530上是否有货物。
具体的，所述支撑架510上端开口，门板二530设置在所述支撑架510远离所述载货台200的一侧，并将所述支撑架510上端开口利用门板二530封住，同时通过门板二530对货物提供支撑和缓冲的作用。所述门板二530包括两个翻转板531，两个所述翻转板531与所述支撑架510转动连接，以使翻转板531可在支撑架510上转动，两个所述翻转板531均可朝下翻转使得门板二530能够打开以供货物下落。
需要说明的是，所述动力装置一520用于控制两个所述翻转板531转动至以下两种状态：门板二530处于关闭状态以支撑货物；门板二530处于打开状态以释放货物至物料承载体620中。
在播种过程中需要通过货物检测装置检测门板二530上是否有货物，若有，动力装置一520控制门板二530打开，货物掉落至载货台200上的物料承载体620中。若货物检测装置没有检测到门板二530上有货物，门板二530保持关闭。
需要说明的是，当货物掉落至物料承载体620中时，动力装置一520控制门板二530关闭，以便于对下一个货物提供支撑和缓冲作用。
同时，所述动力装置一520为两个，且每一个所述动力装置一520的输出端分别与一个所述翻转板531连接，并通过动力装置一520驱动翻转板531转动。在本发明的一些实施例中，所述动力装置一520为电机。
如图2、图3和图5所示，本发明的一些实施例中，所述导轨310的一侧还设有多个相间隔的感应开关和多个相间隔的动力装置二，动力装置二采用驱动电机，一个所述感应开关电连接于一个所述驱动电机，且一个驱动电机的输出端与一个所述门板一330连接，并通过驱动电机带动门板一330在导轨310上转动，并通过感应开关控制驱动电机的启停。
其中，在本发明的一些实施例中，感应开关可以是电磁感应开关、红外线感应开关、接近开关和电容感应开关中的任意一种，可根据实际情况具体设定。
在本发明的一些实施例中，所述感应开关为电磁感应开关。
具体的，当载货台200在导轨310上滑动至指定的存货格320时，感应开关接收到感应信号，并启动驱动电机，驱动电机的输出轴在转动的过程中带动门板一330逐渐打开。此时，位于该存货格320内的货物在自身的重力作用下通过出料口321缓慢滑落至门板二530上，并通过门板二530对货物提供缓冲和支撑作用。当货物滑落至门板二530上以后，由动力装置一520带动两个翻转板531朝下转动，此时，位于门板二530上的货物在自身重力的作用下沿翻转板531的板面滑落，最后掉落至位于载货台200上的物料承载体620内，以完成取货。
需要说明的是，所述感应开关的数量、所述驱动电机的数量和所述存货格320的数量相等。
如图2、图4和图5所示，本发明的一些实施例中，在所述存货格320包括倾斜的底板和两侧挡板，存货格320的顶端敞口布置且该端为进料口322，货物通过进料口322进入至存货格320内。需要说明的是，可通过上料机、摆臂输送机、提升机或人工将货物从进料口322放置于存货格320内。
另外，所述存货格320的底板与所述导轨310之间的夹角为X，为了保证货物能够从存货格320滑落，可以设置范围15°≤X≤60°。
其中，X可以是15°、20°、25°、30°、35°、40°、45°、50°、55°和60°中的任意数值，可根据实际情况具体设定。
可以理解的是，存货格320倾斜的设置在所述导轨310远离所述载货台200的一侧，通过存货格320与导轨310形成向下的倾斜角度，使得储放在存货格320内的货物可在自身重力的作用下从存货格320内滑落至门板二530上，提高了分拣机对存货格320内货物的提取效率。
当行走底盘100带动物料承载体620到达指定位置时，通过取放货机构400带动载货台200沿导轨310移动至播种墙600的指定高度，同时通过第一驱动电机带动第一齿轮转动，由第一齿轮带动齿板向靠近播种墙600的方向移动，并带动置于齿板上的物料承载体620移动至播种墙600内，以准确的将物料承载体620连同货物一起播种至播种墙600内，完成库存的更新和上架工作。
如图6至图8所示，本发明的一些实施例还提供一种播种系统，包括所述分拣机、所述播种墙和使用上述任意一项所述的仓储播种方法。
其中，所述播种墙600包括多层存货区610，每一层所述存货区610设有多个相间隔的所述物料承载体620。
需要说明的是，所述播种墙600的层数可以是两层或两层以上任意数值的层数，可根据实际情况具体设定。
如图6所示，在本发明的一些实施例中，所述播种墙600至少为两个，任意相邻的两个所述播种墙600之间设有一个所述分拣机巷道，以供分拣机行走，并可通过分拣机对两侧的播种墙600分别进行播种。可以理解的是，由于取放货机构400的伸缩叉可以向两侧伸出，所以在不旋转载货台200的前提下可实现播种墙600左右两边物料承载体620自动存取。
其中，所述播种墙600的数量可以是两个或两个以上任意数值的个数，可根据实际情况具体设定。
需要说明的是，在对货物播种前，可通过分拣机将播种墙600上的物料承载体620取下。
具体的，通过行走底盘100将分拣机移动至播种墙600的指定位置，并通过取放货机构带动载货台200沿导轨310在竖直方向上移动至播种墙600的指定位置，通过第一驱动电机带动第一齿轮转动，由第一齿轮带动齿板朝向播种墙600的方向移动，同时调节伸缩叉的行程，当伸缩叉到达指定行程时，由拨杆电机控制拨杆收起或落下以完成提取或储放货物的动作。
在这里示出和描述的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制，因此，示例性实施例的其他示例可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种仓储播种方法，其特征在于，包括：
上料，将待播种货物上料至分拣机的存货架；
搬运，分拣机根据规划路径移动至播种墙；
取箱，通过分拣机上的取放货机构将播种墙上待播种的物料承载体取出放至分拣机的载货台上；
播种，将存货架中的货物播种至物料承载体中；
上架，通过取放货机构将播种完成的物料承载体转移至播种墙，完成上架。
2.根据权利要求1所述的仓储播种方法，其特征在于，所述存货架包括多个存货层，每个存货层包括若干存货格，载货台配置为能够沿分拣机的高度方向升降至不同的存货层处。
3.根据权利要求2所述的仓储播种方法，其特征在于，所述分拣机包括行走底盘，所述载货台和所述存货架设置在所述行走底盘上；
所述存货架包括支架本体、导轨和驱动机构，所述导轨、驱动机构和存货层均安装在支架本体上，所述载货台和导轨滑动连接并由驱动机构驱动实现沿导轨的升降运动。
4.根据权利要求3所述的仓储播种方法，其特征在于，所述存货格倾斜设置，所述存货格的底端设有出料口，所述出料口配备有门板一，所述存货格中的货物能滑落至载货台上的物料承载体中。
5.根据权利要求1所述的仓储播种方法，其特征在于，所述载货台的上部设有落袋机构，播种时，存货架中的货物经落袋机构播种至物料承载体中。
6.根据权利要求5所述的仓储播种方法，其特征在于，所述落袋机构包括支撑架、货物检测装置、动力装置一和门板二；
所述支撑架设置在所述载货台上，所述货物检测装置设置在所述支撑架上，以通过所述货物检测装置检测所述门板二上是否有货物；
所述门板二通过所述支撑架安装在所述载货台的上方；
所述动力装置一用于控制门板二运动至以下两种状态：门板二处于关闭状态以支撑货物；门板二处于打开状态以释放货物至物料承载体中。
7.根据权利要求6所述的仓储播种方法，其特征在于，所述门板二包括两个翻转板，两个所述翻转板分别与所述支撑架转动连接，所述动力装置一为两个且分别控制两个翻转板转动至门板二关闭或打开状态。
8.根据权利要求4所述的仓储播种方法，其特征在于，所述导轨的一侧还设有多个相间隔的感应开关和多个相间隔的动力装置二，一个所述感应开关电连接于一个所述动力装置二，且一个动力装置二的输出端与一个所述门板一连接，以通过动力装置二带动所述门板一旋转，实现门板一的打开或关闭。
9.根据权利要求4所述的仓储播种方法，其特征在于，所述存货格包括倾斜底板和两侧挡板，存货格的顶端敞口布置且该端为进料口。
10.一种播种系统，其特征在于，包括所述分拣机、所述播种墙和使用权利要求1至9任意一项所述的仓储播种方法；
所述播种墙包括多层存货区，每一层所述存货区设有多个存放物料承载体的存放位。
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