CN114872012A - 可伸缩式多功能高空作业操作机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了可伸缩式多功能高空作业操作机械手，包括桁架，所述桁架上滑动连接有滑动座，所述滑动座下方设有调节平台，所述滑动座与调节平台之间设有调节机构，所述调节平台下端面固定连接有安装座，所述安装座下端面设有移动机构。本发明中，由第二驱动件带动摆杆摆动，使得第一连接杆绕第二驱动件的轴心转动，通过第二连接杆带动移动台移动，由三个连接组件相互配合，使得移动台的移动覆盖面积更大，可以在多个方向上进行移动作业，由三个第三驱动件单独控制，从而使得末端执行器具有三个不同维度的运转，对工作范围内的操作对象实现了全方位的覆盖，使得机械手的运作范围较大，从而可以在更多的场合下使用，大大提高了机械手的适用范围。

Description

可伸缩式多功能高空作业操作机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及可伸缩式多功能高空作业操作机械手。

背景技术

高空作业平台是服务于各个行业高空作业、设备安装、检修等可移动性高空作业的产品，目前高空作业平台主要包括剪叉式、拖车式、曲臂式、直臂式、套缸式、蜘蛛式等类型。高空作业平台在作业前需要将工件放置在高空作业平台上，在通过桁架机械手对工件进行操作。

在现有技术中，机械手由底座、机械臂和末端件组成，可以完成伸缩、旋转或升降等作业方式，但是现有的机械手在作业过程中，大都只具有一个方向上可以进行移动作业的移动部件，导致机械手的移动方向单一，导致机械手的运作范围相对有限，只能在特定的场合使用，适用范围较小。

发明内容

本发明的目的在于：为了解决上述问题，而提出的可伸缩式多功能高空作业操作机械手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

可伸缩式多功能高空作业操作机械手，包括桁架，所述桁架上滑动连接有滑动座，所述滑动座下方设有调节平台，所述滑动座与调节平台之间设有调节机构，所述调节平台下端面固定连接有安装座，所述安装座下端面设有移动机构；

所述移动机构包括与安装座下端面固定连接的三个第二驱动件，所述安装座下方设有移动台，所述移动台上端面固定连接有三个连接座，三个连接座与三个第二驱动件之间均设有连接组件，所述移动台下端设有转动组件；

所述连接组件包括与第二驱动件的输出端固定连接的摆杆，所述摆杆远离第二驱动件一端转动连接有第一连接杆，所述第一连接杆的两端分别转动连接有第二连接杆，所述第二连接杆远离第一连接杆一端通过球铰与连接座连接，所述第二连接杆上设有第三连接杆，所述第三连接杆的两端分别与两个第二连接杆的中间部分转动连接，所述第二连接杆上设有支架，所述支架上设有第三驱动件，所述第三驱动件的输出端通过万向节连接有连接轴；

所述转动组件包括与移动台下端面固定连接的固定筒，所述固定筒内侧滑动连接有第四套筒，所述第四套筒外周的上下两端分别固定连接有第四齿环和第一锥齿轮，所述第四套筒内侧滑动连接有第五套筒，所述第五套筒外周的上下两端分别固定连接有第五齿环和第二锥齿轮，所述第五套筒内部滑动连接有第六套筒，所述第六套筒外周的上下两端分别固定连接有第六齿环和第三锥齿轮，所述固定筒的外侧滑动连接有滑环，所述滑环通过第三连接臂固定连接有第一套环，所述第一套环一侧固定连接有第四锥齿轮，所述第四锥齿轮与第一锥齿轮啮合连接，所述第一套环另一侧滑动连接有同轴设置的第二套环，所述第一套环内侧滑动连接有第七套筒，所述第七套筒一端与第二套环固定连接，另一端固定连接有同轴设置的第五锥齿轮，所述第五锥齿轮和第二锥齿轮啮合连接，所述第二套环通过第四连接臂固定连接有第三套环，所述第七套筒内侧滑动连接有第八套筒，所述第八套筒两端分别固定连接有同轴设置的第六锥齿轮和第七锥齿轮，所述第六锥齿轮与第三锥齿轮啮合连接，所述第三套环内侧滑动连接有第九套筒，所述第九套筒两端分别固定连接有第八锥齿轮和末端执行器，所述第八锥齿轮和第七锥齿轮啮合连接，三个所述连接轴的下端均延伸至移动台的内部并固定连接有传动齿轮，三个所述传动齿轮分别与第四齿环、第五齿环以及第六齿环啮合连接。

优选地，所述调节机构包括与滑动座下端面固定连接的固定杆，所述固定杆外侧套设有第一套筒，所述第一套筒外侧套设有第二套筒，所述第二套筒外侧套设有第三套筒，所述第一套筒、第二套筒和第三套筒外侧靠近滑动座一端分别固定连接有同轴设置的第一齿环、第二齿环和第三齿环，所述第一套筒、第二套筒和第三套筒外侧远离滑动座一端均固定连接有第一连接臂，三个所述第一连接臂远离固定杆一端均转动连接有第二连接臂，所述第二连接臂远离第一连接臂一端转动连接有调节平台，所述滑动座下端面固定连接有三个第一驱动件，三个所述第一驱动件的输出端均固定连接有驱动齿轮，三个所述驱动齿轮分别与第一齿环、第二齿环以及第三齿环啮合连接。

优选地，所述第一驱动件为伺服电机，所述第二驱动件和第三驱动件均为旋转气缸。

优选地，所述调节平台呈圆台形设置，所述第二连接臂与调节平台的外周转动连接，三个所述第一连接臂以及三个所述第二连接臂均分别关于固定杆的轴心呈环形等距分布。

优选地，所述第一连接杆、第三连接杆以及两个第二连接杆构成平行四边形结构。

优选地，所述连接组件设有三个，三个所述连接组件关于调节平台的轴心呈环形等距分布。

优选地，所述第四齿环、第五齿环、第六齿环、第一锥齿轮、第二锥齿轮以及第三锥齿轮的轴心均相互重合，所述第四锥齿轮、第五锥齿轮、第六锥齿轮以及第七锥齿轮的轴心均相互重合。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

本申请通过设有移动机构，由第二驱动件带动摆杆摆动，使得第一连接杆绕第二驱动件的轴心转动，通过第二连接杆带动移动台移动，由三个连接组件相互配合，使得移动台的移动覆盖面积更大，可以在多个方向上进行移动作业，由三个第三驱动件通过万向节带动连接轴转动，使得三个传动齿轮转动，并分别带动第四齿环、第五齿环以及第六齿环转动，第四齿环转动通过第四套筒带动第一锥齿轮转动，从而使得与第一锥齿轮啮合的第四锥齿轮绕第一锥齿轮转动，从而带动第一套环、滑环以及末端执行器绕固定筒转动，第五齿环转动通过第五套筒带动第二锥齿轮转动，从而使得与第二锥齿轮啮合的第五锥齿轮转动，从而通过第七套筒带动第二套环转动，带动第三套环以及末端执行器绕第一套环转动，第六齿环转动通过第六套筒带动第三锥齿轮转动，从而使得与第三锥齿轮啮合的第六锥齿轮转动，从而通过第八套筒带动第七锥齿轮转动，从而带动与第七锥齿轮啮合的第八锥齿轮转动，通过第九套筒带动末端执行器自转，从而使得末端执行器具有三个不同维度的运转，对工作范围内的操作对象实现了全方位的覆盖，使得机械手的运作范围较大，从而可以在更多的场合下使用，大大提高了机械手的适用范围。

本申请通过设有调节机构，由三个第一驱动件分别带动三个驱动齿轮转动，并分别带动第一齿环、第二齿环以及第三齿环转动，第一齿环转动通过第一套筒带动与之相连的第一连接臂转动，第二齿环转动通过第二套筒带动与之相连的第一连接臂转动，第三齿环转动通过第三套筒带动与之相连的第一连接臂转动，三个第一连接臂转动通过三个第二连接臂带动调节平台移动，通过三个第一驱动件的单独控制，从而改变调节平台的倾斜角度，进一步提高了末端执行器的移动覆盖范围，也使得机械手的适用范围得到进一步提升。

附图说明

图1示出了根据本发明实施例提供的机械手整体结构示意图；

图2示出了根据本发明实施例提供的调节机构和移动机构结构示意图；

图3示出了根据本发明实施例提供的调节机构结构爆炸图；

图4示出了根据本发明实施例提供的移动机构结构示意图；

图5示出了根据本发明实施例提供的连接组件结构示意图；

图6示出了根据本发明图5中A处结构放大图；

图7示出了根据本发明实施例提供的转动组件结构示意图；

图8示出了根据本发明实施例提供的转动组件局部结构爆炸图。

图例说明：

1、桁架；2、滑动座；3、固定杆；4、第一套筒；5、第一齿环；6、第二套筒；7、第二齿环；8、第三套筒；9、第三齿环；10、第一连接臂；11、第一驱动件；12、驱动齿轮；13、第二连接臂；14、调节平台；15、安装座；16、第二驱动件；17、摆杆；18、第一连接杆；19、第二连接杆；20、球铰；21、连接座；22、移动台；23、第三连接杆；24、支架；25、第三驱动件；26、万向节；27、连接轴；28、传动齿轮；29、固定筒；30、第四套筒；31、第四齿环；32、第一锥齿轮；33、第五套筒；34、第五齿环；35、第二锥齿轮；36、第六套筒；37、第六齿环；38、第三锥齿轮；39、滑环；40、第三连接臂；41、第一套环；42、第四锥齿轮；43、第二套环；44、第七套筒；45、第五锥齿轮；46、第四连接臂；47、第三套环；48、第八套筒；49、第六锥齿轮；50、第七锥齿轮；51、第九套筒；52、第八锥齿轮；53、末端执行器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-8，本发明提供一种技术方案：

可伸缩式多功能高空作业操作机械手，包括桁架1，桁架1上滑动连接有滑动座2，滑动座2下方设有调节平台14，滑动座2与调节平台14之间设有调节机构，调节平台14下端面固定连接有安装座15，安装座15下端面设有移动机构；移动机构包括与安装座15下端面固定连接的三个第二驱动件16，安装座15下方设有移动台22，移动台22上端面固定连接有三个连接座21，三个连接座21与三个第二驱动件16之间均设有连接组件，移动台22下端设有转动组件；连接组件包括与第二驱动件16的输出端固定连接的摆杆17，摆杆17远离第二驱动件16一端转动连接有第一连接杆18，第一连接杆18的两端分别转动连接有第二连接杆19，第二连接杆19远离第一连接杆18一端通过球铰20与连接座21连接，第二连接杆19上设有第三连接杆23，第三连接杆23的两端分别与两个第二连接杆19的中间部分转动连接，第二连接杆19上设有支架24，支架24上设有第三驱动件25，第三驱动件25的输出端通过万向节26连接有连接轴27；转动组件包括与移动台22下端面固定连接的固定筒29，固定筒29内侧滑动连接有第四套筒30，第四套筒30外周的上下两端分别固定连接有第四齿环31和第一锥齿轮32，第四套筒30内侧滑动连接有第五套筒33，第五套筒33外周的上下两端分别固定连接有第五齿环34和第二锥齿轮35，第五套筒33内部滑动连接有第六套筒36，第六套筒36外周的上下两端分别固定连接有第六齿环37和第三锥齿轮38，固定筒29的外侧滑动连接有滑环39，滑环39通过第三连接臂40固定连接有第一套环41，第一套环41一侧固定连接有第四锥齿轮42，第四锥齿轮42与第一锥齿轮32啮合连接，第一套环41另一侧滑动连接有同轴设置的第二套环43，第一套环41内侧滑动连接有第七套筒44，第七套筒44一端与第二套环43固定连接，另一端固定连接有同轴设置的第五锥齿轮45，第五锥齿轮45和第二锥齿轮35啮合连接，第二套环43通过第四连接臂46固定连接有第三套环47，第七套筒44内侧滑动连接有第八套筒48，第八套筒48两端分别固定连接有同轴设置的第六锥齿轮49和第七锥齿轮50，第六锥齿轮49与第三锥齿轮38啮合连接，第三套环47内侧滑动连接有第九套筒51，第九套筒51两端分别固定连接有第八锥齿轮52和末端执行器53，第八锥齿轮52和第七锥齿轮50啮合连接，三个连接轴27的下端均延伸至移动台22的内部并固定连接有传动齿轮28，三个传动齿轮28分别与第四齿环31、第五齿环34以及第六齿环37啮合连接。设有移动机构，由第二驱动件16带动摆杆17摆动，使得第一连接杆18绕第二驱动件16的轴心转动，通过第二连接杆19带动移动台22移动，由三个连接组件相互配合，使得移动台22的移动覆盖面积更大，可以在多个方向上进行移动作业，由三个第三驱动件25通过万向节26带动连接轴27转动，使得三个传动齿轮28转动，并分别带动第四齿环31、第五齿环34以及第六齿环37转动，第四齿环31转动通过第四套筒30带动第一锥齿轮32转动，从而使得与第一锥齿轮32啮合的第四锥齿轮42绕第一锥齿轮32转动，从而带动第一套环41、滑环39以及末端执行器53绕固定筒29转动，第五齿环34转动通过第五套筒33带动第二锥齿轮35转动，从而使得与第二锥齿轮35啮合的第五锥齿轮45转动，从而通过第七套筒44带动第二套环43转动，带动第三套环47以及末端执行器53绕第一套环41转动，第六齿环37转动通过第六套筒36带动第三锥齿轮38转动，从而使得与第三锥齿轮38啮合的第六锥齿轮49转动，从而通过第八套筒48带动第七锥齿轮50转动，从而带动与第七锥齿轮50啮合的第八锥齿轮52转动，通过第九套筒51带动末端执行器53自转，从而使得末端执行器53具有三个不同维度的运转，对工作范围内的操作对象实现了全方位的覆盖，使得机械手的运作范围较大，从而可以在更多的场合下使用，大大提高了机械手的适用范围。

具体的，如图1、图2和图3所示，调节机构包括与滑动座2下端面固定连接的固定杆3，固定杆3外侧套设有第一套筒4，第一套筒4外侧套设有第二套筒6，第二套筒6外侧套设有第三套筒8，第一套筒4、第二套筒6和第三套筒8外侧靠近滑动座2一端分别固定连接有同轴设置的第一齿环5、第二齿环7和第三齿环9，第一套筒4、第二套筒6和第三套筒8外侧远离滑动座2一端均固定连接有第一连接臂10，三个第一连接臂10远离固定杆3一端均转动连接有第二连接臂13，第二连接臂13远离第一连接臂10一端转动连接有调节平台14，滑动座2下端面固定连接有三个第一驱动件11，三个第一驱动件11的输出端均固定连接有驱动齿轮12，三个驱动齿轮12分别与第一齿环5、第二齿环7以及第三齿环9啮合连接。第一驱动件11为伺服电机，第二驱动件16和第三驱动件25均为旋转气缸。调节平台14呈圆台形设置，第二连接臂13与调节平台14的外周转动连接，三个第一连接臂10以及三个第二连接臂13均分别关于固定杆3的轴心呈环形等距分布。设有调节机构，由三个第一驱动件11分别带动三个驱动齿轮12转动，并分别带动第一齿环5、第二齿环7以及第三齿环9转动，第一齿环5转动通过第一套筒4带动与之相连的第一连接臂10转动，第二齿环7转动通过第二套筒6带动与之相连的第一连接臂10转动，第三齿环9转动通过第三套筒8带动与之相连的第一连接臂10转动，三个第一连接臂10转动通过三个第二连接臂13带动调节平台14移动，通过三个第一驱动件11的单独控制，从而改变调节平台14的倾斜角度，进一步提高了末端执行器53的移动覆盖范围，也使得机械手的适用范围得到进一步提升。

具体的，如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7和图8所示，第一连接杆18、第三连接杆23以及两个第二连接杆19构成平行四边形结构。连接组件设有三个，三个连接组件关于调节平台14的轴心呈环形等距分布。第四齿环31、第五齿环34、第六齿环37、第一锥齿轮32、第二锥齿轮35以及第三锥齿轮38的轴心均相互重合，第四锥齿轮42、第五锥齿轮45、第六锥齿轮49以及第七锥齿轮50的轴心均相互重合。当第四齿环31和第五齿环34转动时，末端执行器53绕固定筒29转动的同时绕第二套环43转动，当第四齿环31和第六齿环37转动时，末端执行器53绕固定筒29转动的同时自转，当第五齿环34和第六齿环37转动时，末端执行器53绕第二套环43转动的同时自转，当第四齿环31、第五齿环34和第六齿环37转动时，带动末端执行器53同时进行三个方向上的转动，使得末端执行器53可以进行多个角度的移动。

综上所述，本实施例所提供的可伸缩式多功能高空作业操作机械手，由第二驱动件16带动摆杆17摆动，使得第一连接杆18绕第二驱动件16的轴心转动，通过第二连接杆19带动移动台22移动，由三个连接组件相互配合，使得移动台22的移动覆盖面积更大，可以在多个方向上进行移动作业，由三个第三驱动件25通过万向节26带动连接轴27转动，使得三个传动齿轮28转动，并分别带动第四齿环31、第五齿环34以及第六齿环37转动，第四齿环31转动通过第四套筒30带动第一锥齿轮32转动，从而使得与第一锥齿轮32啮合的第四锥齿轮42绕第一锥齿轮32转动，从而带动第一套环41、滑环39以及末端执行器53绕固定筒29转动，第五齿环34转动通过第五套筒33带动第二锥齿轮35转动，从而使得与第二锥齿轮35啮合的第五锥齿轮45转动，从而通过第七套筒44带动第二套环43转动，带动第三套环47以及末端执行器53绕第一套环41转动，第六齿环37转动通过第六套筒36带动第三锥齿轮38转动，从而使得与第三锥齿轮38啮合的第六锥齿轮49转动，从而通过第八套筒48带动第七锥齿轮50转动，从而带动与第七锥齿轮50啮合的第八锥齿轮52转动，通过第九套筒51带动末端执行器53自转，从而使得末端执行器53具有三个不同维度的运转，由三个第一驱动件11分别带动三个驱动齿轮12转动，并分别带动第一齿环5、第二齿环7以及第三齿环9转动，第一齿环5转动通过第一套筒4带动与之相连的第一连接臂10转动，第二齿环7转动通过第二套筒6带动与之相连的第一连接臂10转动，第三齿环9转动通过第三套筒8带动与之相连的第一连接臂10转动，三个第一连接臂10转动通过三个第二连接臂13带动调节平台14移动，通过三个第一驱动件11的单独控制，从而改变调节平台14的倾斜角度，进一步提高了末端执行器53的移动覆盖范围。

实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (7)

1.可伸缩式多功能高空作业操作机械手，包括桁架（1），其特征在于，所述桁架（1）上滑动连接有滑动座（2），所述滑动座（2）下方设有调节平台（14），所述滑动座（2）与调节平台（14）之间设有调节机构，所述调节平台（14）下端面固定连接有安装座（15），所述安装座（15）下端面设有移动机构；

所述移动机构包括与安装座（15）下端面固定连接的三个第二驱动件（16），所述安装座（15）下方设有移动台（22），所述移动台（22）上端面固定连接有三个连接座（21），三个连接座（21）与三个第二驱动件（16）之间均设有连接组件，所述移动台（22）下端设有转动组件；

所述连接组件包括与第二驱动件（16）的输出端固定连接的摆杆（17），所述摆杆（17）远离第二驱动件（16）一端转动连接有第一连接杆（18），所述第一连接杆（18）的两端分别转动连接有第二连接杆（19），所述第二连接杆（19）远离第一连接杆（18）一端通过球铰（20）与连接座（21）连接，所述第二连接杆（19）上设有第三连接杆（23），所述第三连接杆（23）的两端分别与两个第二连接杆（19）的中间部分转动连接，所述第二连接杆（19）上设有支架（24），所述支架（24）上设有第三驱动件（25），所述第三驱动件（25）的输出端通过万向节（26）连接有连接轴（27）；

所述转动组件包括与移动台（22）下端面固定连接的固定筒（29），所述固定筒（29）内侧滑动连接有第四套筒（30），所述第四套筒（30）外周的上下两端分别固定连接有第四齿环（31）和第一锥齿轮（32），所述第四套筒（30）内侧滑动连接有第五套筒（33），所述第五套筒（33）外周的上下两端分别固定连接有第五齿环（34）和第二锥齿轮（35），所述第五套筒（33）内部滑动连接有第六套筒（36），所述第六套筒（36）外周的上下两端分别固定连接有第六齿环（37）和第三锥齿轮（38），所述固定筒（29）的外侧滑动连接有滑环（39），所述滑环（39）通过第三连接臂（40）固定连接有第一套环（41），所述第一套环（41）一侧固定连接有第四锥齿轮（42），所述第四锥齿轮（42）与第一锥齿轮（32）啮合连接，所述第一套环（41）另一侧滑动连接有同轴设置的第二套环（43），所述第一套环（41）内侧滑动连接有第七套筒（44），所述第七套筒（44）一端与第二套环（43）固定连接，另一端固定连接有同轴设置的第五锥齿轮（45），所述第五锥齿轮（45）和第二锥齿轮（35）啮合连接，所述第二套环（43）通过第四连接臂（46）固定连接有第三套环（47），所述第七套筒（44）内侧滑动连接有第八套筒（48），所述第八套筒（48）两端分别固定连接有同轴设置的第六锥齿轮（49）和第七锥齿轮（50），所述第六锥齿轮（49）与第三锥齿轮（38）啮合连接，所述第三套环（47）内侧滑动连接有第九套筒（51），所述第九套筒（51）两端分别固定连接有第八锥齿轮（52）和末端执行器（53），所述第八锥齿轮（52）和第七锥齿轮（50）啮合连接，三个所述连接轴（27）的下端均延伸至移动台（22）的内部并固定连接有传动齿轮（28），三个所述传动齿轮（28）分别与第四齿环（31）、第五齿环（34）以及第六齿环（37）啮合连接。

2.根据权利要求1所述的可伸缩式多功能高空作业操作机械手，其特征在于，所述调节机构包括与滑动座（2）下端面固定连接的固定杆（3），所述固定杆（3）外侧套设有第一套筒（4），所述第一套筒（4）外侧套设有第二套筒（6），所述第二套筒（6）外侧套设有第三套筒（8），所述第一套筒（4）、第二套筒（6）和第三套筒（8）外侧靠近滑动座（2）一端分别固定连接有同轴设置的第一齿环（5）、第二齿环（7）和第三齿环（9），所述第一套筒（4）、第二套筒（6）和第三套筒（8）外侧远离滑动座（2）一端均固定连接有第一连接臂（10），三个所述第一连接臂（10）远离固定杆（3）一端均转动连接有第二连接臂（13），所述第二连接臂（13）远离第一连接臂（10）一端转动连接有调节平台（14），所述滑动座（2）下端面固定连接有三个第一驱动件（11），三个所述第一驱动件（11）的输出端均固定连接有驱动齿轮（12），三个所述驱动齿轮（12）分别与第一齿环（5）、第二齿环（7）以及第三齿环（9）啮合连接。

3.根据权利要求2所述的可伸缩式多功能高空作业操作机械手，其特征在于，所述第一驱动件（11）为伺服电机，所述第二驱动件（16）和第三驱动件（25）均为旋转气缸。

4.根据权利要求2所述的可伸缩式多功能高空作业操作机械手，其特征在于，所述调节平台（14）呈圆台形设置，所述第二连接臂（13）与调节平台（14）的外周转动连接，三个所述第一连接臂（10）以及三个所述第二连接臂（13）均分别关于固定杆（3）的轴心呈环形等距分布。

5.根据权利要求1所述的可伸缩式多功能高空作业操作机械手，其特征在于，所述第一连接杆（18）、第三连接杆（23）以及两个第二连接杆（19）构成平行四边形结构。

6.根据权利要求5所述的可伸缩式多功能高空作业操作机械手，其特征在于，所述连接组件设有三个，三个所述连接组件关于调节平台（14）的轴心呈环形等距分布。

7.根据权利要求1所述的可伸缩式多功能高空作业操作机械手，其特征在于，所述第四齿环（31）、第五齿环（34）、第六齿环（37）、第一锥齿轮（32）、第二锥齿轮（35）以及第三锥齿轮（38）的轴心均相互重合，所述第四锥齿轮（42）、第五锥齿轮（45）、第六锥齿轮（49）以及第七锥齿轮（50）的轴心均相互重合。

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