CN114851211A - 臂架轨迹的规划方法、装置、服务器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种臂架轨迹的规划方法、装置、服务器及存储介质，包括：根据目标作业场景的目标作业位置和初始臂架位置，确定待规划臂架的多个备选臂架轨迹和每个备选臂架轨迹的初始执行时间；基于至少一个目标轨迹调整算法，对每个备选臂架轨迹进行调整得到调整后臂架轨迹；根据每个备选臂架轨迹的初始执行时间，确定每个调整后臂架轨迹的目标执行时间；按照目标执行时间从调整后臂架轨迹中确定待规划臂架的目标臂架轨迹。本发明可以适应复杂的规划工作场景，明显提升复杂规划工作场景下规划臂架轨迹的成功率，而且可以显著提高臂架轨迹的稳定性和合理性，提升臂架的执行效率。

Description

臂架轨迹的规划方法、装置、服务器及存储介质

技术领域

本发明涉及轨迹规划技术领域，尤其是涉及一种臂架轨迹的规划方法、装置、服务器及存储介质。

背景技术

对于高空作业车辆而言，其作业环境十分复杂且作业环境中存在着诸多障碍物（例如，树和路灯等）。目前，可以根据获取的规划工作场景、目标位姿信息以及起始状态信息，采用快速扩展随机树（RRT，Rapidly-Exploring Random Trees）算法确定出一条移动轨迹及该移动轨迹上的轨迹点，但是高空作业车辆的动力源限制，只能支持部分关节联动，因此由RRT算法得到的轨迹无法直接使用。相关技术虽然提出了用以解决上述问题的作业臂架移动位姿的确定方案，但是面对复杂的规划工作场景，利用该方案规划移动轨迹的成功率将明显下降，或者只能规划处轨迹点较多的移动轨迹，导致高空作业车辆的执行效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种臂架轨迹的规划方法、装置、服务器及存储介质，可以适应复杂的规划工作场景，明显提升复杂规划工作场景下规划臂架轨迹的成功率，而且可以显著提高臂架轨迹的稳定性和合理性，提升臂架的执行效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种臂架轨迹的规划方法，包括：根据目标作业场景的目标作业位置和初始臂架位置，确定待规划臂架的多个备选臂架轨迹和每个所述备选臂架轨迹的初始执行时间；其中，所述备选臂架轨迹包括多个初始轨迹点，每个所述初始轨迹点均对应有所述待规划臂架中每个关节点的目标关节角；基于至少一个目标轨迹调整算法，对每个所述备选臂架轨迹进行调整得到调整后臂架轨迹；其中，所述调整后臂架轨迹包括多个目标轨迹点，每个所述目标轨迹点均对应有至少一个所述关节点的目标关节角；根据每个所述备选臂架轨迹的所述初始执行时间，确定每个所述调整后臂架轨迹的目标执行时间；按照所述目标执行时间从所述调整后臂架轨迹中确定所述待规划臂架的目标臂架轨迹。

在一种实施方式中，所述基于至少一个目标轨迹调整算法，对每个所述备选臂架轨迹进行调整得到调整后臂架轨迹，包括：从预先配置的轨迹调整算法集合中确定目标轨迹调整算法；对于每个所述备选臂架轨迹，基于所述目标轨迹调整算法和该备选臂架轨迹的初始轨迹点，确定该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合；对该备选臂架轨迹的所述目标轨迹点集合进行插值碰撞检测；如果所述目标轨迹点集合未通过所述插值碰撞检测，继续从所述轨迹调整算法集合中确定目标轨迹调整算法，直至该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合通过所述插值碰撞检测；基于通过所述插值碰撞检测的目标轨迹点集合，得到该备选臂架轨迹对应的调整后臂架轨迹。

在一种实施方式中，所述目标轨迹调整算法包括两点法；所述基于所述目标轨迹调整算法和该备选臂架轨迹的初始轨迹点，确定该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合，包括：基于所述两点法从该备选臂架轨迹的初始轨迹点中，确定第一轨迹点和第二轨迹点；根据预先确定的裂点策略对所述第二轨迹点进行裂点处理得到所述第二轨迹点对应的多个分裂点；基于所述第一轨迹点和所述第二轨迹点对应的多个所述分裂点得到该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合。

在一种实施方式中，所述目标轨迹调整算法包括三点法；所述基于所述目标轨迹调整算法和该备选臂架轨迹的初始轨迹点，确定该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合，还包括：基于所述三点法从该备选臂架轨迹的初始轨迹点中，确定第三轨迹点和第四轨迹点，并确定与所述第三轨迹点和所述第四轨迹点均对应的中间轨迹点；根据预先确定的裂点策略分别对所述第四轨迹点和所述中间轨迹点进行裂点处理，得到所述第四轨迹点对应的多个分裂点和所述中间轨迹点对应的多个分裂点；如果所述第三轨迹点、所述第四轨迹点对应的多个分裂点和所述中间轨迹点对应的多个分裂点组成的分裂轨迹点集合，通过所述插值碰撞检测，则将所述分裂轨迹点集合作为该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合。

在一种实施方式中，所述确定与所述第三轨迹点和所述第四轨迹点均对应的中间轨迹点，包括：按照从所述第三轨迹点至所述第四轨迹点的顺序，搜索所述初始轨迹点中首个通过所述插值碰撞检测的第五轨迹点；以及，按照从所述第四轨迹点至所述第三轨迹点的顺序，搜索所述初始轨迹点中首个通过所述插值碰撞检测的第六轨迹点；将位于所述第五轨迹点与所述第六轨迹点之间的所述初始轨迹点确定为中间轨迹点。

在一种实施方式中，所述方法还包括：如果所述分裂轨迹点集合未通过所述插值碰撞检测，基于所述第三轨迹点、所述第四轨迹点对应的多个分裂点和所述第五轨迹点对应的多个分裂点，得到该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合；或者，基于所述第三轨迹点、所述第四轨迹点对应的多个分裂点和所述第六轨迹点对应的多个分裂点，得到该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合。

在一种实施方式中，所述目标轨迹调整算法包括轨迹调整策略；所述基于所述目标轨迹调整算法和该备选臂架轨迹的初始轨迹点，确定该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合，还包括：基于所述轨迹调整策略，控制该备选臂架轨迹向远离所述目标作业场景中障碍物的方向进行偏移，以更新该备选臂架轨迹的初始轨迹点；基于三点法和更新后的初始轨迹点，确定该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合；所述目标轨迹调整算法包括高密度逼近策略；所述基于所述目标轨迹调整算法和该备选臂架轨迹的初始轨迹点，确定该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合，还包括：基于所述高密度逼近策略从该备选臂架轨迹的初始轨迹点中，确定第七轨迹点；按照预先确定的裂点策略对该备选臂架轨迹中除所述第七轨迹点之外的初始轨迹点进行裂点处理，得到各个所述初始轨迹点对应的多个分裂点；基于所述第七轨迹点和各个所述初始轨迹点对应的多个分裂点，得到该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合。

第二方面，本发明实施例还提供一种臂架轨迹的规划装置，包括：备选臂架轨迹确定模块，用于根据目标作业场景的目标作业位置和初始臂架位置，确定待规划臂架的多个备选臂架轨迹和每个所述备选臂架轨迹的初始执行时间；其中，所述备选臂架轨迹包括多个初始轨迹点，每个所述初始轨迹点均对应有所述待规划臂架中每个关节点的目标关节角；备选臂架轨迹调整模块，用于基于至少一个目标轨迹调整算法，对每个所述备选臂架轨迹进行调整得到调整后臂架轨迹；其中，所述调整后臂架轨迹包括多个目标轨迹点，每个所述目标轨迹点均对应有至少一个所述关节点的目标关节角；执行时间确定模块，用于根据每个所述备选臂架轨迹的所述初始执行时间，确定每个所述调整后臂架轨迹的目标执行时间；目标臂架轨迹确定模块，用于按照所述目标执行时间从所述调整后臂架轨迹中确定所述待规划臂架的目标臂架轨迹。

第三方面，本发明实施例还提供一种服务器，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现第一方面提供的任一项所述的方法。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现第一方面提供的任一项所述的方法。

本发明实施例提供的一种臂架轨迹的规划方法、装置、服务器及存储介质，首先根据目标作业场景的目标作业位置和初始臂架位置，确定待规划臂架的多个备选臂架轨迹和每个备选臂架轨迹的初始执行时间，备选臂架轨迹包括多个初始轨迹点，每个初始轨迹点均对应有待规划臂架中每个关节点的目标关节角，再基于至少一个目标轨迹调整算法，对每个备选臂架轨迹进行调整得到调整后臂架轨迹，调整后臂架轨迹包括多个目标轨迹点，每个目标轨迹点均对应有至少一个关节点的目标关节角，然后根据每个备选臂架轨迹的初始执行时间，确定每个调整后臂架轨迹的目标执行时间，最后按照目标执行时间从调整后臂架轨迹中确定待规划臂架的目标臂架轨迹。上述方法确定待规划臂架的多个备选臂架轨迹后，将利用至少一个目标轨迹调整算法对每个备选臂架轨迹进行调整，从而可以适应复杂的规划工作场景，明显提升复杂规划工作场景下规划臂架轨迹的成功率，还可以显著提高臂架轨迹的稳定性和合理性，而且利用备选臂架轨迹的初始执行时间确定调整后臂架轨迹的目标执行时间，以按照目标执行时间确定目标臂架轨迹，可以显著提升臂架的执行效率。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种臂架轨迹的规划方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种绝缘作业斗臂车的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种裂点策略的原理图；其中，a图为本发明实施例提供的一种初始臂架位置示意图，b图为本发明实施例提供的一种先移动关节点2再移动关节1时的裂点策略，c图为本发明实施例提供的一种先移动关节点1再移动关节点2的裂点策略；

图4为本发明实施例提供的一种三点中值算法的原理图；

图5为本发明实施例提供的一种轨迹调整策略的原理图；

图6为本发明实施例提供的另一种臂架轨迹的规划方法的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的一种臂架轨迹的规划装置的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种服务器的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，相关技术虽然提出了用以解决上述问题的作业臂架移动位姿的确定方案，该方案如下所示：获取目标车辆对应的规划工作场景和设置于所述目标车辆上的作业臂架的目标位姿信息、起始状态信息以及关节点的关节数量信息和执行方式；基于所述规划工作场景、所述目标位姿信息以及所述起始状态信息，确定所述作业臂架的初始移动信息；基于所述关节点的关节数量信息和执行方式，对所述初始移动信息进行优化，确定所述作业臂架的目标移动信息；基于所述目标移动信息，调整所述作业臂架，以使所述作业臂架调整后的作业位姿与所述目标位姿信息所指示的位姿相应。所述基于所述关节点的关节数量信息和执行方式，对所述初始移动信息进行优化，确定所述作业臂架的目标移动信息，包括：对所述初始移动信息的单调性进行判断，从所述初始移动信息中确定出所述初始移动信息中的拐点信息；基于所述拐点信息以及所述初始移动信息对应的密度函数，从所述初始移动信息中确定出避障路径；按照与所述关节数量信息和执行方式对应的裂变规则，更新所述避障路径，得到更新后的避障路径；确定所述更新后的避障路径中是否存在障碍物；若不存在，基于所述更新后的避障路径以及所述初始移动信息，生成所述作业臂架的目标移动信息。但是上述方案在面对复杂的规划工作场景时，其规划移动轨迹的成功率将明显下降，或者只能规划处轨迹点较多的移动轨迹，导致高空作业车辆的执行效率较低。

基于此，本发明实施提供了一种臂架轨迹的规划方法、装置、服务器及存储介质，可以适应复杂的规划工作场景，明显提升复杂规划工作场景下规划臂架轨迹的成功率，而且可以显著提高臂架轨迹的稳定性和合理性，提升臂架的执行效率。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种臂架轨迹的规划方法进行详细介绍，参见图1所示的一种臂架轨迹的规划方法的流程示意图，该方法主要包括以下步骤S102至步骤S108：

步骤S102，根据目标作业场景的目标作业位置和初始臂架位置，确定待规划臂架的多个备选臂架轨迹和每个备选臂架轨迹的初始执行时间。其中，目标作业场景也可称之为规划工作场景，备选臂架轨迹包括多个初始轨迹点，每个初始轨迹点均对应有待规划臂架中每个关节点的目标关节角。

在一种实施方式中，可以利用RRT算法基于上述目标作业位置和初始臂架位置规划多条备选臂架轨迹，并计算出每条备选臂架轨迹的轨迹长度，从而根据轨迹长度计算每个备选臂架轨迹的初始执行时间ti，示例性的，假设待规划臂架设置有6个关节点，则备选臂架轨迹中每个初始轨迹点均对应有6个关节点的目标关节角，例如，初始轨迹点1对应有关节点x1至关节点x6的目标关节角[α1、α2、α3、α4、α5、α6]，初始轨迹点2对应有关节点x1至关节点x6的目标关节角[β1、β2、β3、β4、β5、β6]。

步骤S104，基于至少一个目标轨迹调整算法，对每个备选臂架轨迹进行调整得到调整后臂架轨迹。其中，目标轨迹调整算法包括两点法、三点法、轨迹调整策略和高密度逼近策略中的一种或多种，调整后臂架轨迹包括多个目标轨迹点，每个目标轨迹点均对应有至少一个关节点的目标关节角，目标轨迹点可以是对初始轨迹点进行裂点处理得到的，裂点处理需要依照裂点策略，裂点策略与待规划臂架的关节数量、支持联动的关节数量相关。

在一种实施方式中，可以选择一个目标轨迹调整算法从备选臂架轨迹的初始轨迹点中选择待进行裂点的初始轨迹点，并对该初始轨迹点进行裂点处理，如果裂点处理得到的轨迹点不可以通过插值碰撞检测，则继续选择下一目标轨迹调整算法从备选臂架轨迹的初始轨迹点中选择待进行裂点的初始轨迹点，直至裂点处理得到的轨迹点可以通过插值碰撞检测，即可基于调整后的轨迹点得到调整后臂架轨迹。

步骤S106，根据每个备选臂架轨迹的初始执行时间，确定每个调整后臂架轨迹的目标执行时间。在一种实施方式中，可以获取待规划臂架中切换关节点动作所需的动作切换时间，从而根据调整后臂架轨迹中目标轨迹点的数量、动作切换时间和初始执行时间，得到调整后臂架归集的目标执行时间。

步骤S108，按照目标执行时间从调整后臂架轨迹中确定待规划臂架的目标臂架轨迹。在一种实施方式中，可以按照目标执行时间从小打到的顺序选择目标臂架轨迹，以提升臂架的执行效率。

本发明实施例提供的上述臂架轨迹的规划方法，在确定待规划臂架的多个备选臂架轨迹后，将利用至少一个目标轨迹调整算法对每个备选臂架轨迹进行调整，从而可以适应复杂的规划工作场景，明显提升复杂规划工作场景下规划臂架轨迹的成功率，还可以显著提高臂架轨迹的稳定性和合理性，而且利用备选臂架轨迹的初始执行时间确定调整后臂架轨迹的目标执行时间，以按照目标执行时间确定目标臂架轨迹，可以显著提升臂架的执行效率。

在一种实施方式中，参见图2所示的一种绝缘作业斗臂车的示意图，该绝缘作业斗臂车设置有环境感知模块，环境感知模块包括激光雷达和深度相机。在实际应用中，在绝缘作业斗臂车执行作业前，可以首先使用环境感知模块进行环境建模得到环境的点云数据，再把点云数据加载到规划工作场景中。进一步的，设定规划工作场景中的目标作业位置和初始臂架位置，使用RRT算法基于目标作业位置和初始臂架位置规划处多条备选臂架轨迹，备选臂架轨迹数量为n，并根据每个备选臂架轨迹的轨迹长度得到相应的初始执行时间ti。

为便于对前述步骤S104进行理解，本发明实施例提供了一种基于至少一个目标轨迹调整算法，对每个备选臂架轨迹进行调整得到调整后臂架轨迹的实施方式，参见如下步骤1至步骤5：

步骤1，从预先配置的轨迹调整算法集合中确定目标轨迹调整算法。其中，轨迹调整算法集合包括两点法、三点法、轨迹调整策略和高密度逼近策略。

步骤2，对于每个备选臂架轨迹，基于目标轨迹调整算法和该备选臂架轨迹的初始轨迹点，确定该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合。在一种可选的实施方式中，可以优先采用两点法和初始轨迹点确定目标轨迹点集合；如果目标轨迹点集合无法通过插值碰撞检测，则继续采用三点逼近法（也即，三点法）和初始轨迹点确定目标轨迹点集合；如果目标轨迹点集合仍然无法通过插值碰撞检测，则利用轨迹调整策略调整该备选臂架轨迹，以使在障碍物和待规划臂架之间产生更大的空间；如果轨迹调整策略调整后的备选臂架轨迹仍然无法通过插值碰撞检测，则采用高度逼近策略和初始轨迹点确定目标轨迹点集合。

步骤3，对该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合进行插值碰撞检测。在一种实施方式中，可以在目标轨迹点之间插入多个点，并检测插入多个点之后的目标轨迹点集合是否与目标作业场景中的障碍物产生碰撞，如果产生碰撞则确定目标轨迹点集合未通过插值碰撞检测，如果未产生碰撞则确定目标轨迹点集合通过插值碰撞检测。

步骤4，如果目标轨迹点集合未通过插值碰撞检测，继续从轨迹调整算法集合中确定目标轨迹调整算法，直至该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合通过插值碰撞检测。

步骤5，基于通过插值碰撞检测的目标轨迹点集合，得到该备选臂架轨迹对应的调整后臂架轨迹。示例性的，如果两点法确定的目标轨迹点集合可以通过插值碰撞检测，则不再利用其它轨迹调整算法生成目标轨迹点，此时将直接基于两点法确定的目标轨迹点集合得到调整后臂架轨迹；如果两点法确定的目标轨迹点集合不可以通过插值碰撞检测，且三点法确定的目标轨迹点集合可以通过插值碰撞检测，则不再利用轨迹调整策略和高密度逼近策略生成目标轨迹点，此时将直接基于三点法确定的目标轨迹点集合得到调整后臂架轨迹，以此类推，每个备选臂架轨迹均可以对应一个调整后臂架轨迹。

本发明实施例针对两点法、三点法、轨迹调整策略和高密度逼近策略，分别提供了上述步骤2的实施方式，参见如下方式一至方式四：

方式一，如果目标轨迹调整算法包括两点法，则可以按照如下步骤a1至步骤a3确定该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合：

步骤a1，基于两点法从该备选臂架轨迹的初始轨迹点中，确定第一轨迹点和第二轨迹点。在一种实施方式中，可以将初始轨迹点中的首点作为第一轨迹点，以及将末点作为第二轨迹点。示例性的，假设备选臂架轨迹包括初始轨迹点[1,2,3,4,5,6,7,8,9,10]，则第一轨迹点为轨迹点1，第二轨迹点为轨迹点10。

步骤a2，根据预先确定的裂点策略对第二轨迹点进行裂点处理得到第二轨迹点对应的多个分裂点。

对于上述裂点策略，可以选择与移动方向适配的裂点策略，具体的，根据待规划臂架的关节点数量和支持联动的关节点数不同，因此每一个备选臂架轨迹中的初始轨迹点的分裂数可以不同。示例性的，假设待规划臂架设置有6个关节点，且关节点可以两两联动，也即待规划臂架设置有3个关节点组，则分裂数的取值在3至6之间。假设一个轨迹点可以分裂为m个轨迹点，参见图3所示的一种裂点策略的原理图，不同的裂点策略是指是以不同的偏差方向去逼近备选臂架轨迹，为了便于理解，采用3关节臂架（诸如图2所示的臂架）说明裂点策略对避障的影响，假设从初始臂架位置到达目标作业位置，如图3中的a图所示，在初始臂架位置上方存在障碍物，最简单的情况下采用量点法逼近备选臂架轨迹，采用先移动关节点2再移动关节1的裂点策略，如图3中的b图所示，臂架可以顺利避开障碍物到达目标作业位置；反之，如果采用先移动关节点1再移动关节点2的裂点策略，如图3中的c图所示，臂架将在移动过程中碰到障碍物。

在此基础上，可以根据裂点策略对第二轨迹点进行分裂，示例性的，可以将轨迹点10分裂为m个分裂点。

步骤a3，基于第一轨迹点和第二轨迹点对应的多个分裂点得到该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合。示例性的，如果将轨迹点10分裂为m个分裂点，则目标轨迹点集合将包括m个分裂点和轨迹点1。

以目标轨迹点集合将包括m个分裂点和轨迹点1为例，此目标轨迹点集合的点数为m+1，若每个动作切换时间约为2s，则此调整后轨迹的目标执行时间为ti+2m。

方式二，如果目标轨迹调整算法包括三点法，则可以按照如下步骤b1至步骤b4确定该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合：

步骤b1，基于三点法从该备选臂架轨迹的初始轨迹点中，确定第三轨迹点和第四轨迹点，并确定与第三轨迹点和第四轨迹点均对应的中间轨迹点。在一种实施方式中，可以将初始轨迹点中的首点作为第三轨迹点，以及将末点作为第四轨迹点。示例性的，假设备选臂架轨迹包括初始轨迹点[1,2,3,4,5,6,7,8,9,10]，则第三轨迹点为轨迹点1，第四轨迹点为轨迹点10。

进一步的，本发明实施例还提供了一种确定第三轨迹点和第四轨迹点对应的中间轨迹点的实施方式，参见如下（1）至（3）：

（1）按照从第三轨迹点至第四轨迹点的顺序，搜索初始轨迹点中首个通过插值碰撞检测的第五轨迹点。示例性的，从轨迹点1到轨迹点10的顺序对每个初始轨迹点进行遍历，确定出第一个成功通过插值碰撞检测的第五轨迹点，诸如第五轨迹点为轨迹点4，再将第五轨迹点的索引记为back_index（或点A）。

（2）按照从第四轨迹点至第三轨迹点的顺序，搜索初始轨迹点中首个通过插值碰撞检测的第六轨迹点。示例性的，从轨迹点10到轨迹点1的顺序对每个初始轨迹点进行遍历，确定出第一个成功通过插值碰撞检测的第六轨迹点，诸如第六轨迹点为轨迹点8，再将第六轨迹点的索引记为front_index（或点B）。

（3）将位于第五轨迹点与第六轨迹点之间的初始轨迹点确定为中间轨迹点。在一种实施方式中，可以根据三点中值算法对中间轨迹点进行优化，其中，中间轨迹点的索引记为middle_index（或点C），如下所示：

。

示例性的，第五轨迹点为轨迹点4且第六轨迹点为轨迹点8时，中间轨迹点为轨迹点6。参见图4所示的一种三点中值算法的原理图，无论采用front_index的轨迹还是采用back_index的轨迹，虽然都可以避开障碍物到达目标作业位置，但移动过程中离障碍物的距离都非常小，而采用middle_index的轨迹，明显的可以获得更安全的轨迹。

另外，假设并未搜索到首个通过插值碰撞检测的第五轨迹点或首个通过插值碰撞检测的第六轨迹点，即可确定该备选臂架轨迹的初始轨迹点中无通过插值碰撞检测的初始轨迹点，表明该备选臂架轨迹无法利用三点法确定出该备选臂架轨迹对应的目标轨迹点集合，此时可以采用其他轨迹调整算法。

步骤b2，根据预先确定的裂点策略分别对第四轨迹点和中间轨迹点进行裂点处理，得到第四轨迹点对应的多个分裂点和中间轨迹点对应的多个分裂点。在一种实施方式中，根据预先确定的裂点策略对末点和中间轨迹点分别进行裂点处理。示例性的，假设第三轨迹点为轨迹点1、中间轨迹点为轨迹点6、第四轨迹点为轨迹点10，则分别将轨迹点6分裂为m个分裂点，以及将轨迹点10分裂为m个分裂点，共2m个分裂点。

步骤b3，如果第三轨迹点、第四轨迹点对应的多个分裂点和中间轨迹点对应的多个分裂点组成的分裂轨迹点集合，通过插值碰撞检测，则将分裂轨迹点集合作为该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合。示例性的，如果上述轨迹点1、轨迹点6对应的分裂点和轨迹点10对应的分裂点通过插值碰撞检测，则可确定目标轨迹点集合包括上述轨迹点1和2m个分裂点。

步骤b4，如果分裂轨迹点集合未通过插值碰撞检测，基于第三轨迹点、第四轨迹点对应的多个分裂点和第五轨迹点对应的多个分裂点，得到该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合；或者，基于第三轨迹点、第四轨迹点对应的多个分裂点和第六轨迹点对应的多个分裂点，得到该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合。

示例性，如果分裂轨迹点集合未通过插值碰撞检测，则确定该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合包括轨迹点1、轨迹点4对应的m个分离点和轨迹点10对应的m个分裂点，或者包括轨迹点1、轨迹点8对应的m个分裂点和轨迹点10对应的m个分裂点。

另外，由于目标轨迹点集合将包括轨迹点1和2m个分裂点，此目标轨迹点集合的点数为2m+1，若每个动作切换时间约为2s，则此调整后轨迹的目标执行时间为ti+4m。

方式三，如果目标轨迹调整算法包括轨迹调整策略，则可以基于轨迹调整策略，控制该备选臂架轨迹向远离目标作业场景中障碍物的方向进行偏移，以更新该备选臂架轨迹的初始轨迹点；基于三点法和更新后的初始轨迹点，确定该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合。在一种实施方式中，在对备选臂架轨迹进行偏移后，可以采用三点法确定偏移后的备选臂架轨迹的目标轨迹点集合。参见图5所示的一种轨迹调整策略的原理图，当目标作业位置离障碍物比较近时或备选臂架轨迹离障碍物比较近时，用三点法进行逼近大多数情况会失败，此时可以对备选臂架轨迹进行微调，使得备选臂架轨迹向远离障碍物的方向进行偏移，并在此利用三点法基于偏移后的备选臂架轨迹确定目标轨迹点集合。进一步的，如果偏移后的备选臂架轨迹仍然距离障碍物较近，此时可以缩短两个关节点（诸如关节点1和关节点2）之间的臂架距离，以此获得更大的空间。在利用上述方式更新该备选臂架轨迹的初始轨迹点之后，即可再次利用前述三点法基于更新后的初始轨迹点确定相应的目标轨迹点集合，具体实现过程可参见前述实施例，本发明实施例对此不再进行赘述。

方式四，如果目标轨迹调整算法包括高密度逼近策略，则可以按照如下步骤c1至步骤c3确定该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合：

步骤c1，基于高密度逼近策略从该备选臂架轨迹的初始轨迹点中，确定第七轨迹点。示例性的，可以将轨迹点1作为第七轨迹点。

步骤c2，按照预先确定的裂点策略对该备选臂架轨迹中除第七轨迹点之外的初始轨迹点进行裂点处理，得到各个初始轨迹点对应的多个分裂点。在一种实施方式中，可以逐步增加取点密度，假设最后取用了除首点外的k个轨迹点，将对k个轨迹点进行裂点处理，得到k*m个分裂点。

步骤c3，基于第七轨迹点和各个初始轨迹点对应的多个分裂点，得到该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合。示例性的，目标轨迹点集合将包括轨迹点1和k*m个轨迹点，此目标轨迹点集合的点数为k*m+1，若每个动作切换时间约为2s，则此调整后轨迹的目标执行时间为ti+2*k*m。

为便于对前述实施例进行理解，本发明实施例还提供了一种臂架轨迹的规划方法的应用示例，参见图6所示的另一种臂架轨迹的规划方法的流程示意图，该方法主要包括以下步骤S602至步骤S656：

步骤S602，规划n条原始轨迹作为备选臂架轨迹。

步骤S604，计算每条备选臂架轨迹的轨迹长度，i=0。

步骤S606，i<n。如果是，执行步骤S608；如果否，执行步骤S656。

步骤S608，根据臂架移动方向确定裂点策略，并根据裂点策略将一个初始轨迹点分裂为m个分裂点。

步骤S610，选择第i条备选臂架轨迹的首点和末点作为新轨迹的轨迹点。

步骤S612，对新轨迹的轨迹点进行插值碰撞检测得到碰撞检测结果。如果碰撞检测结果表征成功（success），则执行步骤S614；如果碰撞检测结果表征失败（fall），则执行步骤S620。其中，成功也即通过插值碰撞检测，失败也即未通过插值碰撞检测。

步骤S614，确定调整后轨迹为（m+1）点。

步骤S616，计算调整后轨迹的目标执行时间。

步骤S618，i=i+1，并执行步骤S606。

步骤S620，从末到首顺序搜索第六轨迹点组成3点轨迹。其中，从末到首顺序也即上述从第四轨迹点至第三轨迹点的顺序。

步骤S622，对3点轨迹进行差值碰撞检测得到碰撞检测结果，如果碰撞检测结果表征成功，则执行步骤S626；如果碰撞检测结果表征失败，则执行步骤S624。

步骤S624，判断是否搜索到首点。如果是，则执行步骤S644；如果否，则执行步骤S620。在实际应用中，如果搜索到首点，说明备选臂架轨迹中所有初始轨迹点均会与障碍物发生碰撞。

步骤S626，记录第六轨迹点索引为back_index。

步骤S628，从首到末顺序搜索第五轨迹点组成3点轨迹。其中，从首到末顺序也即上述从第三轨迹点至第四轨迹点的顺序。

步骤S630，对3点轨迹进行差值碰撞检测得到碰撞检测结果，如果碰撞检测结果表征成功，则执行步骤S634；如果碰撞检测结果表征失败，则执行步骤S632。

步骤S632，判断是否搜索到末点。如果是，则执行步骤S642；如果否，则执行步骤S628。在实际应用中，如果搜索到末点，说明备选臂架轨迹中所有初始轨迹点均会与障碍物发生碰撞。

步骤S634，记录第五轨迹点索引为front_index。

步骤S636，取中间轨迹点middle_index。

步骤S638，对中间轨迹点middle_index进行插值碰撞检测得到碰撞检测结果，如果碰撞检测结果表征成功，则执行步骤S640；如果碰撞检测结果表征失败，则执行步骤S642。

步骤S640，确定调整后轨迹为（2m+1）点，其中，中间轨迹点middle_index，并执行步骤S654。

步骤S642，确定调整后轨迹为（2m+1）点，其中，第五轨迹点front_index或第六轨迹点back_index，并执行步骤S654。

步骤S644，判断是否已使用调整轨迹策略。如果是，执行步骤S648；如果否，执行步骤S646。

步骤S646，常规裂点策略无效，使用调整轨迹策略，并执行步骤S620。在具体实现时，可以重置搜索开始点。

步骤S648，使用高密度逼近策略，使用k点进行裂变。

步骤S650，对k 点进行插值碰撞检测得到碰撞检测结果，如果碰撞检测结果表征成功，则执行步骤S652；如果碰撞检测结果表征失败，则确定无有效轨迹，并执行步骤S618。

步骤S652，确定调整后轨迹为（k*m+1）点。

步骤S654，计算调整后轨迹的目标执行时间，并执行步骤S618。

步骤S656，选择目标执行最短的调整后轨迹作为目标臂架轨迹。

综上所述，本发明实施例提供的臂架轨迹的规划方法，可以适应复杂的规划工作场景，明显提升复杂规划工作场景下规划臂架轨迹的成功率，还可以显著提高臂架轨迹的稳定性和合理性，以及显著提升臂架的执行效率。

对于前述实施例提供的臂架轨迹的规划方法，本发明实施例提供了一种臂架轨迹的规划装置，参见图7所示的一种臂架轨迹的规划装置的结构示意图，该装置主要包括以下部分：

备选臂架轨迹确定模块702，用于根据目标作业场景的目标作业位置和初始臂架位置，确定待规划臂架的多个备选臂架轨迹和每个备选臂架轨迹的初始执行时间；其中，备选臂架轨迹包括多个初始轨迹点，每个初始轨迹点均对应有待规划臂架中每个关节点的目标关节角；

备选臂架轨迹调整模块704，用于基于至少一个目标轨迹调整算法，对每个备选臂架轨迹进行调整得到调整后臂架轨迹；其中，调整后臂架轨迹包括多个目标轨迹点，每个目标轨迹点均对应有至少一个关节点的目标关节角；

执行时间确定模块706，用于根据每个备选臂架轨迹的初始执行时间，确定每个调整后臂架轨迹的目标执行时间；

目标臂架轨迹确定模块708，用于按照目标执行时间从调整后臂架轨迹中确定待规划臂架的目标臂架轨迹。

本发明实施例提供的上述臂架轨迹的规划装置，在确定待规划臂架的多个备选臂架轨迹后，将利用至少一个目标轨迹调整算法对每个备选臂架轨迹进行调整，从而可以适应复杂的规划工作场景，明显提升复杂规划工作场景下规划臂架轨迹的成功率，还可以显著提高臂架轨迹的稳定性和合理性，而且利用备选臂架轨迹的初始执行时间确定调整后臂架轨迹的目标执行时间，以按照目标执行时间确定目标臂架轨迹，可以显著提升臂架的执行效率。

在一种实施方式中，备选臂架轨迹调整模块704还用于：从预先配置的轨迹调整算法集合中确定目标轨迹调整算法；对于每个备选臂架轨迹，基于目标轨迹调整算法和该备选臂架轨迹的初始轨迹点，确定该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合；对该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合进行插值碰撞检测；如果目标轨迹点集合未通过插值碰撞检测，继续从轨迹调整算法集合中确定目标轨迹调整算法，直至该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合通过插值碰撞检测；基于通过插值碰撞检测的目标轨迹点集合，得到该备选臂架轨迹对应的调整后臂架轨迹。

在一种实施方式中，目标轨迹调整算法包括两点法；备选臂架轨迹调整模块704还用于：基于两点法从该备选臂架轨迹的初始轨迹点中，确定第一轨迹点和第二轨迹点；根据预先确定的裂点策略对第二轨迹点进行裂点处理得到第二轨迹点对应的多个分裂点；基于第一轨迹点和第二轨迹点对应的多个分裂点，得到该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合。

在一种实施方式中，目标轨迹调整算法包括三点法；备选臂架轨迹调整模块704还用于：基于三点法从该备选臂架轨迹的初始轨迹点中，确定第三轨迹点和第四轨迹点，并确定与第三轨迹点和第四轨迹点均对应的中间轨迹点；如果中间轨迹点通过插值碰撞检测，确定第三轨迹点、第四轨迹点和中间轨迹点属于待分裂轨迹点集合；根据预先确定的裂点策略分别对第四轨迹点和中间轨迹点进行裂点处理，得到第四轨迹点对应的多个分裂点和中间轨迹点对应的多个分裂点；如果第三轨迹点、第四轨迹点对应的多个分裂点和中间轨迹点对应的多个分裂点组成的分裂轨迹点集合，通过插值碰撞检测，则将分裂轨迹点集合作为该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合。

在一种实施方式中，备选臂架轨迹调整模块704还用于：按照从第三轨迹点至第四轨迹点的顺序，搜索初始轨迹点中首个通过插值碰撞检测的第五轨迹点；以及，按照从第四轨迹点至第三轨迹点的顺序，搜索初始轨迹点中首个通过插值碰撞检测的第六轨迹点；将位于第五轨迹点与第六轨迹点之间的初始轨迹点确定为中间轨迹点。

在一种实施方式中，备选臂架轨迹调整模块704还用于：如果分裂轨迹点集合未通过插值碰撞检测，基于第三轨迹点、第四轨迹点对应的多个分裂点和第五轨迹点对应的多个分裂点，得到该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合；或者，基于第三轨迹点、第四轨迹点对应的多个分裂点和第六轨迹点对应的多个分裂点，得到该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合。

在一种实施方式中，目标轨迹调整算法包括轨迹调整策略；备选臂架轨迹调整模块704还用于：基于轨迹调整策略，控制该备选臂架轨迹向远离目标作业场景中障碍物的方向进行偏移，以更新该备选臂架轨迹的初始轨迹点；基于三点法和更新后的初始轨迹点，确定该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合；目标轨迹调整算法包括高密度逼近策略；备选臂架轨迹调整模块704还用于：基于高密度逼近策略从该备选臂架轨迹的初始轨迹点中，确定第七轨迹点；按照预先确定的裂点策略对该备选臂架轨迹中除第七轨迹点之外的初始轨迹点进行裂点处理，各个初始轨迹点对应的多个分裂点；基于第七轨迹点和各个初始轨迹点对应的多个分裂点，得到该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合。

本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

本发明实施例提供了一种服务器，具体的，该服务器包括处理器和存储装置；存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被所述处理器运行时执行如上所述实施方式的任一项所述的方法 。

图8为本发明实施例提供的一种服务器的结构示意图，该服务器100包括：处理器80，存储器81，总线82和通信接口83，所述处理器80、通信接口83和存储器81通过总线82连接；处理器80用于执行存储器81中存储的可执行模块，例如计算机程序。

其中，存储器81可能包含高速随机存取存储器（RAM，Random Access Memory），也可能还包括非不稳定的存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口83（可以是有线或者无线）实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线82可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器81用于存储程序，所述处理器80在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器80中，或者由处理器80实现。

处理器80可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器80中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器80可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器81，处理器80读取存储器81中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本发明实施例所提供的可读存储介质的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见前述方法实施例，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种臂架轨迹的规划方法，其特征在于，包括：

根据目标作业场景的目标作业位置和初始臂架位置，确定待规划臂架的多个备选臂架轨迹和每个所述备选臂架轨迹的初始执行时间；其中，所述备选臂架轨迹包括多个初始轨迹点，每个所述初始轨迹点均对应有所述待规划臂架中每个关节点的目标关节角；

基于至少一个目标轨迹调整算法，对每个所述备选臂架轨迹进行调整得到调整后臂架轨迹；其中，所述调整后臂架轨迹包括多个目标轨迹点，每个所述目标轨迹点均对应有至少一个所述关节点的目标关节角；

根据每个所述备选臂架轨迹的所述初始执行时间，确定每个所述调整后臂架轨迹的目标执行时间；

按照所述目标执行时间从所述调整后臂架轨迹中确定所述待规划臂架的目标臂架轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于至少一个目标轨迹调整算法，对每个所述备选臂架轨迹进行调整得到调整后臂架轨迹，包括：

从预先配置的轨迹调整算法集合中确定目标轨迹调整算法；

对于每个所述备选臂架轨迹，基于所述目标轨迹调整算法和该备选臂架轨迹的初始轨迹点，确定该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合；

对该备选臂架轨迹的所述目标轨迹点集合进行插值碰撞检测；

如果所述目标轨迹点集合未通过所述插值碰撞检测，继续从所述轨迹调整算法集合中确定目标轨迹调整算法，直至该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合通过所述插值碰撞检测；

基于通过所述插值碰撞检测的目标轨迹点集合，得到该备选臂架轨迹对应的调整后臂架轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标轨迹调整算法包括两点法；所述基于所述目标轨迹调整算法和该备选臂架轨迹的初始轨迹点，确定该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合，包括：

基于所述两点法从该备选臂架轨迹的初始轨迹点中，确定第一轨迹点和第二轨迹点；

根据预先确定的裂点策略对所述第二轨迹点进行裂点处理得到所述第二轨迹点对应的多个分裂点；

基于所述第一轨迹点和所述第二轨迹点对应的多个所述分裂点得到该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标轨迹调整算法包括三点法；所述基于所述目标轨迹调整算法和该备选臂架轨迹的初始轨迹点，确定该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合，还包括：

基于所述三点法从该备选臂架轨迹的初始轨迹点中，确定第三轨迹点和第四轨迹点，并确定与所述第三轨迹点和所述第四轨迹点均对应的中间轨迹点；

根据预先确定的裂点策略分别对所述第四轨迹点和所述中间轨迹点进行裂点处理，得到所述第四轨迹点对应的多个分裂点和所述中间轨迹点对应的多个分裂点；

如果所述第三轨迹点、所述第四轨迹点对应的多个分裂点和所述中间轨迹点对应的多个分裂点组成的分裂轨迹点集合，通过所述插值碰撞检测，则将所述分裂轨迹点集合作为该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定与所述第三轨迹点和所述第四轨迹点均对应的中间轨迹点，包括：

按照从所述第三轨迹点至所述第四轨迹点的顺序，搜索所述初始轨迹点中首个通过所述插值碰撞检测的第五轨迹点；以及，按照从所述第四轨迹点至所述第三轨迹点的顺序，搜索所述初始轨迹点中首个通过所述插值碰撞检测的第六轨迹点；

将位于所述第五轨迹点与所述第六轨迹点之间的所述初始轨迹点确定为中间轨迹点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述分裂轨迹点集合未通过所述插值碰撞检测，基于所述第三轨迹点、所述第四轨迹点对应的多个分裂点和所述第五轨迹点对应的多个分裂点，得到该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合；

或者，基于所述第三轨迹点、所述第四轨迹点对应的多个分裂点和所述第六轨迹点对应的多个分裂点，得到该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标轨迹调整算法包括轨迹调整策略；所述基于所述目标轨迹调整算法和该备选臂架轨迹的初始轨迹点，确定该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合，还包括：

基于所述轨迹调整策略，控制该备选臂架轨迹向远离所述目标作业场景中障碍物的方向进行偏移，以更新该备选臂架轨迹的初始轨迹点；

基于三点法和更新后的初始轨迹点，确定该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合；

所述目标轨迹调整算法包括高密度逼近策略；所述基于所述目标轨迹调整算法和该备选臂架轨迹的初始轨迹点，确定该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合，还包括：

基于所述高密度逼近策略从该备选臂架轨迹的初始轨迹点中，确定第七轨迹点；

按照预先确定的裂点策略对该备选臂架轨迹中除所述第七轨迹点之外的初始轨迹点进行裂点处理，得到各个所述初始轨迹点对应的多个分裂点；

基于所述第七轨迹点和各个所述初始轨迹点对应的多个分裂点，得到该备选臂架轨迹的目标轨迹点集合。

8.一种臂架轨迹的规划装置，其特征在于，包括：

备选臂架轨迹确定模块，用于根据目标作业场景的目标作业位置和初始臂架位置，确定待规划臂架的多个备选臂架轨迹和每个所述备选臂架轨迹的初始执行时间；其中，所述备选臂架轨迹包括多个初始轨迹点，每个所述初始轨迹点均对应有所述待规划臂架中每个关节点的目标关节角；

备选臂架轨迹调整模块，用于基于至少一个目标轨迹调整算法，对每个所述备选臂架轨迹进行调整得到调整后臂架轨迹；其中，所述调整后臂架轨迹包括多个目标轨迹点，每个所述目标轨迹点均对应有至少一个所述关节点的目标关节角；

执行时间确定模块，用于根据每个所述备选臂架轨迹的所述初始执行时间，确定每个所述调整后臂架轨迹的目标执行时间；

目标臂架轨迹确定模块，用于按照所述目标执行时间从所述调整后臂架轨迹中确定所述待规划臂架的目标臂架轨迹。

9.一种服务器，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现权利要求1至7任一项所述的方法。

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