CN114842718A - 一种纤支镜训练模拟系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种纤支镜训练模拟系统，系统包括人体气管模型、纤支镜以及控制系统；所述纤支镜用于在被训练者的操作下进入所述人体气管模型，并在人体气管模型预设的范围内运动，所述纤支镜设有定位传感器，可将所述纤支镜的位置和方向实时传送至所述控制系统；所述控制系统用于记录、评估训练过程。本申请通过模拟训练被训练者的纤支镜操作技术，可以客观的反应操作者的训练水平；操作者也可以通过本申请客观了解自身的操作是否存在缺陷。本申请可以更好的模拟临床真实情况，用于教学、练习和考核等用途，特别是对操作者进行考核，严格限制考核不合格的操作者在临床工作中对患者进行操作，提高了患者接受纤支镜操作的安全性，减少医患矛盾。

Description

一种纤支镜训练模拟系统

技术领域

本申请涉及医疗训练装置的技术领域，尤其是一种纤支镜训练模拟系统。

背景技术

气管插管是麻醉医生一项基本技能，目前临床上相关的插管辅助技术包括：普通喉镜、可视喉镜、插管型喉罩、光棒、可视光棒、纤支镜等。有些患者因为颌面部解剖、张口度、颈椎活动度或者疾病本身等方面的问题需要使用纤支镜引导插管，可以说纤支镜对于麻醉医生来说是必须掌握的一项非常重要的技术。纤支镜技术是一项有创侵入性操作，而且被训练者需要有一定的熟练度，在临床工作中必须相对快速且轻柔的完成才能使得患者免受不必要的风险，然而，在平时的临床工作中，麻醉医生特别是刚参加工作不久的麻醉医生很少有机会使用纤支镜，导致一些麻醉医生在使用纤支镜时会存在诸如信心不足、操作不熟练、缺乏相对应的知识和技术等。而且，对纤支镜技术不熟悉的麻醉医生在临床中进行纤支镜的练习又会增加患者不必要的风险，增加医患矛盾。既往研究已证实使用纤支镜模拟器对麻醉医生进行培训，可以提高麻醉医生使用纤支镜的操作能力。

然而，相关纤支镜操作训练系统存在以下缺点：(1)缺乏反馈系统：现有的模型无法反馈内镜镜头前进的距离、镜头碰触管壁的次数、内镜碰触管壁后造成的压力、显示的图像是否位于镜子的中心，无法通过客观的数据评估内镜被训练者在使用内镜时操作是否标准。(2)缺乏纤支镜操作客观的评价标准：现有的模型只能通过记录内镜被训练者操作的时间以及操作过程中暴露的图像个数来反映内镜被训练者的熟练度，缺乏一个客观的评价标准来反应被训练者是否达标，无法评估被训练者是否具有在临床患者上直接操作的能力。

因此，相关技术存在的上述技术问题亟待解决。

发明内容

本申请旨在解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请实施例提供一种纤支镜训练模拟系统，能够模拟训练纤支镜的操作。

根据本申请实施例一方面，提供一种纤支镜训练模拟系统，所述系统包括人体气管模型、纤支镜以及控制系统；

所述纤支镜用于在被训练者的操作下进入所述人体气管模型，并在人体气管模型预设的范围内运动，所述纤支镜设有定位传感器，可将所述纤支镜的位置和方向实时传送至所述控制系统；

所述控制系统用于记录、评估训练过程。

在其中一个实施例中，所述控制系统包括图像匹配模块、路径判断模块、管镜模型、过程反馈模块、压力模块、角度模块、试验记录模块和评价模块；

所述图像匹配模块用于将实际操作空间即所述纤支镜和人体气管模型联系，将实际操作空间的操作映射到CT图像空间，并通过与所述控制系统连接的显示器实时显示及识别图像是否位于镜头中心位置；

所述管镜模型用于在CT图像空间对所述定位传感器发射的位置进行映射，跟踪所述纤支镜的位置，并判断所述纤支镜镜头的指向；

所述路径判断模块用于对所述管镜模型的运动情况进行判断进而判断所述纤支镜的运动状态和空间位置，并将判断结果发送到所述过程反馈模块和试验记录模块；

所述过程反馈模块用于根据设定运动阈值范围对所述纤支镜的不合理轨迹反馈给予限定和提示并通过所述显示器显示。

在其中一个实施例中，所述压力模块用于当所述纤支镜触碰所述人体气管模型的气道壁和/或软组织时，发出警示显示并由所述控制系统记录；

所述角度模块用于记录所述纤支镜旋转的角度值；

所述试验记录模块用于记录被训练者的操作时间、有无触碰气道壁和/或软组织、纤支镜角度以及所述纤支镜的移动轨迹的数据集，并通过评价模块对所述数据集进行评价。

在其中一个实施例中，所述评价模块根据预设标准对数据集进行判断，给出评价结果；

所述评价模块通过被训练者的操作完成度进行综合评价，其中，所述操作完成度包括被训练者找出的图像数量。

在其中一个实施例中，所述评价模块还包括进阶评价，所述进阶评价指标包括操作时间、所述纤支镜镜头碰触气道壁的次数、累计碰触气道壁的时长、碰触气道壁的压力与所述纤支镜的镜头旋转角度，其中，所述进阶评价作为扣分项计算，由基础评价与所述进阶评价结合获得评估成绩。

在其中一个实施例中，所述路径判断模块安装在所述人体气管模型的气管口处。

在其中一个实施例中，所述路径判断模块根据所述纤支镜与所述人体气管模型的气道壁之间的距离判断所述纤支镜是否碰触到气道壁。

在其中一个实施例中，所述系统还包括计时模块，当需要进行模拟训练时，所述计时模块开始计时，当操作者移出所述纤支镜后计时结束。

在其中一个实施例中，所述纤支镜设有定位传感器，所述定位传感器将所述纤支镜的位置和方向实时传送至所述控制系统。

在其中一个实施例中，所述纤支镜内部设有摄像头，用于记录气管内的影像。

本申请实施例提供的一种纤支镜训练模拟系统的有益效果为：本申请通过模拟训练被训练者的纤支镜操作技术，可以客观的反应操作者的训练水平；操作者也可以通过本申请客观了解自身的操作是否存在缺陷。同时，本申请可以更好的模拟临床真实情况，用于教学、练习和考核等用途，特别是对操作者进行考核，严格限制考核不合格的操作者在临床工作中对患者进行操作，提高了患者接受纤支镜操作的安全性，减少医患矛盾。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的人体气管模型示意图；

图2为本申请实施例提供的控制系统分布在人体气管模型内部的示意图；

图3为本申请实施例提供的控制系统组成示意图；

图4为本申请实施例提供的一次模拟训练步骤的流程图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

气管插管是麻醉医生一项基本技能，目前临床上相关的插管辅助技术包括：普通喉镜、可视喉镜、插管型喉罩、光棒、可视光棒、纤支镜等。有些患者因为颌面部解剖、张口度、颈椎活动度或者疾病本身等方面的问题需要使用纤支镜引导插管，可以说纤支镜对于麻醉医生来说是必须掌握的一项非常重要的技术。纤支镜技术是一项有创侵入性操作，而且被训练者需要有一定的熟练度，在临床工作中必须相对快速且轻柔的完成才能使得患者免受不必要的风险，然而，在平时的临床工作中，麻醉医生特别是刚参加工作不久的麻醉医生很少有机会使用纤支镜，导致一些麻醉医生在使用纤支镜时会存在诸如信心不足、操作不熟练、缺乏相对应的知识和技术等。而且，对纤支镜技术不熟悉的麻醉医生在临床中进行纤支镜的练习又会增加患者不必要的风险，增加医患矛盾。既往研究已证实使用纤支镜模拟器对麻醉医生进行培训，可以提高麻醉医生使用纤支镜的操作能力。

纤维支气管镜一般指纤维支气管镜，适用于做肺叶、段及亚段支气管病变的观察，活检采样，细菌学、细胞学检查、配合TV系统可进行摄影，示教和动态记录。该支气管镜附有活检取样解构，能帮助发现早期病变，能开展息肉摘除等体内外科手术，对于支气管、肺疾病研究，术后检查等是一种良好的精密仪器。纤维支气管镜(纤支镜)发明后已广泛应用于临床。除在呼吸系统疾病诊断方面取得很大进展之外，在治疗方面也得到广泛应用。

然而，相关纤支镜操作训练系统存在以下缺点：(1)缺乏反馈系统：现有的模型无法反馈内镜镜头前进的距离、镜头碰触管壁的次数、内镜碰触管壁后造成的压力、显示的图像是否位于镜子的中心，无法通过客观的数据评估内镜被训练者在使用内镜时操作是否标准。(2)缺乏纤支镜操作客观的评价标准：现有的模型只能通过记录内镜被训练者操作的时间以及操作过程中暴露的图像个数来反映内镜被训练者的熟练度，缺乏一个客观的评价标准来反应被训练者是否达标，无法评估被训练者是否具有在临床患者上直接操作的能力。

为了解决上述问题，本申请提出了一种纤支镜训练模拟系统，具体如下。

图1为本申请实施例提供的人体气管模型示意图，如图1所示，本实施例中的人体气管模型1模拟了人体喉部的气管分布，因此能够精确有效地让被训练者练习纤支镜的操作方法。

图2为本申请实施例提供的控制系统分布在人体气管模型内部的示意图，图3为本申请实施例提供的控制系统组成示意图，如图2和图3所示，本申请的纤支镜模拟系统在所述人体气管模型1中设有人体气管11模拟用的纤支镜2以及用于记录、评估训练过程的控制系统3，其中，所述纤支镜2进入所述人体气管模型1，并在人体气管模型1预设的范围内运动，所述纤支镜2设有定位传感器，可将所述纤支镜1的位置和方向实时传送至所述控制系统3。即，本实施例的系统包括人体气管模型1、纤支镜2以及控制系统3；所述纤支镜用于在被训练者的操作下进入所述人体气管模型1，并在人体气管模型1预设的范围内运动，所述纤支镜2设有定位传感器，可将所述纤支镜2的位置和方向实时传送至所述控制系统3；所述控制系统3用于记录、评估训练过程。

具体地，如图3所示，所述控制系统3包括图像匹配模块、路径判断模块、管镜模型、过程反馈模块、压力模块、角度模块、试验记录模块和评价模块。需要说明，所述压力模块4可设置于所述人体气管11的气管壁，为了更有效的进行测试，可以同时设置多个压力模块4。所述压力模块4用于当所述纤支镜2触碰所述人体气管模型11的气道壁和/或软组织时，发出警示显示并由所述控制系统3记录。

特别地，路径判断模块安装在所述人体气管模型的气管口处。

本实施例中，所述图像匹配模块用于将所述纤支镜和所述人体气管模型联系，将实际操作空间的操作映射到CT图像空间，并通过与所述控制系统连接的显示器实时显示及识别图像是否位于镜头中心位置；所述管镜模型用于在CT图像空间对所述定位传感器发射的位置进行映射，跟踪所述纤支镜的位置，并判断所述纤支镜镜头的指向；所述路径判断模块用于对所述管镜模型的运动情况进行判断进而判断所述纤支镜的运动状态和空间位置，并将判断结果发送到所述过程反馈模块和试验记录模块；所述过程反馈模块用于根据设定运动阈值范围对所述纤支镜的不合理轨迹反馈给予限定和提示并通过所述显示器显示。

更多地，本实施例的系统中还设置有计时模块，当需要进行模拟训练时，所述计时模块开始计时，当操作者移出所述纤支镜后计时结束。

此外，本实施例还能设置了角度模块进行角度测量，角度模块包括角度传感器，所述角度传感器设置在所述纤支镜前端，用于探测并记录所述纤支镜旋转的角度值，所述试验记录模块用于记录被训练者的操作时间、有无触碰气道壁和/或软组织、纤支镜角度以及所述纤支镜的移动轨迹的数据集，并通过评价模块对所述数据集进行评价。

本实施例中的评价模块根据预设标准对数据集进行判断，给出评价结果；所述评价模块通过被训练者的操作完成度进行综合评价，其中，所述操作完成度包括被训练者找出的图像数量。更多地，所述评价模块还包括进阶评价，所述进阶评价指标包括操作时间、所述纤支镜镜头碰触气道壁的次数、累计碰触气道壁的时长、碰触气道壁的压力与所述纤支镜的镜头旋转角度，其中，所述进阶评价作为扣分项计算，由基础评价与所述进阶评价结合获得评估成绩。例如，若所述操作时间≤120s，定义为通过，不作扣分；当所述操作时间≥300s时，所述系统则按照所述操作时间作为优先评定，不考虑所述基础评价，判定为不合格；若120s＜操作时间＜300s时，则按照具体时间进行扣分计算。

在实际应用中，评估成绩的标准可以设置为不同，例如综合评价0-60分为不合格，61-84分为合格，85分以上为优秀。

需要指出的是，本实施例所提及的基础评价为评分的基础，当操作者未能找到全部的预设图案时，其评分将直接判定为不合格；只有当操作者将全部预设图案都找到时，本系统才进一步计算进阶评价，若进阶评价中的操作时间超出本系统预设的最长操作时间，则操作时间将作为优先评价，直接判定为不合格。在这基础上，可以对操作者是掌握的知识以及操作方式进行客观的评价。

在本实施例中，所述路径判断模块根据所述纤支镜与所述人体气管模型的气道壁之间的距离判断所述纤支镜是否碰触到气道壁。

在本实施例中，所述纤支镜设有定位传感器和摄像头，所述定位传感器将所述纤支镜的位置和方向实时传送至所述控制系统。摄像头用于记录气管内的影像。所示摄像头的作用在于能够拍摄气管中的影像，用于方便被训练者观察气管内的病变情况。

图4为本申请实施例提供的一次模拟训练步骤的流程图。如图4所示，本实施例具体地操作过程为：

S401、纤支镜镜头开始发射定位信号，管镜模型开始对镜头的位置和朝向进行跟踪定位。

S402、操作者将纤支镜镜头插入模拟人的喉部，路径判断模型判断该纤支镜镜头已进入人体气管模型，试验记录模块开始记录操作过程及操作时间。

S403、图像匹配模块开始将管镜模型标识的纤支镜头的实际位置及朝向映射到图像空间，并对纤支镜所应看到的镜下结构进行图像模拟，通过显示器实时显示该模拟信号。

S404、操作者操纵纤支镜在人体气管模型的气管内，沿着显示器显示的模拟镜下图像结构向预设目标前进。

S405、在纤支镜前进的过程中，将记录碰触气道壁的次数及累计碰触气道壁的时长；等纤支镜到达预设目标，试验记录模块通过显示器显示操作成功。

S406、试验记录模块将操作时间、操作过程发送至评分模块(如操作时间60秒、碰触管壁2次，累计碰触管壁3秒或操作过程中有往返运动1次)，评分模块计算该次操作得分，并将该得分保存在试验记录模块中，可供检索查询。

在一些可选择的实施例中，在方框图中提到的功能/操作可以不按照操作示图提到的顺序发生。例如，取决于所涉及的功能/操作，连续示出的两个方框实际上可以被大体上同时地执行或方框有时能以相反顺序被执行。此外，在本申请的流程图中所呈现和描述的实施例以示例的方式被提供，目的在于提供对技术更全面的理解。所公开的方法不限于本文所呈现的操作和逻辑流程。可选择的实施例是可预期的，其中各种操作的顺序被改变以及其中被描述为较大操作的一部分的子操作被独立地执行。

此外，虽然在功能性模块的背景下描述了本申请，但应当理解的是，除非另有相反说明，功能和/或特征中的一个或多个可以被集成在单个物理装置和/或软件模块中，或者一个或多个功能和/或特征可以在单独的物理装置或软件模块中被实现。还可以理解的是，有关每个模块的实际实现的详细讨论对于理解本申请是不必要的。更确切地说，考虑到在本文中公开的装置中各种功能模块的属性、功能和内部关系的情况下，在工程师的常规技术内将会了解该模块的实际实现。因此，本领域技术人员运用普通技术就能够在无需过度试验的情况下实现在权利要求书中所阐明的本申请。还可以理解的是，所公开的特定概念仅仅是说明性的，并不意在限制本申请的范围，本申请的范围由所附权利要求书及其等同方案的全部范围来决定。

功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的上述描述中，参考术语“一个实施方式/实施例”、“另一实施方式/实施例”或“某些实施方式/实施例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

以上，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种纤支镜训练模拟系统，其特征在于，所述系统包括人体气管模型、纤支镜以及控制系统；

所述纤支镜用于在被训练者的操作下进入所述人体气管模型，并在人体气管模型预设的范围内运动，所述纤支镜设有定位传感器，可将所述纤支镜的位置和方向实时传送至所述控制系统；

所述控制系统用于记录、评估训练过程。

2.根据权利要求1所述的一种纤支镜训练模拟系统，其特征在于，所述控制系统包括图像匹配模块、路径判断模块、管镜模型、过程反馈模块、压力模块、角度模块、试验记录模块和评价模块；

所述图像匹配模块用于将所述纤支镜和所述人体气管模型联系，将实际操作空间的操作映射到CT图像空间，并通过与所述控制系统连接的显示器实时显示及识别图像是否位于镜头中心位置；

所述管镜模型用于在CT图像空间对所述定位传感器发射的位置进行映射，跟踪所述纤支镜的位置，并判断所述纤支镜镜头的指向；

所述路径判断模块用于对所述管镜模型的运动情况进行判断进而判断所述纤支镜的运动状态和空间位置，并将判断结果发送到所述过程反馈模块和试验记录模块；

所述过程反馈模块用于根据设定运动阈值范围对所述纤支镜的不合理轨迹反馈给予限定和提示并通过所述显示器显示。

3.根据权利要求2所述的一种纤支镜训练模拟系统，其特征在于，所述压力模块用于当所述纤支镜触碰所述人体气管模型的气道壁和/或软组织时，发出警示显示并由所述控制系统记录；

所述角度模块包括角度传感器，所述角度传感器设置在所述纤支镜前端，用于探测并记录所述纤支镜旋转的角度值；

所述试验记录模块用于记录被训练者的操作时间、有无触碰气道壁和/或软组织、纤支镜角度以及所述纤支镜的移动轨迹的数据集，并通过评价模块对所述数据集进行评价。

4.根据权利要求2所述的一种纤支镜训练模拟系统，其特征在于，所述评价模块根据预设标准对数据集进行判断，给出评价结果；

所述评价模块通过被训练者的操作完成度进行综合评价，其中，所述操作完成度包括被训练者找出的图像数量。

5.根据权利要求2所述的一种纤支镜训练模拟系统，其特征在于，所述评价模块还包括进阶评价，所述进阶评价指标包括操作时间、所述纤支镜镜头碰触气道壁的次数、累计碰触气道壁的时长、碰触气道壁的压力与所述纤支镜的镜头旋转角度，其中，所述进阶评价作为扣分项计算，由基础评价与所述进阶评价结合获得评估成绩。

6.根据权利要求2所述的一种纤支镜训练模拟系统，其特征在于，所述路径判断模块安装在所述人体气管模型的气管口处。

7.根据权利要求2所述的一种纤支镜训练模拟系统，其特征在于，所述路径判断模块根据所述纤支镜与所述人体气管模型的气道壁之间的距离判断所述纤支镜是否碰触到气道壁。

8.根据权利要求1所述的一种纤支镜训练模拟系统，其特征在于，所述系统还包括计时模块，当需要进行模拟训练时，所述计时模块开始计时，当操作者移出所述纤支镜后计时结束。

9.根据权利要求1所述的一种纤支镜训练模拟系统，其特征在于，所述纤支镜设有定位传感器，所述定位传感器将所述纤支镜的位置和方向实时传送至所述控制系统。

10.根据权利要求1所述的一种纤支镜训练模拟系统，其特征在于，所述纤支镜内部设有摄像头，用于记录气管内的影像。

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