CN114842164A - 一种基于三维地理模型的炸点坐标计算方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于三维地理模型的炸点坐标计算方法及装系统，方法包括：采集靶场地理建模参数，据以对靶场进行三维建模，以得到靶场三维地理模型；以预置无人机获取预设水平观测角度数据及预设垂直观测角度数据及炸点与图像中心点距离数据，据以处理得到所述预置无人机的移动观测过程中的俯仰角变化值及方位角变化值，以处理得到摄像头拍摄方向点数据；处理所述摄像头拍摄方向点数据，以得到弹着点；以预置炮弹模拟工具模拟三维爆炸场景，并结合处理所述弹着点及炮弹出射位置，以得到模拟炮弹飞行轨迹。本发明解决了现有技术中存在的三维地理模型测绘数据利用不充分以及适用性较差的技术问题。

Description

一种基于三维地理模型的炸点坐标计算方法及系统

技术领域

本发明涉及测绘领域及计算机信息系统领域，具体涉及一种基于三维地理模型的炸点坐标计算方法及系统。

背景技术

实景三维地理模型在测绘领域及地理信息系统中使用较为广泛，但是多数进行可视化展示。现有技术中的炮弹弹着点的计算方法多使用实地测量、利用测距仪计算、声波计算等。

公开号为CN114136147A的现有发明申请文献《一种迫击炮模拟训练系统及方法》该系统包括：用于响应于装定操作而调整炮管姿态的模拟迫击炮，设置有击发感应器和固定在炮管上的激光器；模拟炮弹，设置有用于确定装药号的设定装置；计算机设备，用于确定训练任务并分别控制第一显示装置和模拟激光测距仪的目镜显示屏显示包含目标的第一训练场景；模拟激光测距仪，用于获取目标的距离、方向角和高低角；击发感应器，用于在感测到装弹操作时发送启动信号，使激光器发射激光，并使计算机设备：控制图像采集器采集包含激光点的图像，根据激光点位置及地形数据计算得到炮管姿态，结合装药号进行弹道计算以得到炸点位置，并控制第一显示装置显示炸点。该现有文献中披露的技术方案与本申请不同，数据处理的参数类别及具体处理逻辑等存在区别，且该现有文献中披露的技术方案无法达到本申请的技术效果。公开号为CN113126126A的现有专利申请文献《一种全天时自动报靶系统及其弹药落点定位方法》涉及光电测量技术领域，以红外相机无源交叉定位为基础，引入GPS定位技术，对测站、靶标、参考点进行GPS定位，以此为基础建立无源交叉定位模型，降低了系统对工作环境的限制条件、增强了系统适用性；通过对各测站红外图像进行预处理、目标检测、轨迹关联、时空校准、交叉定位，跟踪生成弹药目标三维空中运动轨迹，在弹药落地爆炸后，根据靶标GPS信息，进行弹药落点定位、报靶。该现有发明专利申请文献的具体应用场景与本申请存在区别，其涉及的测量设备等技术特征与本申请也不同，无法到达本申请的技术效果。

综上，现有技术的炸点坐标及处理技术存在三维地理模型测绘数据利用不充分以及适用性较差的技术问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于如何解决三维地理模型测绘数据利用不充分以及适用性较差的技术问题。

本发明是采用以下技术方案解决上述技术问题的：一种基于三维地理模型的炸点坐标计算方法包括：

S1、采集靶场地理建模参数，据此对靶场进行三维建模，以得到靶场三维地理模型；

S2、以预置无人机获取预设水平观测角度数据、预设垂直观测角度数据及炸点与图像中心点距离数据，据以处理得到所述预置无人机的移动观测过程中的俯仰角变化值及方位角变化值，以处理得到摄像头拍摄方向点数据；

S3、处理所述摄像头拍摄方向点数据及无人机坐标数据，以得到适用待碰撞线段，据以处理得到弹着点，所述步骤S3还包括：

S31、以预置碰撞检测方法处理所述摄像头拍摄方向点数据及所述无人机坐标数据，以得到拍摄方向线段；

S32、在所述拍摄方向线段的长度不适用时，延长处理所述拍摄方向线段，以得到所述适用待碰撞线段；

S33、采用下述线段处理逻辑处理所述适用待碰撞线段，据以得到适用待碰撞线段终点：

其中，L表示原始线段长度，d表示延长后线段长度减去原始线段长度，x2表示原始线段终点，x1表示原始线段起点；

S34、取所述适用待碰撞线段与所述靶场三维地理模型的交点，据以作为弹着点；

S4、以预置炮弹模拟工具模拟三维爆炸场景，并结合处理所述弹着点及炮弹出射位置，以得到模拟炮弹飞行轨迹。

本发明通过准备三维地理模型，准备已知点，弹着点计算，模拟回放等步骤进行炸点坐标技术及模拟。本发明在打靶训练前，在靶场中布设多个参照点，在靶场打靶训练过程中，利用拍摄设备远距离拍摄靶场中炮弹弹着点现场，之后利用三维地理模型计算弹着点的地理坐标，实现了炮弹打击到炮弹爆炸整个过程的模拟回放。

在更具体的技术方案中，所述步骤S1包括：

S11、采集靶场地理建模参数，据以对所述靶场进行三维建模；

S12、采集靶场地理坐标数据，获取预置地理模型坐标转换逻辑；

S13、根据所述预置地理模型坐标转换逻辑将所述靶场地理坐标数据转换为模型坐标数据，以构建获取靶场三维地理模型。

本发明针对现有技术中多采用进行可视化展示，技术实现方式单一的问题，提供了一种比较独特的基于实景三维地理模型的炸点数据处理方法。同时，针对现有技术中使用实地测量、利用测距仪计算、声波计算等存在依赖人工操作以及功能单一的问题，本发明利用三维地理模型计算弹着点位置，避免了传统技术中依赖人工以及三维地理数据利用不充分的问题。

在更具体的技术方案中，所述步骤S13中，采用下述逻辑将所述靶场地理坐标数据转换为所述模型坐标数据：

Xc＝Xm+Xo

Yc＝Ym+Yo

Zc＝Zm+Zo

其中，(Xm,Ym,Zm)表示三维模型的顶点在模型坐标系下的坐标值，(Xo,Yo,Zo)表示已知原始坐标值，(Xc,Yc,Zc)表示顶点的地理坐标。

在更具体的技术方案中，所述步骤S2包括：

S21、以预置无人机获取预设水平观测角度数据及预设垂直观测角度数据；

S22、以预置摄像头获取所述预设水平观测角度数据及预设垂直观测角度数据，据以采集炸点与图像中心点像素距离数据；

S23、以预置方位角处理逻辑处理所述炸点与图像中心点像素距离数据，以得到所述预置无人机的移动观测过程中的所述俯仰角变化值及所述方位角变化值；

S24、根据预置已知点处理逻辑处理所述俯仰角变化值及所述方位角变化值，以得到所述摄像头拍摄方向点数据。

本发明采用无人机对靶场进行实时视频监控，获取预设水平观测角度数据、预设垂直观测角度数据及炸点与图像中心点像素距离数据用于已知点数据处理，降低了在靶场的复杂地形中采集数据的难度，提高了系统的适用性。

在更具体的技术方案中，所述步骤S23中，以下述逻辑处理所述炸点与图像中心点像素距离数据：

F1＝F10-F11

F2＝F20-F22

其中，F11、F22分别代表摄像头移动过程中的所述俯仰角变化值及所述方位角变化值。

在更具体的技术方案中，所述摄像头移动过程包括：所述摄像头从所述中心点移动至以弹着点为中心点的位置的过程。

在更具体的技术方案中，所述步骤S24中，以下述逻辑处理所述俯仰角变化值及所述方位角变化值，以得到所述摄像头拍摄方向点数据：

在更具体的技术方案中，所述步骤S34包括：

S341、判断所述适用待碰撞线段与所述靶场三维地理模型是否存在不少于2个的交点；

S342、若是，则取距离所述适用待碰撞线段的起点最近的所述交点作为所述弹着点；

S343、若否，则取所述角度作为所述弹着点。

本发明通过处理摄像头拍摄方向点数据获取拍摄方向线段。以线段与模型的交点作为弹着点位置，提高了弹着点获取的效率。同时，在已知线段较短导致与靶场三维地理摩西模型不存在交点时，可将已知线段延长以获取其与模型之间的交点，提高了在差异应用环境下的系统可靠性。

在更具体的技术方案中，所述步骤S4中，使用OSG模拟所述炮弹的所述三维爆炸场景。

本发明采用OSG开源三维渲染引擎，使用OSG提供的碰撞检测方法，以计算线段与靶场三维地理模型的交点，充分利用无人机自身设备信息，得到待碰撞线段，提高了应用场景中数据的利用率。

在更具体的技术方案中，一种基于三维地理模型的炸点坐标计算系统包括：

三维地理模型构建模块，用以采集靶场地理建模参数，据以对靶场进行三维建模，以得到靶场三维地理模型；

拍摄方向数据模块，用于以预置无人机获取预设水平观测角度数据、预设垂直观测角度数据及炸点与图像中心点距离数据，据以处理得到所述预置无人机的移动观测过程中的俯仰角变化值及方位角变化值，以处理得到摄像头拍摄方向点数据，所述拍摄方向数据模块与所述三维地理模型构建模块连接；

弹着点数据获取模块，用以处理所述摄像头拍摄方向点数据及无人机坐标数据，以得到适用待碰撞线段，据以处理得到弹着点，所述弹着点数据获取模块与所述三维地理模型构建模块及所述拍摄方向数据模块连接，所述弹着点数据获取模块还包括：

方向线段模块，用于以预置碰撞检测方法处理所述摄像头拍摄方向点数据及所述无人机坐标数据，以得到拍摄方向线段；

线段调整模块，用以在所述拍摄方向线段的长度不适用时，延长处理所述拍摄方向线段，以得到所述适用待碰撞线段，所述线段调整模块与所述方向线段模块连接；

线段终点获取模块，用以采用下述线段处理逻辑处理所述适用待碰撞线段，据以得到适用待碰撞线段终点：

其中，L表示原始线段长度，d表示延长后线段长度减去原始线段长度，x2表示原始线段终点，x1表示原始线段起点，所述线段终点获取模块与所述线段调整模块连接；

交点获取模块，用以取所述适用待碰撞线段与所述靶场三维地理模型的交点，据以作为弹着点；

场景轨迹模拟模块，用于以预置炮弹模拟工具模拟三维爆炸场景，并结合处理所述弹着点及炮弹出射位置，以得到模拟炮弹飞行轨迹，所述场景轨迹模拟模块与所述弹着点数据获取模块连接。

本发明相比现有技术具有以下优点：本发明通过准备三维地理模型，准备已知点，弹着点计算，模拟回放等步骤进行炸点坐标技术及模拟。本发明在打靶训练前，在靶场中布设多个参照点，在靶场打靶训练过程中，利用拍摄设备远距离拍摄靶场中炮弹弹着点现场，之后利用三维地理模型计算弹着点的地理坐标，实现了炮弹打击到炮弹爆炸整个过程的模拟回放。

本发明针对现有技术中多采用进行可视化展示，技术实现方式单一的问题，提供了一种比较独特的基于实景三维地理模型的炸点数据处理方法。同时，针对现有技术中的使用实地测量、利用测距仪计算、声波计算等存在依赖人工操作以及三维地理数据利用不充分的问题，本发明利用三维地理模型计算弹着点位置，避免了传统技术中依赖人工以及三维地理数据利用不充分的问题。

本发明采用无人机对靶场进行实时视频监控，获取预设水平观测角度数据、预设垂直观测角度数据及炸点与图像中心点像素距离数据用于已知点数据处理，降低了在靶场的复杂地形中采集数据的难度，提高了系统的适用性。

本发明通过处理摄像头拍摄方向点数据获取拍摄方向线段。以线段与模型的交点作为弹着点位置，提高了弹着点获取的效率。同时，在已知线段较短导致与靶场三维地理摩西模型不存在交点时，可将已知线段延长以获取其与模型之间的交点，提高了在差异应用环境下的系统可靠性。

本发明采用OSG开源三维渲染引擎，使用OSG提供的碰撞检测方法，以计算线段与靶场三维地理模型的交点，充分利用无人机自身设备信息，得到待碰撞线段，提高了应用场景中数据的利用率。本发明解决了现有技术中存在的三维地理模型测绘数据利用不充分以及适用性较差的技术问题。

附图说明

图1为本发明实施例1的一种基于三维地理模型的炸点坐标计算方法流程示意图；

图2为本发明实施例2的弹着点位置求取流程示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

如图1所示，本发明是采用实景三维地理模型，利用三维地理模型计算弹着点位置，利用弹着点现场三维地理模型计算弹着点位置，并利用三维模型可视化组件进行打击回放。本发明提供的一种基于三维地理模型的炸点坐标计算方法。

本发明分为准备三维地理模型、准备已知点、弹着点计算、模拟回放等几个环节：

S1、采集靶场地理建模参数，据以对靶场进行三维建模，以得到靶场三维地理模型；

在本实施例中，此阶段准备的三维地理模型的必备条件是已知Coordinatesorigin，本发明统一采用了CGC2000坐标系。

三维模型的顶点具有模型坐标系下的坐标值(Xm,Ym,Zm)，在已知Coordinatesorigin(Xo,Yo,Zo)的情况下，通过以下公式能够计算顶点的地理坐标(Xc,Yc,Zc)：

Xc＝Xm+Xo

Yc＝Ym+Yo

Zc＝Zm+Zo

同理，地理坐标转模型坐标是上式的变换。

S2、以无人机获取预设水平观测角度数据、预设垂直观测角度数据及炸点与图像中心点距离数据，处理得到预置无人机的移动观测过程中的俯仰角变化值及方位角变化值，处理俯仰角变化值及方位角变化值，以得到摄像头拍摄方向点数据；

在本实施例中，使用的无人机能够提供搭载云台的俯仰角F10和方位角F20以及无人机地理坐标Ow，当前市面上多数无人机厂商能够满足此项要求，例如大疆Matrice300RTK。

炮弹落在摄像头可视范围内的具体位置不固定，根据摄像头的可视角度(分为水平和垂直两个维度)，以及弹着点与图像中心点的像素水平和垂直距离能够换算摄像头从中心点移动到弹着点为中心点时的俯仰角和方位角的变化值，分别为F11、F22，这样得到F1和F2。

F1＝F10-F11

F2＝F20-F22

本阶段的目的是计算摄像头拍摄方向上的一个点Od，这样就已知Ow和Od。关于Od的计算方法参见以下公式：

S3、处理所述摄像头拍摄方向点数据及无人机坐标数据，以获取待碰撞线段，采用碰撞检测方法求取待碰撞线段与靶场三维地理模型的交点，将拍摄方向线段与靶场三维地理模型的交点作为弹着点；

在本实施例中，已知无人机坐标Ow和拍摄方向上的点Od，则形成一个线段。弹着点位置就是线段与模型的交点Oj。但是根据已知点形成的线段较短，不会与模型存在交点，这是需要将线段延长，直至与模型之间存在交点。以下公式用于计算延长后线段的终点Oz。

L：原始线段长度；

d：延长后线段长度减去原始线段长度；

x2：原始线段终点；

x1：原始线段起点。

线段可能与模型之间存在多个交点，只需要去距离线段起点最近的一点作为弹着点即可。

S4、以炮弹模拟工具OSG模拟三维爆炸场景，并结合处理所述弹着点及发射装备位置，处理得到模拟炮弹飞行轨迹；

在本实施例中，在已知弹着点坐标的情况下，能够使用OSG模拟炮弹的三维爆炸场景，如果已知发射装备位置，则可以模拟炮弹飞行轨迹，从而完成整个打击阶段的模拟过程。

实施例2

S1’、获取无人机俯仰角；

S2’、获取无人机方位角；在本实施例中，采用无人机对靶场进行实时视频监控，克服了靶场的复杂地形。

S3’、计算获取摄像头拍摄方向上的一个点Od；

S4’、获取无人机坐标数据；

S5’、根据靶场的具体地形信息建模，以得到靶场3D模型；在本实施例中，根据摄像头的可视角度(分为水平和垂直两个维度)，以及弹着点与图像中心点的像素水平和垂直距离能够换算摄像头从中心点移动到弹着点为中心点时的俯仰角和方位角的变化值，分别为F11、F22，这样得到F1和F2。

F1＝F10-F11

F2＝F20-F22

本阶段的目的是计算摄像头拍摄方向上的一个点Od，这样就已知Ow和Od。关于Od的计算方法参见以下公式：

充分利用无人机自身设备信息，得到待碰撞线段。

S6’、处理点Od、无人机坐标数据及靶场3D模型，以得到弹着点位置。在本实施例中，本发明采用OSG开源三维渲染引擎，使用OSG提供的碰撞检测方法，即可计算线段与模型的交点，以获取摄像头拍摄方向线段与靶场3D模型的交点，以得到弹着点位置。

综上，本发明通过准备三维地理模型，准备已知点，弹着点计算，模拟回放等步骤进行炸点坐标技术及模拟。本发明在打靶训练前，在靶场中布设多个参照点，在靶场打靶训练过程中，利用拍摄设备远距离拍摄靶场中炮弹弹着点现场，之后利用三维地理模型计算弹着点的地理坐标，实现了炮弹打击到炮弹爆炸整个过程的模拟回放。

本发明针对现有技术中多采用进行可视化展示，技术实现方式单一的问题，提供了一种比较独特的基于实景三维地理模型的炸点数据处理方法。同时，针对现有技术中使用实地测量、利用测距仪计算、声波计算等存在依赖人工操作以及功能单一的问题，本发明利用三维地理模型计算弹着点位置，避免了传统技术中依赖人工以及三维地理数据利用不充分的问题。

本发明采用无人机对靶场进行实时视频监控，获取预设水平观测角度数据、预设垂直观测角度数据及炸点与图像中心点像素距离数据用于已知点数据处理，降低了在靶场的复杂地形中采集数据的难度，提高了系统的适用性。

本发明通过处理摄像头拍摄方向点数据获取拍摄方向线段。以线段与模型的交点作为弹着点位置，提高了弹着点获取的效率。同时，在已知线段较短导致与靶场三维地理摩西模型不存在交点时，可将已知线段延长以获取其与模型之间的交点，提高了在差异应用环境下的系统可靠性。

本发明采用OSG开源三维渲染引擎，使用OSG提供的碰撞检测方法，以计算线段与靶场三维地理模型的交点，充分利用无人机自身设备信息，得到待碰撞线段，提高了应用场景中数据的利用率。本发明解决了现有技术中存在的三维地理模型测绘数据利用不充分以及适用性较差的技术问题。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种基于三维地理模型的炸点坐标计算方法，其特征在于，所述方法包括：

S1、采集靶场地理建模参数，据以对靶场进行三维建模，以得到靶场三维地理模型；

S2、以预置无人机获取预设水平观测角度数据、预设垂直观测角度数据及炸点与图像中心点距离数据，据以处理得到所述预置无人机的移动观测过程中的俯仰角变化值及方位角变化值，以处理得到摄像头拍摄方向点数据；

S3、处理所述摄像头拍摄方向点数据及无人机坐标数据，以得到适用待碰撞线段，据以处理得到弹着点，所述步骤S3还包括：

S31、以预置碰撞检测方法处理所述摄像头拍摄方向点数据及所述无人机坐标数据，以得到拍摄方向线段；

S32、在所述拍摄方向线段的长度不适用时，延长处理所述拍摄方向线段，以得到所述适用待碰撞线段；

S33、采用下述线段处理逻辑处理所述适用待碰撞线段，据以得到适用待碰撞线段终点：

其中，L表示原始线段长度，d表示延长后线段长度减去原始线段长度，x2表示原始线段终点，x1表示原始线段起点；

S34、取所述适用待碰撞线段与所述靶场三维地理模型的交点，据以作为弹着点；

S4、以预置炮弹模拟工具模拟三维爆炸场景，并结合处理所述弹着点及炮弹出射位置，以得到模拟炮弹飞行轨迹。

2.根据权利要求1所述的一种基于三维地理模型的炸点坐标计算方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

S11、采集靶场地理建模参数，据以对所述靶场进行三维建模；

S12、采集靶场地理坐标数据，获取预置地理模型坐标转换逻辑；

S13、根据所述预置地理模型坐标转换逻辑将所述靶场地理坐标数据转换为模型坐标数据，以构建获取靶场三维地理模型。

3.根据权利要求2所述的一种基于三维地理模型的炸点坐标计算方法，其特征在于，所述步骤S13中，采用下述逻辑将所述靶场地理坐标数据转换为所述模型坐标数据：

Xc＝Xm+Xo

Yc＝Ym+Yo

Zc＝Zm+Zo

其中，(Xm,Ym,Zm)表示三维模型的顶点在模型坐标系下的坐标值，(Xo,Yo,Zo)表示已知原始坐标值，(Xc,Yc,Zc)表示顶点的地理坐标。

4.根据权利要求1所述的一种基于三维地理模型的炸点坐标计算方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

S21、以预置无人机获取预设水平观测角度数据及预设垂直观测角度数据；

S22、以预置摄像头获取所述预设水平观测角度数据及预设垂直观测角度数据，据以采集炸点与图像中心点像素距离数据；

S23、以预置方位角处理逻辑处理所述炸点与图像中心点像素距离数据，以得到所述预置无人机的移动观测过程中的所述俯仰角变化值及所述方位角变化值；

S24、根据预置已知点处理逻辑处理所述俯仰角变化值及所述方位角变化值，以得到所述摄像头拍摄方向点数据。

5.根据权利要求4所述的一种基于三维地理模型的炸点坐标计算方法，其特征在于，所述步骤S23中，以下述逻辑处理所述炸点与图像中心点像素距离数据：

F1＝F10-F11

F2＝F20-F22

其中，F11、F22分别代表摄像头移动过程中的所述俯仰角变化值及所述方位角变化值。

6.根据权利要求5所述的一种基于三维地理模型的炸点坐标计算方法，其特征在于，所述摄像头移动过程包括：所述摄像头从所述中心点移动至以弹着点为中心点的位置的过程。

7.根据权利要求4所述的一种基于三维地理模型的炸点坐标计算方法，其特征在于，所述步骤S24中，以下述逻辑处理所述俯仰角变化值及所述方位角变化值，以得到所述摄像头拍摄方向点数据：

8.根据权利要求1所述的一种基于三维地理模型的炸点坐标计算方法，其特征在于，所述步骤S34包括：

S341、判断所述适用待碰撞线段与所述靶场三维地理模型是否存在不少于2个的交点；

S342、若是，则取距离所述适用待碰撞线段的起点最近的所述交点作为弹着点；

S343、若否，则取所述角度作为所述弹着点。。

9.根据权利要求1所述的一种基于三维地理模型的炸点坐标计算方法，其特征在于，所述步骤S4中，使用OSG模拟所述炮弹的所述三维爆炸场景。

10.一种基于三维地理模型的炸点坐标计算系统，其特征在于，所述系统包括：

三维地理模型构建模块，用以采集靶场地理建模参数，据以对靶场进行三维建模，以得到靶场三维地理模型；

拍摄方向数据模块，用于以预置无人机获取预设水平观测角度数据、预设垂直观测角度数据及炸点与图像中心点距离数据，据以处理得到所述预置无人机的移动观测过程中的俯仰角变化值及方位角变化值，以处理得到摄像头拍摄方向点数据，所述拍摄方向数据模块与所述三维地理模型构建模块连接；

弹着点数据获取模块，用以处理所述摄像头拍摄方向点数据及无人机坐标数据，以得到适用待碰撞线段，据以处理得到弹着点，所述弹着点数据获取模块与所述三维地理模型构建模块及所述拍摄方向数据模块连接，所述弹着点数据获取模块还包括：

方向线段模块，用于以预置碰撞检测方法处理所述摄像头拍摄方向点数据及所述无人机坐标数据，以得到拍摄方向线段；

线段调整模块，用以在所述拍摄方向线段的长度不适用时，延长处理所述拍摄方向线段，以得到所述适用待碰撞线段，所述线段调整模块与所述方向线段模块连接；

线段终点获取模块，用以采用下述线段处理逻辑处理所述适用待碰撞线段，据以得到适用待碰撞线段终点：

其中，L表示原始线段长度，d表示延长后线段长度减去原始线段长度，x2表示原始线段终点，x1表示原始线段起点，所述线段终点获取模块与所述线段调整模块连接；

交点获取模块，用以取所述适用待碰撞线段与所述靶场三维地理模型的交点，据以作为弹着点；

场景轨迹模拟模块，用于以预置炮弹模拟工具模拟三维爆炸场景，并结合处理所述弹着点及炮弹出射位置，以得到模拟炮弹飞行轨迹，所述场景轨迹模拟模块与所述弹着点数据获取模块连接。

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