CN114840146A - 一种能在运行时的参数修改方法及系统、设备和存储介质 - Google Patents

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吴志诚
雷勤
尹以茳
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Abstract

本发明的目的在于提出一种能在运行时的参数修改方法及系统、设备和存储介质，其中一种能在运行时的参数修改方法，其特征在于，包括如下步骤：在机器人内存区域中映射出一个读写区域；所述读写区域分割开有多个存储空间，每一个存储空间内设置有规定的读写格式，其中所述读写格式为：存储空间的通讯地址以及参数内容的混合；机器人在运行时，根据所述通讯地址实时获取所述存储空间内的参数内容。机器人在获取参数的方式修改为实时性的获取，即在周期内按照一定的频率按照所述通讯地址来获取对应的参数内容。当参数内容被修改后也能及时的获取新的参数内容，实现机器人灵活控制。

Description

一种能在运行时的参数修改方法及系统、设备和存储介质
技术领域
本发明涉及机器人控制技术领域，特别是一种能在运行时的参数修改方法。
背景技术
工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
在机器人中会存在有存储数据的芯片，机器人的运行程序以及运行参数都写录在芯片内，机器人在执行程序时会调用芯片中的参数来使机器人执行相应的操作。
但是随着企业内部生产进步以及环境的复杂化，机器人需要更加灵活的执行程序，但是在现有的机器人调用参数的技术中，由于机器人在运行时的参数是存储在芯片内，机器人只能读取芯片里面的参数，芯片与用户隔离，无法在运行时对芯片内的参数进行修改，只能停止程序后才能对参数进行修改。无法灵活的执行程序以及适应复杂化的生产环境。
发明内容
针对上述缺陷，本发明的目的在于提出一种能在运行时的参数修改方法及系统、设备和存储介质，使机器人在运行时可修改内参，实现机器人的灵活控制。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：一种能在运行时的参数修改方法，包括如下步骤：在机器人内存区域中映射出一个读写区域；
所述读写区域分割开有多个存储空间，每一个存储空间内设置有规定的读写格式，其中所述读写格式为：存储空间的通讯地址以及参数内容的混合；
机器人在运行时，根据所述通讯地址实时获取所述存储空间内的参数内容。
优选的，修改参数的步骤如下：
将参数按照所述读写格式进行填写；
对填写后的参数压缩成压缩包的格式，并发送至从站；
从站对压缩包进行解压，获取通讯地址以及参数内容，根据所述通讯地址找到对应的存储空间，将压缩包内的参数内容替换原有的参数内容。
优选的，所述从站与机器人之间通过modbus通讯协议通讯连接。
优选的，所述读写格式为存储空间的通讯地址--区分符号--参数内容。
优选的，所述区分符号为空格符号。
一种能在运行时的参数修改系统，使用所述一种能在运行时的参数修改方法，包括映射模块、存储模块以及读写模块；
所述映射模块用于在机器人内存区域中映射出一个读写区域；
所述存储模块用于所述读写区域分割开有多个存储空间，每一个存储空间内设置有规定的读写格式；
所述读写模块用于在机器人运行时，根据所述通讯地址实时获取所述存储空间内的参数内容。
一种能在运行时的参数修改系统，还包括：参数修改模块，所述参数修改模块用于将参数按照所述读写格式进行填写；
对填写后的参数压缩成压缩包的格式，并发送至从站；
从站对压缩包进行解压，获取通讯地址以及参数内容，根据所述通讯地址找到对应的存储空间，将压缩包内的参数内容替换原有的参数内容。
一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述的一种能在运行时的参数修改方法。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如所述的一种能在运行时的参数修改方法。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：机器人在获取参数的方式修改为实时性的获取，即在周期内按照一定的频率按照所述通讯地址来获取对应的参数内容。当参数内容被修改后也能及时的获取新的参数内容，实现机器人灵活控制。
附图说明
图1是本发明的一个实施例的方法的流程图；
图2是本发明的一个实施例的系统的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1～2所示，一种能在运行时的参数修改方法，包括如下步骤：在机器人内存区域中映射出一个读写区域；
所述读写区域分割开有多个存储空间，每一个存储空间内设置有规定的读写格式，其中所述读写格式为：存储空间的通讯地址以及参数内容的混合；
机器人在运行时，根据所述通讯地址实时获取所述存储空间内的参数内容。
为解决现有技术中无法在程序运行时对机器人运行参数进行修改的问题。本申请改变了机器人参数的获取地址，由存储内存中获取修改参数，改为从内存区域中映射出的一个读写区域中进行参数的获取。只需要用户与机器人之间通过通信方式连接。用户即可在所述读写区域内进行参数的修改，而不影响机器人的正常运作。而在所述读写区域内被划分为多个存储空间，每一个存储空间内存储一个机器人运行的参数，而在存储空间内规定有的读写格式要求，读写格式要求为存储空间的通讯地址以及参数内容的混合，其中通过通讯地址能够找到对应存储空间，由于所述存储空间仅存储于一个参数。所以在读取获取修改参数时，可以通过所述通讯地址找到对应的参数进行修改或者读取操作。从而解决了存储内存在机器人执行时被锁定，无法进行参数修改的问题。另外机器人在获取参数的方式修改为实时性的获取，即在周期内按照一定的频率按照所述通讯地址来获取对应的参数内容。当参数内容被修改后也能及时的获取新的参数内容，实现机器人灵活控制。
优选的，修改参数的步骤如下：
将参数按照所述读写格式进行填写；
对填写后的参数压缩成压缩包的格式，并发送至从站；
从站对压缩包进行解压，获取通讯地址以及参数内容，根据所述通讯地址找到对应的存储空间，将压缩包内的参数内容替换原有的参数内容。
用户可根据现实的生产情况对参数进行修改，在修改时，用户可以在自身的电脑中按照读写格式将修改修改的参数进行填写，然后对填写后的参数压缩成压缩包的格式，并发送至从站。从站可以理解为机器人的解析器，可以解析来自用户的指令，当从站解析压缩包后，可以获取到通讯地址以及参数的参数内容。通过所述通讯地址可找到对应的存储区域，并且以替换的形式对原有的参数内容进行删除，将压缩包内即将修改的参数内容进行补充。再配合机器人实时获取参数的方式，可以实现机器人的灵活控制。
优选的，所述从站与机器人之间通过modbus通讯协议通讯连接。
在modbus通讯协议中，每一参数都会对应一个具体的modbus地址，而每一个modbus地址对应一个参数的类型(数据占用内存大小)和对应数据的范围，从而实现通讯过程对映射读写区域的通讯地址的检查和参数的数据范围的判定。
优选的，所述读写格式为存储空间的通讯地址--区分符号--参数内容。
在本发明的一个实施例中，在通讯地址与参数内容之间存在有区分符号，通过所述区分符号能够清除的区分出通讯地址以及参数内容，避免两者之间有部分内容进行混淆。导致通讯出错，无法实现参数的实时修改。
优选的，所述区分符号为空格符号。
一种能在运行时的参数修改系统，使用所述一种能在运行时的参数修改方法，包括映射模块、存储模块以及读写模块；
所述映射模块用于在机器人内存区域中映射出一个读写区域；
所述存储模块用于所述读写区域分割开有多个存储空间，每一个存储空间内设置有规定的读写格式；
所述读写模块用于在机器人运行时，根据所述通讯地址实时获取所述存储空间内的参数内容。
一种能在运行时的参数修改系统，还包括：参数修改模块，所述参数修改模块用于将参数按照所述读写格式进行填写；
对填写后的参数压缩成压缩包的格式，并发送至从站；
从站对压缩包进行解压，获取通讯地址以及参数内容，根据所述通讯地址找到对应的存储空间，将压缩包内的参数内容替换原有的参数内容。
一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述的一种能在运行时的参数修改方法。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如所述的一种能在运行时的参数修改方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种能在运行时的参数修改方法，其特征在于，包括如下步骤：
在机器人内存区域中映射出一个读写区域；
所述读写区域分割开有多个存储空间，每一个存储空间内设置有规定的读写格式，其中所述读写格式为：存储空间的通讯地址以及参数内容的混合；
机器人在运行时，根据所述通讯地址实时获取所述存储空间内的参数内容。
2.根据权利要求1所述的一种能在运行时的参数修改方法，其特征在于，修改参数的步骤如下：
将参数按照所述读写格式进行填写；
对填写后的参数压缩成压缩包的格式，并发送至从站；
从站对压缩包进行解压，获取通讯地址以及参数内容，根据所述通讯地址找到对应的存储空间，将压缩包内的参数内容替换原有的参数内容。
3.根据权利要求1所述的一种能在运行时的参数修改方法，其特征在于，所述从站与机器人之间通过modbus通讯协议通讯连接。
4.根据权利要求1所述的一种能在运行时的参数修改方法，其特征在于，所述读写格式为存储空间的通讯地址--区分符号--参数内容。
5.根据权利要求4所述的一种能在运行时的参数修改方法，其特征在于，所述区分符号为空格符号。
6.一种能在运行时的参数修改系统，使用权利要求1～5任一项所述一种能在运行时的参数修改方法，其特征在于，包括映射模块、存储模块以及读写模块；
所述映射模块用于在机器人内存区域中映射出一个读写区域；
所述存储模块用于所述读写区域分割开有多个存储空间，每一个存储空间内设置有规定的读写格式；
所述读写模块用于在机器人运行时，根据所述通讯地址实时获取所述存储空间内的参数内容。
7.一种能在运行时的参数修改系统，其特征在于，还包括：参数修改模块，所述参数修改模块用于将参数按照所述读写格式进行填写；
对填写后的参数压缩成压缩包的格式，并发送至从站；
从站对压缩包进行解压，获取通讯地址以及参数内容，根据所述通讯地址找到对应的存储空间，将压缩包内的参数内容替换原有的参数内容。
8.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～5中任一所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～5中任一所述的方法。
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