CN114838739A - 一种考虑完整回归周期的卫星图像几何定标方法 - Google Patents

一种考虑完整回归周期的卫星图像几何定标方法 Download PDF

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CN114838739A CN202210557021.8A CN202210557021A CN114838739A CN 114838739 A CN114838739 A CN 114838739A CN 202210557021 A CN202210557021 A CN 202210557021A CN 114838739 A CN114838739 A CN 114838739A
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Abstract

本发明公开了一种考虑完整回归周期的卫星图像几何定标方法，包括：获取一个完整卫星回归周期内同一定标场的不同地方时的卫星图像集；基于该定标场控制数据，获取所述的卫星图像集中的沿卫星轨道方向多行像素内均匀分布的控制点；选取其中一个基准地方时图像中的控制点，基于第一几何定标模型，得到所述的地方时的相机定标参数；构建不同地方时的姿态误差补偿模型，建立考虑卫星完整回归周期的第二几何定标模型；利用其他地方时图像中的控制点，解算得到姿态补偿参数；根据所述的基准地方时的相机定标参数、不同地方时的姿态补偿参数，基于第二几何定标模型，更新定标文件。本发明可以实现同一区域不同地方时卫星图像的统一定标，提升定标精度。

Description

一种考虑完整回归周期的卫星图像几何定标方法
技术领域
本发明涉及卫星遥感技术领域，尤其涉及一种考虑完整回归周期的卫星图像几何定标方法。
背景技术
开展卫星图像高精度地面定标是高分辨率卫星图像高定位处理的前提条件。目前高分辨率卫星图像定标方法主要是采用常规几何定标模型，该模型主要基于某一定标场的单景卫星图像进行定标，即利用定标场的高精度参考数据和相应的某一时刻定标景卫星图像对相机参数进行在轨标定，然后该参数应用于整个卫星各个地方时图像处理。该定标方法在太阳同步轨道卫星在轨几何定标中效果较好，也是目前多数在轨卫星采用的定位方法，具有较好的普适性。
然而，对于目前逐步投入使用的高分辨率非太阳同步轨道卫星而言，由于其轨道的特殊性，在一个完整的卫星回归周期内，存在每次对同一地区成像都会有不同的地方时、不同的太阳辐照度，导致每次对同一地区成像时卫星器件受热情况差异较大，相机指向角存在随回归周期而发生周期性变化的现象。此时，若基于常规几何定标模型，并利用单景定标图像进行相机参数的标定，只能标定出该定标景图像成像时的相机参数，无法标定出整个回归周期内其他地方时下由于太阳辐射的差异引起的相机参数的变化，进而势必导致该定标参数无法很好的适用于卫星回归周期内不同地方时拍摄的所有图像的定位处理。因此，为保证不同地方时下的相机参数都能得到较好的标定，解算适于卫星常态化高精度定位处理的相机参数，急需开展针对非太阳同步轨道卫星的在轨几何定标方法研究。
由于常规几何定标方法主要采用常规几何定标模型，利用某一定标场区域的单景卫星图像进行在轨几何定标，并未考虑整个卫星整个回归周期内不同地方时的卫星影像情况，无法标定回归周期内同一地区不同地方时成像时由于太阳辐射差异较大而引起的相机参数变化情况，使得该定标参数对非太阳同步轨道卫星中不同地方时影像的适用性相对较差，制约了高分辨率卫星图像的在轨高定位处理，因此亟待解决非太阳同步轨道卫星回归周期内不同地方时的在轨几何定标技术难题。
发明内容
针对上述问题，本发明公开了一种考虑完整回归周期的卫星图像几何定标方法，包括：
S1，获取卫星在一个完整的卫星回归周期内同一定标场的不同地方时的卫星图像集；
S2，将步骤S1获取的卫星图像集中的各个卫星图像都分别与所述的定标场的正射影像和数字高程模型进行地面控制点匹配，获取所述的卫星图像集中的沿卫星轨道方向的多行连续像素内均匀分布的地面控制点的像方坐标和物方坐标；所述的地面控制点位于定标场中。
S3，建立第一几何定标模型，选取卫星图像集中某一地方时的卫星图像的地面控制点，该卫星图像对应的地方时称为基准地方时，并将该地面控制点的像方坐标和物方坐标代入第一几何定标模型，采用先解算外方位元素，后解算内方位元素的定标方法，解算第一几何定标模型，得到所述的基准地方时下的相机的内定标参数(m0,m1,m2,m3,...,mp)和(n0,n1,n2,n3,...,np)以及外定标参数
Figure BDA0003655319600000021
p为相机的定标参数的阶数；
所述的第一几何定标模型，其表达式为：
Figure BDA0003655319600000022
Figure BDA0003655319600000023
式中，S为卫星图像中的地面控制点对应的相机的成像探元的探元编号，(XWGS84,YWGS84,ZWGS84)为地面控制点在WGS84坐标系下的物方空间坐标，(XGPS,YGPS,ZGPS)为卫星GPS天线相位中心在WGS84坐标系下的空间坐标，λ为比例因子，
Figure BDA0003655319600000031
为J2000坐标系至WGS84坐标系的旋转矩阵，
Figure BDA0003655319600000032
为卫星本体坐标系至J2000坐标系的旋转矩阵，(ψx,ψy)为卫星图像中的地面控制点对应的相机的成像探元在相机坐标系下的指向角。指向角指的是成像探元对应光线在相机坐标系下的方向。
S4，构建与地方时相关联的姿态误差补偿模型，建立考虑卫星完整回归周期的第二几何定标模型；
所述的步骤S4,包括，同一卫星回归周期内不同地方时的成像误差矩阵RT，即为绕X,Y,Z坐标轴旋转角度变化构成的矩阵；构建考虑卫星完整回归周期的在轨几何定标模型，其表达式为：
Figure BDA0003655319600000033
Figure BDA0003655319600000034
其中，Δωt为卫星的随地方时而变化的滚动角误差，
Figure BDA0003655319600000035
为卫星的随地方时而变化的俯仰角误差，Δκt为卫星的随地方时而变化的偏航角误差；采用地方时的三次多项式模型进行姿态误差拟合，针对基准地方时，构建与地方时相关联的姿态误差补偿模型，其表达式为：
Figure BDA0003655319600000036
其中，Δt为卫星图像集中的其他图像对应的地方时相对于基准地方时的变化量，(a0,a1,a2,a3)、(b0,b1,b2,b3)、(c0,c1,c2,c3)分别为滚动角、俯仰角和偏航角的与地方时相关联的姿态误差补偿模型参数。
S5、利用除基准地方时外的其他地方时的卫星图像中的地面控制点的坐标，基于第二几何定标模型，解算与地方时相关联的姿态误差补偿模型参数(a0,a1,a2,a3)、(b0,b1,b2,b3)和(c0,c1,c2,c3)。
所述的步骤S5，包括：
对在轨几何定标模型进行变形，引入两个中间矢量[X,Y,Z]和[x,y,z]，其表达式为：
Figure BDA0003655319600000041
其中，根据像方坐标和物方坐标的转换关系，得到：
Figure BDA0003655319600000042
进一步得到两个中间矢量的关系式为：
Figure BDA0003655319600000043
对两个中间矢量的关系式在
Figure BDA0003655319600000046
处进行泰勒级数展开，得到泰勒级数展开式，其表达式为：
Figure BDA0003655319600000044
对泰勒级数展开式建立误差方程，解算卫星在不同地方时的姿态误差
Figure BDA0003655319600000045
对于步骤S2中获取的所述的卫星图像集中的沿卫星轨道方向的多行像素内均匀分布的地面控制点，基于所述的基准地方时的相机的内定标参数、外定标参数和两个中间矢量，对泰勒级数展开式建立误差方程，其表达式为:
Vi＝AiΔX-Li，
Figure BDA0003655319600000051
Figure BDA0003655319600000052
Figure BDA0003655319600000053
通过对上述误差方程求解，得到ΔX，其中，ΔX为卫星在拍摄卫星图像集中的各个卫星图像所处的不同地方时的姿态误差补偿向量，Ai表示根据第i个地面控制点的物方坐标计算得到的误差方程的乘性系数，Li表示根据第i个地面控制点的像方坐标和物方坐标计算得到的误差方程的加性系数，(xi,yi,zi)和(Xi,Yi,Zi)分别表示第i个地面控制点的像方坐标和物方坐标，Vi表示根据第i个地面控制点的像方坐标和物方坐标计算得到的修正量；
根据与地方时相关联的姿态误差补偿模型，建立参数误差方程组：
Figure BDA0003655319600000054
Figure BDA0003655319600000055
Figure BDA0003655319600000056
Figure BDA0003655319600000061
其中，Vai、Vbi和Vci分别表示不同地方时下卫星的滚动角、俯仰角和偏航角的误差残差向量，
Figure BDA0003655319600000062
为卫星的滚动角，ωi为卫星的俯仰角，κi为卫星的偏航角，Aai、Abi和Aci分别表示卫星的滚动角、俯仰角和偏航角的参数误差方程的参数矩阵，Xa、Xb和Xc分别表示与地方时相关联的姿态误差补偿模型的参数，Lbi、Lai和Lci分别表示卫星的滚动角、俯仰角和偏航角的误差向量，
Figure BDA0003655319600000063
Δωi和Δκi分别表示不同地方时下卫星的姿态修正量，
Figure BDA0003655319600000064
Δωi、Δκi分别表示第i个地方时下的卫星的姿态修正量，ti表示第i个地方时的时间；利用解算得到的卫星在拍摄不同地方时的卫星图像时的姿态误差，通过最小二乘法求解参数误差方程组，得到卫星图像集中各个卫星图像对应的与地方时相关联的姿态误差补偿模型的参数(a0,a1,a2,a3)、(b0,b1,b2,b3)和(c0,c1,c2,c3)。
S6，根据基准地方时的相机的内定标参数、外定标参数以及与地方时相关联的姿态误差补偿模型参数，基于第二几何定标模型，更新相机的定标参数；利用更新后的定标参数对卫星图像集中的各个卫星图像进行定标处理，并利用地面控制点坐标，分别计算定标前和定标后的所述的卫星图像集的定位精度，当定标后的卫星图像集的定位精度满足预设值要求时，更新定标文件，完成考虑完整卫星回归周期的卫星图像几何定标。
所述的卫星图像集要求尽可能均匀分布于卫星完整回归周期内，确保周期内不同地方时的图像均有分布。其中地方时分别为t1、t2、...、tn(其中0:00:00≤n＜24:00:00)，对应卫星图像集中的图像分别为I1、I2、...、In。
所述的卫星图像集，是指卫星在一个完整的卫星回归周期内同一定标场的不同地方时进行拍摄所得到的卫星图像。
所述的地面控制点是经过实地测量或者通过其它方法获取到其精确位置坐标信息的地面点，用于对卫星图像的定位误差进行纠正。
本发明的有益效果为：
本发明可以顾及到卫星整个回归周期内不同地方时的系列图像，可以实现同一区域不同地方时卫星图像的统一定标，提升定标精度。
附图说明
图1为本发明方法的实施流程图。
具体实施方式
为了更好的了解本发明内容，这里给出一个实施例。
如图1所示，本发明公开了一种考虑完整回归周期的卫星图像几何定标方法，包括：
S1，获取卫星在至少一个完整的卫星回归周期内同一定标场的不同地方时的卫星图像集；
S2，将步骤S1获取的卫星图像集中的各个卫星图像都分别与所述的定标场的正射影像和数字高程模型进行地面控制点匹配，获取所述的卫星图像集中的沿卫星轨道方向的多行连续像素内均匀分布的地面控制点的像方坐标和物方坐标；所述的地面控制点位于定标场中。
S3，建立第一几何定标模型，选取卫星图像集中某一地方时的卫星图像的地面控制点，该卫星图像对应的地方时称为基准地方时，并将该地面控制点的像方坐标和物方坐标代入第一几何定标模型，采用先解算外方位元素，后解算内方位元素的定标方法，解算第一几何定标模型，得到所述的基准地方时下的相机的内定标参数(m0,m1,m2,m3,...,mp)和(n0,n1,n2,n3,...,np)以及外定标参数
Figure BDA0003655319600000071
p为相机的定标参数的阶数；
所述的第一几何定标模型，其表达式为：
Figure BDA0003655319600000072
Figure BDA0003655319600000073
式中，S为卫星图像中的地面控制点对应的相机的成像探元的探元编号，(XWGS84,YWGS84,ZWGS84)为地面控制点在WGS84坐标系下的物方空间坐标，(XGPS,YGPS,ZGPS)为卫星GPS天线相位中心在WGS84坐标系下的空间坐标，λ为比例因子，
Figure BDA0003655319600000081
为J2000坐标系至WGS84坐标系的旋转矩阵，
Figure BDA0003655319600000082
为卫星本体坐标系至J2000坐标系的旋转矩阵，(ψx,ψy)为卫星图像中的地面控制点对应的相机的成像探元在相机坐标系下的指向角。指向角指的是成像探元对应光线在相机坐标系下的方向。
S4，构建与地方时相关联的姿态误差补偿模型，建立考虑卫星完整回归周期的第二几何定标模型；
所述的步骤S4，包括：同一卫星回归周期内不同地方时的成像误差矩阵RT，即为绕X,Y,Z坐标轴旋转角度变化构成的矩阵；构建考虑卫星完整回归周期的在轨几何定标模型，其表达式为：
Figure BDA0003655319600000083
Figure BDA0003655319600000084
其中，Δωt为卫星的随地方时而变化的滚动角误差，
Figure BDA0003655319600000086
为卫星的随地方时而变化的俯仰角误差，Δκt为卫星的随地方时而变化的偏航角误差；采用地方时的三次多项式模型进行姿态误差拟合，针对基准地方时，构建与地方时相关联的姿态误差补偿模型为：
Figure BDA0003655319600000085
其中，Δt为卫星图像集中的其他图像对应的地方时相对于基准地方时的变化量，(a0,a1,a2,a3)、(b0,b1,b2,b3)、(c0,c1,c2,c3)分别为滚动角、俯仰角和偏航角的与地方时相关联的姿态误差补偿模型参数。
S5、将除基准地方时外的其他地方时的卫星图像中的地面控制点的坐标，代入第二几何定标模型，解算与地方时相关联的姿态误差补偿模型参数(a0,a1,a2,a3)、(b0,b1,b2,b3)和(c0,c1,c2,c3)。
所述的步骤S5，包括：
对在轨几何定标模型进行变形，引入两个中间矢量[X,Y,Z]和[x,y,z]，其表达式为：
Figure BDA0003655319600000091
其中，根据像方坐标和物方坐标的转换关系，得到：
Figure BDA0003655319600000092
进一步得到两个中间矢量的关系式为：
Figure BDA0003655319600000093
对两个中间矢量的关系式在
Figure BDA0003655319600000094
处进行泰勒级数展开，得到泰勒级数展开式，其表达式为：
Figure BDA0003655319600000095
对泰勒级数展开式建立误差方程，解算卫星在不同地方时的姿态误差
Figure BDA0003655319600000096
对于步骤S2中获取的所述的卫星图像集中的沿卫星轨道方向的多行像素内均匀分布的地面控制点，基于所述的基准地方时的相机的内定标参数、外定标参数和两个中间矢量，对泰勒级数展开式建立误差方程，其表达式为:
Vi＝AiΔX-Li Pi
Figure BDA0003655319600000101
Figure BDA0003655319600000102
Figure BDA0003655319600000103
通过对上述误差方程求解，得到ΔX，其中，ΔX为卫星在拍摄卫星图像集中的各个卫星图像所处的不同地方时的姿态误差补偿向量，Ai表示根据第i个地面控制点的物方坐标计算得到的误差方程的乘性系数，Li表示根据第i个地面控制点的像方坐标和物方坐标计算得到的误差方程的加性系数，(xi,yi,zi)和(Xi,Yi,Zi)分别表示第i个地面控制点的像方坐标和物方坐标，Pi表示系数矩阵Ai的权值，Vi表示根据第i个地面控制点的像方坐标和物方坐标计算得到的修正量；
根据与地方时相关联的姿态误差补偿模型，建立参数误差方程组：
Figure BDA0003655319600000104
Figure BDA0003655319600000105
Figure BDA0003655319600000111
Figure BDA0003655319600000112
其中，Vai、Vbi和Vci分别表示不同地方时下卫星的滚动角、俯仰角和偏航角的误差残差向量，
Figure BDA0003655319600000113
为卫星的滚动角，ωi为卫星的俯仰角，κi为卫星的偏航角，Aai、Abi和Aci分别表示卫星的滚动角、俯仰角和偏航角的参数误差方程的参数矩阵，Xa、Xb和Xc分别表示与地方时相关联的姿态误差补偿模型的参数，Lbi、Lai和Lci分别表示卫星的滚动角、俯仰角和偏航角的误差向量，
Figure BDA0003655319600000114
Δωi和Δκi分别表示不同地方时下卫星的姿态修正量，
Figure BDA0003655319600000115
Δωi、Δκi分别表示第i个地方时下的卫星的姿态修正量，ti表示第i个地方时的时间；利用解算得到的卫星在拍摄不同地方时的卫星图像时的姿态误差，通过最小二乘法求解参数误差方程组，得到卫星图像集中各个卫星图像对应的与地方时相关联的姿态误差补偿模型的参数(a0,a1,a2,a3)、(b0,b1,b2,b3)和(c0,c1,c2,c3)。
S6，根据基准地方时的相机的内定标参数、外定标参数以及不同地方时的姿态误差补偿模型参数，基于第二几何定标模型，更新相机的定标参数；利用更新后的定标参数对卫星图像集中的各个卫星图像进行定标处理，并利用地面控制点坐标，分别计算定标前和定标后的所述的卫星图像集的定位精度，当定标后的卫星图像集的定位精度满足预设值要求时，更新定标文件，完成考虑完整卫星回归周期的卫星图像几何定标。
所述的卫星图像集要求尽可能均匀分布于卫星完整回归周期内，确保周期内不同地方时的图像均有分布。其中地方时分别为t1、t2、...、tn(其中0:00:00≤n＜24:00:00)，对应的卫星图像集中的原始图像分别为I1、I2、...、In。
所述的地面控制点是经过实地测量或者通过其它方法获取到其精确位置坐标信息的地面点，用于对卫星图像的定位误差进行纠正。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (4)

1.一种考虑完整回归周期的卫星图像几何定标方法，其特征在于，包括：
S1，获取卫星在至少一个完整的卫星回归周期内同一定标场的不同地方时的卫星图像集；
S2，将步骤S1获取的卫星图像集中的各个卫星图像都分别与所述的定标场的正射影像和数字高程模型进行地面控制点匹配，获取所述的卫星图像集中的沿卫星轨道方向的多行连续像素内均匀分布的地面控制点的像方坐标和物方坐标；
S3，建立第一几何定标模型，选取卫星图像集中某一地方时的卫星图像的地面控制点，该卫星图像对应的地方时称为基准地方时，并将该地面控制点的像方坐标和物方坐标代入第一几何定标模型，采用先解算外方位元素，后解算内方位元素的定标方法，解算第一几何定标模型，得到所述的基准地方时下的相机的内定标参数(m0,m1,m2,m3,...,mp)和(n0,n1,n2,n3,...,np)以及外定标参数和
Figure FDA0003655319590000011
p为相机的定标参数的阶数；
S4，构建与地方时相关联的姿态误差补偿模型，建立考虑卫星完整回归周期的第二几何定标模型；
S5、利用除基准地方时外的其他地方时的卫星图像中的地面控制点的坐标，基于第二几何定标模型，解算与地方时相关联的姿态误差补偿模型参数(a0,a1,a2,a3)、(b0,b1,b2,b3)和(c0,c1,c2,c3)；
S6，根据基准地方时的相机的内定标参数、外定标参数以及与地方时相关联的姿态误差补偿模型参数，基于第二几何定标模型，更新相机的定标参数；利用更新后的定标参数对卫星图像集中的各个卫星图像进行定位处理，并利用地面控制点坐标，分别计算定标前和定标后的所述的卫星图像集的定位精度，当定标后的卫星图像集的定位精度满足预设值要求时，更新定标文件，完成考虑完整卫星回归周期的卫星图像几何定标。
2.如权利要求1所述的考虑完整回归周期的卫星图像几何定标方法，其特征在于，所述的第一几何定标模型，其表达式为：
Figure FDA0003655319590000021
Figure FDA0003655319590000022
式中，S为卫星图像中的地面控制点对应的相机的成像探元的探元编号，(XWGS84,YWGS84,ZWGS84)为地面控制点在WGS84坐标系下的物方空间坐标，(XGPS,YGPS,ZGPS)为卫星GPS天线相位中心在WGS84坐标系下的空间坐标，λ为比例因子，
Figure FDA0003655319590000023
为J2000坐标系至WGS84坐标系的旋转矩阵，
Figure FDA0003655319590000024
为卫星本体坐标系至J2000坐标系的旋转矩阵，(ψx,ψy)为卫星图像中的地面控制点对应的相机的成像探元在相机坐标系下的指向角。
3.如权利要求2所述的考虑完整回归周期的卫星图像几何定标方法，其特征在于，所述的步骤S4，包括：
同一卫星回归周期内不同地方时的成像误差矩阵RT，即为绕X,Y,Z坐标轴旋转角度变化构成的矩阵；构建考虑卫星完整回归周期的在轨几何定标模型，其表达式为：
Figure FDA0003655319590000025
Figure FDA0003655319590000026
其中，Δωt为卫星的随地方时而变化的滚动角误差，
Figure FDA0003655319590000027
为卫星的随地方时而变化的俯仰角误差，Δκt为卫星的随地方时而变化的偏航角误差；采用地方时的三次多项式模型进行姿态误差拟合，针对基准地方时，构建与地方时相关联的姿态误差补偿模型，其表达式为：
Figure FDA0003655319590000031
其中，Δt为卫星图像集中的其他图像对应的地方时相对于基准地方时的变化量，(a0,a1,a2,a3)、(b0,b1,b2,b3)、(c0,c1,c2,c3)分别为滚动角、俯仰角和偏航角的与地方时相关联的姿态误差补偿模型参数。
4.如权利要求3所述的考虑完整回归周期的卫星图像几何定标方法，其特征在于，所述的步骤S5，包括：
对在轨几何定标模型进行变形，引入两个中间矢量[X,Y,Z]和[x,y,z]，其表达式为：
Figure FDA0003655319590000032
其中，根据像方坐标和物方坐标的转换关系，得到：
Figure FDA0003655319590000033
进一步得到两个中间矢量的关系式为：
Figure FDA0003655319590000034
对两个中间矢量的关系式在
Figure FDA0003655319590000035
处进行泰勒级数展开，得到泰勒级数展开式，其表达式为：
Figure FDA0003655319590000036
对泰勒级数展开式建立误差方程，解算卫星在不同地方时的卫星图像的姿态误差
Figure FDA0003655319590000041
对于步骤S2中获取的所述的卫星图像集中的沿卫星轨道方向的多行像素内均匀分布的地面控制点，基于所述的基准地方时的相机的内定标参数、外定标参数和两个中间矢量，对泰勒级数展开式建立误差方程，其表达式为:
Vi＝AiΔX-Li，
Figure FDA0003655319590000045
Figure FDA0003655319590000042
Figure FDA0003655319590000043
通过对上述误差方程求解，得到ΔX，其中，ΔX为卫星在拍摄卫星图像集中的各个卫星图像所处的不同地方时的姿态误差补偿向量，Ai表示根据第i个地面控制点的物方坐标计算得到的误差方程的乘性系数，Li表示根据第i个地面控制点的像方坐标和物方坐标计算得到的误差方程的加性系数，(xi,yi,zi)和(Xi,Yi,Zi)分别表示第i个地面控制点的像方坐标和物方坐标，Vi表示根据第i个地面控制点的像方坐标和物方坐标计算得到的修正量；
根据与地方时相关联的姿态误差补偿模型，建立参数误差方程组：
Figure FDA0003655319590000044
Figure FDA0003655319590000051
Figure FDA0003655319590000052
Figure FDA0003655319590000053
其中，Vai、Vbi和Vci分别表示不同地方时下卫星的滚动角、俯仰角和偏航角的误差残差向量，
Figure FDA0003655319590000054
为卫星的滚动角，ωi为卫星的俯仰角，κi为卫星的偏航角，Aai、Abi和Aci分别表示卫星的滚动角、俯仰角和偏航角的参数误差方程的参数矩阵，Xa、Xb和Xc分别表示与地方时相关联的姿态误差补偿模型的参数，Lbi、Lai和Lci分别表示卫星的滚动角、俯仰角和偏航角的误差向量，
Figure FDA0003655319590000055
Δωi和Δκi分别表示不同地方时下卫星的姿态修正量，
Figure FDA0003655319590000056
Δωi、Δκi分别表示第i个地方时下的卫星的姿态修正量，ti表示第i个地方时的时间；利用解算得到的卫星在拍摄不同地方时的卫星图像时的姿态误差，通过最小二乘法求解参数误差方程组，得到卫星图像集中各个卫星图像对应的与地方时相关联的的姿态误差补偿模型的参数(a0,a1,a2,a3)、(b0,b1,b2,b3)和(c0,c1,c2,c3)。
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