CN114833843A - 球形轮腿排爆机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种球形轮腿排爆机器人，包括上半球体，上半球体通过中间层连接下半球体，上半球体与下半球体连接后形成完整的球体。本发明提供的该机器人在复杂的战场环境中，可灵活选择以球形模式、四轮行进模式或四足步进模式行进，并实现对危险爆炸物的就地拆解，解决了现有的排爆机器人存在的对复杂地形的适应度低的问题。

Description

球形轮腿排爆机器人

技术领域

本发明属于排爆机器人技术领域，涉及一种球形轮腿排爆机器人。

背景技术

目前主流的排爆机器人的行进机构主要分为：轮式机构、履带式机构、轮履复合机构这三种。但这三种结构都有一个共同的缺点就是在工作时都需要一个一定面积的平台来作为支撑，在一些险峻地形无法有效展开，战场灵活性较差。此外，现在的排爆机器人其装备部分大都裸露在外，没有装甲防护。面对作战环境更加复杂的现代战场，急需设计一种能够快速部署、灵活机动、可用于各种复杂环境的全地形排爆机器人。

发明内容

本发明的目的是提供一种球形轮腿排爆机器人，该机器人在复杂的战场环境中，可灵活选择以球形模式、四轮行进模式或四足步进模式行进，并实现对危险爆炸物的就地拆解，解决了现有的排爆机器人存在的对复杂地形的适应度低的问题。

本发明所采用的技术方案是，球形轮腿排爆机器人，包括上半球体，上半球体通过中间层连接下半球体，上半球体与下半球体连接后形成完整的球体。

本发明的特点还在于：

上半球体包括两个排爆机械臂、一个行动机械臂、一个八工位可快速更换功能部件库及三个上球壳伸展机构，两个排爆机械臂、一个行动机械臂、三个上球壳伸展机构及一个八工位可快速更换功能部件库均连接在中间层上，每个排爆机械臂上连接有可快速更换末端执行器。

每个排爆机械臂包括三个RJSII-17关节模组A，三个RJSII-17关节模组A包括一级RJSII-17关节模组A、二级RJSII-17关节模组A、三级RJSII-17关节模组A；

一级RJSII-17关节模组A与二级RJSII-17关节模组A直接相连；二级RJSII-17关节模组A通过大臂A连接三级RJSII-17关节模组A的一端，三级RJSII-17关节模组A另一端连接小臂A，小臂A的末端连接两个RJSII-14关节模组。

两个RJSII-14关节模组包括一级RJSII-14关节模组和二级RJSII-14关节模组，一级RJSII-14关节模组的一端与小臂A连接，一级RJSII-14关节模组的另一端连接二级RJSII-14关节模组的一端，二级RJSII-14关节模组的另一端连接可快速更换末端执行器。

行动机械臂通过三组RJSII-17关节模组B驱动；三个RJSII-17关节模组B分别为：一级RJSII-17关节模组B、二级RJSII-17关节模组B、三级RJSII-17关节模组B；

一级RJSII-17关节模组B一端连接在法兰固定底座B上，一级RJSII-17关节模组B另一端连接二级RJSII-17关节模组B，二级RJSII-17关节模组B和三级RJSII-17关节模组B之间通过攻击手大臂B连接；三级RJSII-17关节模组B另一端连接攻击手小臂B，小臂B上固定连接有动作组件。

八工位可快速更换功能部件库结构包括功能部件库主体，功能部件库主体的上端设有顶端盖板，功能部件库主体的下端设有底部封板，功能部件库主体的中心处设有电机，排爆功能部件连接在功能部件库主体的T型龙骨上。

可快速更换末端执行器包括支座，支座通过螺栓连接在二级RJSII-14关节模组上，支座上还连接有丝杠电机，丝杠电机连接有双旋向丝杆，双旋向丝杆从连杆机构中的螺纹孔穿过，连杆机构的上端连接有夹紧机构。

上球壳伸展机构包括四个RJSII-17关节模组C，四个RJSII-17关节模组C分别为一级RJSII-17关节模组C、二级RJSII-17关节模组C、三级RJSII-17关节模组C、四级RJSII-17关节模组C，四级RJSII-17关节模组C一端通过法兰固定底座C连接在中间层上，四级RJSII-17关节模组C另一端连接三级RJSII-17关节模组C，三级RJSII-17关节模组C与二级RJSII-17关节模组C之间通过大臂C连接，二级RJSII-17关节模组C与一级RJSII-17关节模组C之间通过L型连接器连接，一级RJSII-17关节模组C另一端通过球壳连接头连接上半球壳。

下半球体包括四个下球壳伸展机构以及四组轮腿复合机构；

下球壳伸展机构包括球壳大端和球壳小端，球壳大端连接在固定于中间层的机械臂上；

轮腿复合机构包括一级RJSII-17关节模组D，一级RJSII-17关节模组D一端与轮腿机构连接板通过螺栓连接，一级RJSII-17关节模组D另一端与二级RJSII-17关节模组D连接，二级RJSII-17关节模组D通过连接片与三级RJSII-17关节模组D连接，三级RJSII-17关节模组D末端通过连接板连接四级RJSII-17关节模组D一端，四级RJSII-17关节模组D另一端通过腿部连接臂连接腿部末端；

在四级RJSII-17关节模组D的连接板的另一端连接有麦轮固定装置，麦轮安装在麦轮固定装置上，麦轮通过联轴器与麦轮驱动电机的驱动轴连接。

本发明的有益效果如下：

1.本球形轮腿复合排爆机器人在结构上兼顾球形机器人的高度灵活性与多足机器人的高越障性，战场生存率高。球形外壳使机器人拥有极小的转弯半径，可以实现定点转动，行动灵活且迅速，在运动失稳的情况下可迅速恢复到平衡状态。轮腿式机器人对复杂地形的适应度很高，可以通过调节触地腿的姿态来保证整个机体的平衡，在行进过程中对地面破坏性小，留下的痕迹少，可以很好得隐藏自身的踪迹。

2.本排爆机器人除了能够转运和销毁危险爆炸物以外，也配备有剪线钳、电钻、探测器、霰弹枪、电击枪、水炮枪等，可以对危险爆炸物就地进行拆解，减少排爆的时间，减少人员伤亡。

3.本排爆机器人可搭载探照灯、摄像头、夜视仪等，可实时收集战场信息并处理，最终给各功能部件下达动作信号，控制机器人动作。

附图说明

图1是本发明球形轮腿排爆机器人的整体展开结构示意图；

图2是本发明球形轮腿排爆机器人的球形状态示意图；

图3是本发明球形轮腿排爆机器人的上半球体展开结构示意图；

图4是本发明球形轮腿排爆机器人的排爆机械臂结构示意图；

图5是本发明球形轮腿排爆机器人的行动机械臂结构示意图；

图6是本发明球形轮腿排爆机器人的八工位可快速更换功能部件库一种结构示意图；

图7是本发明球形轮腿排爆机器人的八工位可快速更换功能部件库另一种结构示意图；

图8是本发明球形轮腿排爆机器人的可快速更换末端执行器结构示意图；

图9是本发明球形轮腿排爆机器人的上球壳伸展机构展开结构示意图；

图10是本发明球形轮腿排爆机器人的中间层结构示意图；

图11是本发明球形轮腿排爆机器人的下半球体展开的一种结构示意图；

图12是本发明球形轮腿排爆机器人的下半球体展开的另一种结构示意图；

图13是本发明球形轮腿排爆机器人的轮腿复合机构展开结构示意图。

图中，1.上半球体，1-1.排爆机械臂，1-1-1.法兰固定底座A，1-1-2-1.一级RJSII-17关节模组A，1-1-2-2.二级RJSII-17关节模组A，1-1-2-3.三级RJSII-17关节模组A；

1-1-3.大臂A，1-1-4.小臂A；

1-1-5-1.一级RJSII-14关节模组，1-1-5-2.二级RJSII-14关节模组；

1-2.行动机械臂，1-2-1法兰固定底座B；

1-2-2-1.一级RJSII-17关节模组B，1-2-2-2.二级RJSII-17关节模组B，1-2-2-3.三级RJSII-17关节模组B；

1-2-3.大臂B，1-2-4.小臂B，1-2-5.动作组件；

1-3.八工位可快速更换功能部件库，1-3-1.顶端盖板，1-3-2.功能部件库主体，1-3-3.底部封板，1-3-4.排爆功能部件，1-3-5.电机；

1-4.上球壳伸展机构，1-4-1.球壳连接头，1-4-2-1.一级RJSII-17关节模组C，1-4-2-2.二级RJSII-17关节模组C，1-4-2-3.三级RJSII-17关节模组C，1-4-2-4.四级RJSII-17关节模组C；

1-4-3.L型连接器，1-4-4.大臂C，1-4-5.法兰固定底座C；

1-5.可快速更换末端执行器，1-5-1.夹紧机构，1-5-2.连杆机构，1-5-3.支座，1-5-4.双旋向丝杠，1-5-5.丝杠电机；

2.中间层，2-1.顶板，2-2.外环带，2-3.部件安装孔；

3.下半球体，3-1.下球壳伸展机构，3-1-1.球壳大端，3-1-2.球壳小端，3-1-3.机械臂，3-1-4.滑槽；

3-2.轮腿复合机构，3-2-1.轮腿机构连接板，3-2-2-1.一级RJSII-17关节模组D，3-2-2-2.二级RJSII-17关节模组D，3-2-2-3.三级RJSII-17关节模组D，3-2-2-4.四级RJSII-17关节模组D；

3-2-3.连接片，3-2-4.连接板，3-2-5.麦轮固定装置，3-2-6.麦轮驱动电机，3-2-7.麦轮，3-2-8.腿部连接臂，3-2-9.腿部末端。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。

本发明球形轮腿排爆机器人，如图1所示，包括上半球体1、中间层2、下半球体3，上半球体1通过中间层2与下半球体3连接，构成球形。

上半球体1搭载排爆功能部件，实现部件更换和排爆功能；中间层2搭载辅助机构，分为控制层、电源层和外部监测元件，包括探照灯、摄像头、夜视仪、控制芯片和电源等在内的辅助机构，实现系统控制和识别功能；下半球体3主要包括轮腿复合行进机构，可实现四轮行进模式及四足步进模式的切换。

图2为本发明球形轮腿排爆机器人。球形状态下，上半球体1和下半球体3的外球壳在关节模组和支撑臂的作用下收缩，贴近中间层2，中间层2的外表面为圆弧状，曲率和上下半球的外球壳相同。因此在球形状态下，上下半球体和中间层构成一个完整球体，可以保护内部工作零件不被磨损和破坏。

图3为本发明球形轮腿排爆机器人的上半球体1展开结构示意图。上半球体1主要搭载排爆功能部件，整个空间内部包含有两个排爆机械臂1-1、一个行动机械臂1-2、一个八工位可快速更换功能部件库1-3和三个上球壳伸展机构1-4；

两个排爆机械臂1-1、一个行动机械臂1-2及三个上球壳伸展机构1-4通过法兰固定底座固定在中间层2上，八工位可快速更换功能部件库1-3底部有螺钉安装孔，可以通过螺栓固定在中间层2上。

图4为本发明球形轮腿排爆机器人的排爆机械臂结构示意图。排爆机械臂1-1通过法兰固定底座A1-1-1固定在中间层2上。排爆机械臂1-1包括三个RJSII-17关节模组A和两个RJSII-14关节模组。

三个RJSII-17关节模组A1-1-2包括一级RJSII-17关节模组A1-1-2-1、二级RJSII-17关节模组A1-1-2-2、三级RJSII-17关节模组A1-1-2-3；

一级RJSII-17关节模组A1-1-2-1与二级RJSII-17关节模组A1-1-2-2直接相连；二级RJSII-17关节模组A1-1-2-2和三级RJSII-17关节模组A1-1-2-3之间通过大臂A1-1-3连接。

三级RJSII-17关节模组A1-1-2-3另一端连接小臂A1-1-4，小臂A1-1-4的末端连接2个RJSII-14关节模组，2个RJSII-14关节模组包括一级RJSII-14关节模组1-1-5-1和二级RJSII-14关节模组1-1-5-2，一级RJSII-14关节模组1-1-5-1的一端与小臂A1-1-4连接，一级RJSII-14关节模组1-1-5-1的另一端连接二级RJSII-14关节模组1-1-5-2的一端，二级RJSII-14关节模组1-1-5-2的另一端连接可快速更换末端执行器1-5；

控制系统通过控制五个关节模组内电机转动的角度和速度，使排爆机械臂可以在运动范围内灵活移动，从多个角度对目标物体进行操作。可快速更换末端执行器1-5，用来抓取八工位可快速更换功能部件库1-3里的排爆功能部件并夹紧，然后可以进行相应的排爆工作。

图5为本发明球形轮腿排爆机器人的行动机械臂结构示意图。行动机械臂1-2与排爆机械臂1-1类似，行动机械臂1-2通过法兰固定底座B1-2-1固定在中间层2上，行动机械臂1-2采用了三个RJSII-17关节模组B驱动。3个RJSII-17关节模组B分别为：一级RJSII-17关节模组B1-2-2-1、二级RJSII-17关节模组B1-2-2-2、三级RJSII-17关节模组B1-2-2-3；

其中，一级RJSII-17关节模组B1-2-2-1一端连接在法兰固定底座B1-2-1上，一级RJSII-17关节模组B1-2-2-1另一端连接二级RJSII-17关节模组B1-2-2-2，二级RJSII-17关节模组B1-2-2-2和三级RJSII-17关节模组B1-2-2-3之间通过攻击手大臂B1-2-3连接；三级RJSII-17关节模组B1-2-2-3另一端连接攻击手小臂B1-2-4，小臂B1-2-4上固定连接有动作组件1-2-5，图5所示动作组件为水炮枪。行动机械臂使得排爆机器人除了可以实现排爆功能以外，还可以对危险品进行销毁，并且对危险源进行非致命攻击。

图6和图7为本发明球形轮腿排爆机器人的八工位可快速更换功能部件库结构示意图。八工位可快速更换功能部件库结构1-3由顶端盖板1-3-1、功能部件库主体1-3-2、底部封板1-3-3、排爆功能部件1-3-4以及电机1-3-5组成。功能部件库主体1-3-2下端为法兰盘结构，通过螺栓连接在中间层2上；中部为圆柱体结构，起支撑作用；上端为正八角柱体结构，在八个侧面都加工有一个T型龙骨，用来固定和存放排爆功能部件1-3-4(图中只示意一个排爆功能部件)。功能部件库主体1-3-2顶部开有矩形槽，电机1-3-5被固定在矩形槽内，其转轴通过法兰盘连接顶端盖板1-3-1。顶端盖板1-3-1在边缘处加工有凹槽，当更换某一排爆功能部件1-3-4时，系统控制电机1-3-5转动，使顶端盖板1-3-1的凹槽恰好位于相应功能部件所在的T型龙骨上方，使可快速更换末端执行器1-5能够顺利夹取排爆功能部件。而其余排爆功能部件则被顶端盖板1-3-1盖住，被锁死在库中。底部封板1-3-3连接在正八角柱体结构的下表面，防止功能部件脱落。

图8为本发明球形轮腿排爆机器人的可快速更换末端执行器结构示意图。可快速更换末端执行器1-5通过螺栓连接在排爆机械臂1-1的末端RJSII-14关节模组上，可快速更换末端执行器1-5由夹紧机构1-5-1、连杆机构1-5-2、支座1-5-3、双旋向丝杆1-5-4和丝杠电机1-5-5组成。

支座1-5-3通过螺栓连接在二级RJSII-14关节模组1-1-5-2上，丝杠电机1-5-5固定在支座1-5-3右侧并连接一双旋向丝杆1-5-4；连杆机构1-5-2下端铰接在支座1-5-3上，双旋向丝杆1-5-4穿过连杆机构1-5-2的螺纹孔，夹紧机构1-5-1则固定在连杆机构1-5-2上端，其形状与八工位可快速更换功能部件库1-3里的排爆功能部件1-3-4的末端形状相匹配。当末端执行器需要夹取排爆功能部件时，夹紧机构1-5-1首先移动至包裹排爆功能部件1-3-4位置，然后丝杠电机1-5-5工作带动双旋向丝杠1-5-4转动，使连杆机构1-5-2两端均向中间移动，夹紧机构1-5-1两端相互靠近，从而夹紧排爆功能部件1-3-4，然后通过控制排爆机械臂工作，取出排爆功能部件并利用排爆功能部件进行排爆工作。

图9为本发明球形轮腿排爆机器人的上球壳伸展机构展开结构示意图。上半球体1共有三个上球壳伸展机构1-4，与两个排爆机械臂1-1和一个行动机械臂1-2交叉均布。上球壳伸展机构1-4由上半球壳、球壳连接头1-4-1、4个RJSII-17关节模组C(分别为一级RJSII-17关节模组C1-4-2-1、二级RJSII-17关节模组C1-4-2-2、三级RJSII-17关节模组C1-4-2-3、四级RJSII-17关节模组C1-4-2-4)、L型连接器1-4-3、大臂C1-4-4以及法兰固定底座C1-4-5构成。四级RJSII-17关节模组C1-4-2-4一端通过法兰固定底座C1-4-5连接在中间层2上，四级RJSII-17关节模组C1-4-2-4另一端连接三级RJSII-17关节模组C1-4-2-3，三级RJSII-17关节模组C1-4-2-3与二级RJSII-17关节模组C1-4-2-2之间通过大臂C1-4-4连接，二级RJSII-17关节模组C1-4-2-2与一级RJSII-17关节模组C1-4-2-1之间通过L型连接器1-4-3连接，一级RJSII-17关节模组C1-4-2-1另一端通过球壳连接头1-4-1连接上半球壳。控制系统通过控制RJSII-17关节模组C内电机转动的角度和速度，可以实现球壳的开合。球壳打开可执行排爆工作，球壳关闭可起到保护内部结构的作用。

图10为本发明球形轮腿排爆机器人的中间层结构示意图。中间层2主体由两个顶板2-1及外环带2-2组成。其中，两层顶板2-1分别安装在外环带2-2的上下两侧，使得整个中间层内部中空，以安装存放控制系统、电源系统、监测元件及其他辅助元件。外环带2-2上开有部件安装孔2-3，用来安装探照灯、摄像头、夜视仪等图像收集辅助部件。

图11和图12为本发明球形轮腿排爆机器人的下半球体展开结构示意图。下半球体3主要搭载四个下球壳伸展机构3-1以及四组轮腿复合机构3-2，可实现在球形模式、四轮行进模式及四足步进模式的切换。四组轮腿复合机构3-2通过螺栓及轮腿机构连接板均布固定在中间层上，对应四个方位外端固定四组均布的下球壳伸展机构3-1(图11中隐藏了两组下球壳伸展机构3-1)。下球壳伸展机构3-1的球壳部分可拆分为球壳大端3-1-1和球壳小端3-1-2。球壳大端3-1-1连接在固定于中间层2的可旋转的机械臂3-1-3上，球壳小端3-1-2通过壳体中间设置的滑杆和滑槽3-1-4可相对于球壳大端3-1-1的外表面滑动。当排爆机器人需以球形模式行进时，球壳小端3-1-2滑动至最底部使下球壳呈球形。当排爆机器人需以四轮行进模式或四足步进模式行进时，球壳小端3-1-2可收缩折叠至与球壳大端3-1-1的外表面重合，使下半球壳收起而不至于影响机器人的行进。

图13为本发明球形轮腿排爆机器人的轮腿复合机构展开结构示意图。轮腿复合机构3-2通过螺栓及轮腿机构连接板3-2-1均布固定在中间层2上。该机构由4个RJSII-17关节模组D(分别为一级RJSII-17关节模组D3-2-2-1、二级RJSII-17关节模组D3-2-2-2、三级RJSII-17关节模组D3-2-2-3、四级RJSII-17关节模组D3-2-2-4)、连接片3-2-3、连接板3-2-4、麦轮固定装置3-2-5、麦轮驱动电机3-2-6、麦轮3-2-7、腿部连接臂3-2-8以及腿部末端3-2-9组成。如图13所示，一级RJSII-17关节模组D3-2-2-1一端与轮腿机构连接板3-2-1通过螺栓连接，一级RJSII-17关节模组D3-2-2-1另一端与二级RJSII-17关节模组D3-2-2-2连接，二级RJSII-17关节模组D3-2-2-2通过连接片3-2-3与三级RJSII-17关节模组D3-2-2-3连接，三级RJSII-17关节模组D3-2-2-3末端通过连接板3-2-4连接四级RJSII-17关节模组D3-2-2-4一端，四级RJSII-17关节模组D3-2-2-4另一端通过腿部连接臂3-2-8连接腿部末端3-2-9。上述部分组成了轮腿复合机构的腿部，其可通过四级关节模组的控制实现腿部末端3-2-9的伸缩和弯曲，在中间层的控制下实现以四足步进模式行进；也可在控制系统控制下将整条腿部机构收缩进球体内部，配合下半球壳形成球体，实现以球形模式行进。在四级RJSII-17关节模组D3-2-2-4的连接板3-2-4的另一端连接有麦轮固定装置3-2-5，用于固定轮腿复合机构的轮部。如图所示，麦轮3-2-7安装在麦轮固定装置3-2-5上，通过联轴器与麦轮驱动电机3-2-6的驱动轴连接，可利用麦轮驱动电机3-2-6来驱动麦轮3-2-7旋转。当排爆机器人需以四轮行进模式行进时，RJSII-17关节模组D在系统控制下收缩腿部，使四组麦轮3-2-7与地面接触，同时麦轮驱动电机3-2-6工作，驱动麦轮3-2-7旋转，使机器人实现以四轮行进模式行进。

本发明球形轮腿排爆机器人的工作过程为：(1)排爆机器人在危险情况下处于球形模式，上半球体1的三组球壳及下半球体3的四组球壳全部闭合，保护内部的排爆装置及轮腿复合行进装置不受破坏。(2)当排爆机器人需移动前往工作地点时，上半球体1仍然处于球形模式，下半球体3展开。轮腿复合机构3-2的关节模组转动使四组麦轮与地面接触，排爆机器人进入四轮行进模式，在系统控制下驱动电机，使排爆机器人按路径行进至工作地点。机器人行进过程中中间层2的检测元件持续工作，检测外部是否存在潜在危险，路径是否适于四轮行进以及是否到达工作地点等。若外部存在潜在危险，则机器人进入球形模式；若路径不适于四轮行进，如需通过较为崎岖的地形(如台阶)等时，则通过关节模组转动使麦轮收起，机器人进入四足步进模式；若到达工作地点，则机器人进入排爆工作模式。(3)排爆工作模式下，上半球体1和下半球体3都完全打开，露出内部排爆装置以及轮腿复合机构3-2。轮腿复合机构3-2处于四足步进模式，在中间层2的控制下调节四条腿的姿态，使上半球体始终处于水平状态。在排爆作业时，两个排爆机械臂1-1可协同作业，也可同时双线作业，通过可快速更换末端执行器可以迅速更换排爆功能部件。排爆工作完成后，再通过行动机械臂1-2上附带的动作组件对爆炸物等进行就地处理。排爆过程中，行动机械臂1-2也可以随时应对可能发生的危险。(4)完成排爆作业后，排爆机器人根据地形选择四轮驱动模式或四足行进模式，进入下一工作地点。

Claims (9)

1.球形轮腿排爆机器人，其特征在于：包括上半球体，上半球体通过中间层连接下半球体，上半球体与下半球体连接后形成完整的球体。

2.根据权利要求1所述的球形轮腿排爆机器人，其特征在于：所述上半球体包括两个排爆机械臂、一个行动机械臂、一个八工位可快速更换功能部件库及三个上球壳伸展机构，两个排爆机械臂、一个行动机械臂、三个上球壳伸展机构及一个八工位可快速更换功能部件库均连接在中间层上，每个排爆机械臂上连接有可快速更换末端执行器。

3.根据权利要求2所述的球形轮腿排爆机器人，其特征在于：每个所述排爆机械臂包括三个RJSII-17关节模组A，三个RJSII-17关节模组A包括一级RJSII-17关节模组A、二级RJSII-17关节模组A、三级RJSII-17关节模组A；

一级RJSII-17关节模组A与二级RJSII-17关节模组A直接相连；二级RJSII-17关节模组A通过大臂A连接三级RJSII-17关节模组A的一端，三级RJSII-17关节模组A另一端连接小臂A，小臂A的末端连接两个RJSII-14关节模组。

4.根据权利要求3所述的球形轮腿排爆机器人，其特征在于：两个所述RJSII-14关节模组包括一级RJSII-14关节模组和二级RJSII-14关节模组，一级RJSII-14关节模组的一端与小臂A连接，一级RJSII-14关节模组的另一端连接二级RJSII-14关节模组的一端，二级RJSII-14关节模组的另一端连接可快速更换末端执行器。

5.根据权利要求2所述的球形轮腿排爆机器人，其特征在于：所述行动机械臂通过三组RJSII-17关节模组B驱动；三个RJSII-17关节模组B分别为：一级RJSII-17关节模组B、二级RJSII-17关节模组B、三级RJSII-17关节模组B；

一级RJSII-17关节模组B一端连接在法兰固定底座B上，一级RJSII-17关节模组B另一端连接二级RJSII-17关节模组B，二级RJSII-17关节模组B和三级RJSII-17关节模组B之间通过攻击手大臂B连接；三级RJSII-17关节模组B另一端连接攻击手小臂B，小臂B上固定连接有动作组件。

6.根据权利要求2所述的球形轮腿排爆机器人，其特征在于：所述八工位可快速更换功能部件库结构包括功能部件库主体，功能部件库主体的上端设有顶端盖板，功能部件库主体的下端设有底部封板，功能部件库主体的中心处设有电机，排爆功能部件连接在功能部件库主体的T型龙骨上。

7.根据权利要求4所述的球形轮腿排爆机器人，其特征在于：所述可快速更换末端执行器包括支座，支座通过螺栓连接在二级RJSII-14关节模组上，支座上还连接有丝杠电机，丝杠电机连接有双旋向丝杆，双旋向丝杆从连杆机构中的螺纹孔穿过，连杆机构的上端连接有夹紧机构。

8.根据权利要求2所述的球形轮腿排爆机器人，其特征在于：所述上球壳伸展机构包括四个RJSII-17关节模组C，四个RJSII-17关节模组C分别为一级RJSII-17关节模组C、二级RJSII-17关节模组C、三级RJSII-17关节模组C、四级RJSII-17关节模组C，四级RJSII-17关节模组C一端通过法兰固定底座C连接在中间层上，四级RJSII-17关节模组C另一端连接三级RJSII-17关节模组C，三级RJSII-17关节模组C与二级RJSII-17关节模组C之间通过大臂C连接，二级RJSII-17关节模组C与一级RJSII-17关节模组C之间通过L型连接器连接，一级RJSII-17关节模组C另一端通过球壳连接头连接上半球壳。

9.根据权利要求1所述的球形轮腿排爆机器人，其特征在于：所述下半球体包括四个下球壳伸展机构以及四组轮腿复合机构；

下球壳伸展机构包括球壳大端和球壳小端，球壳大端连接在固定于中间层的机械臂上；

所述轮腿复合机构包括一级RJSII-17关节模组D，一级RJSII-17关节模组D一端与轮腿机构连接板通过螺栓连接，一级RJSII-17关节模组D另一端与二级RJSII-17关节模组D连接，二级RJSII-17关节模组D通过连接片与三级RJSII-17关节模组D连接，三级RJSII-17关节模组D末端通过连接板连接四级RJSII-17关节模组D一端，四级RJSII-17关节模组D另一端通过腿部连接臂连接腿部末端；

在四级RJSII-17关节模组D的连接板的另一端连接有麦轮固定装置，麦轮安装在麦轮固定装置上，麦轮通过联轴器与麦轮驱动电机的驱动轴连接。

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