CN114830056A - 一种无人飞行器的控制方法、无人飞行器及存储介质 - Google Patents

一种无人飞行器的控制方法、无人飞行器及存储介质 Download PDF

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Abstract

一种无人飞行器的控制方法、无人飞行器及存储介质，其中，无人飞行器包括用于提供飞行动力的螺旋桨，无人飞行器的控制方法包括：确定螺旋桨是否与环境中的对象产生碰撞(S301)；当确定螺旋桨与对象产生碰撞且确定对象为生物对象时，控制螺旋桨停止转动(S302)。本申请能够有效减少无人飞行器对生物对象的伤害。

Description

一种无人飞行器的控制方法、无人飞行器及存储介质
技术领域
本申请涉及电子技术领域，尤其涉及一种无人飞行器的控制方法、无人飞行器及存储介质。
背景技术
随着科学技术的飞速发展，无人飞行器的应用场景越来越广泛，例如利用无人飞行器进行高空拍摄、利用无人飞行器进行农业植保、利用无人飞行器进行电力巡检等等。目前，往往会出现无人飞行器对环境中的生物对象(例如人、猫、狗等)产生伤害的情况；举例来说，当无人飞行器的螺旋桨与环境中的生物对象产生碰撞时，螺旋桨会对生物对象造成严重的伤害。因此，如何减少无人飞行器对生物对象的伤害成为当前研究的热点问题。
发明内容
本申请实施例提供了一种无人飞行器的控制方法、无人飞行器及存储介质，能够有效减少无人飞行器对生物对象的伤害。
第一方面，本申请实施例提供了一种无人飞行器的控制方法，无人飞行器包括提供飞行动力的螺旋桨，该无人飞行器的控制方法包括：
确定螺旋桨是否与环境中的对象产生碰撞；
当确定螺旋桨与对象产生碰撞且确定对象为生物对象时，控制螺旋桨停止转动。
本申请实施例中，当确定无人飞行器的螺旋桨与环境中的生物对象产生碰撞时，立即控制螺旋桨停止转动，能够有效减小无人飞行器的螺旋桨对生物对象的伤害，提升对生物对象的防护等级。
第二方面，本申请实施例提供了一种无人飞行器的控制方法，无人飞行器包括提供飞行动力的螺旋桨，该无人飞行器的控制方法包括：
在无人飞行器飞行的过程中，确定无人飞行器是否即将与环境中的对象产生碰撞；
当确定无人飞行器即将与对象产生碰撞且确定对象为生物对象时，控制螺旋桨停止转动。
本申请实施例中，当确定无人飞行器即将与环境中的生物对象产生碰撞时，立即控制无人飞行器的螺旋桨停止转动，能够有效减小无人飞行器对生物对象的伤害，提升对生物对象的防护等级。
第三方面，本申请实施例提供了一种无人飞行器，该无人飞行器包括处理器、存储器和螺旋桨，存储器和处理器相互连接，其中：
螺旋桨，用于提供无人飞行器的飞行动力；
存储器，用于存储计算机程序，计算机程序包括程序指令；
处理器，调用程序指令时用于执行：
确定螺旋桨是否与环境中的对象产生碰撞；
当确定螺旋桨与对象产生碰撞且确定对象为生物对象时，控制螺旋桨停止转动。
第四方面，本申请实施例提供了一种无人飞行器，该无人飞行器包括处理器、存储器和螺旋桨，存储器和处理器相互连接，其中：
螺旋桨，用于提供无人飞行器的飞行动力；
存储器，用于存储计算机程序，计算机程序包括程序指令；
处理器，调用程序指令时用于执行：
在无人飞行器飞行的过程中，确定无人飞行器是否即将与环境中的对象产生碰撞；
当确定无人飞行器即将与对象产生碰撞且确定对象为生物对象时，控制螺旋桨停止转动。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的无人飞行器的控制方法。
第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第二方面所述的无人飞行器的控制方法。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种无人飞行器的控制场景的场景示意图；
图2是本申请实施例提供的另一种无人飞行器的控制场景的场景示意图；
图3是本申请实施例提供的一种无人飞行器的控制方法的流程示意图；
图4是本申请实施例提供的另一种无人飞行器的控制方法的流程示意图；
图5是本申请实施例提供的一种控制装置的结构示意图；
图6是本申请实施例提供的一种无人飞行器的结构示意图。
具体实施方式
无人飞行器是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。本申请实施例提供一种无人飞行器的控制方案，通过该无人飞行器的控制方案，能够在无人飞行器与环境中的生物对象产生碰撞、或者在无人飞行器即将与环境中的生物对象产生碰撞的情况下，立即控制无人飞行器的螺旋桨停止转动，从而有效减少无人飞行器对生物对象的伤害，提升对生物对象的防护等级。
为了更好地理解本申请实施例提供的一种无人飞行器的控制方法、无人飞行器及存储介质，下面首先对本申请实施例适用的应用场景进行介绍。
在一种实施方式中，当确定无人飞行器的螺旋桨与环境中的对象产生碰撞，且对象是生物对象时，可以控制无人飞行器的螺旋桨停止转动；其中，生物对象可以是人。图1是本申请实施例提供的一种无人飞行器的控制场景的场景示意图，如图1所示，无人飞行器101正在执行航拍任务，无人飞行器101的螺旋桨1011与人102产生碰撞，此时可以立即控制无人飞行器101的螺旋桨1011停止转动，以避免螺旋桨1011对人102造成持续且更严重的伤害，将无人飞行器101的螺旋桨1011对人102的伤害降到最低。
在另一种实施方式中，当确定无人飞行器即将与环境中的对象产生碰撞，且对象是生物对象时，可以立即控制无人飞行器的螺旋桨停止转动；其中，生物对象可以为预设类型的生物对象，例如预设类型的生物对象可以是牛、羊等。图2是本申请实施例提供的另一种无人飞行器的控制场景的场景示意图，如图2所示，无人飞行器201正在执行牧场巡视任务，无人飞行器201与目标奶牛202之间的距离非常近，且无人飞行器201的飞行速度比较大，无人飞行器201即将与目标奶牛202产生碰撞，此时可以立即控制无人飞行器201的螺旋桨2011停止转动，有效减少无人飞行器201对目标奶牛202的伤害。
可以理解的是，本申请实施例提供的无人飞行器的控制场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着新应用场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
再参见图3，图3是本申请实施例提供的一种无人飞行器的控制方法的流程示意图，本申请实施例提供的无人飞行器的控制方法可以由无人飞行器执行，无人飞行器中可以包括用于提供飞行动力的螺旋桨，该无人飞行器的控制方法可以包括以下步骤S301至步骤S302：
S301，确定螺旋桨是否与环境中的对象产生碰撞。
确定螺旋桨是否与环境中的对象产生碰撞的方式可以包括但不限于以下三种：
第一种，获取无人飞行器在飞行过程中的螺旋桨的转速，当螺旋桨的转速小于预设的转速阈值时，确定螺旋桨与对象产生碰撞；当螺旋桨的转速大于或等于预设的转速阈值时，确定螺旋桨与对象未产生碰撞。需要说明的是，无人飞行器在天空中的运动过程可以包括起飞过程、飞行过程以及降落过程，用于判断螺旋桨是否与环境中的对象产生碰撞时获取的螺旋桨的转速是无人飞行器在飞行过程中的螺旋桨的转速。
第二种，无人飞行器还包括用于驱动螺旋桨的电机，螺旋桨的转速可以是根据电机的转速确定的；获取无人飞行器在飞行过程中的螺旋桨的转速，以及获取无人飞行器在飞行过程中的电机的电流，当螺旋桨的转速小于预设的转速阈值且电流大于预设的电流阈值时，确定螺旋桨与对象产生碰撞；当螺旋桨的转速小于预设的转速阈值且电流小于或等于预设的电流阈值时，确定螺旋桨与对象未产生碰撞。
第三种，获取无人飞行器在飞行过程中的螺旋桨的转速，以及获取无人飞行器在飞行过程中的水平姿态角，当螺旋桨的转速小于预设的转速阈值且水平姿态角大于预设的角度阈值时，确定螺旋桨与对象产生碰撞；当螺旋桨的转速小于预设的转速阈值且水平姿态角小于或等于预设的角度阈值时，确定螺旋桨与对象未产生碰撞。其中，水平姿态角可以包括但不限于：俯仰姿态角或横滚姿态角中的任意一种或两种。
由上述三种方式可知，第一种方式采用螺旋桨的转速作为判断螺旋桨是否与环境中的对象产生碰撞的条件，由于螺旋桨能够为无人飞行器提供飞行动力，因此，采用螺旋桨的转速能够进行准确地判断。第二种方式在第一种方式的基础上添加了电机的电流这一判断条件，电机可以用于驱动螺旋桨，进一步提升了判断准确率。第三种方式在第一种方式的基础上添加了无人飞行器的水平姿态角这一判断条件，水平姿态角可以用于指示无人飞行器的姿态，进一步提升了判断准确率。
S302，当确定螺旋桨与对象产生碰撞且确定对象为生物对象时，控制螺旋桨停止转动。
无人飞行器还可以包括探测传感器，可以获取探测传感器采集的传感数据，并根据传感数据确定对象是否为生物对象。其中，探测传感器采集的传感数据是沿无人飞行器的飞行方向的；传感数据可以是确定螺旋桨与对象产生碰撞的时刻由探测传感器采集到的，传感数据还可以是确定螺旋桨与对象产生碰撞的第一时刻之前预设时间段的第二时刻由探测传感器采集到的，第二时刻早于第一时刻，本申请实施例对此不作限定；探测传感器可以包括但不限于：视觉传感器、温度传感器、激光雷达、TOF(Time of Flight，飞行时间法)装置等等。
在一种实施方式中，探测传感器可以包括视觉传感器(例如可以是相机、摄像机等等)，传感数据可以包括视觉传感器采集到的图像。根据传感数据确定对象是否为生物对象的方式可以包括：对图像进行识别处理，以确定对象是否为生物对象。具体地，可以采用图像识别模型对图像进行识别处理，得到图像的识别结果；若识别结果指示图像中包含生物对象，则确定与螺旋桨产生碰撞的对象是生物对象；若识别结果指示图像中不包含生物对象，则确定与螺旋桨产生碰撞的对象不是生物对象。通过这种方式，可以根据视觉传感器采集到的图像判断对象是否为生物对象。
在另一种实施方式中，探测传感器可以包括温度传感器，传感数据可以包括温度传感器采集到的温度数据。根据传感数据确定对象是否为生物对象的方式可以包括：判断温度数据中是否存在处于预设温度范围内的目标温度数据；当温度数据中存在处于预设温度范围内的目标温度数据时，确定对象是生物对象；当温度数据中不存在处于预设温度范围内的目标温度数据时，确定对象不是生物对象。其中，预设温度范围可以是指预设类型的生物对象的温度范围；例如，对于人，预设温度范围(单位为摄氏度)是[36.2，37.2]；对于狗，预设温度范围(单位为摄氏度)是[38，39]。通过这种方式，可以根据温度传感器采集到的温度数据判断对象是否为生物对象。
在另一种实施方式中，探测传感器可以包括激光雷达，传感数据可以包括激光雷达采集到的点云数据。根据传感数据确定对象是否为生物对象的方式可以包括：判断点云数据中是否存在预设点云形状的目标点云数据；当点云数据中存在预设点云形状的目标点云数据时，确定对象是生物对象；当点云数据中不存在预设点云形状的目标点云数据时，确定对象不是生物对象。其中，预设点云形状可以是指预设类型的生物对象的点云形状，不同的生物对象对应不同的点云形状，例如狗的点云形状与人的点云形状不相同。通过这种方式，可以根据激光雷达采集到的点云数据判断对象是否为生物对象。
无人飞行器还可以包括多个螺旋桨，多个螺旋桨中可以包括与对象产生碰撞的螺旋桨。根据传感数据确定对象是否为生物对象的方式还可以包括：根据产生碰撞的螺旋桨在无人飞行器上的安装位置从传感数据中确定目标传感数据，并根据目标传感数据确定对象是否为生物对象。在一种实施方式中，无人飞行器可以包括多个探测传感器，可以根据产生碰撞的螺旋桨在无人飞行器上的安装位置从多个探测传感器中确定目标探测传感器，目标传感数据可以是由目标探测传感器采集到的；其中，目标探测传感器的安装位置与产生碰撞的螺旋桨的安装位置对应，目标探测传感器的安装位置与产生碰撞的螺旋桨的安装位置对应可以是指目标探测传感器与产生碰撞的螺旋桨方位相近。在另一种实施方式中，可以将传感数据拆分为多个传感子数据，每个传感子数据对应一个位置范围，目标传感数据是指位置范围包含产生碰撞的螺旋桨的安装位置的传感子数据。目标传感数据可以包括目标传感图像、目标传感温度数据、目标传感点云数据等等，根据目标传感数据确定对象是否为生物对象的具体实施方式，可参见上述根据传感数据确定对象是否为生物对象的描述，在此不再赘述。通过从传感数据中确定目标传感数据，在根据目标传感数据确定对象是否为生物对象的过程中，可以不关注其他与对象判断无关的传感数据，不仅提高了判断准确率，还降低了判断成本。
当确定螺旋桨与对象产生碰撞且确定对象不为生物对象时，可以继续为螺旋桨施加转动动力。具体地，可以以第一螺旋桨转速控制值继续为螺旋桨施加转动动力；其中，第一螺旋桨转速控制值大于第二螺旋桨转速控制值，第二螺旋桨转速控制值为螺旋桨碰撞对象之前无人飞行器为螺旋桨施加转动动力的螺旋桨转速控制值。进一步地，在继续为螺旋桨施加转动动力的过程中，可以确定螺旋桨与对象碰撞的时间是否大于预设时间阈值；当螺旋桨与对象碰撞的时间大于预设时间阈值时，可以控制螺旋桨停止转动；当螺旋桨与对象碰撞的时间小于或等于预设时间阈值时，可以继续为螺旋桨施加转动动力。通过这种方式，当与螺旋桨产生碰撞的对象是非生物对象时，可以继续为螺旋桨施加转动动力，保证无人飞行器能够正常运行；当与螺旋桨产生碰撞的对象是非生物对象，且无人飞行器与非生物对象的碰撞时间超过预设时间阈值，可以控制螺旋桨停止转动，能够在一定程度上对非生物对象进行保护。
生物对象可以是预设类型的生物对象，当确定螺旋桨与对象产生碰撞且确定对象为预设类型的生物对象时，可以控制螺旋桨停止转动；当确定螺旋桨与对象产生碰撞且确定对象不为预设类型的生物对象时，可以继续为螺旋桨施加转动动力；通过这种方式，使得保护对象更具针对性，当确定螺旋桨与预设类型的生物对象产生碰撞时，控制螺旋桨停止转动，可以有效减少螺旋桨对预设类型的生物对象的伤害。进一步的，生物对象可以是人，也就是说，当确定螺旋桨与对象产生碰撞且确定对象为人时，可以控制螺旋桨停止转动；当确定螺旋桨与对象产生碰撞且确定对象不为人时，可以继续为螺旋桨施加转动动力；通过这种方式，当确定无螺旋桨与人产生碰撞时，控制螺旋桨停止转动，可以有效减小螺旋桨对人的伤害。
本申请实施例中，当确定无人飞行器的螺旋桨与环境中的生物对象产生碰撞时，立即控制螺旋桨停止转动，能够有效减小无人飞行器的螺旋桨对生物对象的伤害，提升对生物对象的防护等级。另外，本申请实施例提供了多种可以用于确定螺旋桨是否与环境中的对象产生碰撞的方式(例如根据螺旋桨的转速确定，或者根据螺旋桨的转速以及电机的电流确定，或者根据螺旋桨的转速以及无人飞行器的水平姿态角确定)，有效提高了确定结果的准确率。此外，本申请还提供了多种确定对象是否为生物对象的方式(例如根据视觉传感器采集到的图像确定，或者根据温度传感器采集到的温度数据确定，或者根据激光雷达采集到的点云数据确定)，有效提高了确定结果的准确率。此外，生物对象可以是人，当确定螺旋桨与人产生碰撞时，控制螺旋桨停止转动，能够有效减少螺旋桨对人的伤害。
请参见图4，图4是本申请实施例提供的另一种无人飞行器的控制方法的流程示意图，本申请实施例提供的无人飞行器的控制方法可以由无人飞行器执行，无人飞行器中包括用于提供飞行动力的螺旋桨，该无人飞行器的控制方法可以包括以下步骤S401至步骤S402：
S401，在无人飞行器飞行的过程中，确定无人飞行器是否即将与环境中的对象产生碰撞。
无人飞行器在天空中的运动过程可以包括起飞过程、飞行过程以及降落过程，对象是无人飞行器在飞行过程中逐渐靠近的物体。可以获取无人飞行器与对象之间的距离，并根据距离确定无人飞行器是否即将与所述对象产生碰撞，具体可以包括但不限于以下两种情况：
第一种，获取无人飞行器与对象之间的距离，若距离小于预设距离阈值时，确定无人飞行器即将与对象产生碰撞，若距离大于或等于预设距离阈值时，确定无人飞行器与对象不会产生碰撞。其中，预设距离阈值可以是根据经验值确定的，例如对无人飞行器进行多次碰撞检测，在无人飞行器与对象之间的距离为预设距离阈值时，无人飞行器与对象产生碰撞的次数最多。
第二种，获取无人飞行器的速度，根据距离和速度确定无人飞行器在碰撞对象之前能否刹停；若不能刹停，则确定无人飞行器即将与对象产生碰撞；若能刹停，则确定无人飞行器与对象不会产生碰撞。其中，根据距离和速度确定无人飞行器在碰撞对象之前能否刹停具体可以是指：确定无人飞行器的速度后，以无人飞行器的最大加速度刹车，从而确定无人飞行器在碰撞对象之前能否刹停。
S402，当确定无人飞行器即将与对象产生碰撞且确定对象为生物对象时，控制螺旋桨停止转动。
无人飞行器还可以包括探测传感器，可以获取探测传感器采集的传感数据，并根据传感数据确定对象是否为生物对象。其中，探测传感器采集的传感数据是沿无人飞行器的飞行方向的；传感数据可以是确定无人飞行器即将与对象产生碰撞的时刻由探测传感器采集到的，传感数据还可以是确定无人飞行器与对象即将产生碰撞的第三时刻之前预设时间段的第四时刻由探测传感器采集到的，第四时刻早于第三时刻，本申请实施例对此不作限定；探测传感器可以包括但不限于：视觉传感器、温度传感器、激光雷达、TOF(Time ofFlight，飞行时间法)装置等等。
在一种实施方式中，探测传感器可以包括视觉传感器(例如可以是相机、摄像机等等)，传感数据可以包括视觉传感器采集到的图像。根据传感数据确定对象是否为生物对象的方式可以包括：对图像进行识别处理，以确定对象是否为生物对象。具体地，可以采用图像识别模型对图像进行识别处理，得到图像的识别结果；若识别结果指示图像中包含生物对象，则确定对象是生物对象，无人飞行器即将与生物对象产生碰撞；若识别结果指示图像中不包含生物对象，则确定对象不是生物对象。通过这种方式，可以根据视觉传感器采集到的图像判断对象是否为生物对象。
在另一种实施方式中，探测传感器可以包括温度传感器，传感数据可以包括温度传感器采集到的温度数据。根据传感数据确定对象是否为生物对象的方式可以包括：判断温度数据中是否存在处于预设温度范围内的目标温度数据；当温度数据中存在处于预设温度范围内的目标温度数据时，确定对象是生物对象；当温度数据中不存在处于预设温度范围内的目标温度数据时，确定对象不是生物对象。其中，预设温度范围可以是指预设类型的生物对象的温度范围；例如，对于人，预设温度范围(单位为摄氏度)是[36.2，37.2]；对于狗，预设温度范围(单位为摄氏度)是[38，39]。通过这种方式，可以根据温度传感器采集到的温度数据判断对象是否为生物对象。
在另一种实施方式中，探测传感器可以包括激光雷达，传感数据可以包括激光雷达采集到的点云数据。根据传感数据确定对象是否为生物对象的方式可以包括：判断点云数据中是否存在预设点云形状的目标点云数据；当点云数据中存在预设点云形状的目标点云数据时，确定对象是生物对象；当点云数据中不存在预设点云形状的目标点云数据时，确定对象不是生物对象。其中，预设点云形状可以是指预设类型的生物对象的点云形状，不同的生物对象对应不同的点云形状，例如狗的点云形状与人的点云形状不相同。通过这种方式，可以根据激光雷达采集到的点云数据判断对象是否为生物对象。
生物对象可以是预设类型的生物对象，当确定无人飞行器即将与对象产生碰撞且确定对象为预设类型的生物对象时，可以控制螺旋桨停止转动；当确定无人飞行器即将与对象产生碰撞且确定对象不为预设类型的生物对象时，可以继续为螺旋桨施加转动动力；通过这种方式，使得保护对象更具针对性，当确定无人飞行器即将与预设类型的生物对象产生碰撞时，控制螺旋桨停止转动，可以有效减少碰撞时无人飞行器对预设类型的生物对象的伤害。进一步的，生物对象可以是人，也就是说，当确定无人飞行器即将与对象产生碰撞且确定对象为人时，可以控制螺旋桨停止转动；当确定无人飞行器即将与对象产生碰撞且确定对象不为人时，可以继续为螺旋桨施加转动动力；通过这种方式，当确定无人飞行器即将与人产生碰撞时，控制螺旋桨停止转动，可以有效减小无人飞行器对人的伤害。
本申请实施例中，当确定无人飞行器即将与环境中的生物对象产生碰撞时，立即控制无人飞行器的螺旋桨停止转动，能够有效减小碰撞时无人飞行器对生物对象的伤害，提升对生物对象的防护等级。此外，本申请实施例提供了多种可以用于确定无人飞行器是否即将与环境中的对象产生碰撞的方式(例如根据无人飞行器与对象之间的距离以及预设距离阈值确定，或者根据无人飞行器与对象之间的距离以及无人飞行器的速度确定)，有效提高了确定结果的准确率。此外，本申请还提供了多种确定对象是否为生物对象的方式(例如根据视觉传感器采集到的图像确定，或者根据温度传感器采集到的温度数据确定，或者根据激光雷达采集到的点云数据确定)，有效提高了确定结果的准确率。此外，生物对象可以是人，当确定无人飞行器即将与人产生碰撞时，控制螺旋桨停止转动，可以有效减小碰撞时无人飞行器对人的伤害。
请参见图5，图5是本申请实施例提供的一种控制装置的结构示意图，本申请实施例提供的控制装置50可以部署于无人飞行器中，无人飞行器可以包括提供飞行动力的螺旋桨。
在一个实施例中，该控制装置50可以包括：
确定模块501，用于确定螺旋桨是否与环境中的对象产生碰撞；
控制模块502，用于当确定螺旋桨与对象产生碰撞且确定对象为生物对象时，控制螺旋桨停止转动。
在一种实施方式中，控制装置50还包括获取模块503；获取模块503，具体用于：
获取无人飞行器在飞行过程中的螺旋桨的转速；
当螺旋桨的转速小于预设的转速阈值时，确定螺旋桨与对象产生碰撞。
在一种实施方式中，无人飞行器还包括用于驱动螺旋桨的电机；获取模块503，还用于：
获取无人飞行器在飞行过程中的电机的电流；
确定模块501，具体用于：
当螺旋桨的转速小于预设的转速阈值且电流大于预设的电流阈值时，确定螺旋桨与对象产生碰撞。
在一种实施方式中，获取模块503，还用于：
获取无人飞行器在飞行过程中的水平姿态角；
确定模块501，具体用于：
当螺旋桨的转速小于预设的转速阈值且水平姿态角大于预设的角度阈值时，确定螺旋桨与对象产生碰撞。
在一种实施方式中，获取模块503，还用于：
获取探测传感器采集的传感数据；
确定模块501，具体用于：
根据传感数据确定对象是否为生物对象。
在一种实施方式中，探测传感器包括视觉传感器或温度传感器。
在一种实施方式中，获取模块503，具体用于：
获取探测传感器采集的沿无人飞行器的飞行方向的传感数据。
在一种实施方式中，无人飞行器还包括多个螺旋桨，多个螺旋桨包括与对象产生碰撞的螺旋桨；确定模块501，具体用于：
确定多个螺旋桨中与对象产生碰撞的螺旋桨；
根据产生碰撞的螺旋桨在无人飞行器上的安装位置从传感数据中确定目标传感数据；
根据目标传感数据确定对象是否为生物对象。
在一种实施方式中，探测传感器包括视觉传感器，传感数据包括视觉传感器采集到的图像；确定模块501，具体用于：
对图像进行识别处理，以确定对象是否为生物对象。
在一种实施方式中，探测传感器包括温度传感器，传感数据包括温度传感器采集到的温度数据；确定模块501，具体用于：
当温度数据中存在处于预设的温度范围内的目标温度数据时，确定对象是所述生物对象。
在一种实施方式中，控制模块502，还用于：
当确定螺旋桨与对象产生碰撞且确定对象不为生物对象时，继续为螺旋桨施加转动动力。
在一种实施方式中，控制模块502，具体用于：
以第一螺旋桨转速控制值继续为螺旋桨施加转动动力；其中，第一螺旋桨转速控制值大于第二螺旋桨转速控制值，第二螺旋桨转速控制值为螺旋桨碰撞对象之前无人飞行器为螺旋桨施加转动动力的螺旋桨转速控制值。
在一种实施方式中，确定模块501，还用于：
在继续为螺旋桨施加转动动力的过程中，确定螺旋桨与对象碰撞的时间是否大于预设时间阈值；
控制模块502，还用于：
当螺旋桨与对象碰撞的时间大于预设时间阈值时，控制螺旋桨停止转动。
在一种实施方式中，控制模块502，具体用于：
当确定螺旋桨与对象产生碰撞且确定对象为预设类型的生物对象时，控制螺旋桨停止转动。
在一种实施方式中，生物对象为人。
在该实施例中，当控制装置50的确定模块501确定无人飞行器的螺旋桨与环境中的生物对象产生碰撞时，控制装置50的控制模块502立即控制螺旋桨停止转动，能够有效减小无人飞行器的螺旋桨对生物对象的伤害，提升对生物对象的防护等级。
在另一个实施例中，该控制装置50可以包括：
确定模块501，用于在无人飞行器飞行的过程中，确定所述无人飞行器是否即将与环境中的对象产生碰撞；
控制模块502，用于当确定无人飞行器即将与对象产生碰撞且确定对象为生物对象时，控制螺旋桨停止转动。
在一种实施方式中，确定模块501，具体用于：
获取无人飞行器与对象之间的距离；
根据距离确定无人飞行器是否即将与对象产生碰撞。
在一种实施方式中，确定模块501，具体用于：
若距离小于或等于预设距离阈值时，确定无人飞行器即将与对象产生碰撞。
在一种实施方式中，控制装置50还包括获取模块503；获取模块503，具体用于：
获取无人飞行器的速度；
确定模块501，具体用于：
根据距离和速度确定无人飞行器在碰撞对象之前能否刹停；
若否，则确定无人飞行器即将与对象产生碰撞。
在一种实施方式中，获取模块503，还用于：
获取探测传感器采集的传感数据；
确定模块501，具体用于：
根据传感数据确定对象是否为生物对象。
在一种实施方式中，探测传感器包括视觉传感器或温度传感器。
在一种实施方式中，获取模块503，具体用于：
获取探测传感器采集的沿无人飞行器的飞行方向的传感数据。
在一种实施方式中，探测传感器包括视觉传感器，传感数据包括视觉传感器采集到的图像；确定模块501，具体用于：
对图像进行识别处理，以确定对象是否为生物对象。
在一种实施方式中，探测传感器包括温度传感器，传感数据包括温度传感器采集到的温度数据；确定模块501，具体用于：
当温度数据中存在处于预设的温度范围内的目标温度数据时，确定对象是所述生物对象。
在一种实施方式中，控制模块502，具体用于：
若确定无人飞行器即将与对象产生碰撞且确定对象为预设类型的生物对象时，控制螺旋桨停止转动。
在一种实施方式中，生物对象为人。
在该实施例中，当控制装置50的确定模块501确定无人飞行器即将与环境中的生物对象产生碰撞时，控制装置50的控制模块502立即控制无人飞行器的螺旋桨停止转动，能够有效减小无人飞行器对生物对象的伤害，提升对生物对象的防护等级。
请参见图6，图6是本申请实施例提供的一种无人飞行器的结构示意图。本申请实施例中所描述的无人飞行器60，包括：处理器601、存储器602、螺旋桨603、电机604和探测传感器605。上述处理器601、存储器602、螺旋桨603、电机604和探测传感器605通过总线连接。
上述处理器601可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器601还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
上述存储器602可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器601提供程序指令和数据。存储器602的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。
上述螺旋桨603，用于提供无人飞行器60的飞行动力。
上述电机604，用于驱动螺旋桨603。
上述探测传感器605，用于采集传感数据。
在一个实施例中，处理器601调用程序指令时用于执行：
确定螺旋桨是否与环境中的对象产生碰撞；
当确定螺旋桨与对象产生碰撞且确定对象为生物对象时，控制螺旋桨停止转动。
在一种实施方式中，处理器601，具体用于：
获取无人飞行器在飞行过程中的螺旋桨的转速；
当螺旋桨的转速小于预设的转速阈值时，确定螺旋桨与对象产生碰撞。
在一种实施方式中，处理器601，还用于：
获取无人飞行器在飞行过程中的电机的电流；
处理器601，具体用于：
当螺旋桨的转速小于预设的转速阈值且电流大于预设的电流阈值时，确定螺旋桨与对象产生碰撞。
在一种实施方式中，处理器601，还用于：
获取无人飞行器在飞行过程中的水平姿态角；
处理器601，具体用于：
当螺旋桨的转速小于预设的转速阈值且水平姿态角大于预设的角度阈值时，确定螺旋桨与对象产生碰撞。
在一种实施方式中，处理器601，具体用于：
获取探测传感器采集的传感数据；
根据传感数据确定对象是否为生物对象。
在一种实施方式中，探测传感器包括视觉传感器或温度传感器。
在一种实施方式中，处理器601，具体用于：
获取探测传感器采集的沿无人飞行器的飞行方向的传感数据。
在一种实施方式中，处理器601，具体用于：
确定多个螺旋桨中与对象产生碰撞的螺旋桨；
根据产生碰撞的螺旋桨在无人飞行器上的安装位置从传感数据中确定目标传感数据；
根据目标传感数据确定对象是否为生物对象。
在一种实施方式中，探测传感器包括视觉传感器，传感数据包括视觉传感器采集到的图像；处理器601，具体用于：
对图像进行识别处理，以确定对象是否为生物对象。
在一种实施方式中，探测传感器包括温度传感器，传感数据包括温度传感器采集到的温度数据；处理器601，具体用于：
当温度数据中存在处于预设的温度范围内的目标温度数据时，确定对象是所述生物对象。
在一种实施方式中，处理器601，还用于：
当确定螺旋桨与对象产生碰撞且确定对象不为生物对象时，继续为螺旋桨施加转动动力。
在一种实施方式中，处理器601，具体用于：
以第一螺旋桨转速控制值继续为螺旋桨施加转动动力；其中，第一螺旋桨转速控制值大于第二螺旋桨转速控制值，第二螺旋桨转速控制值为螺旋桨碰撞对象之前无人飞行器为螺旋桨施加转动动力的螺旋桨转速控制值。
在一种实施方式中，处理器601，还用于：
在继续为螺旋桨施加转动动力的过程中，确定螺旋桨与对象碰撞的时间是否大于预设时间阈值；
当螺旋桨与对象碰撞的时间大于预设时间阈值时，控制螺旋桨停止转动。
在一种实施方式中，处理器601，具体用于：
当确定螺旋桨与对象产生碰撞且确定对象为预设类型的生物对象时，控制螺旋桨停止转动。
在一种实施方式中，生物对象为人。
在该实施例中，当无人飞行器60的处理器601确定无人飞行器的螺旋桨与环境中的生物对象产生碰撞时，无人飞行器60的处理器601立即控制螺旋桨停止转动，能够有效减小无人飞行器的螺旋桨对生物对象的伤害，提升对生物对象的防护等级。
在另一个实施例中，处理器601调用程序指令时用于执行：
在无人飞行器飞行的过程中，确定所述无人飞行器是否即将与环境中的对象产生碰撞；
当确定无人飞行器即将与对象产生碰撞且确定对象为生物对象时，控制螺旋桨停止转动。
在一种实施方式中，处理器601，具体用于：
获取无人飞行器与对象之间的距离；
根据距离确定无人飞行器是否即将与对象产生碰撞。
在一种实施方式中，处理器601，具体用于：
若距离小于或等于预设距离阈值时，确定无人飞行器即将与对象产生碰撞。
在一种实施方式中，处理器601，还用于：
获取无人飞行器的速度；
处理器601，具体用于：
根据距离和速度确定无人飞行器在碰撞对象之前能否刹停；
若否，则确定无人飞行器即将与对象产生碰撞。
在一种实施方式中，处理器601，具体用于：
获取探测传感器采集的传感数据；
根据传感数据确定对象是否为生物对象。
在一种实施方式中，探测传感器包括视觉传感器或温度传感器。
在一种实施方式中，处理器601，具体用于：
获取探测传感器采集的沿无人飞行器的飞行方向的传感数据。
在一种实施方式中，探测传感器包括视觉传感器，传感数据包括视觉传感器采集到的图像；处理器601，具体用于：
对图像进行识别处理，以确定对象是否为生物对象。
在一种实施方式中，探测传感器包括温度传感器，传感数据包括温度传感器采集到的温度数据；处理器601，具体用于：
当温度数据中存在处于预设的温度范围内的目标温度数据时，确定对象是所述生物对象。
在一种实施方式中，处理器601，具体用于：
若确定无人飞行器即将与对象产生碰撞且确定对象为预设类型的生物对象时，控制螺旋桨停止转动。
在一种实施方式中，生物对象为人。
在该实施例中，当无人飞行器60的处理器601确定无人飞行器即将与环境中的生物对象产生碰撞时，无人飞行器60的处理器601立即控制无人飞行器的螺旋桨停止转动，能够有效减小无人飞行器对生物对象的伤害，提升对生物对象的防护等级。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，该程序指令被执行时可包括如图3对应实施例中的无人飞行器所执行的部分或全部步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，该程序指令被执行时可包括如图4对应实施例中的无人飞行器所执行的部分或全部步骤。
其中，计算机可读存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random Access Memory，RAM)、磁盘或光盘等。
需要说明的是，对于前述的各个方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某一些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例为本申请的部分实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
以上对本申请实施例所提供的一种无人飞行器的控制方法、无人飞行器及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (54)

1.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述无人飞行器包括提供飞行动力的螺旋桨，所述方法包括：
确定所述螺旋桨是否与环境中的对象产生碰撞；
当确定所述螺旋桨与所述对象产生碰撞且确定所述对象为生物对象时，控制所述螺旋桨停止转动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述螺旋桨是否与环境中的对象产生碰撞，包括：
获取所述无人飞行器在飞行过程中的所述螺旋桨的转速；
当所述螺旋桨的转速小于预设的转速阈值时，确定所述螺旋桨与所述对象产生碰撞。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人飞行器还包括用于驱动所述螺旋桨的电机，所述确定所述螺旋桨是否与环境中的对象产生碰撞，还包括：
获取所述无人飞行器在飞行过程中的所述电机的电流；
所述当所述螺旋桨的转速小于预设的转速阈值时，确定所述螺旋桨与所述对象产生碰撞，包括：
当所述螺旋桨的转速小于所述预设的转速阈值且所述电流大于预设的电流阈值时，确定所述螺旋桨与所述对象产生碰撞。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述螺旋桨是否与环境中的对象产生碰撞，还包括：
获取所述无人飞行器在飞行过程中的水平姿态角；
所述当所述螺旋桨的转速小于预设的转速阈值时，确定所述螺旋桨与所述对象产生碰撞，包括：
当所述螺旋桨的转速小于所述预设的转速阈值且所述水平姿态角大于预设的角度阈值时，确定所述螺旋桨与所述对象产生碰撞。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人飞行器还包括探测传感器，还包括：
获取所述探测传感器采集的传感数据；
根据所述传感数据确定所述对象是否为所述生物对象。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述探测传感器包括视觉传感器或温度传感器。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述探测传感器采集的传感数据，包括：
获取所述探测传感器采集的沿所述无人飞行器的飞行方向的传感数据。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述无人飞行器还包括多个螺旋桨，所述多个螺旋桨包括与所述对象产生碰撞的螺旋桨，还包括：
确定所述多个螺旋桨中与所述对象产生碰撞的螺旋桨；
所述根据所述传感数据确定所述对象是否为所述生物对象，包括：
根据所述产生碰撞的螺旋桨在所述无人飞行器上的安装位置从所述传感数据中确定目标传感数据；
根据所述目标传感数据确定所述对象是否为所述生物对象。
9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述探测传感器包括视觉传感器，所述传感数据包括所述视觉传感器采集到的图像；所述根据所述传感数据确定所述对象是否为所述生物对象，包括：
对所述图像进行识别处理，以确定所述对象是否为所述生物对象。
10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述探测传感器包括温度传感器，所述传感数据包括所述温度传感器采集到的温度数据；所述根据所述传感数据确定所述对象是否为所述生物对象，包括：
当所述温度数据中存在处于预设的温度范围内的目标温度数据时，确定所述对象是所述生物对象。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当确定所述螺旋桨与所述对象产生碰撞且确定所述对象不为所述生物对象时，继续为所述螺旋桨施加转动动力。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述继续为所述螺旋桨施加转动动力，包括：
以第一螺旋桨转速控制值继续为所述螺旋桨施加转动动力；其中，所述第一螺旋桨转速控制值大于第二螺旋桨转速控制值，所述第二螺旋桨转速控制值为所述螺旋桨碰撞所述对象之前所述无人飞行器为所述螺旋桨施加转动动力的螺旋桨转速控制值。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：
在继续为所述螺旋桨施加转动动力的过程中，确定所述螺旋桨与所述对象碰撞的时间是否大于预设时间阈值；
当所述螺旋桨与所述对象碰撞的时间大于所述预设时间阈值时，控制所述螺旋桨停止转动。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当确定所述螺旋桨与所述对象产生碰撞且确定所述对象为生物对象时，控制所述螺旋桨停止转动，包括：
当确定所述螺旋桨与所述对象产生碰撞且确定所述对象为预设类型的生物对象时，控制所述螺旋桨停止转动。
15.根据权利要求1至14任一项所述的方法，其特征在于，所述生物对象为人。
16.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述无人飞行器包括提供飞行动力的螺旋桨，所述方法包括：
在所述无人飞行器飞行的过程中，确定所述无人飞行器是否即将与环境中的对象产生碰撞；
当确定所述无人飞行器即将与所述对象产生碰撞且确定所述对象为生物对象时，控制所述螺旋桨停止转动。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人飞行器是否即将与环境中的对象碰撞，包括：
获取所述无人飞行器与所述对象之间的距离；
根据所述距离确定所述无人飞行器是否即将与所述对象产生碰撞。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离确定所述无人飞行器是否即将与所述对象产生碰撞，包括：
若所述距离小于或等于预设距离阈值时，确定所述无人飞行器即将与所述对象产生碰撞。
19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人飞行器是否即将与环境中的对象产生碰撞，还包括：
获取所述无人飞行器的速度；
所述根据所述距离确定所述无人飞行器是否即将与所述对象产生碰撞，包括：
根据所述距离和所述速度确定所述无人飞行器在碰撞所述对象之前能否刹停；
若否，则确定所述无人飞行器即将与所述对象产生碰撞。
20.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述无人飞行器还包括探测传感器，还包括：
获取所述探测传感器采集的传感数据；
根据所述传感数据确定所述对象是否为所述生物对象。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述探测传感器包括视觉传感器或温度传感器。
22.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述获取所述探测传感器采集的传感数据，包括：
获取所述探测传感器采集的沿所述无人飞行器的飞行方向的传感数据。
23.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述探测传感器包括视觉传感器，所述传感数据包括所述视觉传感器采集到的图像；所述根据所述传感数据确定所述对象是否为所述生物对象，包括：
对所述图像进行识别处理，以确定所述对象是否为所述生物对象。
24.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述探测传感器包括温度传感器，所述传感数据包括所述温度传感器采集到的温度数据；所述根据所述传感数据确定所述对象是否为所述生物对象，包括：
当所述温度数据中存在处于预设的温度范围内的目标温度数据时，确定所述对象是所述生物对象。
25.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述当确定所述无人飞行器即将与所述对象产生碰撞且确定所述对象为生物对象时，控制所述螺旋桨停止转动，包括：
若确定所述无人飞行器即将与所述对象产生碰撞且确定所述对象为预设类型的生物对象时，控制所述螺旋桨停止转动。
26.根据权利要求16至25任一项所述的方法，其特征在于，所述生物对象为人。
27.一种无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器包括：处理器、存储器和螺旋桨，其中：
所述螺旋桨，用于提供所述无人飞行器的飞行动力；
所述存储器，用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令；
所述处理器调用所述程序指令时，用于执行：
确定所述螺旋桨是否与环境中的对象产生碰撞；
当确定所述螺旋桨与所述对象产生碰撞且确定所述对象为生物对象时，控制所述螺旋桨停止转动。
28.根据权利要求27所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在确定所述螺旋桨是否与环境中的对象产生碰撞时，具体用于执行如下步骤：
获取所述无人飞行器在飞行过程中的所述螺旋桨的转速；
当所述螺旋桨的转速小于预设的转速阈值时，确定所述螺旋桨与所述对象产生碰撞。
29.根据权利要求28所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器还包括电机，所述电机用于驱动所述螺旋桨；所述处理器在确定所述螺旋桨是否与环境中的对象产生碰撞时，还用于执行如下步骤：
获取所述无人飞行器在飞行过程中的所述电机的电流；
所述处理器在当所述螺旋桨的转速小于预设的转速阈值时，确定所述螺旋桨与所述对象产生碰撞时，具体用于执行如下步骤：
当所述螺旋桨的转速小于所述预设的转速阈值且所述电流大于预设的电流阈值时，确定所述螺旋桨与所述对象产生碰撞。
30.根据权利要求28所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在确定所述螺旋桨是否与环境中的对象产生碰撞时，还用于执行如下步骤：
获取所述无人飞行器在飞行过程中的水平姿态角；
所述处理器在当所述螺旋桨的转速小于预设的转速阈值时，确定所述螺旋桨与所述对象产生碰撞时，具体用于执行如下步骤：
当所述螺旋桨的转速小于所述预设的转速阈值且所述水平姿态角大于预设的角度阈值时，确定所述螺旋桨与所述对象产生碰撞。
31.根据权利要求27所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器还包括探测传感器，所述探测传感器用于采集传感数据；所述处理器还用于执行如下步骤：
获取所述探测传感器采集的传感数据；
根据所述传感数据确定所述对象是否为所述生物对象。
32.根据权利要求31所述的无人飞行器，其特征在于，所述探测传感器包括视觉传感器或温度传感器。
33.根据权利要求31所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在获取所述探测传感器采集的传感数据时，具体用于执行如下步骤：
获取所述探测传感器采集的沿所述无人飞行器的飞行方向的传感数据。
34.根据权利要求31所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器还包括多个螺旋桨，所述多个螺旋桨包括与所述对象产生碰撞的螺旋桨；所述处理器还用于执行如下步骤：
确定所述多个螺旋桨中与所述对象产生碰撞的螺旋桨；
所述处理器在根据所述传感数据确定所述对象是否为所述生物对象时，具体用于执行如下步骤：
根据所述产生碰撞的螺旋桨在所述无人飞行器上的安装位置从所述传感数据中确定目标传感数据；
根据所述目标传感数据确定所述对象是否为所述生物对象。
35.根据权利要求31所述的无人飞行器，其特征在于，所述探测传感器包括视觉传感器，所述传感数据包括所述视觉传感器采集到的图像；所述处理器在根据所述传感数据确定所述对象是否为所述生物对象时，具体用于执行如下步骤：
对所述图像进行识别处理，以确定所述对象是否为所述生物对象。
36.根据权利要求31所述的无人飞行器，其特征在于，所述探测传感器包括温度传感器，所述传感数据包括所述温度传感器采集到的温度数据；所述处理器在根据所述传感数据确定所述对象是否为所述生物对象时，具体用于执行如下步骤：
当所述温度数据中存在处于预设的温度范围内的目标温度数据时，确定所述对象是所述生物对象。
37.根据权利要求27所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器还用于执行如下步骤：
当确定所述螺旋桨与所述对象产生碰撞且确定所述对象不为所述生物对象时，继续为所述螺旋桨施加转动动力。
38.根据权利要求37所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在继续为所述螺旋桨施加转动动力时，具体用于执行如下步骤：
以第一螺旋桨转速控制值继续为所述螺旋桨施加转动动力；其中，所述第一螺旋桨转速控制值大于第二螺旋桨转速控制值，所述第二螺旋桨转速控制值为所述螺旋桨碰撞所述对象之前所述无人飞行器为所述螺旋桨施加转动动力的螺旋桨转速控制值。
39.根据权利要求37所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器还用于执行如下步骤：
在继续为所述螺旋桨施加转动动力的过程中，确定所述螺旋桨与所述对象碰撞的时间是否大于预设时间阈值；
当所述螺旋桨与所述对象碰撞的时间大于所述预设时间阈值时，控制所述螺旋桨停止转动。
40.根据权利要求27所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在当确定所述螺旋桨与所述对象产生碰撞且确定所述对象为生物对象时，控制所述螺旋桨停止转动时，具体用于执行如下步骤：
当确定所述螺旋桨与所述对象产生碰撞且确定所述对象为预设类型的生物对象时，控制所述螺旋桨停止转动。
41.根据权利要求27至40任一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述生物对象为人。
42.一种无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器包括：处理器、存储器和螺旋桨，其中：
所述螺旋桨，用于提供所述无人飞行器的飞行动力；
所述存储器，用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令；
所述处理器调用所述程序指令时，用于执行：
在所述无人飞行器飞行的过程中，确定所述无人飞行器是否即将与环境中的对象产生碰撞；
当确定所述无人飞行器即将与所述对象产生碰撞且确定所述对象为生物对象时，控制所述螺旋桨停止转动。
43.根据权利要求42所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在确定所述无人飞行器是否即将与环境中的对象碰撞时，具体用于执行如下步骤：
获取所述无人飞行器与所述对象之间的距离；
根据所述距离确定所述无人飞行器是否即将与所述对象产生碰撞。
44.根据权利要求43所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在根据所述距离确定所述无人飞行器是否即将与所述对象产生碰撞时，具体用于执行如下步骤：
若所述距离小于或等于预设距离阈值时，确定所述无人飞行器即将与所述对象产生碰撞。
45.根据权利要求43所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在确定所述无人飞行器是否即将与环境中的对象产生碰撞时，还用于执行如下步骤：
获取无人飞行器的速度；
所述处理器在根据所述距离确定所述无人飞行器是否即将与所述对象产生碰撞时，具体用于执行如下步骤：
根据所述距离和所述速度确定所述无人飞行器在碰撞所述对象之前能否刹停；
若否，则确定所述无人飞行器即将与所述对象产生碰撞。
46.根据权利要求42所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器还包括探测传感器，所述探测传感器用于采集传感数据；所述处理器还用于执行如下步骤：
获取所述探测传感器采集的传感数据；
根据所述传感数据确定所述对象是否为所述生物对象。
47.根据权利要求46所述的无人飞行器，其特征在于，所述探测传感器包括视觉传感器或温度传感器。
48.根据权利要求46所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在获取所述探测传感器采集的传感数据时，具体用于执行如下步骤：
获取所述探测传感器采集的沿所述无人飞行器的飞行方向的传感数据。
49.根据权利要求46所述的无人飞行器，其特征在于，所述探测传感器包括视觉传感器，所述传感数据包括所述视觉传感器采集到的图像；所述处理器在根据所述传感数据确定所述对象是否为所述生物对象时，具体用于执行如下步骤：
对所述图像进行识别处理，以确定所述对象是否为所述生物对象。
50.根据权利要求46所述的无人飞行器，其特征在于，所述探测传感器包括温度传感器，所述传感数据包括所述温度传感器采集到的温度数据；所述处理器在根据所述传感数据确定所述对象是否为所述生物对象时，具体用于执行如下步骤：
当所述温度数据中存在处于预设的温度范围内的目标温度数据时，确定所述对象是所述生物对象。
51.根据权利要求42所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在当确定所述无人飞行器即将与所述对象产生碰撞且确定所述对象为生物对象时，控制所述螺旋桨停止转动时，具体用于执行如下步骤：
当确定所述无人飞行器即将与所述对象产生碰撞且确定所述对象为预设类型的生物对象时，控制所述螺旋桨停止转动。
52.根据权利要求42至51任一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述生物对象为人。
53.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被执行时，实现如权利要求1至15任一项所述的无人飞行器的控制方法。
54.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被执行时，实现如权利要求16至26任一项所述的无人飞行器的控制方法。
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