CN114808651A - 全自动公路路段路线规划施工划线车 - Google Patents
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Abstract
一种全自动公路路段路线规划施工划线车，它包括：驱动车，其设有发电机组和控制器；设于驱动车上的划线机，其包括多个驱动臂、喷涂头、连接料热熔供料筒的料管和供给泵；所述控制器指令划线机进行字体、图形、转向线及箭头的画线，以适用各种路段的交通面路标线要求；双激光测距定位系统，其向公路一侧基准发出测距得到距离信号反馈给控制器，其采用双激光测距定位系统，自动调整划线速度及方向，实现道路不同标识自动喷涂的准确性和作业稳定性；视觉系统对路面进行识别确画线类型模块及对比确认，可满足对路面多条线直线及字体、图形、转向线及箭头的画线标识，从而实现繁杂的公路划线工作变简单、智能，实现一机全能，一次性全路面画线推进，有效提高工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种全自动公路路段路线规划施工划线车。
背景技术
据市场调查和相关公开文献进行检索，目前双目立体视觉和双激光雷达的系统经过多年的发展，在测绘、反求工程、军事运用、医学成像、工业检测、智能工业设备等领域中的运用越来越广,技术稳定性好，也较为成熟，而现有划线机按行走方式可分为：手扶式、自行式、车载式。手扶式，有两种形式，一种需靠人力推动及控制行驶和划线方向；另一种用发动机作为动力，人控制行驶和划线方向。适用于城区、特种图形、走向复杂的划线工作。自行式有专用底盘和通用底盘两种。配有运行机构和动力装置。由驾驶员和操作员分别操作，功率及容量较大，行驶速度和划线速度均较快，可用于大范围的划线工作视觉控制路桥自主行走划线系统，
为此，我们研制了一种全自动公路路段路线规划施工划线车。
发明内容
本发明的目的所要解决的技术问题是要提供一种全自动公路路段路线规划施工划线车，其采用双激光测距定位系统，自动调整划线速度及方向，实现道路不同标识自动喷涂的准确性和作业稳定性；视觉系统对路面进行识别确画线类型模块及对比确认，可满足对路面多条线直线及字体、图形、转向线及箭头的画线标识，从而实现繁杂的公路划线工作变简单、智能，实现一机全能，一次性全路面画线推进，有效提高工作效率。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是提供一种全自动公路路段路线规划施工划线车，它包括：
驱动车，其设有发电机组和控制器；
设于驱动车上的划线机，其包括多个驱动臂、喷涂头、连接料热熔供料筒的料管和供给泵；所述控制器指令划线机进行字体、图形、转向线及箭头的画线，以适用各种路段的交通面路标线要求；
双激光测距定位系统，其向公路一侧基准发出测距得到距离信号反馈给控制器，使控制器驱动车保持与基准保持平行行驶；
视觉系统，其包括用于对前方路况的识别以馈控制器选择对应路面划线模块前置双目视觉装置，控制器根据路面划线模块指令画线机械手进行画线动作。
于本发明一个或多个实施例中，所述视觉系统包括后置双目视觉装置，其用于识别确认画线机械手执行结果与选定路面划线模块的进行对比。
于本发明一个或多个实施例中，所述驱动车装设有路面蒸气清洁装置，在驱动行驶同时对路面进行蒸气除尘。
于本发明一个或多个实施例中，所述划线机包括侧向伸缩臂及设于侧向伸缩臂的直线画线端。
于本发明一个或多个实施例中，所述侧向伸缩臂及直线画线端数量为多个。
本发明同背景技术相比存在的效果是：
由于本发明采用上述的方案，其采用双激光测距定位系统，自动调整划线速度及方向，实现道路不同标识自动喷涂的准确性和作业稳定性；视觉系统对路面进行识别确画线类型模块及对比确认，可满足对路面多条线直线及字体、图形、转向线及箭头的画线标识，从而实现繁杂的公路划线工作变简单、智能，实现一机全能，一次性全路面画线推进，有效提高工作效率。
附图说明
图1为本发明一个实施例中全自动公路路段路线规划施工划线车的示意图；
本领域的技术人员可以从附图中所示出形状、构造并理解得出的方案，附图的各种部件不一定是按比例的，并且附图的各种部件和元件的尺寸可以进行放大或缩小，从而更清楚地说明本文描述的本发明的实施方案。
具体实施方式
以下参考图1来描述具体的施例，然而，本领域的技术人员将容易地理解，本文相对于这些附图所给出的详细描述仅出于说明性目的，而不应被理解为是限制性的，本实施例提供一种全自动公路路段路线规划施工划线车，它包括驱动车1、设于驱动车上的划线机2、热熔供料筒3、双激光测距定位系统4和视觉系统5，其中，驱动车1，其设有发电机组11和控制器12；划线机2包括多个驱动臂21、喷涂头22、连接料热熔供料筒3的料管23和供给泵24；所述控制器12指令划线机进行字体、图形、转向线及箭头的画线，以适用各种路段的交通面路标线要求；划线机2可采用机械的多关节活动方式或者导轨滑动移动的方式等方式来实现对路面位置的到达划线。双激光测距定位系统4向公路一侧基准发出测距得到距离信号反馈给控制器12，使控制器12驱动车保持与基准保持平行行驶；可以是直线或弧线的行驶，所述一侧基准包括栏杆或路肩等。
视觉系统5包括用于对前方路况的识别以馈控制器12选择对应路面划线模块前置双目视觉装置51，前置双目视觉装置51识别前方路段的情况，控制器12根据路面划线模块指令画线机械手进行画线动作。视觉系统5包括后置双目视觉装置52，控制器12存储道路画线各种线型、图案图库及文字模块，如实线、箭头、虚线、转向线等。后置双目视觉装置52识别确认画线机械手执行结果与选定路面划线模块的进行对比确认。
所述驱动车1装设有路面蒸气清洁装置13，在驱动行驶同时对路面进行蒸气除尘，以便于划线粘牢路面。
为使画线一次进行全面划线，所述划线机2包括侧向伸缩臂25及设于侧向伸缩臂的直线画线端26。所述侧向伸缩臂25及直线画线端数量为多个。
本实施例中，双激光测距定位系统4和视觉系统5连接控制器12，控制器12可融合人工智能的AI+深度学习算法，提高划线效率；通过系统克服激光在不同温度、湿度、光照强度及大气压力等环境因素对激光雷达性能和测量精度的影响；针对沥青及水泥激光反射率和高温膨胀量提出误差评估与测量补偿方案及测量系统抗干扰方案。实现激光雷达温度稳定系统、车载激光雷达温度补偿系统、抗阳光干扰措施对测量系统工作稳定性和测量精度等性能的影响；融合视觉识别和激光测量技术，优化定位精度，用AI算法实现测量精度的误差修正。控制器12驱动划线机2划线作业速度及方向及左右两侧仅涉及实线/虚线划线，而中间会涉及到箭头、文字等复杂标识，喷头可左右运动，执行预设的标识、线型完成各种路段的画线需要。
为了说明的目的，前述描述使用具体命名以提供对所述实施方案的彻底理解。然而，对于本领域的技术人员而言将显而易见的是，不需要具体细节，以便实践所述实施方案。所属技术领域的技术人员应当理解，而本发明不局限于上述的具体实施方式，在本发明基础上采用本领域公知技术的改进和替代均落在本发明的保护范围，应由各权利要求限定之。
Claims (5)
1.一种全自动公路路段路线规划施工划线车，其特征在于，它包括：
驱动车，其设有发电机组和控制器；
设于驱动车上的划线机，其包括多个驱动臂、喷涂头、连接料热熔供料筒的料管和供给泵；所述控制器指令划线机进行字体、图形、转向线及箭头的画线，以适用各种路段的交通面路标线要求；
双激光测距定位系统，其向公路一侧基准发出测距得到距离信号反馈给控制器，使控制器驱动车保持与基准保持平行行驶；
视觉系统，其包括用于对前方路况的识别以馈控制器选择对应路面划线模块前置双目视觉装置，控制器根据路面划线模块指令画线机械手进行画线动作。
2.根据权利要求1所述的全自动公路路段路线规划施工划线车，其特征在于：所述视觉系统包括后置双目视觉装置，其用于识别确认画线机械手执行结果与选定路面划线模块的进行对比。
3.根据权利要求2所述的全自动公路路段路线规划施工划线车，其特征在于：所述驱动车装设有路面蒸气清洁装置，在驱动行驶同时对路面进行蒸气除尘。
4.根据权利要求3所述的全自动公路路段路线规划施工划线车，其特征在于：所述划线机包括侧向伸缩臂及设于侧向伸缩臂的直线画线端。
5.根据权利要求4所述的全自动公路路段路线规划施工划线车，其特征在于：所述侧向伸缩臂及直线画线端数量为多个。
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