CN114802225B - 一种飞机引导车控制方法、系统及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种飞机引导车控制方法、系统及存储介质，方法包括：在飞机引导车引导目标飞机进机位或者滑出机位的过程中，识别滑行路线上预设区域范围内目标物体对应的状态参数；根据所述目标物体的状态参数确定目标物体的避障等级，且根据目标物体的避障等级采用对应的预设控制方案。本发明的飞机引导车在引导飞机进机位或者滑出机位时，通过检测目标物体的类型和类别等状态参数，来调整原来的滑行路线，或继续行驶，或暂停行驶，或绕行以避开目标物体，避免交通事故的发生，提高了飞机地面滑行的安全性。

Description

一种飞机引导车控制方法、系统及电子设备

技术领域

本发明涉及航空领域，更具体地，涉及一种飞机引导车控制方法、系统及电子设备。

背景技术

飞机在起飞或降落的过程中进入或者滑出机位时，因进机位时滑行线路复杂，或机位号码涂漆不易看清，或复杂天气情况下，或夜间易滑错进相邻机位时，通常需要引导车对飞机进行引导，帮助飞行员减轻滑行时的工作负荷。

飞机引导车在引导飞机进入或者滑出机位前，通常会根据飞机的当前位置和机位的位置，规划一条初始的滑行路线，基于滑行路线，引导飞机进入或者滑出机位。但是有时候会出现突发情况，比如，目标物体，包括其他车辆、飞机等障碍物以及金属零件、防水塑料布、碎石块、报纸、瓶子、行李牌等外来物（FOD）进入了滑行路线，或者有目标物体即将进入滑行路线，都可能会引起事故的发生。

目前，对于滑行路线上或滑行路线一定范围区域内的目标物体的识别，通常是引导车上的驾驶员通过人眼观察，这种人为判断的方式容易出现错误，且驾驶员一边需要观察目标物体，一边听从指挥开动引导车，工作负荷较大，也容易出错。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种飞机引导车控制方法、系统及电子设备，可自动识别引导车车道周围的目标物体，并控制飞机引导车的运行。

根据本发明的第一方面，提供了一种飞机引导车控制方法，包括：

步骤1，在飞机引导车引导目标飞机进机位或者滑出机位的过程中，识别滑行路线上预设区域范围内目标物体对应的状态参数；

步骤2，根据所述目标物体的状态参数确定目标物体的避障等级，且根据目标物体的避障等级采用对应的预设控制方案。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

进一步，方法还包括以下步骤：

获取所述目标物体的状态参数，并生成所述目标物体在对应滑行跑道的预计停留时长；

根据所述预计停留时长计算所述目标物体对飞机的阻碍系数，所述阻碍系数=预计停留时长/预设时长阈值；

当所述阻碍系数大于预设值时，确定对应目标物体的避障等级，并采用对应的预设控制方案，否则不进行避障等级判断。

进一步，所述根据目标物体的状态参数确定目标物体的避障等级，具体为：

获取飞机引导车的第一机型参数以及目标飞机的第二机型参数；

根据所述目标物体的状态参数、所述飞机引导车的第一机型参数以及滑行跑道的尺寸生成所述飞机引导车对所述目标物体的第一绕行结果；

根据所述目标物体的状态参数、所述目标飞机的第二机型参数和预设安全行驶等级生成所述目标飞机对所述目标物体的第二绕行结果；

根据所述第一绕行结果和所述第二绕行结果生成目标物体对应的避障等级。

进一步，所述根据目标物体的避障等级采用对应的预设控制方案，具体为：

当避障等级小于或者等于预设等级时，保持飞机引导车的路线不变；

当避障等级大于预设等级时，判断是否符合预设绕行条件，若符合，则调整所述飞机引导车的当前规划路线，以避开目标物体；若不符合，则保持停止状态，直至接收到预设的目标物体清除指令。

进一步，判断是否符合预设绕行条件具体为：

获取目标物体的当前位置图像；

根据所述目标物体的当前位置图像判断目标物体是否处于岔路口的第一分支上，若是，则执行下一步，若否，则判定不符合预设绕行条件；

获取岔路口的第二分支对应的预设区域的实时图像，根据所述实时图像判断第二分支上是否存在障碍物，若不存在，则判定符合预设绕行条件。

进一步，所述状态参数包括目标物体的类型、类别、运动参数、尺寸和/或定位坐标，所述运动参数包括运动速度、运动轨迹、进入滑行跑道的预估时刻和/或脱离滑行跑道的预估时刻。

进一步，所述识别滑行路线上预设区域范围内目标物体的类型，包括：

在飞机引导车的车身上布置多个激光雷达传感器，用来检测飞机引导车的滑行路线上预设区域范围内目标物体的当前激光点云数据；

基于目标物体的当前激光点云数据和目标物体的历史激光点云数据，识别属于同一目标物体的当前激光点云数据和历史激光点云数据；

根据同一目标物体的当前激光点云数据和历史激光点云数据，识别目标物体的类型，所述目标物体的类型包括静态目标物体和动态目标物体。

进一步，所述识别滑行路线上预设区域范围内目标物体的类别，包括：

根据目标物体的激光点云数据，构建目标物体的二维结构信息，并提取出目标物体的颜色特征；

将目标物体的二维结构信息和目标物体的颜色特征输入训练后的目标物体识别模型中，获取所述目标物体识别模型输出的目标物体的类别信息。

根据本发明的第二方面，提供一种飞机引导车控制系统，包括识别模块和控制模块，

所述识别模块用于在飞机引导车引导目标飞机进机位或者滑出机位的过程中，识别滑行路线上预设区域范围内目标物体对应的状态参数；

所述控制模块用于根据所述目标物体的状态参数确定目标物体的避障等级，且根据目标物体的避障等级采用对应的预设控制方案。

根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现飞机引导车控制方法的步骤。

根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现飞机引导车控制方法的步骤。

本发明提供的一种飞机引导车控制方法、系统及电子设备，在飞机引导车引导飞机进机位或者滑出机位的过程中，识别滑行路线上预设区域范围内目标物体对应的状态参数，根据目标物体的状态参数确定目标物体的避障等级，且根据目标物体的避障等级采用对应的预设控制方案，从而根据实际目标物体检测情况实时调整规划路线，或继续行驶，或暂停行驶，或避开目标物体，比如障碍物和外来物，避免交通事故的发生，提高了飞机地面滑行的安全性。

附图说明

图1为本发明提供的一种飞机引导车控制方法流程图；

图2为本发明提供的一种飞机引导车控制系统的结构示意图；

图3为本发明提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；

图4为本发明提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

图1为本发明提供的一种飞机引导车控制方法流程图，如图1所示，方法包括：

S1，在飞机引导车，尤其是无人驾驶飞机引导车引导目标飞机进机位或者滑出机位的过程中，识别滑行路线上预设区域范围内目标物体对应的状态参数。

S2，根据所述目标物体的状态参数确定目标物体的避障等级，且根据目标物体的避障等级采用对应的预设控制方案。

可以理解的是，飞机在机场进入或者滑出机位时，由于有时候滑行路线比较复杂，或者飞机在夜间飞行时，容易出现事故，因此，通常会借助飞机引导车将飞机引导进入或者滑出机位。飞机引导车在引导飞机进入或者滑出机位前，通常会根据飞机的当前位置和机位的位置，规划一条初始的滑行路线，基于滑行路线，引导飞机进入或者滑出机位。但是有时候会出现突发情况，比如，目标物体，包括大型障碍物或者各种外来物（FOD）进入了滑行路线，或者有目标物体即将进入滑行路线，都可能会引起事故的发生。此时，需要根据目标物体的避障等级保持原始行进路线不变，或者等待清除目标物体或者满足预设条件时，比如存在岔路口可以使飞机调整行进路线时，重新规划引导车的路线，从而使飞机绕开目标物体。

在上述方案中，所述预设区域范围设置在飞机前方且与飞机的直线距离小于预设阈值。同时该范围可以设置为只包含滑行路线，此时只是为了检测滑行路线，比如滑行跑道上的目标物体。当预设区域范围设置更大时就可以在更大范围内检测目标物体，从而识别即将进入滑行路线的目标物体。这里预设区域范围具体可以根据机场状态参数进行灵活选择，具体来说，可以根据机场面积、当前能见度、机场繁忙程度以及安全控制等级进行选择，而机场面积越大、当前能见度越低、繁忙程度越高、安全控制等级越高，预设区域范围越大，具体的预设区域范围可以根据查表或者模型进行计算。在其他实施例中，还包括以下步骤：

S001，获取所述目标物体的状态参数，并生成所述目标物体在对应滑行跑道的预计停留时长；

S002，根据所述预计停留时长计算所述目标物体对飞机的阻碍系数，所述阻碍系数=预计停留时长/预设时长阈值；

S003，当所述阻碍系数大于预设值时，确定对应目标物体的避障等级，并采用对应的预设控制方案，否则不进行避障等级判断。

上述优选实施例中，优先判断该目标物体对飞机的可能阻碍概率，只在可能产生阻碍情况的概率较高时才进行后续避障等级判断，进一步提高控制方案的效率和针对性。

一个具体实施例中，所述状态参数包括目标物体的类型、类别、运动参数、尺寸和/或定位坐标，所述运动参数包括运动速度、运动轨迹、进入滑行跑道的预估时刻和/或脱离滑行跑道的预估时刻。可以通过设置在飞机引导车上的车载传感器以及机场内的场面检测设备，比如场监雷达、多点定位系统或ADS-B等系统可以获取上述状态参数。

在一种可能的实施例方式中，在飞机引导车引导飞机进机位或者滑出机位的过程中，识别滑行路线上预设区域范围内目标物体的类型，包括：

S11，在飞机引导车的车身上布置多个激光雷达传感器，用来检测飞机引导车的滑行路线上预设区域范围内目标物体的当前激光点云数据；

S12，基于目标物体的当前激光点云数据和目标物体的历史激光点云数据，识别属于同一目标物体的当前激光点云数据和历史激光点云数据；

S13，根据同一目标物体的当前激光点云数据和历史激光点云数据，识别目标物体的类型，所述目标物体的类型包括静态目标物体和动态目标物体。

可以理解的是，当难以直接获取到目标物体的运动参数时，可以采用以上方法识别目标物体的类型。即在飞机引导车的车身布置多个激光雷达传感器，用来检测飞机引导车四周的目标物体的当前激光点云数据，将目标物体的当前激光点云数据与目标物体的历史激光点云数据进行对比，识别出同一目标物体的当前激光点云数据和历史激光点云数据。对于同一个目标物体，可根据其当前激光点云数据和历史激光点云数据，识别该目标物体的类型，即该目标物体为静态目标物体还是动态目标物体。

在一种可能的实施例方式中，基于目标物体的当前激光点云数据和目标物体的历史激光点云数据，识别属于同一目标物体的当前激光点云数据和历史激光点云数据，包括：基于目标物体的当前激光点云数据的外观特征和历史激光点云数据的外观特征，以及目标物体的当前激光点云数据和历史激光点云数据的重合度，判断是否为同一目标物体。

可以理解的是，在判定是否为同一目标物体时，基于目标物体的当前激光点云数据，提取出目标物体的第一外观特征，以及根据目标物体的历史激光点云数据，同样也提取出目标物体的第二外观特征，通过比较目标物体的第一外观特征和目标物体的第二外观特征的相似度，以及比较目标物体的当前激光点云数据和历史激光点云数据的重合度，来判断当前激光点云数据和历史激光点云数据是否属于同一目标物体。

其中，外观特征包括尺寸、激光点云密度和几何形状。若目标物体的当前激光点云数据的第一外观特征和历史激光点云数据的第二外观特征的相似度达到预设相似度。在计算目标物体的第一外观特征与第二外观特征的相似度时，同时会考虑目标物体的尺寸、获取的激光点云密度和目标物体的几何形状。当目标物体的第一外观特征和第二外观特征的相似度达到预设相似度，且目标物体的当前激光点云数据和历史激光点云数据的重合度达到预设重合度，则判定目标物体为同一目标物体。

在一种可能的实施例方式中，根据同一目标物体的当前激光点云数据和历史激光点云数据，识别目标物体的类型，包括：

S21、基于同一目标物体的当前激光点云数据和历史激光点云数据，估算出目标物体的运动特征；

S22、根据目标物体的运动特征，识别目标物体为静态目标物体或动态目标物体。

可以理解的是，在识别目标物体的类型时，根据同一目标物体的当前激光点云数据和历史激光点云数据，估算出目标物体的运动特征。具体的，基于同一目标物体的当前激光点云数据和历史激光点云数据，经过运动估计得到预设时长内速度的分布、位置的分布、速度的变化量和位置的变化量；根据目标物体的运动特征，识别目标物体为静态目标物体或动态目标物体，包括：基于同一目标物体在预设时长内速度的分布、位置的分布、速度的变化量和位置的变化量，判定目标物体为静态目标物体或动态目标物体。

对于同一目标物体，如果其在预设时长内速度几乎为零，其位置也几乎没有变化，速度的变化量很小且位置的变化量很小，则基本上可以判定目标物体为静态目标物体。同样的，如果目标物体在预设时长内，速度不为零、位置在不同的时刻不同，且速度变化量有较大变化以及位置的变化量也较大，则基本上可以判定目标物体为动态目标物体。

在一种可能的实施例方式中，识别目标物体的类别，包括：

S31、根据目标物体的激光点云数据，构建目标物体的二维结构信息，并提取出目标物体的颜色特征；

S32、将目标物体的二维结构信息和目标物体的颜色特征输入训练后的目标物体识别模型中，获取所述目标物体识别模型输出的目标物体的类别。

可以理解的是，上述各实施例对目标物体进行了类型的判定，即目标物体属于静态目标物体还是动态目标物体，本步骤对目标物体的类别进行识别，也就是为何种目标物体。

本步骤中，根据采集的目标物体的激光点云数据，构造目标物体的二维结构信息，并且提取目标物体的颜色特征和形状信息，根据这些特征识别目标物体的类别。具体的，将目标物体的二维结构信息、颜色特征信息和形状信息输入训练后的目标物体识别模型中，获取目标物体的类别信息。

在一种可选的实施例方式中，根据目标物体的状态参数确定目标物体的避障等级，具体为：

S201，获取飞机引导车的第一机型参数以及目标飞机的第二机型参数；

S202，根据所述目标物体的状态参数、所述飞机引导车的第一机型参数以及滑行跑道的尺寸生成所述飞机引导车对所述目标物体的第一绕行结果，比如查询第一预设绕行状态表获得第一绕行结果；

S203，根据所述目标物体的状态参数、所述目标飞机的第二机型参数和预设安全行驶等级生成所述目标飞机对所述目标物体的第二绕行结果，比如查询第二预设绕行状态表获得第二绕行结果；

S204，根据所述第一绕行结果和所述第二绕行结果生成目标物体对应的避障等级。上述实施例中，若飞机引导车可以绕行该目标物体，且目标飞机也可以滑过该目标物体，则避障等级较小，此时该目标物体通常为对飞行安全影响较小的一些外来物，比如非金属零碎垃圾、纸屑、食品等。若飞机引导车可以绕行该目标物体，但目标飞机不可以滑过该目标物体，则避障等级中等，此时该目标物体通常为对飞行安全影响较大的一些外来物，比如金属零件、碎石块、报纸、包装箱等。若飞机引导车不能绕行该目标物体，且目标飞机也不可以滑过该目标物体，此时该目标物体通常较大的障碍物，比如其他车辆等等。

一个优选实施例中，根据目标物体的避障等级采用对应的预设控制方案，具体为：

S205，当避障等级小于或者等于预设等级时，即飞机引导车可以绕行该目标物体，且目标飞机也可以滑过该目标物体时，保持飞机引导车的路线不变；

S206，当避障等级大于预设等级时，判断是否符合预设绕行条件，若符合，则调整所述飞机引导车的当前规划路线，以避开目标物体；若不符合，则保持停止状态，直至接收到预设的目标物体清除指令。

一个优选实施例中，判断是否符合预设绕行条件具体为：

S2061，获取目标物体的当前位置图像；

S2062，根据所述目标物体的当前位置图像判断目标物体是否处于岔路口的第一分支上，若是，则执行下一步，若否，则判定不符合预设绕行条件；

S2063，获取岔路口的第二分支对应的预设区域的实时图像，根据所述实时图像判断第二分支上是否存在障碍物，若不存在，则判定符合预设绕行条件。

上述方案中，飞机引导车在引导飞机进入或者滑出机位的过程中，需要识别滑行路线上或者滑行路线的一定区域范围内是否存在目标物体，根据目标物体类型、类别等状态参数来判断飞机引导车是否需要重新调整规划路线以避开目标物体，避免事故的发生，保证飞机在进入或者滑出机位前的安全性。

图2为本发明实施例提供的一种飞机引导车控制系统结构图，如图2所示，包括识别模块100和控制模块200，

所述识别模块100用于在飞机引导车引导目标飞机进机位或者滑出机位的过程中，识别滑行路线上预设区域范围内目标物体对应的状态参数；

所述控制模块200用于根据所述目标物体的状态参数确定目标物体的避障等级，且根据目标物体的避障等级采用对应的预设控制方案。

优选的，所述飞机引导车控制系统还包括前置判断模块300，所述前置判断模块300包括：

时长计算单元301，用于获取所述目标物体的状态参数，并生成所述目标物体在对应滑行跑道的预计停留时长；

系数计算单元302，用于根据所述预计停留时长计算所述目标物体对飞机的阻碍系数，所述阻碍系数=预计停留时长/预设时长阈值；

判断单元303，用于当所述阻碍系数大于预设值时，确定对应目标物体的避障等级，并采用对应的预设控制方案，否则不进行避障等级判断。

优选的，所述控制模块200包括等级判定单元201，所述等级判定单元201包括：

获取单元，用于获取飞机引导车的第一机型参数以及目标飞机的第二机型参数；

第一识别单元，用于根据所述目标物体的状态参数、所述飞机引导车的第一机型参数以及滑行跑道的尺寸生成所述飞机引导车对所述目标物体的第一绕行结果；

第二识别单元，用于根据所述目标物体的状态参数、所述目标飞机的第二机型参数和预设安全行驶等级生成所述目标飞机对所述目标物体的第二绕行结果；

等级生成单元，用于根据所述第一绕行结果和所述第二绕行结果生成目标物体对应的避障等级。

优选的，所述控制模块200还包括控制单元202，所述控制单元202用于当避障等级小于或者等于预设等级时，保持飞机引导车的路线不变；以及用于当避障等级大于预设等级时，判断是否符合预设绕行条件，若符合，则调整所述飞机引导车的当前规划路线，以避开目标物体；若不符合，则保持停止状态，直至接收到预设的目标物体清除指令。

优选的，所述控制单元202还包括绕行判断单元，所述绕行判断单元用于获取目标物体的当前位置图像，根据所述目标物体的当前位置图像判断目标物体是否处于岔路口的第一分支上，若是，则执行下一步，若否，则判定不符合预设绕行条件；以及用于获取岔路口的第二分支对应的预设区域的实时图像，根据所述实时图像判断第二分支上是否存在障碍物，若不存在，则判定符合预设绕行条件。

可以理解的是，本发明提供的一种飞机引导车控制系统与前述各实施例提供的飞机引导车控制方法相对应，飞机引导车控制系统的相关技术特征可参考飞机引导车控制方法的相关技术特征，在此不再赘述。

请参阅图3，图3为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图3所示，本发明实施例提了一种电子设备600，包括存储器610、处理器620及存储在存储器610上并可在处理器620上运行的计算机程序611，处理器620执行计算机程序611时实现以下步骤：在飞机引导车引导目标飞机进机位或者滑出机位的过程中，识别滑行路线上预设区域范围内目标物体对应的状态参数；根据所述目标物体的状态参数确定目标物体的避障等级，且根据目标物体的避障等级采用对应的预设控制方案。

请参阅图4，图4为本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图4所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质700，其上存储有计算机程序711，该计算机程序711被处理器执行时实现如下步骤：在飞机引导车引导飞机进机位或者滑出机位的过程中，识别滑行路线上和滑行路线的预设区域范围内的目标物体类型，所述目标物体类型包括静态目标物体和动态目标物体；识别目标物体的类别；根据目标物体的类型和类别确定目标物体的避障等级，且根据目标物体的避障等级采用对应的预设控制方案。

本发明实施例提供的一种飞机引导车控制方法、系统及电子设备，在飞机引导车引导飞机进机位或者滑出机位的过程中，通过检测目标物体的类型和类别等状态参数，来调整原来的滑行路线，或继续行驶，或暂停行驶，或绕行以避开目标物体，避免交通事故的发生，提高了飞机地面滑行的安全性。需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种飞机引导车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，在飞机引导车引导目标飞机进机位或者滑出机位的过程中，识别滑行路线上预设区域范围内目标物体对应的状态参数；

步骤2，根据所述目标物体的状态参数确定目标物体的避障等级，且根据目标物体的避障等级采用对应的预设控制方案；

所述根据目标物体的状态参数确定目标物体的避障等级，具体为：

获取飞机引导车的第一机型参数以及目标飞机的第二机型参数；

根据所述目标物体的状态参数、所述飞机引导车的第一机型参数以及滑行跑道的尺寸生成所述飞机引导车对所述目标物体的第一绕行结果；

根据所述目标物体的状态参数、所述目标飞机的第二机型参数和预设安全行驶等级生成所述目标飞机对所述目标物体的第二绕行结果；

根据所述第一绕行结果和所述第二绕行结果生成目标物体对应的避障等级。

2.根据权利要求1所述的飞机引导车控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：

获取所述目标物体的状态参数，并生成所述目标物体在对应滑行跑道的预计停留时长；

根据所述预计停留时长计算所述目标物体对飞机的阻碍系数，所述阻碍系数=预计停留时长/预设时长阈值；

当所述阻碍系数大于预设值时，确定对应目标物体的避障等级，并采用对应的预设控制方案，否则不进行避障等级判断。

3.根据权利要求1所述的飞机引导车控制方法，其特征在于，所述根据目标物体的避障等级采用对应的预设控制方案，具体为：

当避障等级小于或者等于预设等级时，保持飞机引导车的路线不变；

当避障等级大于预设等级时，判断是否符合预设绕行条件，若符合，则调整所述飞机引导车的当前规划路线，以避开目标物体；若不符合，则保持停止状态，直至接收到预设的目标物体清除指令。

4.根据权利要求3所述的飞机引导车控制方法，其特征在于，判断是否符合预设绕行条件具体为：

获取目标物体的当前位置图像；

根据所述目标物体的当前位置图像判断目标物体是否处于岔路口的第一分支上，若是，则执行下一步，若否，则判定不符合预设绕行条件；

获取岔路口的第二分支对应的预设区域的实时图像，根据所述实时图像判断第二分支上是否存在障碍物，若不存在，则判定符合预设绕行条件。

5.根据权利要求1-4任一所述的飞机引导车控制方法，其特征在于，所述状态参数包括目标物体的类型、类别、运动参数、尺寸和/或定位坐标，所述运动参数包括运动速度、运动轨迹、进入滑行跑道的预估时刻和/或脱离滑行跑道的预估时刻。

6.根据权利要求5所述的飞机引导车控制方法，其特征在于，所述识别滑行路线上预设区域范围内目标物体的类型，包括：

在飞机引导车的车身上布置多个激光雷达传感器，用来检测飞机引导车的滑行路线上预设区域范围内目标物体的当前激光点云数据；

基于目标物体的当前激光点云数据和目标物体的历史激光点云数据，识别属于同一目标物体的当前激光点云数据和历史激光点云数据；

根据同一目标物体的当前激光点云数据和历史激光点云数据，识别目标物体的类型，所述目标物体的类型包括静态目标物体和动态目标物体。

7.根据权利要求5所述的飞机引导车控制方法，其特征在于，所述识别滑行路线上预设区域范围内目标物体的类别，包括：

根据目标物体的激光点云数据，构建目标物体的二维结构信息，并提取出目标物体的颜色特征；

将目标物体的二维结构信息和目标物体的颜色特征输入训练后的目标物体识别模型中，获取所述目标物体识别模型输出的目标物体的类别信息。

8.一种飞机引导车控制系统，其特征在于，包括识别模块和控制模块，

所述识别模块用于在飞机引导车引导目标飞机进机位或者滑出机位的过程中，识别滑行路线上预设区域范围内目标物体对应的状态参数；

所述控制模块用于根据所述目标物体的状态参数确定目标物体的避障等级，且根据目标物体的避障等级采用对应的预设控制方案；

所述控制模块包括等级判定单元，所述等级判定单元包括：

获取单元，用于获取飞机引导车的第一机型参数以及目标飞机的第二机型参数；

第一识别单元，用于根据所述目标物体的状态参数、所述飞机引导车的第一机型参数以及滑行跑道的尺寸生成所述飞机引导车对所述目标物体的第一绕行结果；

第二识别单元，用于根据所述目标物体的状态参数、所述目标飞机的第二机型参数和预设安全行驶等级生成所述目标飞机对所述目标物体的第二绕行结果；

等级生成单元，用于根据所述第一绕行结果和所述第二绕行结果生成目标物体对应的避障等级。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1-7任一项所述的飞机引导车控制方法的步骤。