CN114800602B - 一种具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模组 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模组，将星齿轮减速器内置于无框力矩电机单元内部，由驱动器输出电流在电机定子绕组上产生变化的磁场，在磁场作用下，电机外转子转动；将电磁场产生的力矩转化为行星齿轮减速器的输入力矩；进一步通过行星齿轮减速器带动其上安装的输出法兰随动；进而使输出法兰上安装的柔性元件随输出法兰同步转动产生形变，并在柔性元件输出孔处产生力矩，该力矩通过柔性元件输出孔传递给柔性输出法兰，带动外部负载进行运动。本发明能够实现变刚度，有效地模拟生物刚性和柔性肌肉骨骼系统的功能，并且可以允许在未知环境中进行动态的力交互，提高机器人运行的可靠性及安全性。

Description

一种具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模组

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及操纵/运输的机器人或机器人外骨骼系统，具体是一种具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模组。

背景技术

现如今，机器人具有越来越多的功能，广泛应用于不同的领域和环境。从帮助人类从事制造，到在恶劣的环境中探索难以到达的区域，机器人变得越来越重要。

已有的机器人关节是为机器人在特定环境下实现精确和重复操作而设计的。因此，刚性的关节位置控制往往是其实现目标运动的基础。

然而，在与未知环境存在动态的力交互的应用时，如人与机械臂的协作操作或步行机器人在复杂地形下的动态步态行走，需要采用较为精准的力/力矩控制，并使机器人具备一定的柔性，以保证操作者、环境和机器人自身安全。然而，现有的力/力矩控制要么基于不准确的电机电流测量进行反馈，要么通过广泛的应用多种传感设备实现，因此，现有的控制系统无法实现在合理的关节速度下进行受控的动态碰撞操作。

同时，国内外研究人员发现，生物通过调节肌肉群的发力及肌肉-肌腱-骨骼的协调进行运动，在运动/操作过程中关节刚度会发生变化，为了使得机器人在运动过程中，模拟出同时具有生物的刚性和柔性的肌肉-骨骼系统的功能，提高能量效率，关节还需具有能够改变刚度的特性。现有的机器人关节大部分不具有变刚度的特性，少部分变刚度的关节存在体积大，结构复杂和控制方式复杂等问题，同时只针对特定的机器人构型，并不能实现通用。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种通用的具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模组，其能够实现变刚度，有效地模拟生物刚性和柔性肌肉骨骼系统的功能，并且可以允许在未知环境中进行动态的力交互，提高机器人运行的可靠性及安全性。

本发明具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模组，包括外壳、变刚度机构、无框力矩电机单元与驱动器。

所述变刚度机构包括行星齿轮减速器与柔性环节单元。其中，行星齿轮减速器的输出轴后部套有电机外转子连接件；电机外转子连接件通过轴承安装于外壳后端；行星齿轮减速器的输出轴前端通过轴承安装与外壳前端固定的柔性环节单元上。

上述柔性环节单元包括分离式轴承、柔性元件、输出法兰以及柔性输出法兰。其中，输出法兰中心通过轴承连接行星齿轮减速器的输出轴前端。分离式轴承外圈安装在外壳周向上的开槽内，内圈套于输出法兰上；输出法兰与行星齿轮减速器同轴固定，随行星齿轮减速器的转动而随动，使行星齿轮减速器的输出力矩传递给输出法兰。柔性元件与输出法兰同轴设置，柔性元件外圈周向固定安装于输出法兰上，柔性元件外圈随输出法兰同步转动，产生形变；柔性元件上设计有输出孔连接柔性输出法兰，使柔性元件在输出孔处产生的力矩传递给柔性输出法兰，带动外部负载进行运动。

所述的无框力矩电机单元包括电机外转子以及电机定子绕组；电机定子绕组固定在前端外壳上。电机外转子与电机外转子连接件上设计的连接法兰连接。

所述驱动器通过输出随时序变化的控制电流在电机定子绕组上产生变化的磁场，在磁场作用下，电机外转子产生特定转速下的转动；由此将电磁场产生的力矩转化为行星齿轮减速器的输入力矩；通过行星齿轮减速器带动输出法兰随动，将行星齿轮减速器的输出力矩传递给输出法兰；进而使柔性元件外圈随输出法兰同步转动产生形变，并依据形变量与柔性元件刚度的关系在柔性元件输出孔产生力矩，所产生的力矩通过柔性元件输出孔传递给柔性输出法兰，带动外部负载进行运动。

本发明与现有技术相比具有以下效果：

1、本发明具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模组，通过采用外转子无框力矩电机与行星齿轮减速器的整体方案，将行星齿轮减速器内置于外转子无框力矩电机的内部，减小电机的径向尺寸。使得多关节并排安装更加方便，径向安装空间要求低。提高关节模组的紧凑性。

2、本发明具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模组，在行星齿轮减速器的输出端设置了特殊构型的分离式轴承。可以通过调整轴承内外圈尺寸来调节与相应轴、轴孔的预紧，防止输出轴晃动。

3、本发明具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模组，将自主设计的外转子无框力矩电机的驱动器集成到关节模组之中，该驱动器采用特殊的配合尺寸设计，将驱动器集成安装在关节模组末端，无需在外部额外布置驱动器，使得关节模组更加紧凑，同时驱动器采用FOC矢量控制方法使得外转子无框力矩电机旋转更加柔顺与准确。

4、本发明具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模组，其含有的柔性元件，具有四对菱形段，柔性元件采用弹簧片的形式，使得其径向尺寸非常小，并且安装方式简单，柔性元件的安装、拆卸以及替换十分方便，同时可以使得关节模组的径向尺寸大大缩小，使得关节模组十分紧凑。

5、本发明具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模组，在行星齿轮减速器输出端增加了柔性传动环节，相比于现有的刚性输出轴，使得关节输出力具有了柔性特性。

6、本发明具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模组，所述柔性环节在不同的旋转角度具有不同的旋转刚度，旋转角度越大，柔性环节刚度越大，使得关节模组具有变刚度特性。

7、本发明具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模组，在关节模组电机末端以及柔性环节输出端布置两个中空绝对式磁编码器。电机末端编码器用于测量电机旋转角度，输出端编码器用于测量柔性环节的旋转角度，上述两角度差值即为柔性环节得扭转角度，通过预先获得的扭转角度与柔性环节的刚度关系，即可实现对外部负载扭矩的测量。

8、本发明具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模组，通过上述一系列措施，能够实现变刚度，有效地模拟生物刚性和柔性肌肉骨骼系统的功能，并且可以允许在未知环境中进行动态交互。在人机协作过程中，以紧凑、安全和简单的方式进行。

附图说明

图1为本发明具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模组的整体正面图；

图2为本发明具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模组的整体背面图；

图3为本发明具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模组的整体半剖面图；

图4为本发明具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模组中的行星齿轮减速器半剖面图；

图5为本发明具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模组中的行星齿轮减速器爆炸示意图；

图6为本发明具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模组中的柔性元件的整体正面图；

图7为本发明具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模组中的柔性元件的整体轴测图；

图8为本发明具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模组中的柔性环节部分的爆炸示意图。

图中：

1-前端外壳 2-后端外壳 3-变刚度机构

4-电机端磁编码器 5-输出端磁编码器 6-驱动单元

7-无框力矩电机单元 301-行星齿轮减速器 301a-电机外转子连接件

301a1-连接法兰 301b-太阳轮轴 301c-顶丝

301d-减速器输入轴轴承 301e-行星盘 301e1-凸起

301f-内齿圈 301g-太阳轮支撑轴承 301h-行星轮轴承

301i-孔用挡圈 301j-行星轮 302-电机端轴承

303-柔性环节单元 303a-分离式轴承 303b-柔性元件

303b1-柔性元件输出孔 303b2-柔性元件安装孔 303b3-柔性元件菱形孔

303b4-菱形段 303c-输出法兰 303c1-输出法兰定位柱

303c2-柔性元件固定孔 303c3-磁编码器安装孔 303d-柔性输出法兰

303d1-柔性元件输出固定孔 401-电机端磁编码器动件

402-电机端磁编码器静件 501-输出端磁编码器动件

502-输出端磁编码器静件 502a-编码器静件安装孔

601-驱动器 602-驱动器安装件 603-驱动器外壳

701-电机挡圈 702-电机外转子 703-电机定子绕组

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步详细说明。

本发明具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模组，如图1～图5所示，包括前端外壳1，后端外壳2，变刚度机构3、电机端磁编码器4、输出端磁编码器5、驱动单元6与无框力矩电机单元7。其中变刚度机构3又包括行星齿轮减速器301，电机端轴承302与柔性环节单元303。

如图1、图2所示，所述的前端外壳1为圆环板状结构，其外圈周向侧壁与圆筒状结构的后端外壳2内径匹配。前端外壳1内嵌于后端外壳2内，位于后端外壳2的前端，且侧壁与后端外壳2前端面齐平，同时两者间通过六个周向均布的沉头螺栓固连，进而由前端外壳1配合后端外壳2的后端面限制住两者之间安装的变刚度机构3的轴向距离，且通过两者周向间的配合精度实现变刚度机构的轴向精度。上述前端外壳1与后端外壳2周向上等角度间隔开有减重孔，减轻整个关节模组重量。

如图4、图5所示，所述变刚度机构3中，行星齿轮减速器301包括电机外转子连接件301a、太阳轮轴301b、顶丝301c、减速器输入轴轴承301d、行星盘301e、内齿圈301f、太阳轮支撑轴承301g、行星轮轴承301h、孔用挡圈301i以及行星轮301j。

其中，太阳轮轴301a具有前段定位部，中段太阳轮与后段支撑轴部。太阳轮轴301b的支撑轴部同轴套接电机外转子连接件301，电机外转子连接件301a前端与支撑轴部外壁上靠近太阳轮位置设计的环形台阶配合，实现电机外转子连接件301a在太阳轮轴301b上的轴向定位；同时通过支撑轴部后端周向开孔内安装的顶丝303，顶紧电机外转子连接件301末端，实现电机外转子连接件301在太阳轮轴302上的固定，保证将电机外转子连接件301a的运动传递到太阳轮轴301b上。

上述电机外转子连接件301a后端套接电机端轴承302，电机端轴承302安装于后端外壳2上的台阶孔内，外圈与台阶孔内台阶面配合，限制电机端轴承302的后向移动；电机端轴承302的内圈与电机外转子连接件301上环形台肩配合，限制电机端轴承302的前向移动。太阳轮轴301a的定位部上套接太阳轮支撑轴承301g，太阳轮支撑轴承301g内圈与太阳轮轴301a的定位部外壁上靠近太阳轮位置设计的环形台肩配合，限制太阳轮支撑轴承301g的后向移动，外圈与同前端外壳1相连的柔性环节单元8配合，限制太阳轮支撑轴承301g的前向移动；由此，通过电机端轴承302与太阳轮支撑轴承301g限制太阳轮轴301b的轴向位移，且共同起到支撑太阳轮轴301b的作用，防止太阳轮轴301b晃动，同时保证太阳轮轴301b的轴线与前端外壳1、后端外壳2的同轴度。

电机外转子连接件301g前端同轴套接减速器输出轴轴承301d与行星盘301e。其中，减速器输出轴轴承301d安装于行星盘301e中心开设的台阶孔内，外圈与台阶孔内台阶面配合，内圈与电机外转子连接件301g前端周向设计的台肩配合，限制减速器输出轴承301d的后向移动，同时限制了行星盘301e的前向移动，且通过减速器输出轴轴承301d保证行星轮301e与太阳轮轴301b的同轴度。

上述行星盘301e周向等角度间隔设计有3个安装轴，每个安装轴上固定套接有行星轮轴承301h以及行星轮301j。其中，行星轮轴承301h位于行星轮301j的中心孔内，内圈与安装轴上的环形台肩配合，限制行星轮轴承301h的后向移动；行星轮轴承301h的外圈与行星轮301j中心孔前端安装的孔用挡圈301i配合，限制行星轮轴承301h的前向移动。上述3个安装轴上的行星轮301j与太阳轮轴301b的太阳轮啮合，且3个行星轮301j外围套有内齿圈301f，内齿圈301f与三个行星轮301j啮合。

如图3、图8所示，柔性环节单元303包括分离式轴承303a、柔性元件303b、输出法兰303c以及柔性输出法兰303d。其中，输出法兰303b为盘型结构，中心设计台阶孔，前述太阳轮支撑轴承301g位于该台阶孔内，外圈与台阶孔的台阶面的配合，限制太阳轮支撑轴承301g的前向移动。

分离式轴承303a内外圈分离，同时内外圈断开；分离式轴承303a外圈安装在前端外壳1周向上的开槽中，内圈套于输出法兰303c上，内圈两端分别与行星盘301e前侧面周向设计的三个凸起301e1以及输出法兰303c周向上的台肩配合，实现内圈的定位。

上述输出法兰303c周向上设计有3个输出法兰定位柱303c1，3个输出法兰定位柱303c1分别插入行星盘301e周向上的三个凸起301e1处设计的输出法兰定位孔中，以保证输出法兰303c以及行星盘301e两者间的同轴度，同时能够将力矩从行星盘301e上传递出去。进一步通过周向均布的三个螺丝将输出法兰303c与行星盘301e间拧紧固定，因此通过上述分离式轴承303a的内圈限制了行星盘301e向右的移动。

如图6、图7所示，柔性元件303b主要由柔性元件输出孔303b1、柔性元件安装孔303b2以及柔性元件菱形孔303b3构成。柔性元件303b为圆形结构，采用铬钒钢50CrVa线切割加工制成，疲劳强度以及屈服强度高。柔性元件303b外圈周向等角度间隔设计有4个柔性元件安装孔303b2，通过4个柔性元件安装孔303b2与输出法兰303c外圈周向设计的4个柔性元件固定孔303c2配合，由螺钉将柔性元件303b外圈与输出法兰303c间固定。上述柔性元件303b仅外圈与输出法兰303c接触，通过在输出法兰303c与柔性法兰303b相对侧面上设计内凹结构实现。

上述柔性元件303b上，位于相邻柔性元件安装孔303b2连线中部，沿两个柔性元件安装孔303b2中心连线方向设计有一组两个柔性元件输出孔303b1，且两个柔性元件安装孔302b分别到相邻的柔性元件安装孔303b2的中心连线等长。每组柔性元件输出孔303b1两侧，靠近柔性元件输出孔303b1位置对称设计有菱形孔303b3；两个菱形孔303b3左右对称，一条侧边相互平行；进一步两个柔性元件输出孔303b1分别位于两个菱形孔303b3的一个钝角夹角处，且两个菱形孔303b3的长对角线延长线夹角与对侧两个菱形孔303b3的长对角线延长线夹角朝向相对；同时柔性元件输出孔303b1与菱形孔外围部分采用镂空设计。通过上述两个柔性元件输出孔303b1与柔性输出法兰303d周向上的柔性元件输出固定孔303d1配合，通过螺钉连接，实现柔性输出法兰303d与柔性元件303b间的固定。

通过上述设计，在柔性输出法兰303d受到外部负载力矩时，会通过柔性元件输出孔303b1将力矩传递给柔性元件303上的菱形段303b4(菱形孔303b3内部周向位置)，使每组柔性元件输出孔303b1两侧的菱形段303b4一侧产生压缩变形，一侧产生拉伸变形；由于柔性元件303安装在输出法兰303c上，因此柔性输出法兰303d和输出法兰303c之间会有相对转动。柔性元件303的旋转刚度随变形的角度的变大而增大。通过改变柔性元件输出孔303b1和菱形孔303b3的几何尺寸，以及柔性元件输出孔303b1和相对的菱形孔303b3夹角间距，会改变柔性元件303的刚度变化曲线，不同的位置，刚度变化曲线也会不同。

上述柔性元件303具有轴向尺寸小、体积小以及能够实现变刚度等优点，同时设置了安装孔，安装方式简单方便，便于替换。

如图3所示，所述的电机端磁编码器4包括电机端磁编码器动件401与电机端磁编码器静件402。其中，电机端磁编码器动件401套接于太阳轮轴301b的轴部后端，两者间通过顶丝固定。电机端磁编码器静件402固定在后端外壳2外壁上。电机端磁编码器4是中空绝对式编码器，可以测量电机的绝对角度位置，以此来控制电机的启动，停止以及电机的其他控制，同时电机端磁编码器4为多圈带电池的编码器，在断电时仍然能记录所转过的圈数，极大程度上有利于对电机的控制。

如图3、图8所示，所述输出端磁编码器5包括输出端磁编码器动件501以及输出端磁编码器静件502。输出端磁编码器动件501套接于柔性输出法兰303d中心设计的安装轴上，两者间通过顶丝固定。输出端磁编码器静件502通过编码器静件安装孔502a安装在输出法兰303c的磁编码器安装孔303c3上，随输出法兰303c转动。输出端编码器动件501随柔性输出法兰303d转动，且由于柔性元件303外圈与输出法兰303c相连接，柔性元件303b的菱形段303b4与柔性输出法兰303d相连接，因此通过输出端磁编码器5可以测量柔性元件303b旋转变形的角度，通过测量出的角度以及柔性元件303b的刚度曲线，可以得出外部的负载力矩，相比于传统的通过电流估计力矩或者应用传感器测量来说，应用柔性元件303b来测量外部负载力矩的方法更加简单、准确和快速。

如图3所示，所述的驱动器单元6包括驱动器601、驱动器安装件602以及驱动器外壳603。驱动器安装件602为板状结构，平行于后端外壳2设置，固定安装于后端外壳2外壁上，驱动器安装件602与后端外壳2外壁间为前述电机端磁编码器静件402，由此通过驱动器安装件602对电机端磁编码器静件进行保护。，驱动器外壳603与驱动器安装件602固连，使驱动器601位于驱动器外壳603内，固定在驱动器安装件602上，避免在外部另外布置驱动器，使得关节模组的集成度更高；且驱动器安装件602是金属件可以隔绝电机的磁场对驱动器601信号的干扰。上述驱动器601采用小型化设计，使得关节模组更加的紧凑，缩减了关节模组的径向尺寸。

如图3所示，所述的无框力矩电机单元7包括电机挡圈701、电机外转子702以及电机定子绕组703。电机定子绕组703通过电机挡圈701固定在前端外壳1上；电机挡圈701与前述内齿圈共同通过周向上的螺钉固定于前端外壳1上；电机外转子702与电机外转子连接件301a上设计的连接法兰301a1连接。电机外转子702与电机定子绕组703之间的气隙十分的小。由于太阳轮轴301b通过两端的轴承保证了外转子连接件301a的轴线与前端外壳1之间的同轴度，因此电机外转子702与电机定子绕组703的同轴度能够得到保证，气隙即便在很小的情况下能够保证十分均匀。

如图3所示，上述变刚度机构3采用中空走线方式，具体为：

柔性输出法兰303d中心轴设计为中空轴，侧壁开有走线孔；太阳轮轴301b沿轴向设计中空的走线孔。由此，输出端磁编码器5的信号线通过柔性输出法兰303b侧壁走线空进入中心轴后，经太阳轮轴301b内部，连接到驱动器601上，同时太阳轮轴301b采用45号钢制成，可屏蔽电机磁场对磁编码器信号的干扰。电机端磁编码器5的信号线通过驱动器安装件602上方开设的走线孔，连接到驱动器601上。电机定子绕组703的电源线通过驱动器外壳603下方所预留出的走线通道，连接到驱动器601上。

下面对具有柔性元件的紧凑型变刚度机构整体力矩传递过程进行说明，具体方式如下：

如图3、图4所示，系统通电后，驱动器601通过输出随时序变化的控制电流在电机定子绕组上产生变化的磁场，电机外转子702上存在圆周均布的永磁体，在磁场作用下，电机外转子702产生特定转速下的转动，电机外转子连接件301a与电机外转子702固连，并与太阳轮302同步运动，三者作为固连的整体，可将电磁场产生的力矩转化为行星齿轮减速器3的输入力矩。太阳轮轴301a转动，会带动三个行星轮301j转动；同时行星轮301j和内齿圈301f啮合，因此三个行星轮301j不仅可自转，还会绕着变刚度机构3轴线进行旋转，带动行星盘301e转动，同时输出法兰303c随行星盘301e的转动而随动，将行星齿轮减速器301的输出力矩传递给输出法兰303c。柔性元件303b外圈随输出法兰303c同步转动，柔性元件303b的菱形段303b4在输出法兰405c的作用下产生形变，并依据形变量与柔性元件303b刚度的关系在柔性元件输出孔303b1产生力矩，所产生的力矩通过柔性元件输出孔303b1传递给柔性输出法兰303b，带动外部负载进行运动。

Claims (5)

1.一种具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模组，其特征在于：包括外壳、变刚度机构、电机端磁编码器、输出端磁编码器、无框力矩电机单元与驱动器；

所述变刚度机构包括行星齿轮减速器与柔性环节单元；其中，行星齿轮减速器包括电机外转子连接件、太阳轮轴、减速器输入轴轴承、行星盘、内齿圈、太阳轮支撑轴承、行星轮轴承、孔用挡圈以及行星轮；其中，太阳轮轴具有前段定位部，中段太阳轮与后段支撑轴部；太阳轮轴的支撑轴部同轴固定套接电机外转子连接件；电机外转子连接件通过轴承安装于外壳后端；电机外转子连接件上通过轴承套接行星盘；行星盘周向等角度间隔安装有与太阳轮啮合的行星轮；且行星轮外围套有与行星轮啮合的内齿圈；太阳轮轴的定位部通过轴承安装与外壳前端固定的柔性环节单元上；

上述柔性环节单元包括分离式轴承、柔性元件、输出法兰以及柔性输出法兰；其中，输出法兰中心通过轴承连接行星齿轮减速器的输出轴前端；分离式轴承外圈安装在外壳周向上的开槽内，内圈套于输出法兰上；输出法兰与行星齿轮减速器同轴固定，随行星齿轮减速器的转动而随动，使行星齿轮减速器的输出力矩传递给输出法兰；柔性元件与输出法兰同轴设置，柔性元件外圈周向固定安装于输出法兰上，柔性元件外圈随输出法兰同步转动，产生形变；柔性元件上设计有输出孔连接柔性输出法兰，使柔性元件在输出孔处产生的力矩传递给柔性输出法兰，带动外部负载进行运动；

所述电机端磁编码器包括电机端磁编码器动件与电机端磁编码器静件；其中，电机端磁编码器动件固定套接于行星齿轮减速器的输出轴后端；电机端磁编码器静件固定在外壳上；

所述输出端磁编码器包括输出端磁编码器动件以及输出端磁编码器静件；输出端磁编码器动件固定套接于柔性输出法兰中心轴上，随柔性输出法兰转动；输出端磁编码器静件安装在输出法兰上，随输出法兰转动；

所述的无框力矩电机单元包括电机外转子以及电机定子绕组；电机定子绕组固定在前端外壳上；电机外转子与电机外转子连接件上设计的连接法兰连接；

所述驱动器通过输出随时序变化的控制电流在电机定子绕组上产生变化的磁场，在磁场作用下，电机外转子产生特定转速下的转动。

2.如权利要求1所述一种具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模组，其特征在于：外壳包括前端外壳与后端外壳；前端外壳为板状结构，内嵌并固定于筒状结构后端外壳的前端面处，由前端外壳配合后端外壳的后端面限制变刚度机构的轴向距离，且保证变刚度机构的轴向精度。

3.如权利要求1所述一种具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模组，其特征在于：柔性元件为板状结构，周向等角度间隔设计一组共两个柔性元件输出孔，用于连接输出法兰；每组柔性元件输出孔两侧对称设计有菱形孔。

4.如权利要求3所述一种具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模组，其特征在于：柔性元件安装孔两侧菱形孔左右对称，一条侧边相互平行；进一步两个柔性元件输出孔分别位于两个菱形孔的一个钝角夹角处，且两个菱形孔的长对角线延长线夹角朝向对侧；同时柔性元件输出孔与菱形孔外围部分采用镂空设计。

5.如权利要求1所述一种具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模组，其特征在于：驱动器安装于外壳后端固定的驱动器外壳内。

Images