CN114789801A - 一种基于万向节式的空间相机对地瞄准机构 - Google Patents

一种基于万向节式的空间相机对地瞄准机构 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于万向节式的空间相机对地瞄准机构，包括：底座、空间相机、连接杆、十字轴万向节和驱动装置，所述十字轴万向节的一端安装在所述底座上，所述十字轴万向节的另一端与所述连接杆的一端转动连接，所述连接杆的另一端连接有所述空间相机；卫星在轨后，所述驱动装置驱动所述空间相机和所述连接杆绕所述十字轴万向节的两个轴分别进行0‑180°范围内的转动，和/或绕所述连接杆自身进行0‑360°范围内的转动。该机构不仅结构形式简单、成本低，适合商业推广；而且，空间相机的运动自由度多，运动空间包络大，为一个半球空间。另外，空间相机在大角度运动过程中对卫星本体的扰动较小。

Description

一种基于万向节式的空间相机对地瞄准机构
技术领域
本发明涉及卫星技术领域，尤其涉及一种基于万向节式的空间相机对地瞄准机构。
背景技术
卫星遥感技术由于具有大范围、快速动态、客观准确、监测区域不受地形地貌和交通条件等限制、时效性强等优点，在多个行业得到了广泛应用。
目前，一般通过整个卫星大角度侧摆或俯仰偏摆的方式获取图像，这种成像方式需要卫星整体姿态调整，不仅机动性差，而且功耗大。
最近，公开号为CN110758770B的专利为了解决卫星整体姿态调整成像方式的问题，提出了一种对地瞄准机构，包括空间相机、卫星平台以及设置在空间相机与卫星平台之间的机构主体。机构主体包括轴系组件、反馈组件以及控制所述轴系组件动作的驱动组件。这种机构虽然能够在卫星整体姿态保持不变的情况下，迅速调整空间相机的姿态实现大角度侧摆成像，但是，该机构存在如下缺陷：
1.运动自由度较少，只能进行大角度侧摆运动，且侧摆运动范围有限。如果要进行其它角度运动则需要卫星本体进行运动。
2.机械结构形式复杂，结构侧摆运动需要使用多个电机进行驱动,从而导致可靠性偏低，成本较高，不适合在商业航天中推广。
3.虽然可以进行快速机动，但是机动过程中也会对卫星本体造成一定的扰动，且相机的质量越大该扰动就越大。
发明内容
为了解决现有技术中存在的问题，本发明提供了如下技术方案。
本发明一方面提供了一种基于万向节式的空间相机对地瞄准机构，包括：底座、空间相机、连接杆、十字轴万向节和驱动装置，所述十字轴万向节的一端安装在所述底座上，所述十字轴万向节的另一端与所述连接杆的一端转动连接，所述连接杆的另一端连接有所述空间相机；卫星在轨后，所述驱动装置驱动所述空间相机和所述连接杆绕所述十字轴万向节的两个轴分别进行0-180°范围内的转动，和/或绕所述连接杆自身进行0-360°范围内的转动。
优选地，所述驱动装置包括反作用飞轮，所述反作用飞轮至少设置为三个，分别安装在所述空间相机的三个相对垂直的侧面上。
优选地，三个所述反作用飞轮的轴分别与所述十字轴万向节的两个轴以及连接杆的轴平行。
优选地，所述卫星在轨后，三个所述反作用飞轮驱动所述空间相机转动时，所述十字轴万向节的两个轴以及连接杆的轴进行与所述反作用飞轮反方向的转动。
优选地，所述对地瞄准机构还包括锁止装置，所述锁止装置用于卫星发射时固定所述空间相机，卫星在轨后所述锁止装置解锁松开所述空间相机。
优选地，所述锁止装置包括电磁开关和伸缩杆，所述电磁开关用于控制所述伸缩杆的伸缩运动；所述空间相机上设置有限位杆，所述限位杆上开设有限位孔，所述伸缩杆可插入所述限位孔中。
优选地，所述对地瞄准机构还包括约束支架，所述约束支架用于卫星发射时约束所述连接杆。
优选地，所述约束支架设置为多个，其中至少一个所述约束支架上设置有弹簧，所述弹簧作为所述驱动装置，卫星在轨后，所述连接杆在所述弹簧的回复力作用下弹起，绕着所述十字轴万向节转动。
优选地，所述约束支架包括支撑杆和U型托，所述U型托设置在所述支撑杆的上端，所述连接杆穿过所述U型托的空腔。
优选地，所述对地瞄准机构还包括编码器，所述编码器设置在所述十字轴万向节的两个轴上以及所述连接杆上，所述编码器用于实时获取转动角度。
本发明的有益效果是：本发明提供的基于万向节式的空间相机对地瞄准机构，包括：底座、空间相机、连接杆、十字轴万向节和驱动装置，卫星在轨后，所述驱动装置驱动所述空间相机和所述连接杆绕所述十字轴万向节的两个轴分别进行0-180°范围内的转动，和/或绕所述连接杆自身进行0-360°范围内的转动。该机构不仅结构形式简单、成本低，适合商业推广；而且，空间相机的运动自由度多，运动空间包络大，为一个半球空间。另外，空间相机在大角度运动过程中对卫星本体的扰动较小。
附图说明
图1为本发明所述基于万向节式的空间相机对地瞄准机构在卫星发射时的正视图；
图2为图1的C-C剖视图；
图3为图1的G-G剖视图；
图4为本发明所述基于万向节式的空间相机对地瞄准机构在卫星发射时的俯视图；
图5为图4的D-D剖视图；
图6为图4中F部分的放大图；
图7为本发明所述基于万向节式的空间相机对地瞄准机构在卫星发射时的左视图；
图8为本发明所述基于万向节式的空间相机对地瞄准机构在卫星在轨时的正视图；
图9为图8中的A部分的放大图；
图10为图8中的B部分的放大图；
图11为本发明所述约束支架结构示意图；
图12为本发明所述空间相机绕A轴转动的包络范围；
图13为本发明所述空间相机绕B轴转动的包络范围；
图14为本发明所述空间相机绕C轴转动的包络范围；
图15为本发明所述基于万向节式的空间相机对地瞄准机构的使用场景示意图。
图中，各符号的含义如下：
1、底座；2、空间相机；3、连接杆(C轴)；4、万向节叉；5、十字轴(包括5A、A轴；5B、B轴)；6、轴承；7、反作用飞轮(包括7A、反作用飞轮A；7B、反作用飞轮B；7C、反作用飞轮C)；8、锁止装置；9、电磁开关；10、伸缩杆；11、限位杆；12、约束支架；13、弹簧；14、支撑杆；15、U型托；16、编码器；17、减震阻尼垫片。
具体实施方式
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案做详细的说明。
如图1-15所示，本发明实施例提供了一种基于万向节式的空间相机对地瞄准机构，包括：底座1、空间相机2、连接杆3、十字轴万向节和驱动装置，所述十字轴万向节的一端安装在所述底座1上，所述十字轴万向节的另一端与所述连接杆3的一端转动连接，所述连接杆3的另一端连接有所述空间相机2；卫星在轨后，所述驱动装置驱动所述空间相机2和所述连接杆3绕所述十字轴万向节的两个轴分别进行0-180°范围内的转动，和/或绕所述连接杆自身进行0-360°范围内的转动。
其中，十字轴万向节采用十字轴式刚性万向节，由万向节叉4、十字轴5、轴承6、油封、套简、轴承盖等件组成。其中一个万向节叉的两端连接在十字轴5的一个轴(A轴)两端(另一端安装在底座上)，另一个万向节叉的两端连接在十字轴的另一个轴(B轴)两端(另一端连接有连接杆)。连接杆可看做C轴。如图8所示。
空间相机需要调整角度时，只需要驱动连接在连接杆上的空间相机，使得空间相机绕十字轴万向节的两个轴转动，和/或绕所述连接杆转动。
本发明提供的上述机构中，只需要通过十字轴万向节和连接杆将空间相机连接在底座上，并使得空间相机具有三个方向的转动自由度，而且在三个方向上的运动空间包络大，其中，空间相机绕十字轴万向节的两个轴(A轴和B轴)分别可进行0-180°范围内的转动(如图12、13所示)，绕连接杆(C轴)可进行0-360°范围内的转动(如图14所示)，三个方向的运动空间包络范围可形成一个半球空间。因此，采用本发明的技术方案，不仅结构形式简单、成本低，适合商业推广；而且，空间相机的运动自由度多，运动空间包络范围大。
在本发明的一个优选实施例中，所述驱动装置包括反作用飞轮7，所述反作用飞轮7至少设置为三个，分别安装在所述空间相机2的三个相对垂直的侧面上。
进一步地，还可以为每个反作用飞轮都配备有减震阻尼垫片17，用于吸收反作用飞轮工作时产生的微振动保证空间相机的工作稳定性。
上述结构中，采用反作用飞轮作为驱动装置，无需额外设置电机等驱动装置。在空间相机的三个相互垂直的侧面上分别安装反作用飞轮，可以驱动空间相机在三个相互垂直的方向上进行转动。
其中，三个所述反作用飞轮7的轴可以分别与所述十字轴万向节的两个轴以及连接杆3的轴平行。所述卫星在轨后，三个所述反作用飞轮7驱动所述空间相机2转动时，所述十字轴万向节的两个轴以及连接杆3的轴进行与所述反作用飞轮反方向的转动。
其中，轴线与十字轴万向节的A轴平行的反作用飞轮可以为反作用飞轮A，轴线与十字轴万向节B轴平行的反作用飞轮可以为反作用飞轮B，轴线与C轴(连接杆)平行的反作用飞轮可以为反作用飞轮C。
其中，A轴、B轴、C轴这个三个轴可以用来模拟空间相机相对于卫星本体的万向节关节(约束三个平动自由度，释放三个方向的转动自由度)。在使用过程中，当空间相机需要转动调整姿态时，反作用飞轮可以开始转动，同时根据动量矩守恒定理可知，A轴、B轴、C轴三个轴会相应的进行与所述反作用飞轮反方向的转动，这样卫星本体就不会由于空间相机大角度转动而对卫星姿态造成剧烈扰动。从而就避免了卫星依靠反作用飞轮、控制力矩陀螺等组件对自身姿态的调节，进而也就避免了对卫星姿态调节而产生的大功耗。最终使得该遥感卫星的拍照性能大幅增加，提升了用户体验及核心竞争力。
在本发明的一个优选实施例中，所述对地瞄准机构还包括锁止装置8，所述锁止装置8用于卫星发射时固定所述空间相机2，卫星在轨后所述锁止装置8解锁松开所述空间相机2。
具体的，所述锁止装置8可以包括电磁开关9和伸缩杆10，所述电磁开关9用于控制所述伸缩杆10的伸缩运动；所述空间相机2上设置有限位杆11，所述限位杆11上开设有限位孔，所述伸缩杆10可插入所述限位孔中。
其中，锁止装置可以设置在卫星本体上。当卫星发射时，对地瞄准机构处于收拢状态，伸缩杆插入限位杆的限位孔中，从而将空间相机进行固定。当卫星在轨时，对地瞄准机构处于展开状态，电磁开关通电，伸缩杆缩回退出限位杆的限位孔中，从而将空间相机进行释放解锁，使得空间相机获得运动自由。
进一步地，还可以在空间相机的两侧分别设置一个锁止机构，并对称布置，以能够进一步的约束空间相机。
在本发明的另一个优选实施例中，所述对地瞄准机构还包括约束支架12，所述约束支架12用于卫星发射时约束所述连接杆3。
由于连接杆具有一定的长度，空间相机位于连接杆的一端，连接杆的另一端连接在十字轴万向节上，因此，为了能够在卫星发射中，增加机构的稳定性，将连接杆约束在约束支架中，使得连接杆不能够在水平方向运动，进一步通过连接杆来限制相机水平方向的自由度。
其中，所述约束支架12可以设置为多个，其中至少一个所述约束支架12上设置有弹簧13，所述弹簧13作为所述驱动装置，卫星在轨后，所述连接杆3在所述弹簧13的回复力作用下弹起，绕着所述十字轴万向节转动。
连接杆的长度可以根据实际需要进行确定，约束支架的数量和间隔距离可以根据连接杆的长度进行确定。本实施例中，在靠近空间相机的约束支架上设置弹簧。可以选择弹力较小的弹簧，弹簧的弹力只需要能让空间相机以很小的速度绕A轴旋转即可。卫星在轨后，锁止装置对空间相机解锁后，在弹簧的作用力下连接杆带着空间相机绕十字轴万向节的A轴转动，当空间相机转动到一定位置时，空间相机上的反作用飞轮A开始工作，使相机停止转动。本发明实施例中，空间相机可以在弹簧的作用下开始运动，也可以依靠空间相机上的反作用飞轮进行转动展开。
具体的，所述约束支架12可以包括支撑杆14和U型托15，所述U型托15设置在所述支撑杆14的上端，所述连接杆3穿过所述U型托15的空腔。
采用上述结构可以限制连接杆在水平方向的运动。
在本发明的一个优选实施例中，所述对地瞄准机构还包括编码器16，所述编码器16设置在所述十字轴万向节的两个轴上以及所述连接杆3上，所述编码器16用于实时获取转动角度。
在使用过程中，转动角度可以由编码器实时获取，以便根据转动角度控制该对地瞄准机构的运动范围，防止其运动过程中与其它设备发生碰撞。
在基于某遥感卫星平台使用本发明提供的空间相机对地瞄准机构的应用实例中(如图15所示)，该空间相机对地瞄准机构中的底座、锁止装置和约束支架均安装在卫星本体的上平面上。卫星发射时，锁止装置及约束支架将本发明提供的空间相机对地瞄准机构固定在卫星本体的上平面上，处于收拢状态(如图1所示)。卫星在轨时，锁止装置解锁，空间相机在弹簧的作用下绕十字轴万向节的A轴缓慢转动，当空间相机转动到规定位置时，空间相机上的反作用飞轮A开始工作，使相机停止转动，本发明提供的空间相机对地瞄准机构处于展开状态(如图8、15所示)。当空间相机需要其它角度拍摄照片时，只要调节空间相机上的三个反作用飞轮中的至少一个的转速即可。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种基于万向节式的空间相机对地瞄准机构，其特征在于，包括：底座、空间相机、连接杆、十字轴万向节和驱动装置，所述十字轴万向节的一端安装在所述底座上，所述十字轴万向节的另一端与所述连接杆的一端转动连接，所述连接杆的另一端连接有所述空间相机；卫星在轨后，所述驱动装置驱动所述空间相机和所述连接杆绕所述十字轴万向节的两个轴分别进行0-180°范围内的转动，和/或绕所述连接杆自身进行0-360°范围内的转动。
2.如权利要求1所述的基于万向节式的空间相机对地瞄准机构，其特征在于，所述驱动装置包括反作用飞轮，所述反作用飞轮至少设置为三个，分别安装在所述空间相机的三个相对垂直的侧面上。
3.如权利要求2所述的基于万向节式的空间相机对地瞄准机构，其特征在于，三个所述反作用飞轮的轴分别与所述十字轴万向节的两个轴以及连接杆的轴平行。
4.如权利要求3所述的基于万向节式的空间相机对地瞄准机构，其特征在于，所述卫星在轨后，三个所述反作用飞轮驱动所述空间相机转动时，所述十字轴万向节的两个轴以及连接杆的轴进行与所述反作用飞轮反方向的转动。
5.如权利要求1所述的基于万向节式的空间相机对地瞄准机构，其特征在于，所述对地瞄准机构还包括锁止装置，所述锁止装置用于卫星发射时固定所述空间相机，卫星在轨后所述锁止装置解锁松开所述空间相机。
6.如权利要求5所述的基于万向节式的空间相机对地瞄准机构，其特征在于，所述锁止装置包括电磁开关和伸缩杆，所述电磁开关用于控制所述伸缩杆的伸缩运动；所述空间相机上设置有限位杆，所述限位杆上开设有限位孔，所述伸缩杆可插入所述限位孔中。
7.如权利要求1所述的基于万向节式的空间相机对地瞄准机构，其特征在于，所述对地瞄准机构还包括约束支架，所述约束支架用于卫星发射时约束所述连接杆。
8.如权利要求7所述的基于万向节式的空间相机对地瞄准机构，其特征在于，所述约束支架设置为多个，其中至少一个所述约束支架上设置有弹簧，所述弹簧作为所述驱动装置，卫星在轨后，所述连接杆在所述弹簧的回复力作用下弹起，绕着所述十字轴万向节转动。
9.如权利要求7所述的基于万向节式的空间相机对地瞄准机构，其特征在于，所述约束支架包括支撑杆和U型托，所述U型托设置在所述支撑杆的上端，所述连接杆穿过所述U型托的空腔。
10.如权利要求1所述的基于万向节式的空间相机对地瞄准机构，其特征在于，所述对地瞄准机构还包括编码器，所述编码器设置在所述十字轴万向节的两个轴上以及所述连接杆上，所述编码器用于实时获取转动角度。
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