CN114777779A

CN114777779A - Agv偏移量的权重分配方法、电子设备和存储介质

Info

Publication number: CN114777779A
Application number: CN202111571687.0A
Authority: CN
Inventors: 廖博轩; 李伟丰; 刘锦安
Original assignee: Guangdong Jaten Robot and Automation Co Ltd
Current assignee: Guangdong Jaten Robot and Automation Co Ltd
Priority date: 2021-12-21
Filing date: 2021-12-21
Publication date: 2022-07-22

Abstract

本发明公开了一种AGV偏移量的权重分配方法、电子设备和存储介质，方法包括步骤：磁寻迹传感器检测偏移量a，AGV将偏移量a代入公式b＝a^(1+ln1.1/lnp)计算获得控制量b，驱动器根据控制量b调整驱动轮的速度，以此纠正偏移量。与现有技术相比，本发明采用连续非线性的控制函数公式计算获得控制量b，相比现有的线性控制方式，其提升了AGV在不同弯道时行驶的顺畅度，减少弯道行驶的摆动情况，尤其针对大型车辆的调节更为明显；增加了AGV行驶的弯道半径范围，可适应更小的弯道半径。

Description

AGV偏移量的权重分配方法、电子设备和存储介质

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，具体涉及一种AGV偏移量的权重分配方法、电子设备和存储介质。

背景技术

随着工业自动化的发展，磁寻迹AGV在各个领域应用得越来越广泛，由于磁寻迹是跟随磁条行走，而在不同的场景磁条的铺设不尽相同，当使用同一个控制方式行走不同的弯道半径，AGV会出现不同幅度的摆动，可能会出现行走不顺畅，在弯道半径偏小的时候会导致出轨。

为使AGV在弯道行驶更顺畅，现有技术采用线性控制方式纠正AGV的偏移量，其纠偏公式为：b＝a(a<point/2)，b＝1.2a(a>point/2)，其中a为磁寻迹传输过来的偏移量，b为传输到驱动器的控制量，其中选择使用哪一条公式的条件用变量point控制，(在此记point 为p)，p根据寻迹的长度而定。但这种控制方式不适应用于所有车型，特别是对大型车的调节不明显。

发明内容

本发明的第一个发明目的在于克服现有的用于纠正AGV偏移量的方式不适于大型AGV 的问题，提供一种AGV偏移量的权重分配方法。

为实现以上发明目的，本发明采取以下技术方案：

AGV偏移量的权重分配方法，磁寻迹传感器检测偏移量a，AGV将偏移量a代入公式b＝a^(1+ln1.1/lnp)计算获得控制量b，驱动器根据控制量b调整驱动轮的速度，以此纠正偏移量，p为权重系数。

与现有技术相比，本发明采用连续非线性的控制函数公式计算获得控制量B，相比现有的线性控制方式，其提升了AGV在不同弯道时行驶的顺畅度，减少弯道行驶的摆动情况，尤其针对大型车辆的调节更为明显；增加了AGV行驶的弯道半径范围，可适应更小的弯道半径。

优选的，P的值根据磁寻迹传感器的寻迹长度调整。

优选的，P的值范围在140-330之间。

优选的，偏移量a为AGV前侧驱动轮中点与磁条之间的直线距离。

本发明的第二个目的是提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述处理器和所述存储器之间相互通信，所述存储器用于存放可执行的指令，所述处理器用于执行所述指令，实现上述的AGV偏移量的权重分配方法。

本发明的第三个目的是提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的AGV偏移量的权重分配方法。

附图说明

图1是本发明的流程图；

图2是本发明的原理图1；

图3是本发明的原理图2。

具体实施方式

以下根据附图，进一步的说明本发明的技术方案：

参见图1所示，本发明公开了一种AGV偏移量的权重分配方法，磁寻迹传感器检测偏移量a，AGV将偏移量a代入公式b＝a^(1+ln1.1/lnp)计算获得控制量b，驱动器根据控制量b调整驱动轮的速度，以此纠正偏移量，p为权重系数。

现有的磁寻迹传感器一般包括6为磁寻迹传感器、18位磁寻迹传感器和18为long磁寻迹传感器，其寻迹长度分别为140mm、190mm、330mm，本发明的P值根据磁寻迹传感器的寻迹长度进行调整，P的值范围在140-330之间。

上述偏移量a为AGV前侧驱动轮中点与磁条之间的直线距离。

参见图2-3所示，工作原理：

如图2所示，可以将现有技术的控制方式概括为：

b＝a(a<point/2)

b＝1.2a(a>point/2)

其中a为磁寻迹传输过来的偏移量，b为传输到驱动器的控制量，其中选择使用哪一条公式的条件用变量point控制，(在此记point为p)，p根据寻迹的长度而定。

参见图3，差速旋转的速度与弯道半径的关系，由该模型可以知道两轮的速度分别为：

因此AGV车的速度Vc即为：

Vc＝(V1+V2)/2，

AGV在转弯时是同轴转动，因此，两轮ω1、ω2与车体ωc的角速度相等，即：

ω1＝ω2＝ωc

两轮的距离l由两轮的转弯半径R1、R2求得，公式为：

l＝R1-R2＝V1/ω1-V2/ω2，

因此可得AGV的行驶角速度ωc为：

ωc＝(V1-V2)/l

结合上述公式得AGV的转弯半径R为：

R＝Vc/ωc＝(l(V1+V2))/(2(V1-V2))

在AGV实际行驶的过程中，两轮的距离l是固定的，当AGV在转弯进行差速行驶的时候，设调速量为v'，则此时的转弯半径为

R^'＝l((V1+v')+(V2-v^'))/2((V1+v^')-(V2-v^'))＝(l(V1+V2))/(2(V1-V2)+4v')

由上述可知，当差速越大，转弯半径越小，即转弯半径越小，AGV行驶时两轮的差速越大，且该过程是非线性、呈指数性过程。由于在差速行驶时l(V1+V2)是一个固定值，在对公式进行降维后可知，转弯半径与差速的关系式为

R＝1/v'→v^'＝1/R；

在实际行驶时，AGV无法知道弯道的半径，只能通过偏移量a对驱动器进行调节，根据转弯半径与差速的关系，差速与偏移量a的关系也应该为非线性、呈指数型的过程，所以拟定该关系为：b＝a^n；

根据现有的差速与偏移量的公式关系,获取两点(0,0)和(p,(p+1.2p)/2)两点，带入上述公式中可得

n＝1+ln1.1/lnp

最终获得的公式为：b＝a^(1+ln1.1/lnp)。

本发明采用连续非线性的控制函数公式计算获得控制量b，相比现有的线性控制方式，其提升了AGV在不同弯道时行驶的顺畅度，减少弯道行驶的摆动情况，尤其针对大型车辆的调节更为明显；增加了AGV行驶的弯道半径范围，可适应更小的弯道半径。

本发明公开了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述处理器和所述存储器之间相互通信，所述存储器用于存放可执行的指令，所述处理器用于执行所述指令，实现上述的 AGV偏移量的权重分配方法。

本发明公开了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的AGV偏移量的权重分配方法。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims

1.AGV偏移量的权重分配方法，其特征在于:磁寻迹传感器检测偏移量a，AGV将偏移量a代入公式b＝a^(1+ln1.1/lnp)计算获得控制量b，驱动器根据控制量b调整驱动轮的速度，以此纠正偏移量，p为权重系数。

2.根据权利要求1所述的AGV偏移量的权重分配方法，其特征在于,p的值根据磁寻迹传感器的寻迹长度调整。

3.根据权利要求1所述的AGV偏移量的权重分配方法，其特征在于,P的值范围在140-330之间。

4.根据权利要求2所述的AGV偏移量的权重分配方法，其特征在于，偏移量a为AGV前侧驱动轮中点与磁条之间的直线距离。

5.电子设备，包括处理器和存储器，所述处理器和所述存储器之间相互通信，所述存储器用于存放可执行的指令，所述处理器用于执行所述指令，实现如权利要求1至4任一项所述的权重分配方法。

6.存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的权重分配方法。