CN114776451B - 废气再循环阀的位置校准方法、装置和计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种废气再循环阀的位置校准方法、装置和计算机可读存储介质，该方法包括：获取废气再循环阀的可校准限制信息；确定是否满足废气再循环阀校准条件，当确定满足废气再循环阀校准条件后，确定废气再循环阀的当前位置，并控制废气再循环阀从当前位置移动到第一终点位置；当判断第一终点位置对应的第一位置信息低于可校准极限制信息，则确定第一终点位置为废气再循环阀对应的目标校准位置，从而降低目标零位位置与校准后的目标校准位置之间的差异。如此，避免了在发动机系统请求废气再循环阀关闭时实际开启的问题，从而提高发动机的燃烧稳定性，防止发动机发生爆震。

Description

废气再循环阀的位置校准方法、装置和计算机存储介质

技术领域

本申请涉及发动机技术领域，尤其涉及一种废气再循环阀的位置校准方法、装置和计算机存储介质。

背景技术

废气再循环(Exhaust Gas Recirculation，EGR)阀是发动机的关键部件，通过EGR阀可以将发动机排出的部分废气重新引入发动机系统中，并与新鲜空气共同燃烧产生动力，同时减小废气排放污染。

然而，相关技术中，由于EGR阀组件之间的本体差异以及EGR阀执行器的老化和退化，如果EGR阀需求位置为零位(EGR阀完全关闭时对应的位置)，而实际测得的EGR阀的当前位置并未达到零位，则执行器会将EGR阀从当前位置移动至零位。这将会导致EGR在请求为关闭状态时，EGR阀为了维持零位而出现开启状态，从而影响发动机的燃烧稳定性，并引起发动机爆震。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种废气再循环阀的位置校准方法、装置和计算机可读存储介质。

本申请技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种废气再循环阀的位置校准方法，包括：

获取废气再循环阀的可校准限制信息；

确定满足废气再循环阀校准条件，确定所述废气再循环阀对应的当前位置，控制所述废气再循环阀从所述当前位置移动至第一终点位置，所述第一终点位置为所述废气再循环阀本次打开程度最小时对应的位置；

获取所述废气再循环阀处于所述终点位置的第一位置信息；

当确定所述第一位置信息低于所述可校准限制信息，确定所述终点位置为所述废气再循环阀对应的目标校准位置。

本申请实施例还提供一种废气再循环阀的位置校准装置，包括：

第一获取模块，用于获取废气再循环阀的可校准限制信息；

控制模块，用于确定满足废气再循环阀校准条件，确定所述废气再循环阀对应的当前位置，控制所述废气再循环阀从所述当前位置移动至第一终点位置，所述第一终点位置为所述废气再循环阀本次打开程度最小时对应的位置；

第二获取模块，用于获取所述废气再循环阀处于所述第一终点位置的第一位置信息；

确定模块，用于当确定所述第一位置信息低于所述可校准限制信息，确定所述第一终点位置为所述废气再循环阀对应的目标校准位置。

本申请实施例还提供一种废气再循环阀的位置校准设备，包括：

存储器，用于存储可执行废气再循环阀的位置校准指令；

处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行废气再循环阀的位置校准指令时，实现本申请实施例提供的废气再循环阀的位置校准方法。

本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令配置为执行上述废气再循环阀的位置校准方法的步骤。

本申请实施例提供了一种废气再循环阀的位置校准方法、装置和计算机可读存储介质，采用本技术方案，首先，获取废气再循环阀的可校准限制信息；然后，确定是否满足废气再循环阀校准条件，当确定满足废气再循环阀校准条件后，确定废气再循环阀的当前位置，并控制废气再循环阀从当前位置移动到第一终点位置；最后，当判断第一终点位置对应的第一位置信息低于可校准极限制信息，则确定第一终点位置为废气再循环阀对应的目标校准位置，从而降低目标零位位置与校准后的目标校准位置之间的差异。如此，避免了在发动机系统请求废气再循环阀在关闭时实际开启的问题，从而提高发动机的燃烧稳定性，防止发动机发生爆震。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种废气再循环阀的位置校准方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种预设占空比和预设距离长度之间的对应关系图；

图3为本申请实施例提供的一种废气再循环阀的移动过程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种废气再循环阀的零位自学习方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种废气再循环阀的控制系统示意图；

图6为本申请实施例提供的一种废气再循环阀的位置校准装置的组成结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种废气再循环阀的位置校准设备的组成结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例\另一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例\另一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

基于相关技术存在的问题，本申请实施例提供一种废气再循环阀的位置校准方法方法，能够避免发动机系统在请求废气再循环阀关闭时实际开启的问题，从而提高发动机的燃烧稳定性，防止发动机发生爆震。

下面，将说明本申请实施例提供的废气再循环阀的位置校准方法，参见图1，图1为本申请实施提供的一种废气再循环阀的位置校准方法的流程示意图，该方法包括以下步骤：

S101、获取废气再循环阀的可校准限制信息。

需要说明的是，可校准限制信息可以是预先设置的并存储于发动机的控制单元中的位置信息，可校准限制信息可以表示为距离长度，该距离长度可以是一预设的位置与零位位置(EGR阀完全关闭时对应的位置)之间的距离长度，该预设的位置可以是接近零位时的一位置，当可校准信息表示为距离长度时，该距离长度可以是任意正数，例如该位置长度可以是0.08毫米、0.15毫米等。

S102、确定满足废气再循环阀校准条件，确定废气再循环阀对应的当前位置，控制废气再循环阀从当前位置移动至第一终点位置。

需要说明的是，废气再循环阀校准条件可以是用于判断是否可以执行EGR阀的位置校准的条件，当确定满足废气再循环阀校准条件时，便可以执行EGR阀的位置校准，并获取EGR阀对应的当前位置。在一些实施例中，EGR阀对应的当前位置可以是EGR阀打开至10％、50％、100％(EGR阀全部打开)等时对应的位置，当然此处对EGR阀对应的当前位置只是示例性地说明，并非是对本申请的限制。

在一些实施例中，第一终点位置为废气再循环阀本次打开程度最小时对应的位置，在实际中，EGR阀的打开程度最小时对应的位置，可以是EGR阀打开程度接近于零或等于零的位置。在确定EGR阀对应的当前位置后，可以控制废气再循环阀从当前位置移动至第一终点位置。

S103、获取废气再循环阀处于第一终点位置的第一位置信息。

需要说明的是，第一位置信息可以表示EGR阀处于第一终点位置时的位置信息，例如当EGR阀处于第一终点位置时与零位位置之前的距离长度。在一些实施例中，EGR阀上设置有弹性部件，通过控制弹性部件位置的变化可以用于打开或关闭EGR阀。在实际应用中，当发动机启动后，通过使用位置传感器可以检测弹性部件的回位长度，获得EGR当前所处位置与零位位置之间的距离长度，进而确定EGR阀对应的位置信息，相应地，当EGR阀处于第一终点位置时，使用位置传感器可以确定EGR当前的位置信息，即第一位置信息。

S104、当确定第一位置信息低于可校准限制信息，确定第一终点位置为废气再循环阀对应的目标校准位置。

在一些实施例中，示例性地，当第一位置信息表示EGR阀处于第一终点位置时与零位位置之间的距离长度，可校准限制信息表示一预设位置(接近零位位置)与零位位置之间的距离长度时，第一位置信息低于可校准限制信息，可以是第一终点位置与零位之间的距离长度小于预设位置与零位位置之间的距离长度，即第一终点位置位于预设位置与零位位置之间，或第一终点位置与零位位置重合，此时可以确定第一位置为EGR阀对应的目标校准位置。

在本申请实施例中，首先，获取废气再循环阀的可校准限制信息；然后，确定是否满足废气再循环阀校准条件，当确定满足废气再循环阀校准条件后，确定废气再循环阀的当前位置，并控制废气再循环阀从当前位置移动到第一终点位置；最后，当判断第一终点位置对应的第一位置信息低于可校准极限制信息，则确定第一终点位置为废气再循环阀对应的目标校准位置，从而降低目标零位位置与校准后的目标校准位置之间的差异。如此，避免了在发动机系统请求废气再循环阀在关闭时实际开启的问题，从而提高发动机的燃烧稳定性，防止发动机发生爆震。

在本申请的一些实施例中，步骤S102中的“确定满足废气再循环阀校准条件”，还可以通过下述的步骤S201至步骤S202来实现。

S201、获取第一预设开度阈值、第二开度预设阈值，以及废气再循环阀对应的目标开度值和实际开度值。

需要说明的是，在本申请实施例中，开度可以表示EGR阀的打开程度，具体可以用开度值来表示，例如开度值可以是10％、50％、80％、100％等。第一预设开度阈值和第二预设开度阈值可以预先设定的开度值，第一预设开度阈值和第二开度阈值可以是开度值接近于零的预设开度阈值，例如第一预设开度阈值可以是5％，第二预设开度可以是3％。

在一些实施例中，目标开度值可以是需求开度值，可以通过发动机系统的控制单元进行设置，实际开度值可以是通过位置传感器实际测得的EGR阀当前所处的位置信息后，基于该位置信息而确定的，示例性地，若通过位置传感器测得的EGR阀处于当前位置时，弹性部件对应的回位长度为A，零位位置对应的弹性部件的回位长度为B，EGR阀执行器的总长度为L，则实际开度可以表示为(A-B)/L。

S202、当目标开度值小于第一预设开度阈值，以及实际开度值小于第二预设开度阈值，确定满足废气再循环校准条件。

在一些实施例中，示例性地，若第一预设开度阈值和第二预设开度阈值分被为2％、5％，目标开度值为1％，实际测得的EGR阀对应的实际开度值为3％，即目标开度值小于第一预设开度阈值，实际开度值小于第二预设开度阈值，则确定发动机系统当前满足或达到废气再循环校准条件。

在另一些实施例中，如果EGR阀当前所处位置并非为零位位置，则可以通过设置一个计时器进行计时，在预设时间内，将EGR阀转到关闭位置。在一些事实例中，当目标开度值小于第一预设开度阈值，实际开度值小于第二预设开度阈值，且在预设时间内可以控制EGR阀从非零位位置移动至关闭位置，则确定满足废气再循环阀可校准条件。

在另一些实施例中，在确定满足废气再循环阀校准条件之前，还需要检查发动机系统的当前状态，例如，确定发动机系统动力模式运转正常；发动机处于熄火状态；EGR阀执行器未报错(发动机系统的控制单元未检测出EGR阀存在卡滞等故障)；用于检测EGR阀位置信息的位置传感器未报错；发动机冷却液温度高于预设温度阈值。在一些实施例中，EGR阀的位置校准不应在冷发动机上进行，因为这会影响位置校准的准确性，在实际中，对发动机的冷却液温度进行检查，以避免在低温下对EGR阀进行位置校准时，导致EGR阀结冰或者卡滞。

在本申请的一些实施例中，步骤S102中的“控制废气再循环阀从当前位置移动至终点位置”，可以通过下述步骤S301至步骤S303来实现。

S301、获取第一预设位置，确定与当前位置对应的第一预设占空比，以及与第一预设位置对应的第二预设占空比。

需要说明的是，第一预设位置可以是预先设定的接近于零位位置的位置，预设位置对应有位置信息，位置信息可以是预设位置与零位位置之间的距离长度，预设位置与零位位置之间的距离长度(预设距离长度，预设距离长度单位为毫米)和预设占空比(单位为％)之间的对应关系可以通过下图2中获得，当预设位置确定后，便可以确定与预设位置对应的预设占空比。在一些实施例中，预设位置和预设占空比之间的对应关系可以通过预先测试获得，在获得了预设位置和预设占空比之间的对应关系之后，可以确定与当前位置对应的第一预设占空比，以及与第一预设位置对应的第二预设占空比。

S302、基于第一预设占空比控制废气再循环阀朝打开程度变小的第一方向移动。

在一些实施例中，第一方向可以是EGR阀从当前位置至EGR阀打开程度变小的方向，在实际中，获取了EGR阀的当前位置之后，可以基于第一预设占空比控制EGR阀从当前位置朝打开程度变小的方向移动。

S303、确定废气再循环阀达到第一预设位置，基于第二预设占空比控制废气再循环阀移动至第一终点位置。

需要说明的是，第一预设位置可以是接近EGR阀打开程度最小时对应的位置或第一终点位置的一个预设位置，当EGR阀移动至第一预设位置时，可以将第一预设占空比变换第二预设占空比，以控制EGR阀继续移动，直至达到第一终点位置。

在本申请的一些实施例中，在步骤S103之后，还可以执行下述步骤S401至步骤S404，以下对各个步骤进行详细说明。

S401、获取预设的采集间隔时长。

需要说明的是，采集间隔时长可以用于确定获取EGR阀当前位置信息的时间间隔。采集间隔时长可以是预先设定的任意时长，任意时长可以是1秒、3秒、6秒等。

S402、间隔采集间隔时长，再次获取废气再循环阀当前所处位置对应的第二位置信息。

在一些实施例中，在获取了预设的采集间隔时长之后，可以以采集间隔时长为采样周期，每间隔一个或多个采集间隔时长获取EGR阀当前所处的位置对应的第二位置信息，当间隔一个采样间隔时长对EGR阀当前所处的位置对应的第二位置信息进行采集时为连续采集，当间隔多个采集间隔时长对EGR阀当前所处的位置对应的第二位置信息进行采集时为非连续的采集。

在另一些实施例中，基于采集间隔时长可以获取一个或多个关于EGR阀所处位置对应的位置信息，在实际中，若基于采样间隔时长获得了多个关于EGR阀所处位置对应的位置信息，多个关于EGR阀所处位置对应的位置信息可能相同，也可能不同。例如，若基于采集间隔时长采集了一次，则可以获得一个关于EGR阀所处位置对应的位置信息；若基于采样间隔时长采集了三次，则可以获得三个关于EGR阀所处位置对应的位置信息，其中，最近的一个关于EGR阀所处位置对应的位置信息为第二位置信息。

S403、确定第一位置信息和第二位置信息之间的差异值。

在一些实施例中，在一些实施例中，第二位置信息可以是EGR阀打开程度最小时对应的当前位置，第二位置信息可能不同于第一位置信息，也可能和第一位置信息相同。当第一位置信息和第二位置信息均表示距离长度时，即第一位置信息表示第一位置和零位位置之间的距离长度，第二位置信息表示第二位置和零位位置之间的距离长度，则第一位置信息和第二位置信息之间的差异值可以表示为第一位置和第二位置之间的距离长度。

S404、获取差值阈值，如果差异值小于差值阈值，将废气再循环阀当前所处位置确定为目标校准位置。

在一些实施例中，差值阈值可以是预先设定的距离长度值，差值阈值可以是任意整数，例如差值阈值可以是0.0125毫米等。当确定第一位置信息和第二位置信息之间的差异值小于差值阈值时，可以判断EGR阀处于第二终点位置时已达到稳定状态，并将EGR阀当前所处的位置确定为目标校准位置。

可以理解的是，通过获取以采样间隔时长为间隔获得的第二位置信息，并基于第一位置信息和第二位置信息之间的差异值和差值阈值之间的关系，可以判断废气再循环阀处于当前位置时的稳定性，从而可以获得更加准确的目标校准位置。

在本申请的另一些实施例中，在步骤S103之后，还可以执行下述步骤S501至步骤S505，以下对各个步骤进行详细说明。

S501、如果第一位置信息高于或等于可校准限制信息，控制废气再循环阀从第一终点位置移动至参考位置。

在一些实施例中，如果判断第一位置信息高于或等于可校准限制信息，则说明第一终点位置并非为目标校准位置，此时，可以控制EGR阀从第一终点位置移动直至达到参考位置，其中，参考位置为废气再循环阀打开程度最大时对应的位置。

S502、控制废气再循环阀从参考位置移动至第二终点位置。

在一些实施例中，当EGR阀达到参考位置之后，可以继续控制EGR阀从参考位置移动到第二终点位置。在一些实施例中，第二终点位置可以是EGR阀本次打开程度最小时对应的位置，可能不同于第一终点位置。

S503、获取第二终点位置的第三位置信息。

在一些实施例中，在获取了第二终点位置之后，可以获得第二终点位置对应的位置信息，即第三位置信息。在实际中，若第三位置信息表示为距离长度时，可以表示EGR阀处于第二终点位置时与零位位置之间的距离长度。

S504、当确定第三位置信息低于可校准限制信息，确定第二终点位置为废气再循环阀对应的目标校准位置。

在一些实施例中，当可校准限制信息表示一预设位置(接近零位位置)与零位位置之间的距离长度，第三位置信息表示为EGR阀处于第二终点位置时与零位位置之间的距离长度，且确定第三位置信息低于可校准限制信息时，表示当EGR阀处于第二位置时，第二终点位置与零位之间的距离长度小于预设位置与零位位置之间的距离长度，即第二终点位置位于预设位置与零位位置之间，或第二终点位置与零位位置重合，此时可以确定第二位置为EGR阀对应的目标校准位置。

在本申请的一些实施例中，步骤S501中的“控制废气再循环阀从第一终点位置移动至参考位置”，可以通过下述步骤S601至步骤S603来实现。

S601、获取第一终点位置对应的第三预设占空比和第二预设位置，确定与第二预设位置对应的第四预设占空比。

需要说明的是，第二预设位置可以是可以是预先设定的接近于参考位置的位置。在一些实施例中，如图3所示，当EGR阀从第一终点位置移动至参考位置的过程中，可以使用两个不同的预设和占空比控制EGR阀的移动。在此过程中，可以先获取EGR阀处于第一终点位置时对应的第三预设占空比以及第二预设位置，然后，可以确定与第二预设位置对应的第四预设占空比。

S602、基于第三预设占空比控制废气循环阀朝打开程度增大的第二方向移动。

在一些实施例中，在获取了第一终点位置对应的第三预设占空比后，便可以基于第三预设占空比控制EGR阀从第一终点位置向打开程度增大的第二方向移动，即在此过程中，EGR阀的打开程度逐渐增大。

S603、确定废气再循环阀达到第二预设位置，基于第四预设占空比控制废气再循环阀移动至参考位置。

在一些实施例中，当EGR阀从第一终点位置移动至第二预设参考位置之后，将第三预设占空比变换为第四预设占空比，并基于第四预设占空比控制EGR阀从第二预设位置移动至参考位置。

在本申请的另一些实施例中，步骤S501中的“从所述参考位置移动至第二终点位置”可以通过下述步骤S701至步骤S702来实现。

S701、获取与参考位置对应的第五预设占空比，基于第五预设占空比控制废气再循环阀从参考位置朝打开程度缩小的第一方向。

在一些实施例中，如图3所示，当EGR阀移动至参考位置之后，可以获取与参考位置对应的第五预设占空比，并基于第五预设占空比控制EGR阀从参考位置朝打开程度缩小的第一方向移动，即EGR阀在从参考位置朝第一方向移动的过程中，EGR阀的打开程序逐渐减小。

S702、确定废气再循环阀达到第一预设位置，确定与第一预设位置对应的第六预设占空比，基于第六预设占空比控制废气再循环阀移动至第二终点位置。

在一些实施例中，当EGR阀从参考位置移动，直至到达第一预设位置后，便可以确定与第一预设位置对应的第六预设占空比。在一些实施例中，第六预设占空比可能不同于第一预设占空比，在获取了第六预设占空比之后，便可以基于第六预设占空比控制EGR阀继续移动，直至达到第二终点位置。

在本申请实施例中，获取废气再循环阀的可校准限制信息；确定是否满足废气再循环阀校准条件，当确定满足废气再循环阀校准条件后，确定废气再循环阀的当前位置，并控制废气再循环阀从当前位置移动到第一终点位置；当判断第一终点位置对应的第一位置信息低于可校准极限制信息，则确定第一终点位置为废气再循环阀对应的目标校准位置，从而降低目标零位位置与校准后的目标校准位置之间的差异。如此，避免了在发动机系统请求废气再循环阀在关闭时实际开启的问题，从而提高发动机的燃烧稳定性，防止发动机发生爆震。

下面，对申请实施例在实际应用场景中的实现过程进行介绍。

在一些实施例中，如图4所示，为本申请实施例提供的一种废气再循环阀的零位自学习方法的流程示意图，本申请实施例提供的废气再循环阀的零位自学习方法基于图5所示的废气再循环阀的控制系统来实现，该废气再循环阀的控制系统800包括EGR阀自学习前置条件控制模块801、EGR阀零位自学习开启控制模块802、EGR阀零位自学习零位学习执行模块803和EGR阀零位自学习读取控制模块804。本申请实施例提供的废气再循环阀的零位自学习方法可以通过下述的步骤S901至步骤S904来实现，以下对各个步骤进行详细说明。

S901、确定满足EGR阀自学习前置条件以及EGR阀零位自学习开启条件(废气再循环阀校准条件)，判断EGR阀零位自学习控制开启。

在一些实施例中，EGR阀自学习前置条件控制模块801可以实现对EGR阀自学习前置条件的判断，自学习前置条件包括下述的条件A至条件E，当条件0至条件4均满足时，允许进行EGR阀自学习(废气再循环阀的位置校准)。

条件A：发动机系统动力模式运转正常；

条件B：发动机处于熄火状态；

条件C：EGR执行器未报错(EGR执行器未检测出EGR存在卡滞等故障)；

条件D：EGR位置传感器未报错；

条件E：发动机冷却液温度高于一温度阈值，EGR阀零位自学习应避免在冷发动机上进行，因为这会影响零位自学习的性能。通过对发动机冷却液温度的检查，确定发动机的冷却液温度高于一定的温度阈值，可以避免在低温下对EGR阀进行零位位置学习，防止低温下EGR阀结冰或者卡滞。

在一些实施例中，EGR阀自学习开启条件控制模块802可以实现对EGR阀自学习开启条件的判断，EGR阀零位自学习开启条件包括下述条件F至条件H：

条件F：EGR阀需求的开度小于需求EGR阀开度的上限阈值B，低于该上限(目标开度值小于第一预设开度阈值)，阀门将被视为关闭；

条件G：EGR阀实际的开度小于实际EGR阀开度的上限阈值C，低于该上限(实际开度值小于第二预设开度阈值)，阀门将被视为关闭；

条件H：如果EGR阀实际关闭位置高于零，则使用计时器进行计时，在超时时间内转到关闭位置。

当上述条件F和条件G同时满足，且条件H满足，控制EGR阀门关闭，确定达到EGR阀零位自学习开启条件。

S902、获取EGR阀实际位置，确定与实际位置对应的第一预设占空比，基于第一预设占空比控制EGR阀移动。

在一些实施例中，在确定EGR阀零位自学习开启之后，可以通过EGR阀自学习执行控制模块803来获取EGR阀的当前实际位置，之后可以根据如图2所示的EGR阀的位置和占空比的对应关系，确定与当前实际位置对应的占空比。在获得了EGR阀的当前位置之后，便可以基于占空比控制EGR阀进行移动，例如朝EGR阀接近零位的位置或最小位置移动(基于第一预设占空比控制废气再循环阀朝打开程度变小的第一方向移动)。

S903、在预设时间后，基于第二预设占空比控制EGR移动至终点位置。

需要说明的是，预设时间可以是预先设定的任意时长，例如预设时间可以是5秒、10秒、20秒等，第二预设占空比可以小于第一预设占空比。在一些实施例中，当EGR接近零位位置或最小位置时，例如达到预设位置阈值(第一预设位置)时，通过EGR阀自学习执行控制模块803将第一预设占空比切换为第二预设占空比，之后基于第二预设占空比控制EGR阀继续移动，直至达到终点(确定废气再循环阀达到第一预设位置，基于所述第二预设占空比控制废气再循环阀移动至终点位置)，终点可以是EGR阀对应的最小位置或零位位置。

S904、确定EGR阀移动至终点位置时对应的阀门开启长度低于可校准极限，且在预设时间内所述开启长度的变化值低于预设阈值(差值阈值)，确定达到最小位置(目标校准位置)。

需要说明的是，可校准极限可以是需求开度对应的阀门开启长度的阈值，预设阈值可以是预设的长度值，例如预设阈值可以是0.0125毫米、0.025毫米等。在一些实施例中，在预设时间内，可以通过EGR阀自学习执行控制模块803每隔预设采样时间(采集间隔时长)采集EGR阀的开启长度，比较最后一次采集获得的开启长度与第一次采集获得的开启长度之间的变化值。当EGR阀移动至终点位置时对应的阀门开启长度低于可校准极限，且在预设时间内开启长度的变化值低于预设阈值，可以确定达到最小位置，即获得EGR阀对应的零位自学习位置为终点位置，并将终点位置进行保存。

在一些实施例中，示例性地，在预设时间内，若对于相同的EGR阀开度百分比25.8％，对应不同的开启长度(EGR阀的零位自学习位置的存储值)0.18毫米、014毫米，则说明在预设时间内，EGR零位自学习位置发生了变化，位置变化值为0.04毫米。若可校准限制对应的值为0.0125毫米，则说明EGR阀的零位自学习位置并未达到稳定，发动机的燃烧稳定性CA50发生变化，影响发动机的燃烧稳定性CA50。因为EGR自学习位置的变化，使得通过EGR阀的废气的流量不一样，从而影响发动机的燃烧稳定性。

在一些实施例中，对EGR阀执行占空比控制并获取最小位置后，可以对下述条件进行判断，条件1～6同时判断通过后，便可以通过EGR零位自学习读取控制模块804读取零位学习值(最小位置对应的位置信息)，零位学习值可以为EGR位置传感器获得的测量位置(弹性部件的当前回位长度)。

条件1：EGR阀需求开度低于一定阈值F，F取值范围可以为0.1～0.06；

条件2：EGR阀实际开度低于一定阈值E，E取值范围可以为0％～1％；

条件3：EGR执行器未报错；

条件4：EGR阀对应的位置传感器未报错；

条件5：开环控制未被激活，EGR阀保持当前位置不变；

条件6：EGR阀的位置信息(开启长度)对应的变化率低于一定阈值。

可以理解的是，在本申请实施例中，确定满足EGR阀自学习前置条件以及EGR阀零位自学习开启条件后，获取EGR阀实际位置，确定与实际位置对应的第一预设占空比，基于第一预设占空比控制EGR阀移动，在预设时间后，基于第二预设占空比控制EGR阀移动至终点位置，当确定EGR阀移动至终点位置时对应的阀门开启长度低于可校准极限，且在预设时间内该开启长度的变化值低于预设阈值时，确定达到最小位置，如此，避免了EGR阀在请求关闭时，实际开启的问题，从而改善EGR阀零位自学习的准确性与稳定性，提高发动机的燃烧稳定性与转速稳定性。

本申请还提供一种废气再循环阀的位置校准装置，图6为本申请实施例提供的一种废气再循环阀的位置校准装置的组成结构示意图，如图6所示，所述废气再循环阀的位置校准装置装1，包括：

第一获取模块11，用于获取废气再循环阀的可校准限制信息；

控制模块12，用于确定满足废气再循环阀校准条件，确定所述废气再循环阀对应的当前位置，控制所述废气再循环阀从所述当前位置移动至第一终点位置，所述第一终点位置为所述废气再循环阀本次打开程度最小时对应的位置；

第二获取模块13，用于获取所述废气再循环阀处于所述第一终点位置的第一位置信息；

确定模块14，用于当确定所述第一位置信息低于所述可校准限制信息，确定所述第一终点位置为所述废气再循环阀对应的目标校准位置。

需要说明的是，本申请实施例废气再循环阀的位置校准装置的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果，因此不做赘述。对于本装置实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

需要说明的是，本申请实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的控制方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read OnlyMemory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

相应地，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中提供的废气再循环阀的位置校准装置方法。

本申请实施例还提供一种废气再循环阀的位置校准装置设备。图7为本申请实施例提供的一种废气再循环阀的位置校准设备的组成结构示意图，如图7所示，所述废气再循环阀的位置校准设备2包括：存储器21、处理器22、通信接口23和通信总线24。其中，存储器21，用于存储可执行废气再循环阀的位置校准装置指令；处理器22，用于执行存储器中存储的可执行废气再循环阀的位置校准装置指令时，以实现以上述实施例提供的废气再循环阀的位置校准装置方法。

以上废气再循环阀的位置校准装置设备和存储介质实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请废气再循环阀的位置校准装置设备和存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个产品执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种废气再循环阀的位置校准方法，其特征在于，包括：

获取废气再循环阀的可校准限制信息，所述可校准限制信息表示一接近零位的预设位置与零位位置之间的距离长度；

确定满足废气再循环阀校准条件，确定所述废气再循环阀对应的当前位置，控制所述废气再循环阀从所述当前位置移动至第一终点位置，所述第一终点位置为所述废气再循环阀本次打开程度最小时对应的位置；

获取所述废气再循环阀处于所述第一终点位置的第一位置信息；

当确定所述第一位置信息低于所述可校准限制信息，确定所述第一终点位置为所述废气再循环阀对应的目标校准位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定满足废气再循环阀校准条件，包括：

获取第一预设开度阈值、第二预设开度阈值以及所述废气再循环阀对应的目标开度值和实际开度值；

当所述目标开度值小于所述第一预设开度阈值，以及所述实际开度值小于所述第二预设开度阈值，确定满足所述废气再循环校准条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述废气再循环阀从所述当前位置移动至第一终点位置，包括：

获取第一预设位置，确定与所述当前位置对应的第一预设占空比，以及与所述第一预设位置对应的第二预设占空比；

基于所述第一预设占空比控制所述废气再循环阀朝打开程度变小的第一方向移动；

确定所述废气再循环阀达到所述第一预设位置，基于所述第二预设占空比控制所述废气再循环阀移动至所述第一终点位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述废气再循环阀处于所述第一终点位置的第一位置信息之后，所述方法还包括：

获取预设的采集间隔时长；

间隔所述采集间隔时长，再次获取所述废气再循环阀当前所处位置对应的第二位置信息；

确定所述第一位置信息和所述第二位置信息之间的差异值；

获取差值阈值，如果所述差异值小于所述差值阈值，将所述废气再循环阀当前所处位置确定为目标校准位置。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述第一位置信息高于或等于所述可校准限制信息，控制所述废气再循环阀从所述第一终点位置移动至参考位置，其中，所述参考位置为所述废气再循环阀打开程度最大时对应的位置；

控制所述废气再循环阀从所述参考位置移动至第二终点位置；

获取所述第二终点位置的第三位置信息；

当确定所述第三位置信息低于所述可校准限制信息，确定所述第二终点位置为所述废气再循环阀对应的目标校准位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述废气再循环阀从所述第一终点位置移动至参考位置，包括：

获取所述第一终点位置对应的第三预设占空比和第二预设位置，确定与所述第二预设位置对应的第四预设占空比；

基于所述第三预设占空比控制所述废气再循环阀朝打开程度增大的第二方向移动；

确定所述废气再循环阀达到所述第二预设位置，基于所述第四预设占空比控制所述废气再循环阀移动至所述参考位置。

7.根据权利要求5所述的方法，所述控制所述废气再循环阀从所述参考位置移动至第二终点位置，包括：

获取与所述参考位置对应的第五预设占空比，基于所述第五预设占空比控制所述废气再循环阀从所述参考位置朝打开程度缩小的第一方向移动；

确定所述废气再循环阀达到第一预设位置，确定与所述第一预设位置对应的第六预设占空比，基于所述第六预设占空比控制所述废气再循环阀移动至所述第二终点位置。

8.一种废气再循环阀的位置校准装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取废气再循环阀的可校准限制信息，所述可校准限制信息表示一接近零位的预设位置与零位位置之间的距离长度；

控制模块，用于确定满足废气再循环阀校准条件，确定所述废气再循环阀对应的当前位置，控制所述废气再循环阀从所述当前位置移动至第一终点位置，所述第一终点位置为所述废气再循环阀本次打开程度最小时对应的位置；

第二获取模块，用于获取所述废气再循环阀处于所述第一终点位置的第一位置信息；

确定模块，用于当确定所述第一位置信息低于所述可校准限制信息，确定所述第一终点位置为所述废气再循环阀对应的目标校准位置。

9.一种废气再循环阀的位置校准设备，其特征在于，包括：

存储器，所述存储器用于存储可执行废气再循环阀的位置校准指令；

处理器，所述用于执行所述存储器中存储的可执行废气再循环阀的位置校准指令时，实现权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有可执行废气再循环阀的位置校准指令，用于引起处理器执行时，实现如权利要求1至7任一项所述的方法。