CN114775722B - 挖掘机及其回转制动控制方法、系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及挖掘机，为解决现有电动挖掘机在仅有工作装置进行挖掘操作时的上部车身回转制动问题；提供一种挖掘机及其回转制动控制方法、系统,其中在控制系统包括控制器、制动压力油源、回转制动装置、与控制器连接用于挖掘动作操控的操控装置、回转制动控制阀；回转制动控制阀的进油端与制动压力油源连接，出油端与回转制动装置连接，电磁控制端与控制器连接；控制器依据操控装置的挖掘动作操作信号控制回转制动控制阀输出不同控制压力。本发明中，当操控装置输出非回转操作作信号时回转制动控制阀输出半驻车制动控制压力，使得上部车身不会随意摆动，同时避免工作装置出现侧向过载而损坏的情形发生。

Description

挖掘机及其回转制动控制方法、系统

技术领域

本发明涉及一种挖掘机，更具体地说，涉及一种挖掘机及其回转制动控制方法、系统。

背景技术

挖掘机包括上部车身和下部车身，上部车身回转安装于下部车身上，上部车身通过回转驱动装置驱动相对于下部车身作回转运动。为了防止上部车身在非回转操作的情况下相对下部车身自动回转，设置有回转制动装置对回转驱动装置进行驻车制动，回转制动装置包括制动器和驱动制动器的制动缸。制动缸具有弹簧和油腔，当油腔充压力油时活塞克服弹簧弹力而解除制动器的驻车制动，制动缸油腔不充压力油时制动缸中的弹簧推动制动器实现驻车制动。

挖掘机的挖掘动作通过操作挖掘机上的操控装置(通常是动作操作手柄)实现，挖掘动作包括上部车身的回转、工作装置也即动臂、斗杆和属具的动作。现有挖掘机的回转制动控制策略是检测到任何一挖掘动作时解除回转制动装置的驻车制动，反之回转制动装置对回转驱动装置进行制动。

对于使用液压马达作为回转驱动装置的挖掘机而言，在进行非回转动作的挖掘动作时，多路阀组中控制回转马达的回转主控阀处于中位，回转马达与回转主控阀之间的油路处于封闭状态，油液不能进出回转马达，回转马达因此也不能转动，回转平台也不会随意摆动。当工作装置进行挖掘动作时，工作装置上可能会受到被作业对象的侧向反作用力，使上部车身具有回转的趋势。随着工作装置上侧向反作用力的增大，回转马达与回转主控阀之间的进出油路中的一条油路压力升高，当该压力超过一定值时则通过进出油路之间的补油溢流阀溢流，从而使得回转马达可以转动，从而可避免工作装置因侧向超限而导致结构件变形损坏的情形出现。

但在电动挖掘机上，回转驱动装置通常使用电动机，在回转制动装置解除驻车制动后，回转电动机不通电时可以自由转动，上部车身也随之自由回转运动。为了避免上部车身在非回转操作时随意转动，可使用回转制动装置对回转驱动装置进行驻车制动，但回转制动装置的制动力矩过大，挖掘机工作装置有挖掘动作作业时容易侧向过载，导致工作装置结构件变形失效；另外还可以对回转电动机进行通电控制，利用电机力矩保证回转平台不会随意摆动，但该措施增加了控制复杂程度，同时需要耗能，和节能的本意相悖。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对现有电动挖掘机在仅有工作装置进行挖掘操作时的上部车身回转制动问题，而提供一种挖掘机及其回转制动控制方法、系统，避免挖掘机在仅有工作装置进行挖掘操作时上部车身随意摆动，同时避免工作装置挖掘时侧向过载，制动时电机不因制动而耗费电能。

本发明为实现其目的的技术方案是这样的：提供一种挖掘机回转制动控制系统，包括控制器、制动压力油源、回转制动装置、与控制器连接用于挖掘动作操控的操控装置，其特征在于还包括回转制动控制阀；所述回转制动控制阀的进油端与制动压力油源连接，出油端与回转制动装置连接，电磁控制端与控制器连接；所述控制器依据操控装置的挖掘动作操作信号控制回转制动控制阀输出不同控制压力，当操控装置不输出任何挖掘动作操作信号时回转制动控制阀输出驻车制动控制压力；当操控装置输出非回转操作作信号时回转制动控制阀输出半驻车制动控制压力；当操控装置输出回转操作作信号时回转制动控制阀输出驻车制动解除控制压力。

在本发明中，回转制动控制阀输出驻车制动控制压力，即回转制动控制阀不输出压力油，制动缸的油腔通过回转制动控制阀与液压油箱连通，制动缸中的弹簧的弹力作用在制动器上，使制动器具有最大的制动力矩对回转驱动装置进行制动，回转驱动装置在该制动力矩的制动作用下上部车身不能回转。

回转制动控制阀输出半驻车制动控制压力，即是回转制动控制阀输出预定压力的压力油，该压力油在制动缸内通过活塞作用于弹簧上，抵消弹簧的部分弹力，使得弹簧仅有部分弹力传递至制动器上，制动器在该弹簧的的弹力作用下产生相应的制动力矩。回转驱动装置在该制动力矩的作用下，能使上部车身不随意摆动。当挖掘机工作装置进行作业时，被作业对象在工装置上产生侧向载荷，该侧向载荷通过工作装置和回转平台在回转驱动装置上产生的转矩大于制动器此时的制动力矩时，上部车身在侧向载荷的作用下进行转动。上部车身的转动，能避免工作装置受被作业对象的作用而出现侧向过载，从而避免工作装置的结构件受到损坏。

回转制动控制阀输出驻车制动解除控制压力，即回转制动控制阀输出预定压力的压力油，该压力油在制动缸内通过活塞作用于弹簧上，完全抵消弹簧的弹力，使得制动器的制动作用解除。

在本发明中，当操控装置输出非回转操作信号时回转制动控制阀输出半驻车制动控制压力，使得上部车身不会随意摆动，同时在工作装置上受到一定值的侧向载荷时上部车身发生转动，避免工作装置出现侧向过载而损坏的情形发生。

上述挖掘机回转制动控制系统中，所述回转制动控制阀包括电磁控制端与控制器连接的两位三通电磁阀和两位四通电磁阀、减压阀、单向阀、梭阀；

所述两位三通电磁阀的A油口、B油口和C油口对应与制动压力油源、两位四通电磁阀的D口和液压油箱连接；B油口能够择一与A油口或者C油口导通；

所述两位四通电磁阀的E油口、F油口、G油口对应与减压阀的进油端、梭阀的第一进油端和液压油箱连接，D油口和G油口对应与E油口和F油口导通或者D油口和G油口对应与F油口和E油口导通；

所述减压阀的出油端与所述梭阀的第二进油端连接，所述梭阀的出油端与回转制动装置中的制动缸连接；

所述单向阀的进油端和出油端对应所述减压阀的出油端和进油端连接。

上述挖掘机回转制动控制系统中，所述回转制动控制阀还可以是包括电磁控制端与控制器连接的两位三通电磁阀和两位四通电磁阀、减压阀、单向阀、梭阀、两位三通液控阀；

所述两位三通电磁阀的A油口、B油口和C油口对应与制动压力油源、两位四通电磁阀的D口和液压油箱连接；B油口能够择一与A油口或者C油口导通；

所述两位四通电磁阀的E油口、F油口、G油口对应与减压阀的进油端、两位三通液控阀的液控端和液压油箱连接，D油口和G油口对应与E油口和F油口导通或者D油口和G油口对应与F油口和E油口导通；

所述两位三通液控阀的H油口、I油口和J油口对应与制动压力油源、所述梭阀的第一进油端和液压油箱连接；D油口与F油口导通时H油口与I油口导通，G油口与F油口导通时J油口与I油口导通；

所述减压阀的出油端与所述梭阀的第二进油端连接，所述梭阀的出油端与回转制动装置中的制动缸连接；

所述单向阀的进油端和出油端对应所述减压阀的出油端和进油端连接。

上述挖掘机回转制动控制系统中，所述回转制动控制阀还可以是包括电磁控制端与控制器连接的第一两位三通电磁阀和第二两位三通电磁阀、减压阀、单向阀、梭阀；

所述第一两位三通电磁阀的L油口、M油口和N油口对应与制动压力油源、减压阀的进油端和液压油箱连接；M油口能够择一与L油口或者N油口导通；

所述第二两位三通电磁阀的O油口、P油口和Q油口对应与制动压力油源、梭阀的第一进油端和液压油箱连接；P油口能够择一与O油口或者Q油口导通；

所述减压阀的出油端与所述梭阀的第二进油端连接，所述梭阀的出油端与回转制动装置中的制动缸连接；

所述单向阀的进油端和出油端对应所述减压阀的出油端和进油端连接。

上述挖掘机回转制动控制系统中，所述回转制动控制阀还可以是所述回转制动控制阀为电比例减压阀。

本发明为实现其目的的技术方案是这样的：提供一种挖掘机回转制动控制控制方法，其特征在于步骤如下：

挖掘机控制器获取操控装置的挖掘动作操作信号，依据挖掘动作操作信号控制回转制动控制阀输出不同制动控制压力，当操控装置不输出任何挖掘动作操作信号，回转制动控制阀输出驻车制动控制压力；当操控装置输出非回转操作作信号时回转制动控制阀输出半驻车制动控制压力；当操控装置输出回转操作作信号时回转制动控制阀输出驻车制动解除控制压力，进一步地回转制动控制阀输出半驻车制动控制压力的大小跟随挖掘机工作装置的属具至挖掘机回转中心的距离呈负相关变化，即属具至挖掘机回转中心的距离越大，回转制动控制阀输出半驻车制动控制压力就越小，回转制动装置所产生的制动力矩就越大。

本发明为实现其目的的技术方案是这样的：提供一种挖掘机，其特征在于具有前述的挖掘机回转制动控制系统。进一步地，驱动挖掘机上部车身回转的回转驱动装置为电动机。

本发明与现有技术相比，本发明解决了驱动挖掘机上部车身回转的回转驱动装置为电动机时工作装置具有挖掘动作而不具有回转动作时的上部车身回转制动问题，本发明的制动控制系统控制简单，且制动时无需回转电动机耗费电能。

附图说明

图1是本发明挖掘机回转制动控制系统实施方式一的原理图。

图2是本发明挖掘机回转制动控制系统实施方式二的原理图。

图3是本发明挖掘机回转制动控制系统实施方式三的原理图。

图4是本发明挖掘机回转制动控制系统实施方式四的原理图。

图5是本发明挖掘机回转制动控制系统实施方式四中工作装置作业示意图。

图6是本发明挖掘机回转制动控制系统实施方式四中属具姿态与半驻车制动控制压力的关系图。

图中零部件名称及序号：

制动压力油源1、两位三通电磁阀2、两位四通电磁阀3、减压阀4、单向阀5、梭阀6、制动缸7、减速机8、制动器9、电动机10、两位桑彤液控阀11、第一两位三通电磁阀12、第二两位三通电磁阀13、电比例减压阀14、上部车身15、工作装置16、属具17、下部车身18。

具体实施方式

下面结合附图说明具体实施方案。

实施例一。

图1示出了一种挖掘机回转制动控制系统的原理图。在该挖掘机中，回转驱动装置包括电动机10和与电动机传动连接的减速机8。

挖掘机回转制动控制系统包括控制器(图中未示)、制动压力油源、回转制动装置1、与控制器连接用于挖掘动作操控的操控装置(图中未示)、回转制动控制阀。

回转制动装置包括制动缸7和制动器9，制动器9设置与电动机10与减速机8之间，用于对电动机10的输出轴或减速机8的输入轴进行制动，制动缸7用于驱动制动器。

操控装置通常为两个操作手柄，通过前后左右摆动两个操作手柄实现挖掘机的上部车身回转和工作装置中动臂、斗杆、属具动作的挖掘动作。操作手柄为电控手柄，与控制器连接。操作手柄被操作时向控制器发送电信号，控制器根据操作手柄的电信号控制相应的控制主阀，实现相应的挖掘动作。

制动压力油源1通常为先导压力油源，例如为先导泵，或者为先导油源阀等。

如图1所示，回转制动控制阀包括两位三通电磁阀2和两位四通电磁阀3、减压阀4、单向阀5、梭阀6，其中两位三通电磁阀2和两位四通电磁阀3的电磁控制端与控制器连接，由控制器控制其工作位。

如图1所示，两位三通电磁阀2的A油口、B油口和C油口对应与制动压力油源、两位四通电磁阀3的D口和液压油箱连接。两位三通电磁阀2的电磁控制端断电时B油口与C口导通，电磁控制端得电时B油口与A油口导通。

两位四通电磁阀3的E油口、F油口、G油口对应与减压阀的进油端、梭阀的第一进油端和液压油箱连接，两位四通电磁阀3的电磁控制端断电时D油口与E油口导通，G油口与F油口导通；两位四通电磁阀的电磁控制端得电时D油口与F油口导通，G油口与E油口导通。

减压阀4的出油端与梭阀6的第二进油端连接，梭阀6的出油端与回转制动装置中的制动缸7连接。单向阀5的进油端和出油端对应减压阀4的出油端和进油端连接。

控制器依据操控装置的挖掘动作操作信号控制回转制动控制阀输出不同控制压力，具体控制是：当操控装置不输出任何挖掘动作操作信号时，控制器对两位三通电磁阀2和两位四通电磁阀3进行断电控制；当操控装置输出非回转操作作信号时控制器对两位三通电磁阀进行通电控制，控制器对两位四通电磁阀进行断电控制；当操控装置输出回转操作作信号时，控制器对两位三通电磁阀和两位四通电磁阀进行通电控制。

两位三通电磁阀2和两位四通电磁阀3都断电时，梭阀6的第二进油端经单向阀5、两位四通电磁阀3的E油口和D油口、两位三通电磁阀2的B油口和C油口与液压油箱连通；梭阀6的第一进油端经两位四通电磁阀3的F油口和G油口与液压油箱连通；梭阀6的出油端不具有压力油输出，也即此时回转制动控制阀输出的驻车制动控制压力实际为零压力值，制动缸7中弹簧的弹力通过活塞杆组件作用于制动器8上，制动器8对回转驱动装置进行驻车制动。

两位三通电磁阀2进行通电、两位四通电磁阀3断电时，制动压力油源1的压力经两位三通电磁阀2的A油口和B油口、两位四通电磁阀的D油口和E油口、减压阀4、梭阀6的第二进油端、梭阀6的出油端传递至制动缸7的油腔。由于传递至制动缸7的压力经减压阀4的减压作用，因此制动缸的油腔内的压力油通过活塞抵消弹簧的部分弹力，弹簧超出油腔压力油作用的部分则通过活塞杆组件作用于制动器9上，制动器9在回转驱动装置上产生对应的制动力矩，该制动力矩能够使得上部车身不随意转动。工作装置可能受被作业对象的作用而产生侧向作用力，当该侧向作用力通过工作装置、回转平台在回转驱动装置上产生的转矩大于制动器9在回转驱动装置上产生的制动力矩时，上部车身绕回转中心转动，上部车身的转动能够阻止工作装置上受被作业对象的作用而产生侧向作用力继续增大，从而确保工作装置不会的侧向过载而造成相应的损坏。本实施例中，在进行非回转的挖掘动作时，回转驱动用的电动机10处于断电停机的状态，利用制动器对上部车身进行半制动，在避免了上部车身随意摆动的同时，还确保工作装置作业时不会侧向过载而损坏。

两位三通电磁阀2和两位四通电磁阀3都通电时，制动压力油源1的压力经两位三通电磁阀2的A油口和B油口、两位四通电磁阀3的D油口和F油口、梭阀6的第一进油端和出油端传递至制动缸7的油腔，制动缸7的油腔内压力油通过活塞压缩弹簧，抵消弹簧的弹力，制动器9由于失去制动缸7上活塞杆的推动力而解除对回转驱动装置的制动，回转驱动装置中电动机通过减速机驱动上部车身回转。

实施例二。

图2示出了本实施例中的挖掘机回转制动控制系统，与实施例一相比，其不定点在于回转制动控制阀。

如图2所示，回转制动控制阀包括电磁控制端与控制器连接的两位三通电磁阀2和两位四通电磁阀3、减压阀4、单向阀5、梭阀6、两位三通液控阀11；

两位三通电磁阀2的A油口、B油口和C油口对应与制动压力油源1、两位四通电磁阀3的D口和液压油箱连接；两位三通电磁阀2的电磁控制端断电时B油口与C口导通，电磁控制端得电时B油口与A油口导通。

两位四通电磁阀3的E油口、F油口、G油口对应与减压阀的进油端、两位三通液控阀11的液控端和液压油箱连接，两位四通电磁阀3的电磁控制端断电时D油口与E油口导通，G油口与F油口导通；两位四通电磁阀的电磁控制端得电时D油口与F油口导通，G油口与E油口导通。

两位三通液控阀11的H油口、I油口和J油口对应与制动压力油源、梭阀6的第一进油端和液压油箱连接；D油口与F油口导通时H油口与I油口导通，G油口与F油口导通时J油口与I油口导通；

减压阀4的出油端与梭阀6的第二进油端连接，梭阀6的出油端与回转制动装置中的制动缸7连接；单向阀5的进油端和出油端对应减压阀4的出油端和进油端连接。

控制器依据操控装置的挖掘动作操作信号控制回转制动控制阀输出不同控制压力，具体控制是：当操控装置不输出任何挖掘动作操作信号时，控制器对两位三通电磁阀和两位四通电磁阀进行断电控制；当操控装置输出非回转操作作信号时控制器对两位三通电磁阀进行通电控制，控制器对两位四通电磁阀进行断电控制；当操控装置输出回转操作作信号时，控制器对两位三通电磁阀和两位四通电磁阀进行通电控制。

两位三通电磁阀2和两位四通电磁阀3都断电时，梭阀6的第二进油端经单向阀5、两位四通电磁阀3的E油口和D油口、两位三通电磁阀2的B油口和C油口与液压油箱连通；梭阀6的第一进油端经两位三通液控阀11的I油口和J油口与液压油箱连通；梭阀6的出油端不具有压力油输出，回转制动控制阀输出的驻车制动控制压力实际为零压力值，制动缸7中弹簧的弹力通过活塞杆组件作用于制动器9上，制动器9对回转驱动装置进行驻车制动。

两位三通电磁阀2进行通电、两位四通电磁阀3断电时，制动压力油源1的压力经两位三通电磁阀2的A油口和B油口、两位四通电磁阀3的D油口和E油口、减压阀4、梭阀6的第二进油端、梭阀6的出油端传递至制动缸的油腔。传递至制动缸的制动控制压力是在制动压力油源1的输出压力基础上经减压阀4的减压作用降压的半驻车制动控制压力，该半驻车制动控制压力使得回转制动装置在回转驱动装置上产生半制动效果，在避免了上部车身随意摆动的同时，还确保工作装置作业时不会侧向过载而损坏。

两位三通电磁阀2和两位四通电磁阀3都通电时，制动压力油源1的压力经两位三通电磁阀2的A油口和B油口、两位四通电磁阀3的D油口和F油口作用于两位三通液控阀11的液控端，使得制动压力油源1的压力通过两位三通液控阀11的H油口和I油口、梭阀6的第一进油端和出油端传递至制动缸7的油腔，解除回转制动装置对回转驱动装置的制动。

实施例三。

图3示出了本实施例中的挖掘机回转制动控制系统，与实施例一相比，其不定点在于回转制动控制阀。

如图3所示，回转制动控制阀包括电磁控制端与控制器连接的第一两位三通电磁阀12和第二两位三通电磁阀13、减压阀4、单向阀5、梭阀6；

第一两位三通电磁阀12的L油口、M油口和N油口对应与制动压力油源1、减压阀4的进油端和液压油箱连接；第一两位三通电磁阀12通电时，L油口与M油口导通；第一两位三通电磁阀断电时，N油口与M油口导通。

第二两位三通电磁阀13的O油口、P油口和Q油口对应与制动压力油源、梭阀的第一进油端和液压油箱连接；第二两位三通电磁阀通电时，O油口与P油口导通；第二两位三通电磁阀断电时，Q油口与P油口导通。

减压阀4的出油端与梭阀6的第二进油端连接，梭阀6的出油端与回转制动装置中的制动缸7连接；单向阀5的进油端和出油端对应减压阀的出油端和进油端连接。

控制器依据操控装置的挖掘动作操作信号控制回转制动控制阀输出不同控制压力，具体控制是：当操控装置不输出任何挖掘动作操作信号时，控制器对第一两位三通电磁阀12和第二两位三通电磁阀13进行断电控制；梭阀6的出油端不具有压力油输出，也即此时回转制动控制阀输出的驻车制动控制压力实际为零压力值，制动缸中弹簧的弹力通过活塞杆组件作用于制动器上，制动器对回转驱动装置进行驻车制动。

当操控装置输出非回转操作作信号时控制器对第一两位三通电磁阀12进行通电控制，控制器对第二两位三通电磁阀进行断电控制；制动压力油源1的压力经第一两位三通电磁阀12、减压阀4、梭阀6的第二进油端、梭阀6的出油端传递至制动缸7，回转制动装置在回转驱动装置上产生半制动效果，在避免了上部车身随意摆动的同时，还确保工作装置作业时不会侧向过载而损坏。

当操控装置输出回转操作作信号时，控制器对第二两位三通电磁阀13进行通电控制(第一两位三通电磁阀12可通电控制，也可断电控制)，制动压力油源1的压力经第二两位三通电磁阀12、梭阀6的第一进油端、梭阀6的出油端传递至制动缸的油腔，解除回转制动装置对回转驱动装置的制动。

实施例四。

图4示出了本实施例中的挖掘机回转制动控制系统，与实施例一相比，其不定点在于回转制动控制阀。

如图4所示，本实施例中的回转制动控制阀为电比例减压阀14，其进油端R与制动压力油源1连接，出油端S与回转制动装置中的制动缸7连接，回油端T与液压油箱连接。电比例减压阀7出油端的压力与其控制电流正相关。

控制器依据操控装置的挖掘动作操作信号控制电比例减压阀输出不同控制压力，具体控制是：如图6所示，当操控装置不输出任何挖掘动作操作信号时，控制器向电比例减压阀输出的控制电流为零，电比例减压阀输出的制动控制压力实际为零压力值，制动缸7中弹簧的弹力通过活塞杆组件作用于制动器9上，制动器9对回转驱动装置进行驻车制动。

当操控装置输出回转操作作信号时，控制器向电比例减压阀输出的控制电流为最大值，电比例减压阀输出的制动控制压力PA达到最大，该压力通过活塞压缩弹簧，抵消弹簧的弹力，解除对回转驱动装置的制动。

当操控装置输出非回转操作作信号时,控制器向电比例减压阀输出的控制电流跟随挖掘机工作装置的属具17至挖掘机回转中心的距离L1呈负相关变化，如图5所示，即属具17至挖掘机回转中心的距离L1越大，控制电流I就越小，电比例减压阀输出半驻车制动控制压力PA就越小，回转制动装置所产生的制动力矩就越大。

Claims (9)

1.一种挖掘机回转制动控制系统，包括控制器、制动压力油源、回转制动装置、与控制器连接用于挖掘动作操控的操控装置，所述回转制动装置包括制动器和驱动制动器的制动缸，制动缸具有推动制动器实现驻车制动的弹簧，其特征在于还包括回转制动控制阀；所述回转制动控制阀的进油端与制动压力油源连接，出油端与回转制动装置的油缸连接，电磁控制端与控制器连接；所述控制器依据操控装置的挖掘动作操作信号控制回转制动控制阀输出不同控制压力，当操控装置不输出任何挖掘动作操作信号，回转制动控制阀输出驻车制动控制压力；当操控装置输出非回转操作作信号时回转制动控制阀输出通过制动缸活塞抵消弹簧部分弹力的半驻车制动控制压力；当操控装置输出回转操作作信号时回转制动控制阀输出驻车制动解除控制压力。

2.根据权利要求1所述的挖掘机回转制动控制系统，其特征在于所述回转制动控制阀包括电磁控制端与控制器连接的两位三通电磁阀和两位四通电磁阀、减压阀、单向阀、梭阀；

所述两位三通电磁阀的A油口、B油口和C油口对应与制动压力油源、两位四通电磁阀的D口和液压油箱连接；B油口能够择一与A油口或者C油口导通；

所述两位四通电磁阀的E油口、F油口、G油口对应与减压阀的进油端、梭阀的第一进油端和液压油箱连接，D油口和G油口对应与E油口和F油口导通或者D油口和G油口对应与F油口和E油口导通；

所述减压阀的出油端与所述梭阀的第二进油端连接，所述梭阀的出油端与回转制动装置中的制动缸连接；

所述单向阀的进油端和出油端对应所述减压阀的出油端和进油端连接。

3.根据权利要求1所述的挖掘机回转制动控制系统，其特征在于所述回转制动控制阀包括电磁控制端与控制器连接的两位三通电磁阀和两位四通电磁阀、减压阀、单向阀、梭阀、两位三通液控阀；

所述两位三通电磁阀的A油口、B油口和C油口对应与制动压力油源、两位四通电磁阀的D口和液压油箱连接；B油口能够择一与A油口或者C油口导通；

所述两位四通电磁阀的E油口、F油口、G油口对应与减压阀的进油端、两位三通液控阀的液控端和液压油箱连接，D油口和G油口对应与E油口和F油口导通或者D油口和G油口对应与F油口和E油口导通；

所述两位三通液控阀的H油口、I油口和J油口对应与制动压力油源、所述梭阀的第一进油端和液压油箱连接；D油口与F油口导通时H油口与I油口导通，G油口与F油口导通时J油口与I油口导通；

所述减压阀的出油端与所述梭阀的第二进油端连接，所述梭阀的出油端与回转制动装置中的制动缸连接；

所述单向阀的进油端和出油端对应所述减压阀的出油端和进油端连接。

4.根据权利要求1所述的挖掘机回转制动控制系统，其特征在于所述回转制动控制阀包括电磁控制端与控制器连接的第一两位三通电磁阀和第二两位三通电磁阀、减压阀、单向阀、梭阀；

所述第一两位三通电磁阀的L油口、M油口和N油口对应与制动压力油源、减压阀的进油端和液压油箱连接；M油口能够择一与L油口或者N油口导通；

所述第二两位三通电磁阀的O油口、P油口和Q油口对应与制动压力油源、梭阀的第一进油端和液压油箱连接；P油口能够择一与O油口或者Q油口导通；

所述减压阀的出油端与所述梭阀的第二进油端连接，所述梭阀的出油端与回转制动装置中的制动缸连接；

所述单向阀的进油端和出油端对应所述减压阀的出油端和进油端连接。

5.根据权利要求1所述的挖掘机回转制动控制系统，其特征在于所述回转制动控制阀为电比例减压阀。

6.一种挖掘机回转制动控制方法，其特征在于挖掘机中回转制动装置包括制动器和驱动制动器的制动缸，制动缸具有推动制动器实现驻车制动的弹簧；回转制动控制阀的进油端与制动压力油源连接，出油端与回转制动装置的油缸连接，电磁控制端与控制器连接；

控制方法步骤如下：

挖掘机控制器获取操控装置的挖掘动作操作信号，依据挖掘动作操作信号控制回转制动控制阀输出不同制动控制压力，当操控装置不输出任何挖掘动作操作信号，回转制动控制阀输出驻车制动控制压力；当操控装置输出非回转操作作信号时回转制动控制阀输出通过制动缸活塞抵消弹簧部分弹力的半驻车制动控制压力；当操控装置输出回转操作作信号时回转制动控制阀输出驻车制动解除控制压力。

7.根据权利要求6所述的挖掘机回转制动控制方法，其特征在于回转制动控制阀输出半驻车制动控制压力的大小跟随挖掘机工作装置的属具至挖掘机回转中心的距离呈负相关变化。

8.一种挖掘机，其特征在于具有权利要求1-5中任一项所述的挖掘机回转制动控制系统。

9.根据权利要求8所述的挖掘机，其特征在于驱动挖掘机上部车身回转的回转驱动装置为电动机。

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