CN114771497A - 车辆的动态扭矩控制方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种混合动力车辆的动态扭矩控制方法、装置、存储介质及电子设备。其中，所述混合动力车辆包括发动机和电机，所述发动机通过离合器与所述电机连接，所述方法包括：响应于干预请求，确定对应的协调控制模式和协调值，所述干预请求至少包括扭矩干预请求和/或转速干预请求；当处于扭矩协调控制模式下，基于所述扭矩干预请求确定所述发动机的扭矩指令和所述电机的扭矩指令；当处于转速协调控制模式下，基于所述转速干预请求确定所述发动机的转速指令和扭矩指令以及所述电机的转速指令和扭矩指令。本发明通过设计响应外部干预请求，确定对应的协调模式和协调值对发动机指令和电机指令进行运算，从而提高了车辆的驾驶性和行驶稳定性。

Description

车辆的动态扭矩控制方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本发明涉及混合动力汽车技术领域，具体而言，涉及一种混合动力车辆的动态扭矩控制方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

随着全球经济的高速发展，能源和环境问题日益突出，节约能源、保护环境已成为世界各国共同面临的重大挑战。世界范围内的低碳经济政策，促进了新能源汽车的发展，新能源汽车技术进步、产业化和应用，将带动其上下游行业发展，给人类的交通和出行带来根本的变革。作为一项可以有效降低汽车能源消耗的新能源汽车技术-混合动力汽车技术已经成为世界各国政府，企业和科研机构汇聚的焦点之一。

混合动力车辆主要是从电驱动系统和发动机中获得动力传输的车辆，通过整车控制器HCU的协同开发，基于电机和发动机扭矩分配协同控制，不仅能实现较大的驱动扭矩输出，还可以优化发动机的工作区域，最终降低油耗和排放，达到节能减排的目标。除了控制发动机和电机两个动力源输出扭矩，混合动力车辆上还会有其他的一些控制系统，这些控制系统在某些特定工况下会发出一些扭矩请求，以保证行车安全，控制系统包括如TCS(Traction Control System，牵引力控制系统)、ABS(Anti lock Brake System，制动防抱死系统)、ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航系统)、TCU(Transmission ControlUnit，变速箱换挡控制器)。

在车辆正常行驶过程中，HCU正常协调电机和发动机输出扭矩以满足驾驶员的车辆驾驶需求，此时如果TCS、ABS、ACC或TCU有发出扭矩干预需求，则HCU应响应这些控制器的动态扭矩请求，而如何可靠及准确地响应这些控制系统的动态扭矩请求，是目前要解决的关键技术难题之一。现有技术主要是从动力系统输入轴的需求考虑，基于车辆驾驶需求的目标指令进行升扭和降扭的分配控制，使得输入轴的实际扭矩和目标扭矩一致。但专门针对如TCS、ABS、ACC等扭矩干预情况下的动态扭矩计算方法和扭矩的协调控制策略，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

有鉴于此，本公开的目的在于提供了一种混合动力车辆的动态扭矩控制方法、装置、存储介质及电子设备，以至少解决现有技术中无法可靠及准确地响应发出扭矩干预需求的控制系统的动态扭矩请求的技术问题。

为了实现上述目的，第一方面，本公开提供了一种混合动力车辆的动态扭矩控制方法，所述混合动力车辆包括发动机和电机，所述发动机通过离合器与所述电机连接，所述方法包括：响应于干预请求，确定对应的协调控制模式和协调值，所述干预请求至少包括扭矩干预请求和/或转速干预请求；当处于扭矩协调控制模式下，基于所述扭矩干预请求确定所述发动机的扭矩指令和所述电机的扭矩指令；当处于转速协调控制模式下，基于所述转速干预请求确定所述发动机的转速指令和扭矩指令以及所述电机的转速指令和扭矩指令。

在一些实施例中，响应于干预请求，确定对应的协调控制模式和协调值，包括：当所述干预请求至少包括扭矩干预请求的情况下，确定所述协调控制模式为扭矩协调控制模式并确定系统动态扭矩协调值；当所述干预请求为转速干预请求的情况下，确定协调控制模式为转速协调控制模式并确定系统动态转速协调值。

在一些实施例中，当所述干预请求至少包括扭矩干预请求的情况下，确定所述协调控制模式为扭矩协调控制模式并确定系统动态扭矩协调值，包括：当所述扭矩干预请求来自单一控制器的情况下，确定所述控制器的扭矩请求值为系统动态扭矩协调值；当所述扭矩干预请求来自多个控制器的情况下，基于所述控制器的优先级，确定优先级最高的控制器的扭矩请求值为系统动态扭矩协调值。

在一些实施例中，所述扭矩干预请求来自于TCS控制器、ABS控制器、ACC控制器、TCU控制器中的至少一种。

在一些实施例中，当处于扭矩协调控制模式下，基于所述扭矩干预请求确定所述发动机的扭矩指令和所述电机的扭矩指令，包括：基于所述系统动态扭矩协调值、所述离合器的状态以及所述发动机的扭矩参数值确定电机动态扭矩协调值，其中，所述发动机的扭矩参数值至少包括所述发动机的扭矩损失值、所述发动机的扭矩请求值；

基于所述电机动态扭矩协调值确定所述电机的扭矩指令。

在一些实施例中，所述发动机的扭矩请求值基于所述电机动态扭矩协调值调节，其中，当所述电机动态扭矩协调值小于电机最小峰值扭矩值或者所述电机动态扭矩协调值大于电机最大峰值扭矩值的情况下，调节所述发动机的扭矩请求值。

在一些实施例中，当处于转速协调控制模式下，基于所述转速干预请求确定所述发动机的转速指令和扭矩指令以及所述电机的转速指令和扭矩指令，包括：确定转速控制模式，所述转速控制模式至少包括电机转速控制模式和发动机转速控制模式；当处于所述电机转速控制模式下，确定所述系统动态转速协调值为所述电机的转速指令以及确定发动机怠速转速值为所述发动机的转速指令；当处于发动机转速控制模式下，确定所述系统动态转速协调值为所述发动机的转速指令和所述电机的转速指令。

在一些实施例中，还包括：当处于所述电机转速控制模式下，所述发动机的扭矩指令确定为所述发动机的燃料扭矩与所述发动机的扭矩损失之和，所述电机的扭矩指令为所述电机动态扭矩协调值；当处于发动机转速控制模式下，所述电机的扭矩指令基于所述电机的扭矩请求值确定，所述发动机的扭矩指令基于所述发动机的扭矩请求值确定。

第二方面，本公开还提供了一种混合动力车辆的动态扭矩控制装置，所述混合动力车辆包括发动机和电机，所述发动机通过离合器与所述电机连接，所述装置包括：模式确定模块，其用于响应于干预请求，确定对应的协调控制模式和协调值，所述干预请求至少包括扭矩干预请求和/或转速干预请求；扭矩确定模块，其用于当处于扭矩协调控制模式下，基于所述扭矩干预请求确定所述发动机的扭矩指令和所述电机的扭矩指令；当处于转速协调控制模式下，基于所述转速干预请求确定所述发动机的转速指令和扭矩指令以及所述电机的转速指令和扭矩指令。

第三方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述任一项技术方案中所述的混合动力车辆的动态扭矩控制方法。

第四方面，本公开还提供了一种电子设备，所述电子设备包括一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现用于运行程序，其中，所述程序被设置为运行时执行上述任一项技术方案中所述的混合动力车辆的动态扭矩控制方法。

本公开通过响应于干预请求确定对应的协调控制模式和协调值，并基于协调控制模式和协调值确定发动机和电机的控制指令，充分考虑了混合动力车辆运行过程中各控制系统可能出现的动态扭矩需求，从而实现了动态扭矩的协调分配和输出控制，使得扭矩控制更加高效可靠，能够保证车辆的行车安全，使驾驶舒适性和动力性得到改善，并提高了混合动力车辆的经济性水平。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本公开所提供的混合动力车辆的结构示意图；

图2是本公开所提供的混合动力车辆的动态扭矩控制方法的流程图；

图3是本公开所提供的确定所述电机的扭矩指令的流程图；

图4是本公开所提供的确定所述混合动力车辆所处的转速控制模式的流程图；

图5是本公开所提供的电子设备的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1-发动机；2-电机；3-离合器；4-动力电池；5-变速箱。

具体实施方式

下面，结合附图对本公开的具体实施例进行详细的描述，但不作为本公开的限定。

应理解的是，可以对此处公开的实施例做出各种修改。因此，上述说明书不应该视为限制，而仅是作为实施例的范例。本领域的技术人员将想到在本公开的范围和精神内的其他修改。

包含在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且与上面给出的对本公开的大致描述以及下面给出的对实施例的详细描述一起用于解释本公开的原理。

通过下面参照附图对给定为非限制性实例的实施例的优选形式的描述，本公开的这些和其它特性将会变得显而易见。

还应当理解，尽管已经参照一些具体实例对本公开进行了描述，但本领域技术人员能够确定地实现本公开的很多其它等效形式，它们具有如权利要求所述的特征并因此都位于借此所限定的保护范围内。

当结合附图时，鉴于以下详细说明，本公开的上述和其他方面、特征和优势将变得更为显而易见。

此后参照附图描述本公开的具体实施例；然而，应当理解，所公开的实施例仅仅是本公开的实例，其可采用多种方式实施。熟知和/或重复的功能和结构并未详细描述以避免不必要或多余的细节使得本公开模糊不清。因此，本文所公开的具体的结构性和功能性细节并非意在限定，而是仅仅作为权利要求的基础和代表性基础用于教导本领域技术人员以实质上任意合适的详细结构多样地使用本公开。

需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本说明书可使用词组“在一种实施例中”、“在另一个实施例中”、“在又一实施例中”或“在其他实施例中”，其均可指代根据本公开的相同或不同实施例中的一个或多个。

下面结合附图和具体的实施例对本公开作进一步的说明。

本公开的第一方面提供了一种混合动力车辆的动态扭矩控制方法，该控制方法适用于当所述混合动力车辆的一些控制系统为保障行车安全而发出扭矩需求时，基于这些扭矩需求，确定发动机和电机的控制指令，并依据所述控制指令对扭矩在所述发动机和所述电机之间进行协调分配和输出控制，使得控制更加高效可靠，能够保证车辆的行车安全，使驾驶舒适性和动力性得到改善。

这里的混合动力车辆，如图1所示，由发动机1、电机2、离合器3、动力电池4、变速箱5、驱动轴等构成，其中，所述发动机1通过所述离合器3与所述电机2连接，所述电机2另一侧与所述变速箱5相连，各部件分别由其控制器进行控制，比如电机控制器MCU控制电机，发动机管理系统EMS控制发动机，整车控制器HCU协同控制不同子系统，实现动态扭矩协调控制。

如图2所示，根据本公开所述的混合动力车辆的动态扭矩控制方法，对步骤细节进行详细描述如下：

步骤S101：响应于干预请求，确定对应的协调控制模式和协调值，所述干预请求至少包括扭矩干预请求和/或转速干预请求。

通常，混合动力车辆在行驶过程中，由整车控制器协调电机和发动机的输出扭矩以满足驾驶员的车辆驾驶需求，此时，如果所述混合动力车辆的牵引力系统TCS、制动防抱死系统ABS、自适应巡航系统ACC或变速箱系统TCU中的一个基于行车安全需求而发出扭矩干预请求，则所述混合动力车辆响应于所述干预请求，确定所述车辆处于扭矩协调控制模式，对所述混合动力车辆的电机和发动机的输出的扭矩进行动态协调分配。

例如，当制动防抱死系统提出扭矩请求时，响应于所述扭矩请求，整车控制器进行系统动态扭矩协调值计算，所述系统动态扭矩协调值为所述扭矩请求值。

又例如，当牵引力控制系统或变速箱控制系统提出增加扭矩请求或快速、慢速降低扭矩请求时，响应于所述扭矩请求，整车控制器进行系统动态扭矩协调值计算，所述系统动态扭矩协调值为所述扭矩请求值。

再例如，当自适应巡航系统减速度请求值小于减速度门限时或加速度请求值或大于加速度门限时，响应于所述扭矩请求，整车控制器进行系统动态扭矩协调值计算，所述系统动态扭矩协调值为扭矩请求值。

在上述系统动态扭矩协调值计算过程中，当所述混合动力车辆的牵引力系统TCS、制动防抱死系统ABS、自适应巡航系统ACC或变速箱系统TCU中的多个控制器同时提出干预请求时，整车控制器基于所述控制器的优先级确定优先级最高的控制器的扭矩请求值为系统动态扭矩协调值。这里的优先级通过如下方式确认：

TCS增加扭矩请求＞ABS扭矩请求＞TCS快速降扭请求＞TCS慢速降扭请求＞ACC扭矩请求＞TCU快速降扭请求＞TCU慢速降扭请求＞TCU增加扭矩请求。

相应地，如果在车辆运行过程中，只有TCU控制器提出了转速干预请求，而没有控制器提出扭矩干预请求，那么，确定所述车辆处于转速协调控制模式；针对所述转速干预请求，整车控制器进行系统动态转速协调值计算，其中，TCU控制器提出的转速请求值即为系统动态转速协调值。例如，车辆在换挡过程中，TCU控制器对输入轴的转速提出请求，此时，系统动态转速协调值即为发动机的转速请求值、即输入轴的转速请求值。

在步骤S102中，根据所述车辆的控制模式确定所述发动机的控制指令和所述电机的控制指令，具体地包括以下两个方面：

第一，当所述混合动力车辆处于扭矩协调控制模式下，基于所述扭矩干预请求确定所述发动机的扭矩指令和所述电机的扭矩指令。

这里，首先，确定所述发动机的扭矩指令，所述发动机的扭矩指令包括发动机快扭指令和发动机慢扭指令。所述发动机快扭指令是指用于点火提前角控制的目标扭矩，满足车辆驱动力或变速箱要求的扭矩控制，所述发动机机慢扭指令是指用于进气或燃油控制的目标扭矩控制。

具体地，所述发动机快扭指令确定为发动机燃烧扭矩和离合器断开扭矩限值中较低者与发动机扭矩损失之和，所述发动机慢扭指令确定为所述发动机的燃烧扭矩与所述发动机扭矩损失之和。

在确定所述发动机在扭矩指令后，进一步确定所述电机的扭矩指令。

如图3所示，确定所述电机的扭矩指令包括以下步骤：

S210：基于所述系统动态扭矩协调值、所述离合器的状态以及所述发动机的扭矩参数值确定电机动态扭矩协调值，其中，所述发动机的扭矩参数值至少包括所述发动机的扭矩损失值、所述发动机的扭矩请求值。

进一步地，根据所述混合动力车辆处于的不同运行状态，所述电机动态扭矩协调值可以通过如下方式计算获得：

具体地，当所述混合动力车辆处于离合器结合状态时，所述电机动态扭矩协调值确认为：

电机动态扭矩协调值＝系统动态扭矩协调值-发动机扭矩损失值-发动机慢扭请求值；

当所述混合动力车辆处于离合器滑磨状态时，所述电机动态扭矩协调值确认为：

电机动态扭矩协调值＝系统动态扭矩协调值-发动机扭矩损失值-min{发动机慢扭请求值，离合器断开扭矩请求值}；

当所述混合动力车辆处于离合器分离状态时，所述电机动态扭矩协调值确认为：

电机动态扭矩协调值＝系统动态扭矩协调值-发动机扭矩损失值。

在实践中，依据上述确定的所述电机动态扭矩协调值的大小，所述混合动力车辆选择所述发动机输出扭矩或所述电机输出扭矩，以实现快速响应所述混合动力车辆的扭矩需求。

具体地：

当所述电机动态扭矩协调值小于电机最小峰值扭矩时，此时所述电机动态扭矩协调能力不够，所述混合动力车辆控制所述发动机输出扭矩以响应所述系统动态扭矩协调值；

当所述电机动态扭矩协调值处于电机最小峰值扭矩和电机最大峰值扭矩之间，或与电机最小峰值扭矩和电机最大峰值扭矩相同时，此时所述电机动态扭矩协调能力足够，所述混合动力车辆控制电机输出扭矩以响应所述系统动态扭矩协调值；

当所述电机动态扭矩协调值大于电机最大峰值扭矩时，此时所述电机动态扭矩协调值超出范围值，属于需求异常情况，所述混合动力车辆控制所述发动机输出扭矩以响应所述系统动态扭矩协调值。

在上述运算过程中，电机最小峰值扭矩、电机最大峰值扭矩可以根据本领域通用的算法进行计算获得，也可以通过MAP曲线图读取。

例如，电机最大峰值扭矩＝Min(变速箱输入轴扭矩，电机最大扭矩)，其中电机最大扭矩基于电池在车辆驱动模式下的最大可用功率和电机转速能够运算获得。

可见，通过确认所述电机的扭矩协调值，进而判断所述混合动力车辆所处的扭矩分配区间，能够更加精准的满足所述混合动力车辆对扭矩的需求，从而实现扭矩的动态协调分配，保证车辆的行车安全和提升驾乘体验。

S220：基于所述电机动态扭矩协调值确定所述电机的扭矩指令。

第二，当所述混合动力车辆处于转速协调控制模式下，基于所述转速干预请求，确定所述发动机的转速指令和扭矩指令以及所述电机的转速指令和扭矩指令。

如图4所示，确定所述发动机的转速指令和电机的转速指令具体包括以下步骤：

S310：确定所述混合动力车辆所处的转速控制模式；

这里，依据所述电机的控制状态和所述辆车的运行状态标识，所述转速控制模式至少包括电机转速控制模式和发动机转速控制模式。

其中，当所述电机处于转速控制，且车辆处于怠速状态时，所述转速协调控制模式处于电机转速控制模式，此时，所述车辆的发动机处于扭矩控制，离合器处于断开状态；当所述电机未处于转速控制或所述车辆不处于怠速状态时，所述转速协调控制模式处于发动机转速控制模式，此时，所述车辆的电机处于扭矩控制，离合器处于闭合状态。

S320：基于转速控制模式，确定所述发动机的转速指令和电机的转速指令。

具体地，当所述车辆处于所述电机转速控制模式下，此时，所述发动机处于扭矩控制，确定所述系统动态转速协调值为所述电机的转速指令，确定发动机怠速转速值为所述发动机的转速指令，确定所述发动机慢扭指令和所述发动机的快扭指令均为所述发动机的燃料扭矩与所述发动机的扭矩损失之和以及确定所述电机的扭矩指令为所述电机动态扭矩协调值。

相应地，当所述车辆处于所述发动机转速控制模式下，此时，所述电机处于扭矩控制，确定所述系统动态转速协调值为所述发动机的转速指令和所述电机的转速指令，确定所述发动机慢扭指令和所述发动机的快扭指令均为发动机扭矩需求值，其中所述发动机扭矩需求值为控制发动机维持动态转速协调值的发动机扭矩需求，可以通过查询发动机MAP图获得。

进一步地，所述车辆处于所述发动机转速控制模式下时，所述电机由所述发动机带动，所述电机的初始扭矩为0，当整车控制器需要所述电机输出扭矩时，所述电机可以以一定的斜率增加输出的电机扭矩，从而满足所述混合动力车辆的整体需求。

通过上述步骤后，整车控制器将确认的所述发动机的转速指令、扭矩指令以及所述电机的转速指令、扭矩指令发送给发动机控制器和电机控制器，实现对扭矩在所述发动机和所述电机之间的协调控制，从而实现了动态扭矩的协调分配和输出控制，使得扭矩控制更加高效可靠，能够保证车辆的行车安全，使驾驶舒适性和动力性得到改善，并提高了混合动力车辆的经济性水平。

实施例2

本公开的第二方面还提供了一种混合动力车辆的动态扭矩控制装置，所述混合动力车辆包括发动机1和电机2，所述发动机1通过离合器3与所述电机2连接，所述控制装置包括：模式确定模块，其用于响应于干预请求，确定对应的协调控制模式和协调值，所述干预请求至少包括扭矩干预请求和/或转速干预请求；扭矩确定模块，其用于当处于扭矩协调控制模式下，基于所述扭矩干预请求确定所述发动机的扭矩指令和所述电机的扭矩指令；当处于转速协调控制模式下，基于所述转速干预请求确定所述发动机的转速指令和扭矩指令以及所述电机的转速指令和扭矩指令。

实施例3

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本公开的第三方面提供了一种存储介质，该存储介质为计算机可读介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开实施例提供的方法，包括如下步骤S11至S12。

S11，响应于干预请求，确定对应的协调控制模式和协调值，所述干预请求至少包括扭矩干预请求和/或转速干预请求；

S12，根据所述车辆的控制模式确定所述发动机的控制指令和所述电机的控制指令。

进一步地，该计算机程序被处理器执行时实现本公开上述任一项实施例提供的其他方法。

本公开实施例通过响应于干预请求确定对应的协调控制模式和协调值，并基于协调控制模式和协调值确定发动机和电机的控制指令，充分考虑了混合动力车辆运行过程中各控制系统可能出现的动态扭矩需求，从而实现了动态扭矩的协调分配和输出控制，使得扭矩控制更加高效可靠，能够保证车辆的行车安全，使驾驶舒适性和动力性得到改善，并提高了混合动力车辆的经济性水平

实施例4

第四方面，本公开的第四实施例提供了一种电子设备，如图5所示，该电子设备至少包括存储器501和处理器502，存储器501上存储有计算机程序，处理器502在执行存储器501上的计算机程序时实现本公开任意实施例提供的方法。示例性的，电子设备计算机程序执行的方法如下：

S21，响应于干预请求，确定对应的协调控制模式和协调值，所述干预请求至少包括扭矩干预请求和/或转速干预请求；

S22，根据所述车辆的控制模式确定所述发动机的控制指令和所述电机的控制指令。

具体实现时，上述模式确定模块和扭矩确定模块等均作为程序单元存储在存储器501中，由处理器502执行存储在存储器501中的上述程序单元来实现相应的功能。

本公开所述的混合动力车辆的动态扭矩控制方法、装置、存储介质及电子设备通过响应于干预请求确定对应的协调控制模式和协调值，并基于协调控制模式和协调值确定发动机和电机的控制指令，充分考虑了混合动力车辆运行过程中各控制系统的动态扭矩干预需求，从而实现了动态扭矩的协调分配和输出控制，使得控制更加高效可靠，能够保证车辆的行车安全，使驾驶舒适性和动力性得到改善，提高了混合动力车辆的经济性水平。

上述存储介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取至少两个网际协议地址；向节点评价设备发送包括至少两个网际协议地址的节点评价请求，其中，节点评价设备从至少两个网际协议地址中，选取网际协议地址并返回；接收节点评价设备返回的网际协议地址；其中，所获取的网际协议地址指示内容分发网络中的边缘节点。

或者，上述存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：接收包括至少两个网际协议地址的节点评价请求；从至少两个网际协议地址中，选取网际协议地址；返回选取出的网际协议地址；其中，接收到的网际协议地址指示内容分发网络中的边缘节点。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言-诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言-诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在乘客计算机上执行、部分地在乘客计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在乘客计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)-连接到乘客计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

需要说明的是，本公开上述的存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何存储介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

以上对本公开多个实施例进行了详细说明，但本公开不限于这些具体的实施例，本领域技术人员在本公开构思的基础上，能够做出多种变型和修改实施例，这些变型和修改都应落入本公开所要求保护的范围。

Claims (11)

1.一种混合动力车辆的动态扭矩控制方法，所述混合动力车辆包括发动机和电机，所述发动机通过离合器与所述电机连接，所述方法包括：

响应于干预请求，确定对应的协调控制模式和协调值，所述干预请求至少包括扭矩干预请求和/或转速干预请求；

当处于扭矩协调控制模式下，基于所述扭矩干预请求确定所述发动机的扭矩指令和所述电机的扭矩指令；

当处于转速协调控制模式下，基于所述转速干预请求确定所述发动机的转速指令和扭矩指令以及所述电机的转速指令和扭矩指令。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：响应于干预请求，确定对应的协调控制模式和协调值，包括：

当所述干预请求至少包括扭矩干预请求的情况下，确定所述协调控制模式为扭矩协调控制模式并确定系统动态扭矩协调值；

当所述干预请求为转速干预请求的情况下，确定协调控制模式为转速协调控制模式并确定系统动态转速协调值。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：当所述干预请求至少包括扭矩干预请求的情况下，确定所述协调控制模式为扭矩协调控制模式并确定系统动态扭矩协调值，包括：

当所述扭矩干预请求来自单一控制器的情况下，确定所述控制器的扭矩请求值为系统动态扭矩协调值；

当所述扭矩干预请求来自多个控制器的情况下，基于所述控制器的优先级，确定优先级最高的控制器的扭矩请求值为系统动态扭矩协调值。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于：所述扭矩干预请求来自于TCS控制器、ABS控制器、ACC控制器、TCU控制器中的至少一种。

5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：当处于扭矩协调控制模式下，基于所述扭矩干预请求确定所述发动机的扭矩指令和所述电机的扭矩指令，包括：

基于所述系统动态扭矩协调值、所述离合器的状态以及所述发动机的扭矩参数值确定电机动态扭矩协调值，其中，所述发动机的扭矩参数值至少包括所述发动机的扭矩损失值、所述发动机的扭矩请求值；

基于所述电机动态扭矩协调值确定所述电机的扭矩指令。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于：所述发动机的扭矩请求值基于所述电机动态扭矩协调值调节，其中，当所述电机动态扭矩协调值小于电机最小峰值扭矩值或者所述电机动态扭矩协调值大于电机最大峰值扭矩值的情况下，调节所述发动机的扭矩请求值。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于：当处于转速协调控制模式下，基于所述转速干预请求确定所述发动机的转速指令和扭矩指令以及所述电机的转速指令和扭矩指令，包括：

确定转速控制模式，所述转速控制模式至少包括电机转速控制模式和发动机转速控制模式；

当处于所述电机转速控制模式下，确定所述系统动态转速协调值为所述电机的转速指令以及确定发动机怠速转速值为所述发动机的转速指令；

当处于发动机转速控制模式下，确定所述系统动态转速协调值为所述发动机的转速指令和所述电机的转速指令。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：还包括：

当处于所述电机转速控制模式下，所述发动机的扭矩指令确定为所述发动机的燃料扭矩与所述发动机的扭矩损失之和，所述电机的扭矩指令为所述电机动态扭矩协调值；

当处于发动机转速控制模式下，所述电机的扭矩指令基于所述电机的扭矩请求值确定，所述发动机的扭矩指令基于所述发动机的扭矩请求值确定。

9.一种混合动力车辆的动态扭矩控制装置，所述混合动力车辆包括发动机和电机，所述发动机通过离合器与所述电机连接，所述装置包括：

模式确定模块，其用于响应于干预请求，确定对应的协调控制模式和协调值，所述干预请求至少包括扭矩干预请求和/或转速干预请求；

扭矩确定模块，其用于当处于扭矩协调控制模式下，基于所述扭矩干预请求确定所述发动机的扭矩指令和所述电机的扭矩指令；当处于转速协调控制模式下，基于所述转速干预请求确定所述发动机的转速指令和扭矩指令以及所述电机的转速指令和扭矩指令。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至8中任意一项所述的动态扭矩控制方法。

11.一种电子设备，其特征在于所述电子设备包括一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现用于运行程序，其中，所述程序被设置为运行时执行所述权利要求1至8任一项中所述的动态扭矩控制方法。

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