CN114765400A - 驱动装置以及驱动装置组 - Google Patents

Abstract

本发明提供驱动装置以及驱动装置组，本发明的驱动装置的一个方式具有：齿轮传动马达，其具有马达主体和通过马达主体而绕第1中心轴线旋转的小齿轮；齿条，其与小齿轮啮合并且沿第1方向动作；以及框架，其保持齿轮传动马达和齿条，小齿轮配置于齿轮传动马达的轴向一侧，齿轮传动马达在轴向另一侧的端部具有沿轴向延伸的柱状的突出部，框架具有隔着间隙与齿轮传动马达的轴向另一侧的端面对置的第1支承部，第1支承部具有能够从径向支承突出部的收纳部。

Description

驱动装置以及驱动装置组

技术领域

本发明涉及驱动装置以及驱动装置组。

背景技术

近年来，智能手机等电子设备的薄型化不断发展，另一方面，对所搭载的齿轮传动马达也要求薄型化。在专利文献1中公开了搭载于这样的薄型的电子设备的齿轮箱装置。

专利文献1：日本特开2019-47589号公报

在越来越小型化的电子设备中，设置用于使部件移动的驱动装置的空间非常有限。因此，难以将用于进行滑动动作的齿轮传动马达和用于进行旋转动作的齿轮传动马达分别组装到电子设备中。在搭载于这样的小型化的电子设备的齿轮传动马达中，存在要求更高的尺寸精度而压迫制造成本的问题。

发明内容

本发明的一个方式的目的之一在于提供一种能够廉价地制造的驱动装置以及驱动装置组。

本发明的驱动装置的一个方式具有：齿轮传动马达，其具有马达主体和通过马达主体而绕第1中心轴线旋转的小齿轮；齿条，其与小齿轮啮合并且沿第1方向动作；以及框架，其保持齿轮传动马达和齿条，小齿轮配置于齿轮传动马达的轴向一侧，齿轮传动马达在轴向另一侧的端部具有沿轴向延伸的柱状的突出部，框架具有隔着间隙与齿轮传动马达的轴向另一侧的端面对置的第1支承部，第1支承部具有能够从径向支承突出部的收纳部。

根据本发明的一个方式，提供能够缓和所要求的尺寸精度且能够廉价地制造的驱动装置以及驱动装置组。

附图说明

图1是本实施方式的驱动装置的分解立体图。

图2是本实施方式的驱动装置的俯视图。

图3是本实施方式的驱动装置的轴向纵剖视图。

图4是本实施方式的驱动装置的轴向横剖视图。

图5是本实施方式的驱动装置组的立体图。

标号说明

1：驱动装置、第1驱动装置；2：齿轮传动马达、第1齿轮传动马达；3：齿条、第1齿条；5、105：小齿轮；10：框架、第1框架；16：第2支承部；16a：焊接部；19：第1支承部；19a：收纳部；19b：焊接部；20：马达主体；20a：齿轮传动马达的轴向一侧的端部；30：传递机构；60：减速机构部；70：轴间传递部；70a：传递齿轮；74：凸缘部；75：罩部；75a：端面；79、179：突出部；100：驱动装置组；101：第2驱动装置；102：第2齿轮传动马达；103：第2齿条；110：第2框架；J1：第1中心轴线；J2：第2中心轴线。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式的驱动装置1进行说明。此外，本发明的范围并不限定于以下的实施方式，能够在本发明的技术思想的范围内任意地变更。

在附图中，适当地示出XYZ坐标系作为3维垂直坐标系。在以下的说明中，只要没有特别说明，则将与各中心轴线J平行的方向(Z轴方向)简称为“轴向”，将+Z侧简称为“轴向一侧”，将-Z侧简称为“轴向另一侧”。并且，将绕各中心轴线J的周向简称为“周向”，将相对于各中心轴线J的径向简称为“径向”。

并且，为了简化本说明书的说明，将Y轴方向简称为上下方向，将+Y轴方向简称为上侧，将-Y方向简称为下侧。此外，本说明书中的上下方向是为了便于说明而设定的方向，并不限定驱动装置1在使用时的姿势。

图1是本实施方式的驱动装置1的分解立体图。图2是驱动装置1的俯视图。图3是驱动装置1的轴向纵剖视图。本实施方式的驱动装置1被搭载于沿着Y轴方向的尺寸被抑制的薄型的电子设备上。

如图1所示，驱动装置1具有齿轮传动马达2、齿条3、框架10以及附件40。

齿轮传动马达2具有马达主体20、与马达主体20连接的传递机构30以及与传递机构30连接的小齿轮5。在本实施方式中，传递机构30具有：减速机构部60，其与马达主体20在第1方向(X轴方向)上排列；以及轴间传递部70，其从马达主体20向减速机构部60传递旋转动力。

如图3所示，马达主体20沿着第2中心轴线J2延伸。另外，减速机构部60沿着第1中心轴线J1延伸。第1中心轴线J1与第2中心轴线J2相互平行地延伸。

马达主体20的马达轴29绕第2中心轴线J2旋转。另一方面，减速机构部60以及小齿轮5绕第1中心轴线J1旋转。

马达主体20整体呈以第2中心轴线J2为中心的圆柱状。马达主体20例如是步进马达。

如图3所示，马达主体20具有绕第2中心轴线J2旋转的转子21、从径向外侧包围转子21的定子22以及从径向外侧包围定子22的马达壳体23。转子21具有沿着第2中心轴线J2延伸的马达轴29。

轴间传递部70与马达主体20的马达轴29连接。轴间传递部70将马达主体20的动力传递至减速机构部60。轴间传递部70也可以具有与减速机构部60不同的对动力进行减速的功能。

轴间传递部70具有至少2个传递齿轮70a。在本实施方式中，轴间传递部70具有3个传递齿轮70a(输入齿轮71、中间齿轮72以及输出齿轮73)。轴间传递部70还具有中间轴72p、输出轴73p、凸缘部74以及罩部75。

输入齿轮71在中心具有贯通孔71h。在贯通孔71h中插入马达轴29。输入齿轮71通过马达主体20绕第2中心轴线J2旋转。

中间齿轮72与输入齿轮71啮合。中间齿轮72在中心具有贯通孔72h。在贯通孔72h中插入中间轴72p。中间齿轮72通过输入齿轮71而绕中间轴72p旋转。

中间轴72p的位置由第1中心轴线J1与第2中心轴线J2的间隔和输入齿轮71、中间齿轮72以及输出齿轮73的尺寸决定。在本实施方式中，中间轴72p配置于比包含第1中心轴线J1以及第2中心轴线J2的平面靠上侧(+Y侧)的位置。

输出齿轮73与中间齿轮72啮合。输出齿轮73在中心具有孔73h。在孔73h中插入输出轴73p。输出齿轮73通过中间齿轮72而绕第1中心轴线J1旋转。输出齿轮73在轴向一侧(+Z侧)具有输出部73a。输出部73a具有减速机构部60的第1太阳齿轮61a。

如图1所示，凸缘部74收纳输入齿轮71、中间齿轮72以及输出齿轮73。凸缘部74具有收纳输入齿轮71的第1圆筒部76、收纳中间齿轮72的中间部77以及收纳输出齿轮73的第2圆筒部78。

第1圆筒部76呈以第2中心轴线J2为中心的圆筒状。第1圆筒部76在第1方向另一侧(+X侧)具有小径部76a，在第1方向一侧(-X侧)具有大径部76b。第1圆筒部76的大径部76b的外径与马达主体20的马达壳体23的外径大致相等。

第2圆筒部78呈以第1中心轴线J1为中心的圆筒状。第2圆筒部78在第1方向另一侧(+X侧)具有小径部78a，在第1方向一侧(-X侧)具有大径部78b。第2圆筒部78的大径部78b的外径与减速机构部60的齿轮壳体69的外径大致相等。

中间部77具有与XY平面平行的顶板部77a。在本实施方式中，顶板部77a的下侧(-Z侧)以不与中间齿轮干涉的方式具有圆弧状的缺口。顶板部77a的上侧面(+Y侧面)位于与马达壳体23以及齿轮壳体69的最上表面相同的Y方向高度。

如图3所示，凸缘部74具有与第1圆筒部76、中间部77以及第2圆筒部78的轴向一侧(+Z侧)的端部连接的底面部74a。底面部74a是沿着与轴向垂直的平面的板状。底面部74a具有分别以第1中心轴线J1、第2中心轴线J2以及中间轴72p为中心的3个孔。在位于第1圆筒部76的第1孔76h中嵌合有马达主体20。在位于中间部77的中间孔77h中插入中间轴72p。在位于第2圆筒部的第2孔78h中插入输出部73a。

凸缘部74具有从径向外侧包围输出部73a的连结部74b。连结部74b位于第2圆筒部78的轴向一侧(+Z侧)。连结部74b将轴间传递部70与减速机构部60连结。在本实施方式中，连结部74b插入于减速机构部60的齿轮壳体69。

罩部75具有从轴向另一侧(-Z侧)覆盖输入齿轮71、中间齿轮72以及输出齿轮73的头顶部75a。在本实施方式中，罩部75的头顶部75a相当于齿轮传动马达2的轴向另一侧(-Z侧)的端面75a。罩部75具有从径向外侧包围凸缘部74的小径部76a、78a的侧壁部75b。侧壁部75b的外径与凸缘部的大径部76b、78b的外径大致相等。

头顶部75a在轴向一侧面(+Z侧面)具有向轴向另一侧(-Z侧)凹陷且供中间轴72p插入的中间轴支承部75c以及向轴向另一侧(-Z侧)凹陷且供输出轴73p插入的输出轴支承部75d。

罩部75在头顶部75a的轴向另一侧(-Z侧)的端面具有突出部79。在本实施方式中，突出部79是以相同的矩形截面形状沿着轴向延伸的柱状。另外，突出部79的截面形状的重心位于第1中心轴线J1上。另外，这里，突出部79的截面形状是指与轴向垂直的平面上的突出部79的截面形状。

在本实施方式中，突出部79是具有正方形截面的柱状。突出部79具有沿着与第1方向垂直的平面(YZ平面)的2个突出部侧面79a、79b。通过使突出部侧面79a与突出部侧面79b相互平行，从而向后述的收纳部19a的插入变得容易，并且，即使后述的收纳部19a与突出部79的轴向相对位置产生偏差，也能够维持相互的接触关系。因此，容易将突出部79与后述的第1支承部19焊接。在突出部79的角部设置有R倒角。通过该结构，向后述的收纳部19a的插入变得容易。

在本实施方式中，突出部79是具有正方形截面的柱状，但不限于此。例如，突出部79也可以是具有圆形截面的柱状。另外，在本实施方式中，突出部79的内部是实心的，但为了轻量化，也可以在内部具有空洞。

在本实施方式中，减速机构部60是行星齿轮机构。减速机构部60与轴间传递部70连接。

减速机构部60分别具有齿轮壳体69、第1太阳齿轮61a、3个第1行星齿轮61b、第1行星架61c、3个第2行星齿轮62b、第2行星架62c、3个第3行星齿轮63b以及第3行星架63c。

齿轮壳体69固定于框架10。即，减速机构部60在齿轮壳体69中支承于框架10。齿轮壳体69具有内齿齿轮69a和轴承支承部69d。

内齿齿轮69a呈以第1中心轴线J1为中心沿轴向延伸的筒状。内齿齿轮69a与第1行星齿轮61b、第2行星齿轮62b以及第3行星齿轮63b啮合。

轴承支承部69d位于内齿齿轮69a的轴向一侧(+Z侧)的端部。轴承支承部69d以第1中心轴线J1为中心呈筒状延伸。在轴承支承部69d的内周面安装有滑动轴承。轴承支承部69d保持第2轴承7。轴承支承部69d经由第2轴承7将后述的圆柱部64a支承为能够旋转。

如图1所示，齿轮壳体69在与轴承支承部69d对应的外周面具有平面部69b。在本实施方式中，平面部69b在第1方向两侧(+X侧、-X侧)和上下方向两侧(+Y侧、-Y侧)共计设置有4个面。

如图3所示，第1太阳齿轮61a设置于轴间传递部70的输出部73a，以第1中心轴线J1为中心旋转。3个第1行星齿轮61b在第1中心轴线J1的周向上等间隔地配置。3个第1行星齿轮61b与第1太阳齿轮61a啮合。3个第1行星齿轮61b伴随着第1太阳齿轮61a的旋转，绕第1中心轴线J1公转旋转。

第1行星架61c具有第1圆盘部61d、3个第1副轴61e和第2太阳齿轮62a。第1圆盘部61d以第1中心轴线J1为中心沿径向延伸。3个第1副轴61e从第1圆盘部61d向轴向另一侧(-Z侧)延伸。第2太阳齿轮62a以第1中心轴线J1为中心从第1圆盘部61d向轴向一侧(+Z侧)延伸。

3个第1副轴61e分别将第1行星齿轮61b支承为能够旋转。第1行星架61c随着3个第1行星齿轮61b的公转旋转而以第1中心轴线J1为中心旋转。

第2太阳齿轮62a是第1行星架61c的一部分，因此随着第1行星齿轮61b的公转旋转，以第1中心轴线J1为中心旋转。

3个第2行星齿轮62b在第1中心轴线J1的周向上等间隔地配置。3个第2行星齿轮62b与第2太阳齿轮62a啮合。3个第2行星齿轮62b随着第2太阳齿轮62a的旋转而在第1中心轴线J1的周向上公转旋转。

第2行星架62c具有第2圆盘部62d、3个第2副轴62e以及第3太阳齿轮63a。第2圆盘部62d以第1中心轴线J1为中心沿径向延伸。3个第2副轴62e从第2圆盘部62d向轴向另一侧(-Z侧)延伸。第3太阳齿轮63a以第1中心轴线J1为中心从第2圆盘部62d向轴向一侧(+Z侧)延伸。

3个第2副轴62e分别将第2行星齿轮62b支承为能够旋转。第2行星架62c随着3个第2行星齿轮62b的公转旋转而以第1中心轴线J1为中心旋转。

第3太阳齿轮63a是第2行星架62c的一部分，因此随着第2行星齿轮62b的公转旋转，以第1中心轴线J1为中心旋转。

3个第3行星齿轮63b在第1中心轴线J1的周向上等间隔地配置。3个第3行星齿轮63b与第3太阳齿轮63a啮合。3个第3行星齿轮63b随着第3太阳齿轮63a的旋转而在第1中心轴线J1的周向上公转旋转。

第3行星架63c具有第3圆盘部63d、3个第3副轴63e以及输出部64。第3圆盘部63d以第1中心轴线J1为中心沿径向延伸。3个第3副轴63e从第3圆盘部63d向轴向另一侧(-Z侧)延伸。输出部64以第1中心轴线J1为中心从第3圆盘部63d向轴向一侧(+Z侧)延伸。

3个第3副轴63e分别将第3行星齿轮63b支承为能够旋转。第3副轴63e随着3个第3行星齿轮63b的公转旋转而以第1中心轴线J1为中心旋转。

如图3所示，输出部64具有以第1中心轴线J1为中心延伸的圆柱部64a和从圆柱部64a的前端面沿轴向(Z轴方向)延伸的嵌合轴部65。圆柱部64a被第2轴承7支承为能够旋转。另外，在输出部64的朝向轴向一侧(+Z侧)的端面设置有保持孔64b。在保持孔64b中插入轴64p。

如图1所示，嵌合轴部65具有沿着中心轴线J延伸的柱部65a。柱部65a从轴向观察具有十字形状。在本实施方式中，柱部65a具有沿径向突出且沿轴向延伸的4个卡定部65b。卡定部65b沿周向以大致90度间隔排列。

小齿轮5以第1中心轴线J1为中心配置。小齿轮5通过马达主体20而绕第1中心轴线J1旋转。如图3所示，在小齿轮5设置有沿轴向贯通的贯通孔5h。在贯通孔5h中插入轴64p。

在小齿轮5的朝向轴向一侧(+Z侧)的面设置有嵌合凹部5a。输出部64的嵌合轴部65与嵌合凹部5a嵌合。由此，通过马达主体20使小齿轮5经由传递机构30而旋转。

如图3所示，轴64p以第1中心轴线J1为中心延伸。轴64p的轴向另一侧(-Z侧)的端部支承于输出部64，轴向一侧(+Z侧)的端部经由第1轴承6支承于框架10。轴64p辅助小齿轮5绕第1中心轴线J1的旋转。

如图1所示，齿条3是以上下方向为板厚方向的板状。齿条3通过MIM(MetalInjection Molding，金属粉末注射成型)成型。马达主体20与减速机构部60在与各中心轴线J垂直的方向(在本实施方式中为X轴方向)上相邻配置。齿条3沿着马达主体20与减速机构部60排列的方向呈直线状延伸。齿条3相对于轴64p以及小齿轮5位于下侧(-Y侧)。

齿条3具有：齿轮主体部3b，其具有沿着X轴方向排列的多个齿面；以及一对轨道部3a，它们分别从齿轮主体部3b的Z轴方向的两侧突出。轨道部3a沿着齿条3的延伸方向(X轴方向)延伸。

齿条3的齿轮主体部3b与小齿轮5啮合。齿条3通过传递从小齿轮5输出的动力而沿一个方向动作。齿条3在与2个中心轴线J1、J2垂直的方向上动作。

在本说明书中，将齿条3动作的方向称为第1方向。在本实施方式中，第1方向是与X轴平行的方向。在齿轮主体部3b中，多个齿沿着第1方向以恒定的齿轮间距排列。

如图1所示，框架10具有框架主体11。框架10保持齿轮传动马达2和齿条3。框架主体11例如通过MIM成型。

在框架主体11设置有多个固定部15。固定部15是沿着与上下方向垂直的平面(XZ平面)的板状。在固定部15设置有沿板厚方向贯通的固定孔15a。在固定孔15a中插入有用于将驱动装置1固定于外部部件(例如，收纳驱动装置1的电子设备)的螺钉。框架主体11在固定部15螺钉固定于外部部件。

另外，框架主体11具有第1侧壁部13和马达框部14。第1侧壁部13和马达框部14沿着2个中心轴线J1、J2相互并行地延伸。在第1侧壁部13与马达框部14之间配置有齿轮传动马达2。第1侧壁部13是与齿条3的动作方向即第1方向垂直的板状。第1侧壁部13以及马达框部14分别具有沿着齿轮传动马达2的下侧(-Y侧)的曲面。

框架主体11具有齿轮支承框部12。如图1所示，齿轮支承框部12相对于框架主体11配置在轴向一侧(+Z侧)。齿轮支承框部12是从四方包围小齿轮5的框状。被齿轮支承框部12包围的俯视呈矩形的包围空间在上下方向(Y轴方向)上开口。齿轮支承框部12具有以上下方向(Y轴方向)为开口方向的上侧开口部(开口部)12a和下侧开口部12b。下侧开口部12b被齿条3覆盖。另外，在上侧开口部12a插入附件40。

齿轮支承框部12具有：第1包围壁12c，其位于小齿轮5的轴向一侧(+Z侧)；第2包围壁12d，其位于轴向另一侧(-Z侧)；第3包围壁12e，其位于第1方向一侧(-X侧)；以及第4包围壁12f，其位于第1方向另一侧(+X侧)。从Y轴方向观察，第1～第4包围壁12c～12f配置成矩形形状。在本实施方式中，第3包围壁12e设置于第1侧壁部13的轴向一侧(+Z侧)。

第3包围壁12e和第4包围壁12f位于齿条3的上侧。第3包围壁12e和第4包围壁12f的下端面将齿条3的轨道部3a支承为能够从上侧滑动。由此，框架主体11引导齿条3沿第1方向的移动。另外，从滑动效率的观点出发，优选在第3包围壁12e和第4包围壁12f的下端面与齿条3的轨道部3a之间存在少许间隙。

在第1包围壁12c上设置有向上侧开口的缺口12g。在第1包围壁12c的缺口12g中插入有第1轴承6。因此，第1包围壁12c经由第1轴承6支承轴64p。

在第2包围壁12d设置有向上侧开口的缺口12h。在第2包围壁12d的缺口12h中插入有齿轮传动马达2的输出部64。

齿轮支承框部12在第2包围壁12d的轴向另一侧(-Z侧)具有保持框17。保持框17在第3包围壁12e和第4包围壁12f中的沿着轴向的位置分别具有第1旋转保持部17a和第2旋转保持部17b。第1旋转保持部17a和第2旋转保持部17b从两侧夹持保持齿轮壳体69的2个第1方向平面部69b。

保持框17在比第1旋转保持部17a和第2旋转保持部17b靠下侧(-Y侧)的位置具有第3旋转保持部17c。第3旋转保持部17c从下侧(-Y侧)支承齿轮壳体69的下侧(-Y侧)平面部69b。

框架10具有与马达主体20的轴向一侧(+Z侧)的端部接触的第2支承部16。第2支承部16设置于保持框17的第1方向另一侧(+X侧)。在马达主体20的轴向一侧的端部20a与第2支承部16的边界设置有将端部20a与第2支承部16固定的焊接部16a。另外，在本实施方式中，在第2支承部16上，焊接部16a具有向上侧开口的缺口16b。

在第1包围壁12c和第2包围壁12d的下端部分别设置有齿条引导部18。一对齿条引导部18位于齿轮支承框部12的下侧开口部12b。一对齿条引导部18分别向彼此相对的方向突出。另外，一对齿条引导部18分别以相同的截面沿着齿条3延伸的方向(X轴方向)并行地延伸。

齿条引导部18相对于齿条3位于下侧(-Y侧)。在齿条引导部18具有多个滑动台座18a。在本实施方式中，滑动台座18a设置有2个。多个滑动台座18a沿着齿条3的驱动方向(X轴方向、第1方向)排列。滑动台座18a向上侧(+Y侧)突出。滑动台座18a将齿条3的轨道部3a支承为能够滑动。由此，齿轮支承框部12对齿条3的沿着X轴方向(第1方向)的移动进行引导。

通过从小齿轮5向齿条3的动力传递，齿条3从小齿轮5受到下侧的力。根据本实施方式，齿条引导部18在滑动台座18a的前端面18f支承齿条3的轨道部3a。

框架10具有与齿轮传动马达2的轴向另一侧(-Z侧)的端面隔着间隙对置的第1支承部19。第1支承部19是沿着与轴向垂直的平面的板状。第1支承部19与第1侧壁部13以及马达框部14的轴向另一侧(-Z侧)的端部连接。在本实施方式中，第1支承部19与罩部75的头顶部75a的轴向另一侧(-Z侧)的端面隔着间隙对置设置。

第1支承部19具有能够从径向支承罩部75的突出部79的收纳部19a。收纳部19a是向齿条3的垂线方向(上方向、+Y方向)开放的形状。

在本实施方式中，收纳部19a是第1方向的尺寸比突出部79的第1方向的尺寸稍大的矩形。另外，收纳部19a在第1支承部19的厚度方向上贯通。收纳部19a具有沿着与第1方向垂直的平面(YZ平面)的2个对置的收纳部壁面19c、19d。收纳部壁面19c与收纳部壁面19d相互平行。突出部79通过相对于收纳部19a从上侧(+Y侧)平行移动，能够向收纳部19a插入。

在突出部79插入到收纳部19a的状态下，收纳部壁面19c与突出部79的突出部侧面79a接触。另外，同样地，收纳部壁面19d与突出部79的突出部侧面79b接触。另外，在插入有突出部79的状态下，突出部79的上表面与第1支承部19的上表面位于同一平面上。由此，能够更容易地焊接突出部79和第1支承部19。

通过使齿轮传动马达2与框架10在第2支承部16侧接触，成为在第1支承部19与罩部75的头顶部75a之间设置有间隙的尺寸关系。因此，无论齿轮传动马达2的轴向尺寸的偏差如何，都能够提高小齿轮5的轴向的位置精度。

在突出部79的外周面与收纳部19a的内侧面的接触部设置有将突出部79与第1支承部19固定的焊接部19b。作为形成焊接部19b的焊接手段，例如可例示激光焊接。该情况下的焊接部19b通过从上侧向突出部79与第1支承部19的边界部照射激光而形成。

附件40具有：顶板部41，其覆盖齿轮支承框部12的上侧开口部12a；以及第1加强壁(插入部)45和第2加强壁(插入部)46，它们从顶板部41向下侧突出并插入到齿轮支承框部12的上侧开口部12a。由此，第1加强壁45和第2加强壁46配置于包围空间。附件40通过MIM成型。

顶板部41是沿着与上下方向垂直的平面(XZ平面)的板状。在顶板部41设置有沿板厚方向贯通的窗部41w。窗部41w位于小齿轮5的正上方，使小齿轮5露出。

顶板部41搭载于齿轮支承框部12。顶板部41的下表面与齿轮支承框部12的上端面接触。另外，顶板部41的下表面通过焊接等接合手段固定于齿轮支承框部12。

顶板部41的轴向另一侧(-Z侧)的端部从上侧(+Y侧)支承齿轮壳体69的上侧(+Y侧)平面部69b。因此，齿轮壳体69的4个平面部69b被保持框17和顶板部41固定为不能旋转。

根据本实施方式，附件40固定于齿轮支承框部12。更具体而言，附件40的顶板部41固定于上侧开口部12a的缘。顶板部41与齿轮支承框部12之间的固定部平衡良好地配置于第1包围壁12c～第4包围壁12f的上端面。

第1加强壁45以及第2加强壁46沿着与轴向垂直的平面(XY平面)延伸。第1加强壁45与第2加强壁46在轴向上对置。第1加强壁45位于小齿轮5的轴向一侧(+Z侧)。

第2加强壁46位于小齿轮5的轴向另一侧(-Z侧)。即，在将附件40安装于齿轮支承框部12的状态下，在第1加强壁45与第2加强壁46之间配置有小齿轮5。

第1加强壁45沿着齿轮支承框部12的第1包围壁12c延伸并接触。另一方面，第2加强壁46沿着齿轮支承框部12的第2包围壁12d延伸并接触。

在第2加强壁46设置有向下侧开口的缺口46a。缺口46a向下侧开口。在第2加强壁46的缺口46a插入有齿轮传动马达2的输出部64。

在第1加强壁45设置有沿轴向贯通的保持孔45a。保持孔45a是以第1中心轴线J1为中心的圆形。在保持孔45a中插入第1轴承6。因此，第1加强壁45经由第1轴承6支承轴64p。

第1加强壁45和第2加强壁46在下端部具有朝向下侧的引导面47。引导面47分别位于齿条3的轨道部3a的正上方。第1加强壁45以及第2加强壁46从上侧引导齿条3的动作。即，第1加强壁45以及第2加强壁46具有从上侧(+Y侧)引导齿条3的动作的引导面47。此外，在齿条3从小齿轮5传递动力而从小齿轮5受到向下的力时，在引导面47与齿条3之间产生间隙。

根据本实施方式，驱动装置1具有：齿轮传动马达2，其具有马达主体20和通过马达主体20而绕第1中心轴线J1旋转的小齿轮5；齿条3，其与小齿轮5啮合并且沿第1方向动作；以及框架10，其保持齿轮传动马达2和齿条3，

小齿轮5配置于齿轮传动马达2的轴向一侧，齿轮传动马达2在轴向另一侧的端面具有沿轴向延伸的柱状的突出部79，框架10具有隔着间隙与齿轮传动马达2的轴向另一侧的端面75a对置的第1支承部19，第1支承部19具有能够从径向支承突出部79的收纳部19a。根据该结构，齿轮传动马达2能够在端面75a与第1支承部19之间的间隙的范围内相对于框架10沿轴向移动。因此，能够缓和所要求的齿轮传动马达2与框架10的轴向精度，能够提供廉价的驱动装置1。另外，齿轮传动马达2与框架10的轴向另一侧的固定沿着与轴向平行的面进行。通过在齿轮传动马达2和框架10上分别设置突出部79和收纳部19a，能够实现在较少的部位进行固定。

另外，根据本实施方式，在突出部79的外周面与收纳部19a的内侧面的接触部设置有将突出部79与第1支承部19固定的焊接部19b。在采用焊接作为固定手段的情况下，能够更有用地得到能够在较少的部位进行固定这样的效果。

另外，根据本实施方式，框架10具有与齿轮传动马达2的轴向一侧的端部20a接触的第2支承部16，在齿轮传动马达2的轴向一侧的端部20a与第2支承部16的边界设置有将端部20a与第2支承部16固定的焊接部16a。在该结构中，通过在齿轮传动马达2的轴向一侧的端部20a与第2支承部16进行焊接，能够进行齿轮传动马达2与框架10的定位。由于在焊接部16a进行齿轮传动马达2与框架10的定位，因此对于采用在轴向另一侧(-Z侧)沿轴向自由度高的突出部79以及收纳部19a这样的结构的本发明，也能够确定齿轮传动马达2与框架10的所希望的相对位置。并且，如本实施方式那样，在将马达主体20和减速机构部60沿与轴向垂直的方向排列的结构中，能够在远离小齿轮5等可动部的位置固定齿轮传动马达2和框架10。由此，能够缓和焊接工序时所要求的作业精度。

另外，根据本实施方式，突出部79是以相同的截面形状沿着轴向延伸的柱状，突出部79的截面形状的重心位于第1中心轴线J1上。在该结构中，即使在施加于齿轮传动马达2的扭矩较大的情况下，针对绕扭矩相对较大的第1中心轴线J1的旋转，也能够更良好地将齿轮传动马达2与框架10固定。

另外，根据本实施方式，收纳部19a是向齿条3的垂线方向开放的形状。在该结构中，成为框架10的上侧(+Y侧)相对于齿轮传动马达2开放的结构，因此能够容易地组装齿轮传动马达2和框架10。

另外，根据本实施方式，突出部79为矩形柱状。在该结构中，能够兼顾突出部79向收纳部19a的组装的容易度和由突出部79与收纳部19a的啮合引起的针对旋转的阻力。特别是，在采用焊接作为固定手段的情况下，能够使得用于焊接的接触部向一个方向大范围地露出，能够提高焊接工序的作用性。该效果在收纳部19a为向齿条3的垂线方向开放的形状的情况下，能够更有用地得到。

另外，根据本实施方式，齿轮传动马达2具有传递机构30，传递机构30具有：轴间传递部70，其将马达主体20的旋转动力从绕第2中心轴线J2向绕第1中心轴线J1传递；以及减速机构部60，其将来自轴间传递部70的旋转动力减速并向小齿轮5传递，减速机构部60与马达主体20在第1方向上排列，减速机构部60在轴向一侧与小齿轮5连结并且在轴向另一侧与轴间传递部70连结，轴间传递部70具有至少2个传递齿轮70a、收纳传递齿轮70a的凸缘部74以及罩部75，罩部75在轴向另一侧的端面具有突出部79。在该结构中，在将马达主体20和减速机构部60沿与轴向垂直的方向排列的本实施方式的结构中，需要管理多个部件的轴向尺寸，因此能够更有用地得到缓和本发明的轴向尺寸的要求精度的效果。

图5是本实施方式的驱动装置组100的立体图。驱动装置组100具有本实施方式的第1驱动装置1和在轴向上与第1驱动装置1排列配置的第2驱动装置101。

在以下的说明中，在区分第1驱动装置1的结构要素和第2驱动装置101的结构要素的情况下，例如，将上述的齿轮传动马达2称为第1驱动装置1的第1齿轮传动马达2，将第2驱动装置101的齿轮传动马达称为第2齿轮传动马达102。

第2驱动装置101具有第2齿轮传动马达102、第2齿条103、第2框架110和第2附件140。

第2齿轮传动马达102是与第1齿轮传动马达2相同的要素。在第2驱动装置101中，第2齿轮传动马达102相对于第1齿轮传动马达2在轴向上翻转配置。第2齿条103是与第1齿条3相同的要素。第2齿条103与第2齿轮传动马达102的小齿轮105啮合并沿第1方向动作。第2框架110以XY平面为基准而与第1框架10呈镜面对称形状。第2附件140是与第1附件40相同的要素。

根据本实施方式，驱动装置组100具有第1驱动装置1和在轴向上与第1驱动装置1排列配置的第2驱动装置101，将齿轮传动马达2设为第1齿轮传动马达2，将齿条3设为第1齿条3，将框架10设为第1框架10，第2驱动装置101具有：第2齿轮传动马达102，其与第1齿轮传动马达2为相同形状，相对于第1齿轮传动马达2在轴向上翻转配置；第2齿条103，其与齿条3为相同形状，与第2齿轮传动马达102的小齿轮105啮合并且在第1方向上动作；以及第2框架110，其以与轴向垂直的平面为基准与第1框架10呈镜面对称形状，突出部79、179相对于由第1中心轴线J1以及第1方向构成的平面呈对称形状。在该结构中，能够使同一产品的齿轮传动马达2相互翻转而作为第1齿轮传动马达2和第2齿轮传动马达102与对称形状的第1框架10和第2框架110一起使用。通过将第1框架10和第2框架110设为对称形状的框架，与为了采用相同的齿轮传动马达而采用不同形状的框架的情况相比，能够简化基于解析、试验等的强度设计。

并且，在如本实施方式那样将马达主体20和减速机构部60排列配置的情况下，齿轮传动马达2的对称性丧失，因此能够更有用地得到如下效果：能够使同一产品的齿轮传动马达2相互翻转而作为第1齿轮传动马达2和第2齿轮传动马达102来与对称形状的第1框架10和第2框架110一起使用。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但实施方式中的各结构以及它们的组合等是一例，在不脱离本发明的主旨的范围内，能够进行结构的附加、省略、置换及其他变更。另外，本发明并不限定于实施方式。

例如，驱动装置组除了第1齿轮传动马达和第2齿轮传动马达之外，还可以具有第3齿轮传动马达，进一步提高齿条的动力。另外，在上述的实施方式中，对马达主体为步进马达的情况进行了说明，但并不限定于此。

另外，在本实施方式中，记载了构成与马达主体20排列配置的行星齿轮机构的减速机构部60，但不限于此。减速机构部60例如也可以是其他传递机构，而且，驱动装置也可以不具有传递机构。

Claims (8)

1.一种驱动装置，其具有：

齿轮传动马达，其具有马达主体和通过所述马达主体而绕第1中心轴线旋转的小齿轮；

齿条，其与所述小齿轮啮合并且沿第1方向动作；以及

框架，其保持所述齿轮传动马达和所述齿条，

所述小齿轮配置于所述齿轮传动马达的轴向一侧，

所述齿轮传动马达在轴向另一侧的端面具有沿轴向延伸的柱状的突出部，

所述框架具有隔着间隙与所述齿轮传动马达的轴向另一侧的端面对置的第1支承部，

所述第1支承部具有能够从径向支承所述突出部的收纳部。

2.根据权利要求1所述的驱动装置，其中，

在所述突出部的外周面与所述收纳部的内侧面的接触部设置有将所述突出部与所述第1支承部固定的焊接部。

3.根据权利要求1或2所述的驱动装置，其中，

所述框架具有与所述齿轮传动马达的轴向一侧的端部接触的第2支承部，

在所述齿轮传动马达的轴向一侧的端部与所述第2支承部的边界设置有将所述端部与所述第2支承部固定的焊接部。

4.根据权利要求1或2所述的驱动装置，其中，

所述突出部呈以相同的截面形状沿轴向延伸的柱状，

所述突出部的截面形状的重心位于所述第1中心轴线上。

5.根据权利要求1或2所述的驱动装置，其中，

所述收纳部呈向所述齿条的垂线方向开放的形状。

6.根据权利要求1或2所述的驱动装置，其中，

所述突出部呈矩形柱状。

7.根据权利要求1或2所述的驱动装置，其中，

所述齿轮传动马达具有传递机构，

所述马达主体绕第2中心轴线旋转，

所述传递机构具有：

轴间传递部，其将所述马达主体的旋转动力从绕所述第2中心轴线向绕所述第1中心轴线传递；以及

减速机构部，其将来自所述轴间传递部的旋转动力减速并传递到所述小齿轮，

所述减速机构部与所述马达主体在所述第1方向上排列，

所述减速机构部在轴向一侧与所述小齿轮连结并且在轴向另一侧与所述轴间传递部连结，

所述轴间传递部具有：

至少2个传递齿轮；

凸缘部，其收纳所述传递齿轮；以及

罩部，

所述罩部在轴向另一侧的端部具有所述突出部。

8.一种驱动装置组，其具有：

第1驱动装置，其是权利要求1至7中的任意一项所述的驱动装置；以及

第2驱动装置，其在轴向上与所述第1驱动装置排列配置，

将所述齿轮传动马达设为第1齿轮传动马达，将所述齿条设为第1齿条，将所述框架设为第1框架，

所述第2驱动装置具有：

第2齿轮传动马达，其与所述第1齿轮传动马达为相同形状，该第2齿轮传动马达相对于所述第1齿轮传动马达在轴向上翻转配置；

第2齿条，其与所述第1齿条为相同形状，该第2齿条与所述第2齿轮传动马达的所述小齿轮啮合并且沿第1方向动作；以及

第2框架，其以与轴向垂直的平面为基准而与所述第1框架呈镜面对称形状，

所述突出部相对于由所述第1中心轴线和所述第1方向构成的平面呈对称形状。

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