CN114763162A - 车辆系统 - Google Patents

Abstract

一种车辆系统，包括：地图处理单元，其通过提取本车辆附近的区域的数据，基于高精度地图数据和所述本车辆的位置创建本地地图数据；以及自主驾驶控制单元，其从所述地图处理单元接收所述本地地图数据，基于所述本地地图数据创建用于所述本车辆的自主行驶的行驶计划，并且根据所述行驶计划控制所述本车辆的行驶。所述地图处理单元通过将所述本地地图数据划分为对应于地图上的区域来创建多条传输数据并将所述多条传输数据传输到所述自主驾驶控制单元。所述地图处理单元基于包含在所述高精度地图数据中的道路交通信息来改变每条传输数据的数据量。

Description

车辆系统

技术领域

本发明涉及一种车辆系统。

背景技术

JP2019-184499A公开了一种车辆系统，其包括：地图处理单元，其通过处理高精度地图信息来创建自主驾驶所需的地图信息；以及自主驾驶控制单元，其基于由地图处理单元创建的地图信息来执行自主驾驶控制。由于基于地图信息从地图处理单元传输到自主驾驶控制单元的传输数据具有大数据量，所以JP2019-184499A的车辆系统限制传输数据中包括的地图区域以抑制数据量。

在车辆的自主驾驶中，地图处理单元根据车辆的位置连续地创建多条传输数据，并将多条传输数据传输到自主驾驶控制单元。自主驾驶控制单元基于地图信息执行自主驾驶控制，因此，在车辆到达规定区域之前，自主驾驶控制单元需要已经接收到与该区域对应的那条传输数据。因此，需要地图处理单元根据车辆的行驶状态适当地创建和传输该传输数据。

发明内容

鉴于上述背景，本发明的主要目的是提供一种车辆系统，在该车辆系统中，根据车辆的行驶状态将包括地图信息的传输数据从地图处理单元适当地传输到自主驾驶控制单元。

为了实现上述目的，本发明的一个方面提供一种车辆系统1，所述车辆系统包括：地图处理单元33，所述地图处理单元通过从高精度地图数据提取本车辆附近的区域的数据，基于所述高精度地图数据和所述本车辆的位置创建本地地图数据；以及自主驾驶控制单元32，所述自主驾驶控制单元从所述地图处理单元接收所述本地地图数据，基于所述本地地图数据创建用于所述本车辆的自主行驶的行驶计划，并且根据所述行驶计划控制所述本车辆的行驶，其中，所述地图处理单元通过将所述本地地图数据划分为对应于地图上的区域来创建多条传输数据并将所述多条传输数据传输到所述自主驾驶控制单元，并且所述地图处理单元基于包含在所述高精度地图数据中的道路交通信息来改变每条传输数据的数据量。

根据该方面，车辆系统可以根据车辆的行驶状态将包括地图信息的传输数据从地图处理单元适当地传输到自主驾驶控制单元。因为道路交通状态与车辆的行驶状态相关，所以车辆系统可以基于道路交通信息创建与车辆的行驶状态相对应的传输数据。

在上述方面中，优选地，所述地图处理单元基于所述道路交通信息来改变所述地图上与每条传输数据相对应的区域的形状和尺寸(面积)中的至少一个。

根据该方面，通过基于道路交通信息改变地图上与每条传输数据相对应的区域的形状和尺寸中的至少一个，可以有效地向自主驾驶控制单元传输块数据。

在上述方面中，优选地，所述地图处理单元基于所述道路交通信息获取所述本车辆正在行驶的道路的拥堵度，并且所述拥堵度越高，所述地图处理单元使所述地图上与每条传输数据相对应的区域越大。

根据该方面，当拥堵度高时，增加传输数据的数据量，从而可以减少地图处理单元创建传输数据的次数。由此，可以降低地图处理单元的计算负荷。

在上述方面中，优选地，所述地图处理单元创建所述传输数据，使得针对每条车道划分所述传输数据。

根据该方面，地图处理单元可以为每条车道选择要传输的地图信息。

在上述方面中，优选地，所述车辆系统还包括地图引导单元11，所述地图引导单元基于设定的目的地来设定到所述目的地的路线，其中，所述地图处理单元基于到所述目的地的所述路线来判定所述本车辆应该行驶的推荐车道，并且将与所述推荐车道相对应的传输数据传输到所述自主驾驶控制单元。

根据该方面，地图处理单元可以传输与包括推荐车道的区域相对应的传输数据。

在上述方面中，优选地，所述地图处理单元创建所述多条传输数据，使得每条传输数据的数据量在规定范围内。

根据该方面，使每条传输数据的数据量一致，因此，地图处理单元和自主驾驶控制单元可以有效地处理传输数据。

根据上述配置，在车辆系统中，可以根据车辆的行驶状态将包括地图信息的传输数据从地图处理单元适当地传输到自主驾驶控制单元。

附图说明

图1是根据本发明实施方式的车辆系统的配置图；

图2是示出由地图提供单元执行的地图提供处理的过程的流程图；

图3是示出由地图提供单元执行的传输顺序判定处理的过程的流程图；

图4是示出多条传输数据的传输顺序的示例的说明图；

图5A是示出在拥堵度高的情况下对应于多条传输数据的区域的说明图；

图5B是示出在拥堵度低的情况下对应于多条传输数据的区域的说明图；以及

图6是示出为各条车道创建多条传输数据的情况的说明图。

具体实施方式

下面，将参照附图描述根据本发明实施方式的车辆系统。

(车辆系统)

如图1所示，车辆系统1经由网络与地图服务器3连接。车辆系统1包括动力系4、制动装置5、转向装置6、外部环境传感器7、车辆传感器8、通信装置9、GNSS接收器10、导航装置11(地图引导单元)、操作输入构件12、驾驶操作传感器13、人机接口(HMI)14和控制装置16。车辆系统1的这些部件彼此连接，使得信号可以经由诸如控制器局域网络(CAN)的通信装置在它们之间传输。

动力系4是被配置为向车辆施加驱动力的装置。动力系4包括诸如汽油发动机和柴油发动机的内燃机以及电动机中的至少一个。制动装置5是被配置为向车辆施加制动力的装置。例如，制动装置5包括被配置为将制动衬块压靠在制动转子上的制动卡钳和被配置为向制动卡钳供应油压的电动缸。制动装置5可以包括被配置为通过线缆限制车轮旋转的驻车制动装置。转向装置6是用于改变车轮的转向角的装置。例如，转向装置6包括被配置为使车轮转向的齿轮齿条机构和被配置为驱动该齿轮齿条机构的电动机。动力系4、制动装置5和转向装置6由控制装置16控制。

外部环境传感器7是检测来自车辆周围的电磁波、声波等以检测车辆外部的物体的传感器。外部环境传感器7包括声纳17和外部摄像机18。外部环境传感器7可以包括毫米波雷达和/或激光雷达。外部环境传感器7向控制装置16输出检测结果。

每个声纳17包括所谓的超声传感器。声纳17向车辆周围发射超声波，并捕捉由车辆周围的物体反射的超声波，从而检测物体的位置(距离和方向)。多个声纳17设置在车辆的后部和前部中的每一个处。

外部摄像机18是被配置为拍摄车辆周围的图像的装置。例如，每个外部摄像机18包括使用诸如CCD或CMOS的固态成像元件的数字摄像机。每个外部摄像机18可以是立体摄像机或单目摄像机。外部摄像机18可以包括用于拍摄车辆前方的图像的前摄像机、用于拍摄车辆后方的图像的后摄像机、以及用于拍摄车辆左侧和右侧的图像的一对侧摄像机。

车辆传感器8是测量车辆状态的传感器。车辆传感器8包括：车辆速度传感器，其被配置为检测车辆的速度；加速度传感器，其被配置为检测车辆的加速度；偏航率传感器，其被配置为检测绕车辆的竖直轴线的角速度；以及方向传感器，其被配置为检测车辆的方向。例如，偏航率传感器包括陀螺仪传感器。车辆传感器8可包括被配置为检测车身倾斜的倾斜传感器和被配置为检测一个或多个车轮的旋转速度的车轮速度传感器。

通信装置9调节控制装置16与车辆外部的装置(例如，地图服务器3)之间的通信。通信装置9包括用于将控制装置16连接到因特网的路线器。通信装置9优选地具有无线通信功能，其调节控制装置16与本车辆周围的另一车辆的控制装置16之间的无线通信和/或控制装置16与道路上的路边装置之间的无线通信。

GNSS接收器10从构成全球导航卫星系统(GNSS)的多个卫星接收信号(以下称为“GNSS信号”)。GNSS接收器10将接收到的GNSS信号输出到导航装置11和控制装置16。

导航装置11通过由已知硬件制成的计算机来配置。导航装置11基于最新行驶历史和/或从GNSS接收器10输出的GNSS信号来识别车辆的当前位置(纬度和经度)。导航装置11具有RAM、HDD、SSD等，用于存储与车辆可能行驶的地区和/或国家中的道路信息相关的数据(以下称为“导航地图数据”)。

导航装置11基于GNSS信号和导航地图数据来设定由车辆的乘员输入的从车辆的当前位置到目的地的路线，并将该路线输出到控制装置16。当车辆开始行驶时，导航装置11向乘员提供到目的地的路线引导。

作为与地图上的道路相关的信息，导航装置11保持关于道路上的点(节点)和连接节点的线段(链路)的信息。优选地，保持在导航装置11中的节点被提供在例如交叉点和合并点的特征点处。导航装置11与每条链路的信息相关联地存储由每条链路连接的节点之间的距离。导航装置11基于节点间的距离来获取从车辆的当前位置到目的地的适当路线，并将表示该路线的信息输出到控制装置16。指示路线的输出信息包括对应于路线的道路上的点(节点)和对应于连接节点的向量的链路。

操作输入构件12设置在车厢中以接收由乘员执行的控制车辆的输入操作。操作输入构件12包括方向盘、加速踏板和制动踏板。操作输入构件12还可以包括换档杆、驻车制动杆、转向信号杆等。

驾驶操作传感器13是检测操作输入构件12的操作量的传感器。驾驶操作传感器13包括：转向角传感器，其被配置为检测方向盘的操作量；加速器传感器，其被配置为检测加速器踏板的操作量；以及制动器传感器，其被配置为检测制动器踏板的操作量。驾驶操作传感器13将检测到的操作量输出到控制装置16。驾驶操作传感器13可以包括被配置为检测乘员对方向盘的抓握的抓握传感器。例如，抓握传感器由设置在方向盘的外周部上的静电电容传感器构成。

HMI 14通过显示和/或语音向乘员通知各种信息，并且接收乘员的输入操作。HMI14例如包括：触摸面板23，其包括液晶显示器或有机EL显示器，并被配置为接收乘员的输入操作；以及声音产生装置24，例如蜂鸣器或扬声器。HMI 14能够在触摸面板23上显示驾驶模式切换按钮。驾驶模式切换按钮是用于接收乘员的操作以切换车辆的驾驶模式(例如，自主驾驶模式和手动驾驶模式)的按钮。

HMI 14还用作调节去往和来自导航装置11的输出和输入的接口。即，当HMI 14接收到乘员的目的地输入操作时，导航装置11开始设定到目的地的路线。此外，当导航装置11执行到目的地的路线引导时，HMI 14显示车辆的当前位置和到目的地的路线。

控制装置16由一个或多个电子控制单元(ECU)来配置，每个电子控制单元包括CPU、ROM、RAM等。CPU根据程序执行操作处理，使得控制装置16执行各种类型的车辆控制。控制装置16可以由一件硬件组成，或者可以由包括多件硬件的单元组成。此外，控制装置16的功能可以至少部分地由诸如LSI、ASIC和FPGA的硬件来执行，或者可以由软件和硬件的组合来执行。

(控制装置16)

如图1所示，控制装置16包括外部环境辨识单元31、自主驾驶控制单元32(高级驾驶辅助系统，ADAS)和用作地图处理单元的地图定位单元(MPU)33。这些部件可以由经由网关(中央网关(CGW))彼此连接的单独的电子控制单元来配置。可替代地，这些部件可以由整合的电子控制单元来配置。

外部环境辨识单元31基于外部环境传感器7的检测结果来辨识存在于车辆周围的目标对象，从而获得与每个目标对象的位置和尺寸相关的信息。由外部环境辨识单元31辨识的目标对象包括在车辆的行驶道路上绘制的分界线、车道、路边、路肩、障碍物等。

分界线是沿着车辆行驶方向绘制的线。这些车道是由一条或多条分界线分界的区域。路边是车辆的行驶道路的端部。路肩是一个路边和在车辆宽度方向上与该路边相邻的分界线之间的区域。障碍物包括例如防护壁(护栏)、电线杆、周围车辆、行人等。

外部环境辨识单元31分析由外部摄像机18拍摄的图像，从而辨识车辆周围存在的目标对象相对于车辆的位置。例如，外部环境辨识单元31可以通过诸如三角测量方法或运动立体方法的已知方法来辨识从相对于车身的正上方观察时从车辆到每个目标对象的距离和方向。此外，外部环境辨识单元31分析由外部摄像机18拍摄的图像，并基于已知方法确定每个目标对象的种类(例如，分界线、车道、路边、路肩、障碍物等)。

地图定位单元33包括地图获取单元51、地图存储单元52、本车辆位置识别单元53、地图连接单元54、附加信息存储单元55、推荐车道设定单元56、定位功能单元57和地图提供单元58。

地图获取单元51访问地图服务器3并从地图服务器3获取作为高精度地图信息的动态地图数据。例如，当导航装置11已设定路线时，地图获取单元51优选地经由通信装置9从地图服务器3获取对应于所述路线的区域的最新动态地图数据。

动态地图数据是比导航装置11中所保存的地图数据更详细的地图数据，并且包括静态信息、半静态信息、半动态信息和动态信息。静态信息包括具有比导航地图数据更高的准确度的三维地图数据。半静态信息包括交通限制信息、道路施工信息和广域天气信息。半动态信息包括事故信息、交通堵塞信息和狭窄区域天气信息。动态信息包括交通灯信息、周围车辆信息和行人信息。

动态地图数据的静态信息(高精度地图)包括与行驶道路上的车道相关的信息(例如，车道数量)和与行驶道路上的分界线相关的信息(例如，分界线的类型)。例如，静态信息的每条分界线由设置在比导航地图数据的节点和连接节点的链路之间的距离小的距离处的节点表示。

此外，静态信息的每个道路还由以规定间隔设置的节点(以下称为道路节点)和连接节点的链路(以下称为道路链路)表示。在设定于道路的左侧端处的分界线的节点和设定于道路的右侧端处的分界线的节点之间的中间创建每个道路节点。每个道路链路的节点沿着道路以规定的间隔设置。

地图存储单元52包括诸如HDD和SSD的一个或多个存储设备，并且保存车辆在自主驾驶模式下自主行驶所需的各种信息。地图存储单元52存储地图获取单元51已经从地图服务器3获取的动态地图数据。

本车辆位置识别单元53基于从GNSS接收器10输出的GNSS信号来识别车辆的位置(纬度和经度)。

此外，本车辆位置识别单元53使用车辆传感器8(惯性测量单元(IMU)等)的检测结果来通过航位推算法(例如，里程)计算车辆的移动量(车辆的移动距离和移动方向)。通过航位推算法计算出的车辆的移动量在下文中称为DR移动量。本车辆位置识别单元53例如在不能接收GNSS信号的情况下，基于DR移动量来识别本车辆位置。此外，本车辆位置识别单元53可以执行基于DR移动量校正从GNSS信号识别的本车辆位置的处理，从而提高本车辆位置的识别精度。

地图连接单元54基于从导航装置11输出的路线，从由地图存储单元52保存的高精度地图中提取相应的路线，并将提取的路线输出到定位功能单元57。

附加信息存储单元55存储与动态地图的链路相关联的多条道路附加信息。动态地图的每条链路被给予标识号，并且与某条链路相关的那条道路附加信息由该链路的标识号来标识。每条道路附加信息优选地包括不包括在动态地图中的唯一信息。例如，一条道路附加信息可以包括指示相关车道是GNSS信号的接收水平低于规定水平的区域的信息。更具体地，一条道路附加信息可以优选地指示相关链路位于高架道路之下，相关链路位于隧道中，或者相关链路被高层建筑物包围。

推荐车道设定单元56从由地图连接单元54输出的车道链路中，基于由动态地图保存的路线、信息等，选择适合于车辆行驶的推荐车道链路。例如，当由地图连接单元54提取的路线包括支路时，推荐车道设定单元56将指示车道适合于车辆行驶的数据添加到与适合于进入支路的车道对应的车道链路的推荐车道信息(例如，在进入支路之前2km且最接近支路的车道的车道链路)，并且使地图存储单元52存储数据。

定位功能单元57基于由本车辆位置识别单元53识别的本车辆位置和由地图连接单元54提取的路线来获取车辆周围和车辆行驶方向上的相对窄的区域的高精度地图。此后，定位功能单元57通过使用所获取的高精度地图和由本车辆位置识别单元53识别的本车辆位置，从由外部环境辨识单元31等识别的分界线的位置识别行驶车道和本车辆在行驶车道中的位置。此外，定位功能单元57通过将由外部环境辨识单元31识别的关于车辆周围环境的信息(例如，关于障碍物的信息)添加到所获取的高精度地图来一直创建本地地图。

定位功能单元57可以将存储在附加信息存储单元55中的道路附加信息添加到本地地图。在这种情况下，定位功能单元57基于标识号来识别其道路附加信息将被添加的链路。由此，包括在本地地图中的链路与相应的道路附加信息相关联。

地图提供单元58将本地地图数据划分为与地图上的区域相对应，从而创建多条传输数据，并且将多条传输数据依次传输到自主驾驶控制单元32。

自主驾驶控制单元32包括行动计划单元41、行驶控制单元42以及模式设定单元43。

行动计划单元41基于包含从地图定位单元33接收到的地图信息和从外部环境辨识单元31接收到的外部环境信息的传输数据，创建对车辆的未来行动进行定义的行动计划。行动计划可以包括诸如跟随前车的后续行驶、变道、超车、转向支路等事件。在每个事件中，设定车辆的目标轨迹。行动计划单元41向行驶控制单元42输出与创建的行动计划相对应的行驶控制信号。

行驶控制单元42基于来自行动计划单元41的行驶控制信号来控制动力系4、制动装置5和转向装置6。即，行驶控制单元42使车辆按照行动计划单元41创建的行动计划行驶。

在下文中，将描述地图提供单元58从本地地图创建传输数据并将传输数据传输到自主驾驶控制单元32的方法。地图提供单元58执行图2所示的地图提供处理。在地图提供处理中，地图提供单元58首先基于本车辆位置和动态地图获取本车辆位置处的道路交通信息(S1)。所述动态地图包括作为动态信息的道路交通信息。道路交通信息包括交通堵塞信息、施工信息和车道限制信息。在本实施方式中，地图提供单元58获取与本车辆位置对应的区域中的交通堵塞信息。地图提供单元58可以从本地地图而不是动态地图获取包括交通堵塞信息的道路交通信息。由于本地地图是基于动态地图创建的，所以本地地图可以包括包含在动态地图的动态信息中的道路交通信息。

随后，地图提供单元58基于道路交通信息设定地图上与每条传输数据相对应的区域的面积的上限值(S2)。例如，地图提供单元58基于道路交通信息获取本车辆正在行驶的道路的拥堵度，并且拥堵度越高，地图提供单元58设定地图上与每条传输数据相对应的区域的面积的上限值越小。

然后，地图提供单元58将本地地图数据划分为对应于地图上的区域，从而创建多条传输数据(S3)。每条传输数据包括多个节点和至少一个链路。对应于每条传输数据的区域包括设置在车道的延伸方向上的多个节点和连接多个节点的至少一个链路。而且，每条传输数据可以包括多个节点和对应于并行设置的多条车道的多个链路。对应于各条传输数据的相邻区域在节点处彼此连接。多个节点设置在对应于每条传输数据的区域的边界上。

对应于每条传输数据的区域的形状优选为四边形，例如矩形或正方形。在另一个实施方式中，根据由多个节点和链路形成的形状，对应于每条传输数据的区域的形状可以是任何多边形，例如三角形或五边形。

优选地，地图提供单元58创建每条传输数据，使得为包括在每条传输数据中的各个链路设定的属性相同。地图提供单元58设定多条传输数据，使得地图上与每条传输数据相对应的区域的面积小于或等于在步骤S2中设定的上限值。即，地图提供单元58基于道路交通信息改变地图上与每条传输数据相对应的区域的面积。此外，地图提供单元58优选地通过划分位于距本车辆位置规定距离内的区域来创建多条传输数据。通过将具有相同属性的链路包括在单条传输数据中，可以压缩数据量。

此外，地图提供单元58优选地创建每条传输数据，使得与每条链路相关联的道路附加信息相同。即，优选地，具有不同道路附加信息的链路被包括在不同的传输数据条中。通过将具有相同道路附加信息的链路包括在单条传输数据中，可以压缩数据量。

然后，地图提供单元58执行传输顺序判定处理，以判定将所创建的多条传输数据传输到自主驾驶控制单元32的顺序(S4)。根据图3的流程图所示的过程来执行传输顺序判定处理。

在传输顺序判定处理中，首先，地图提供单元58提取与位于距本车辆规定距离内的区域对应的多条传输数据(S11)。图4是示出基于路线设定的多条传输数据和多条传输数据的优先级顺序的说明图。在图4中，路线包括到目的地的路线R1、从路线R1分支到目的地的分支路线R2以及与到目的地的路线R1合并的合并路线R3。到目的地的路线R1、分支路线R2和合并路线R3具有表示车道上的点的多个节点N和链路L，每个链路连接在车道的延伸方向上彼此相邻的两个节点N。每个链路L的箭头方向表示车辆的行驶方向。车辆可以进入从路线R1到目的地的分支路线R2，但是车辆不能进入从路线R1到目的地的合并路线R3。例如，在到目的地的路线R1是高速公路的情况下，分支路线包括高速公路的出口坡道，并且合并路线包括高速公路的入口坡道。车辆的位置由白色三角形表示。到目的地的路线R1包括三条并行车道。

到目的地的路线R1的传输数据被划分为对应于地图上的块B1到B5，分支路线R2的传输数据被划分为对应于块B6到B9，并且合并路线R3的传输数据被划分为对应于块B10到B13。通过步骤S11的处理，地图提供单元58提取与块B1到B13对应的传输数据条，即，与位于距本车辆规定距离内的区域对应的传输数据条。

随后，地图提供单元58从在步骤S11中提取的多条传输数据中提取与包括到目的地的路线的区域对应的多条传输数据，并将它们设定为第一传输数据(S12)。在图4的示例中，对应于块B1到B5的传输数据条被设定为第一传输数据。包括在第一传输数据中的多条传输数据被给予优先级顺序，使得与更靠近本车辆位置的区域相对应的一条传输数据被给予更高的优先级顺序。因此，为包括在对应于块B1到B5的第一传输数据中的多条传输数据设定优先级顺序，使得优先级顺序以B1到B5的顺序为高。

然后，地图提供单元58从在步骤S11中提取的多条传输数据中提取与包括分支路线的区域对应的多条传输数据，并将它们设定为第二传输数据(S13)。在图4的示例中，对应于块B6到B9的传输数据条被设定为第二传输数据。包括在第二传输数据中的多条传输数据被给予优先级顺序，使得与更靠近从路线到目的地的分支点的区域相对应的一条传输数据被给予更高的优先级顺序。因此，为包括在对应于块B6到B9的第二传输数据中的多条传输数据设定优先级顺序，使得优先级顺序以B6到B9的顺序为高。

此外，地图提供单元58从在步骤S11中提取的多条传输数据中提取与包括合并路线的区域对应的多条传输数据，并将它们设定为第三传输数据(S14)。在图4的示例中，对应于块B10到B13的传输数据条被设定为第三传输数据。包括在第三传输数据中的多条传输数据被给予优先级顺序，使得与更靠近具有到目的地的路线的合并点的区域相对应的一条传输数据被给予更高的优先级顺序。因此，为包括在对应于块B10到B13的第三传输数据中的多条传输数据设定优先级顺序，使得优先级顺序以B10到B13的顺序为高。

在执行传输顺序判定处理之后，地图提供单元58开始测量时间(S5)。在另一个实施方式中，地图提供单元58可以开始测量行驶距离而不是开始测量时间。

随后，地图提供单元58从多条传输数据中识别具有最高优先级顺序的单条传输数据(S6)。基于在第一传输数据、第二传输数据、第三传输数据和其它数据的顺序中高的优先级顺序来确定传输顺序。如上所述，包括在第一传输数据中的多条传输数据被给予优先级顺序，使得与更靠近本车辆位置的区域相对应的一条传输数据被给予更高的优先级顺序。包括在第二传输数据中的多条传输数据被给予优先级顺序，使得与更靠近从路线到目的地的分支点的区域相对应的一条传输数据被给予更高的优先级顺序。包括在第三传输数据中的多条传输数据被给予优先级顺序，使得与更靠近具有到目的地的路线的合并点的区域相对应的一条传输数据被给予更高的优先级顺序。对于被分类在其他传输数据中的传输数据条，优选地，与更靠近本车辆位置的区域相对应的一条传输数据被给予更高的优先级顺序。因此，在图4的示例中，传输数据条被给予优先级顺序，使得优先级顺序以块B1到块B13的顺序为高。

然后，地图提供单元58确定在步骤S6中识别的具有最高优先级顺序的传输数据条是否与已经传输到自主驾驶控制单元32的传输数据相匹配(S7)。如果在步骤S6中识别的具有最高优先级顺序的传输数据条的全部被包括在已经传输到自主驾驶控制单元32的传输数据中，则地图提供单元58确定在步骤S6中识别的具有最高优先级顺序的传输数据条与已经传输到自主驾驶控制单元32的传输数据相匹配。如果在步骤S6中识别的具有最高优先级顺序的传输数据条的至少一部分不包括在已经传输到自主驾驶控制单元32的传输数据中，则地图提供单元58确定在步骤S6中识别的具有最高优先级顺序的传输数据条与已经传输到自主驾驶控制单元32的传输数据不匹配。由此，防止向自主驾驶控制单元32传输重叠的传输数据。

如果在步骤S7中的确定结果为否，则地图提供单元58将在步骤S6中识别的具有最高优先级顺序的传输数据条传输到自主驾驶控制单元32(S8)。

此后，地图提供单元58确定在步骤S5中开始测量的经过时间是否已经变得等于或大于规定的确定时间(S9)。如果经过时间小于确定时间(S9的确定结果为否)，则地图提供单元58返回到步骤S6，并识别具有下一最高优先级顺序的传输数据条。当经过时间等于或大于确定时间时(S9的确定结果为是)，地图提供单元58重复从步骤S1起的处理。由此，地图提供单元58能够根据车辆的行驶向自主驾驶控制单元32传输适当的传输数据。

利用地图提供处理，地图提供单元58优先于其他传输数据将第一传输数据传输到自主驾驶控制单元32。此外，地图提供单元58优先于除第一传输数据之外的其他传输数据将第二传输数据传输到自主驾驶控制单元32。此外，地图提供单元58优先于除第一传输数据和第二传输数据之外的其他传输数据将第三传输数据传输到自主驾驶控制单元32。

根据该方面，在车辆系统1中，可以选择车辆将可能行驶的区域并将相应的地图信息输出到自主驾驶控制单元32。由于地图提供单元58创建包括到目的地的路线R1的区域的传输数据，并且优先于其他区域的传输数据将其传输到自主驾驶控制单元32，所以自主驾驶控制单元32可以优先获取自主驾驶所需的地图信息。此外，由于地图提供单元58创建包括分支路线R2的区域的传输数据，并且将其优先地紧跟着包括到目的地的路线R1的区域的传输数据传输到自主驾驶控制单元32，所以即使当到目的地的路线R1改变时，自主驾驶控制单元32也可以继续自主驾驶。另外，通过辨识合并路线R3，自主驾驶控制单元32能够辨识并推测在合并路线R3上行驶的车辆的举动。

在步骤S3中，地图提供单元58可以创建多条传输数据，使得每条传输数据的数据量在规定范围内。即，地图提供单元58可以使每条传输数据的数据量一致。根据该方面，由于使每条传输数据的数据量一致，所以地图提供单元58和自主驾驶控制单元32可以有效地处理多条传输数据。

根据上述地图提供单元执行的地图提供处理，基于包括在道路交通信息中的车辆拥堵度或交通堵塞程度来改变每条传输数据的数据量。例如，当拥堵度低时，将各对应于单条传输数据的地图上的块B21、B22(区域)设定为在车道延伸方向上相对较长(见图5A)。另一方面，当拥堵度高时，与拥堵度低的情况相比，将各对应于单条传输数据的地图上的块B31到B36设定为在车道延伸方向上较短(见图5B)。由此，当车辆拥堵度高时，与车辆拥堵度低的情况相比，将各条传输数据的数据量设定得较小。如果由单条传输数据表示的块的面积变大，则数据量的压缩变得可能。而且，由于在传输中需要给予优先级顺序的传输数据条的数量减少，所以计算负荷减少。当由单条传输数据表示的块的面积变小时，可以精细地设定传输中的优先级顺序。

在步骤S3中，地图提供单元58可以创建为每条车道划分的传输数据。并且，地图提供单元58可以将仅对应于多条并行车道中的一些车道的多条传输数据传输到自主驾驶控制单元32。图6示出了块B41到B43被设定为对应于各条车道的示例。由此，能够减少从地图提供单元58向自主驾驶控制单元32传输的各条传输数据的数据量。

优选地，地图提供单元58创建针对每条车道划分的传输数据，并且将与由推荐车道设定单元56设定的推荐车道相对应的一条传输数据传输到自主驾驶控制单元32。在这种情况下，优选地，地图提供单元58仅将与多条并行车道的推荐车道R4相对应的传输数据条传输到自主驾驶控制单元32。

地图提供单元58可以基于判定车辆的行驶模式的选择信息来改变地图上与每条传输数据相对应的区域的形状和尺寸。例如，选择信息可以指示自主驾驶控制中的超车频率，其优选地选自“频繁超车”和“不频繁超车”。优选地，选择信息可以由用户设定。选择信息优选地例如通过用户的操作从触摸面板23输入。输入的选择信息优选地存储在控制装置16的存储装置中。

在选择信息被设定为“频繁超车”的情况下，优选地，地图提供单元58不将包括并行车道的区域划分为与各条车道相对应的多个区域，并且基于整体(未划分)区域来创建传输数据。另一方面，在选择信息被设定为“不频繁超车”的情况下，优选地，地图提供单元58将区域划分为与各个并行车道相对应的多个区域，并且仅基于与推荐车道相对应的区域来创建传输数据。

优选地，地图提供单元58创建在地图提供处理的步骤S3中为每条车道划分的传输数据，并且将与推荐车道相对应的区域的优先级顺序设定为高于步骤S4的传输顺序判定处理中的第一传输数据的优先级顺序。由此，自主驾驶控制单元32能够获取与推荐车道相对应的区域的地图信息。

以上已经描述了本发明的具体实施方式，但是本发明不限于上述实施方式，并且可以以各种方式修改或改变。

Claims (6)

1.一种车辆系统，所述车辆系统包括：

地图处理单元，所述地图处理单元通过从高精度地图数据提取本车辆附近的区域的数据，基于所述高精度地图数据和所述本车辆的位置创建本地地图数据；以及

自主驾驶控制单元，所述自主驾驶控制单元从所述地图处理单元接收所述本地地图数据，基于所述本地地图数据创建用于所述本车辆的自主行驶的行驶计划，并且根据所述行驶计划控制所述本车辆的行驶，

其中，所述地图处理单元通过将所述本地地图数据划分为对应于地图上的区域来创建多条传输数据并将所述多条传输数据传输到所述自主驾驶控制单元，并且

所述地图处理单元基于包含在所述高精度地图数据中的道路交通信息来改变每条传输数据的数据量。

2.根据权利要求1所述的车辆系统，其中，所述地图处理单元基于所述道路交通信息来改变所述地图上与每条传输数据相对应的区域的形状和尺寸中的至少一个。

3.根据权利要求1或2所述的车辆系统，其中，所述地图处理单元基于所述道路交通信息获取所述本车辆正在行驶的道路的拥堵度，并且所述拥堵度越高，所述地图处理单元使所述地图上与每条传输数据相对应的区域越大。

4.根据权利要求1或2所述的车辆系统，其中，所述地图处理单元创建所述传输数据，使得针对每条车道划分所述传输数据。

5.根据权利要求4所述的车辆系统，所述车辆系统还包括地图引导单元，所述地图引导单元基于设定的目的地来设定到所述目的地的路线，

其中，所述地图处理单元基于到所述目的地的所述路线来判定所述本车辆应该行驶的推荐车道，并且将与所述推荐车道相对应的传输数据传输到所述自主驾驶控制单元。

6.根据权利要求1或2所述的车辆系统，其中，所述地图处理单元创建所述多条传输数据，使得每条传输数据的数据量在规定范围内。

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