CN114760961A - 增强可视化的乳头逼近工具 - Google Patents

Abstract

一种用于将心脏修复部件经腔输送到心脏中的系统包括可视化导管，其具有布置在远端处的成像装置。锚固腔延伸通过可视化导管至设置在其远侧壁上的锚固端口。调节机构可平移地设置在可视化导管内并配置成调节锚固端口相对于心脏隔膜的高度。成像装置可用于可视化从端口排出到组织目标中的锚固件的放置。调节机构通过旋转可视化导管使端口与不同的组织目标对齐，从而能够在心脏内沿一致轴线准确放置多个锚固件。锚固件可连结到缝线并且组织目标可包括乳头肌，这些乳头肌通过将缝线拉在一起并固定以接近健康的乳头结构而被重新配置。

Description

增强可视化的乳头逼近工具

相关申请的交叉引用

根据35 U.S.C.§119，本申请要求于2019年11月27日提交的美国临时专利申请62/941,006的优先权，出于所有目的，该申请以引用方式全文并入本文。

技术领域

本公开总体上涉及可植入医疗装置领域，更具体地，涉及用于调节心脏特征的可植入装置、系统和方法。

背景技术

二尖瓣反流(MR)(也称为二尖瓣关闭不全或二尖瓣机能不全)是瓣膜性心脏病的一种形式，其中二尖瓣的小叶不能正确接合或关闭。当二尖瓣不能正常关闭时，血液可能会反流；例如从左心室回流到左心房，导致心脏变形，其中二尖瓣环和/或心室可能增厚和/或变大，进一步加剧反流。结果可能发生心房颤动、充血性心力衰竭、心源性休克和其他不良事件。

二尖瓣修复可包括旨在恢复二尖瓣的生理形态和功能的环状和瓣下程序的组合。例如，瓣环成形术可能涉及在二尖瓣环周围手术植入一个环，以将患者二尖瓣环的直径恢复到瓣叶正确接合且二尖瓣反流最小化的健康状态的直径。此外，可进行瓣膜下修复程序，例如重新定位乳头肌或修复左心室内的腱索。

由于二尖瓣修复手术方法的侵入性，已经开发了几种经导管技术来模拟手术方法。由于携带二尖瓣或瓣下组件的输送导管的长度可能长达52英寸，因此在治疗部位运输和准确放置修复组件可能具有挑战性。

发明内容

根据一个方面，一种输送系统包括可视化导管，该可视化导管包括近端、远端和从可视化导管的近端延伸到远端的细长管状主体，可视化导管包括连结到可视化导管远侧部分的成像装置。锚固腔从可视化导管的近端延伸通过设置在可视化导管远侧壁上的锚固端口。输送系统包括可平移地设置在可视化导管的腔内的调节机构，该调节机构配置为基于成像装置提供的反馈将锚固端口与组织目标对准。

在各种实施例中，成像装置包括超声换能器。在一个实施例中，调节机构包括远侧锚固件。输送系统还可包括设置在可视化导管附近的保持机构，保持机构包括其中保持机构可与可视化导管齐平的线性配置和其中保持机构从可视化导管向心脏组织径向延伸的扩张配置。在一些实施例中，保持机构可包括球囊，并且球囊可连结到可视化导管的膨胀腔。在一些实施例中，保持机构可包括多个可扩张花键。在一些实施例中，保持机构可包括可扩张支架。在各种实施例中，保持机构可设置在成像装置至少一部分的近侧或附近。在一些实施例中，输送系统还可包括可平移地设置在锚固腔内的针，该针包括尖锐的远侧尖端并具有延伸穿过其中的针内腔、可平移地布置在针内腔内的锚固件输送导管、设置在锚固件输送导管内的锚固件，和在锚固件近侧可平移地设置在锚固件输送导管内的推杆，推杆配置成将锚固件推进通过锚固件输送导管的远端进入组织目标。在一些实施例中，锚固件可以是设置在锚固腔内的多个锚固件中的一个，其中每个锚固件可连结到多条缝线之一的远端，缝线的近端向近侧延伸穿过锚固腔，其中可视化导管可围绕调节机构旋转以指引锚固端口朝向多个不同的组织目标以将多个锚固件嵌入不同的组织目标内，并且其中输送系统包括可平移地设置在可视化导管的工作通道内的夹持机构，夹持机构配置成结合多条缝线中的至少两条缝线。

根据另一个实施例，一种用于将修复部件输送到心腔的系统包括可视化导管，该可视化导管包括近端、远端和从可视化导管的近端延伸到远端的细长管状主体，可视化导管包括连结到可视化导管远侧部分的成像装置。该系统包括用于将可视化导管的远端定位在心腔内的至少一个稳定机构和布置在可视化导管的锚固腔内的锚固件输送系统。在一些实施例中，锚固腔从可视化导管的近端延伸通过设置在可视化导管远侧壁上的锚固端口，并且锚固件输送系统包括可平移地设置在锚固腔内的空心针。锚固件输送系统包括可平移地设置在空心针内的锚固件输送导管，和具有尖锐远端和连结到缝线的近侧连结器的锚固件，锚固件可平移地设置在锚固件输送导管内。该系统还包括配置成将锚固件从锚固件输送导管排出以将锚固件嵌入组织中的致动器。

在各种实施例中，可视化导管还包括工作通道和布置在工作通道内的夹持工具。稳定机构可包括保持机构，例如球囊、花键、支架或它们的组合。在一些实施例中，保持机构包括其中保持机构与可视化导管的外表面齐平的线性配置和其中保持机构的至少一部分从可视化导管的外表面径向延伸的扩张配置。在一些实施例中，稳定机构包括可平移地设置在可视化导管的腔内的深度调节机构，其配置成向可视化导管的远侧延伸以控制锚固端口的深度。

在一些实施例中，锚固腔可以是多个锚固腔中的一个，多个锚固腔中的每个锚固腔从设置在可视化导管远侧部分上的多个端口之一延伸到可视化导管的近端。多个端口可包括沿共同纵向路径或沿不同纵向路径或两者设置的至少两个端口。在一些实施例中，该系统还包括设置在可视化导管远侧部分或空心针或锚固件输送导管或其组合上的不透射线标记。

根据另一方面，一种乳头状逼近方法包括推进可视化导管的远侧部分进到心腔中，该可视化导管包括布置在腔内的稳定机构，并激活该稳定机构以将可视化导管的远侧部分固定在心腔内。该方法包括对心腔成像以识别第一组织目标并调整稳定机构以使延伸通过可视化导管的远侧部分的壁的端口与第一组织目标对准。该方法包括推进空心针通过端口进入到第一组织目标中并推进第一锚固件通过空心针进到第一组织目标中，第一锚固件在近端连结到第一缝线。该方法包括旋转可视化导管、对心腔成像以识别第二组织目标并推进空心针通过端口进入第二组织目标。该方法包括推进第二锚固件通过空心针进到第二组织目标中，第二锚固件在近端连结到第二缝线，将第一缝线和第二缝线拉在一起以将第一锚固件和第一组织目标拉向第二锚固件和第二组织目标，以提供改进的心腔配置并且将第一缝线夹到第二缝线以保持改进的心腔配置。

在各种实施例中，端口是沿着并穿过可视化导管的远侧部分设置的多个端口中的一个，并且推进空心针进到第一组织目标中和推进空心针进到第二组织目标中使用多个端口中不同的端口。在其他实施例中，第一锚固件可以是第一对锚固件中的一个，第二锚固件可以是第二对锚固件中的一个，并且该方法包括推进第一对锚固件通过一对端口进到第一组织目标中，旋转可视化导管并推进第二对锚固件通过这对端口进到第二组织目标中。通过这样的布置，公开了一种植入物和输送方法，其能够无创地准确放置瓣膜下修复部件。

附图说明

本公开的非限制性实施例参照附图以示例的方式进行描述，这些附图是示意性的并不旨在按比例绘制。在图中，每个相同或几乎相同的图示部件通常由单一数字表示。为清楚起见，并非每个部件都在每个图中标出，并且在示出对于本领域普通技术人员理解本公开非必要的情况下，并非每个实施例的每个部件都被示出。在图中：

图1是心脏的一部分的图示，其中可部署用于瓣膜下修复的输送系统，例如本文各个实施例中公开的那些；

图2是本文公开的可视化导管一个实施例的图示；

图3是如本文公开的锚固件输送系统一个实施例的截面图；

图4A和4B是本文公开的可视化导管一个实施例的远侧部分的截面图；

图5A-5G是心脏左室的视图，用于说明可在本文公开的瓣膜下修复程序期间执行的步骤的示例；

图6A-6D示出图5A-5G中描述的乳头逼近过程期间可由锚固件输送系统的一个实施例执行的步骤的示例；

图7是可与本文公开的可视化导管一起使用的基于花键的保持机构的一个实施例；和

图8是可与本文公开的可视化导管一起使用的基于支架的保持机构的一个实施例。

具体实施方式

本文描述了一种能够将乳头状结构和/或其他心肌结构进行瓣膜下修复至大致健康配置的装置、系统和方法。例如，当二尖瓣反流(MR)扩大心脏的腔室、使乳头肌移位并损害二尖瓣的功能时，可使用这样的装置、系统和方法。根据一个实施例，一种用于瓣膜下重构部件的受控输送的系统包括支撑例如超声换能器的成像装置的可视化导管，该成像装置可用于可视化锚固件的瓣膜下放置以提高重构精度。可视化导管可包括一个或多个锚固腔，其从可视化导管的近端延伸通过设置在可视化导管的远侧壁上、靠近成像装置的端口。成像装置可用于识别组织目标，例如在乳头肌、心室壁和/或其他心肌组织中，并用于引导锚固件部署到组织目标中以增加准确性。在一些实施例中，可视化导管还可包括一个或多个稳定机构，其在锚固件部署期间将可视化导管固定在心腔内。稳定机构可包括例如深度调节机构，其可被控制以将可视化导管的端口与一个或多个组织目标对准。使用这种对准机制控制锚固件放置深度的能力可减少成对部署的锚固件之间的矢量偏移，从而提高锚固精度并产生更自然的结构。在一些实施例中，稳定机构可包括保持机构。保持机构可包括可扩张构件，该构件可围绕可视化导管的远侧部分设置并可起到将可视化导管的远侧部分锚固在心室的组织结构之间的作用。保持机构还可用于减少与腱索和心室内其他结构的缠结。

用于瓣膜下修复系统的这些和其他有益方面在下文更详细地描述。应当注意，尽管本公开的实施例可具体参照乳头肌进行描述，但本文公开的原理可容易地适用于有利于任何其他扩张、瓣膜功能不全、瓣膜渗漏和其他类似的心力衰竭状况。

如本文所用，术语“远侧”是指在将医疗装置引入患者体内时距离医疗专业人员最远的一端，而术语“近侧”是指在将医疗装置引入患者体内时最靠近医疗专业人员的一端。

图1是心脏100的左腔室的截面图，包括通过二尖瓣120与左心室130隔开的左心房110。二尖瓣120包括前小叶122a和后小叶122b，它们在健康的心脏中经由腱索132a、132b附接到相应的乳头肌134a、134b。乳头肌134a、134b收缩以防止在左心室130收缩时小叶122a、122b倒置或脱垂。二尖瓣环115包括纤维环，在健康心脏中，该纤维环是马鞍形的，其直径使瓣膜在收缩期间关闭或闭合。

在患病的心脏中，腱索132a、132b中的一个或多个可能被拉伸或破裂，导致不再有效闭合的连枷状小叶122a、122b，从而导致反流。例如由于心脏扩大，乳头肌134a、134b可能间隔开。替代地或结合地，二尖瓣环115可能变得拉伸或变形，于是瓣膜也可能因此不能关闭。

为了修复心力衰竭状况，修复部件可经腔部署到心脏100。参考图1，本文公开的输送系统150显示为经中隔推进穿过隔膜140，向下穿过二尖瓣120进入左心室130。根据待修复的心脏特征，可以理解，本公开不限制将输送系统引入心脏100的方式。例如，经心尖和逆行主动脉输送方法也在本公开的范围内。

在一个实施例中，输送系统150可包括多个嵌套导管，包括具有可操纵远端155的可视化导管160，以促进修复部件导航进入左心室。在一些实施例中，系统150的初始输送可在导丝156的帮助下执行，导丝156可以可平移地设置在可视化导管160的工作通道内。根据一个方面，如下文更详细描述的，可视化导管160包括细长的、大致管状的主体，其具有至少部分地从近端延伸到远端的多个内腔，以及在其远端的近侧设置的成像装置170。可视化导管还可包括一个或多个端口，例如端口180，其延伸穿过可视化导管远侧部分中的壁进入延伸穿过可视化导管的锚固腔。在所示实施例中，端口180示为设置在成像装置170周围，但本公开不受此限制。例如，在其他实施例中，端口可全部设置在成像装置170的近侧或远侧。如下所述，可驱动锚固件穿过可视化导管的锚固腔，离开端口并进入心脏组织。

图2更详细地示出可视化导管160。在一些实施例中，可视化导管160可包括管状主体，该管状主体具有近端215、远端205和在其间延伸的细长主体210。内腔212可从近端215沿图2中的轴线“A”延伸通过可视化导管160的远端205。连接器225可设置在近端215处。在一些实施例中，连接器225可包括控制器，例如用于操纵导管160的远端205的拨盘226。近端215还可包括端口230，能够将一个或多个工具、针等引入导管160的内腔。

在一些实施例中，可视化导管160的细长主体210可包括热塑性弹性体(TPE)层的复合材料，例如由法国科隆布ARKEMA Corporation提供的PEBAX。或者，尼龙、聚氨酯、聚酯、硅树脂或其他类似材料可用于提供薄壁，这些薄壁可挤出并层叠在编织线或线圈上以获得拉伸和环向强度，但所公开的系统不限于任何特定的材料成分。在一些实施例中，可视化导管160的长度范围可在24”—52”之间，更具体地在42”—46”之间。

可视化导管160显示为包括设置在其远端近侧的成像装置170。成像装置170可包括例如超声换能器。超声换能器可直接连结到可视化导管，例如，附接到外表面或至少部分地形成在可视化导管内。备选地，超声换能器可间接连结到可视化导管，例如连结到或设置在可视化导管的稳定机构、调节机构和/或保持机构上，如下面更详细描述的。在一些实施例中，超声换能器可通过可视化导管的通道朝向远端引入，以在瓣膜下修复期间能够可视化。

成像装置可使用任何数量的扫描模式操作，包括电子弯曲线性阵列、前视、电子弯曲线性阵列、电子360°径向阵列、机械径向和/或用于双平面重建(DPR)的机械螺旋。其他超声成像方法可由本领域技术人员在本技术领域中替代并认为在本公开的范围内。

尽管示出了一个成像装置170，但在一些实施例中，可使用多个成像装置，例如超声换能器，以实现心腔的3D成像。在一些实施例中，多种不同类型的成像传感器可设置在可视化导管的远端上、之内或近侧，并且可组合图像数据以提供具有增加的细节和复杂性的解剖图。这种成像装置包括但不限于生物电势或阻抗传感器、电磁传感器、心内超声心动图(ICE)成像传感器等。例如，如果将6自由度电磁传感器结合到导管中，如果还与诸如CT或MR的术前扫描相结合，当导管在心脏中前进和定位时，可相对于解剖学特征追迹导管的位置和方向。当在心脏中定位在预期解剖标志(例如乳头肌)附近时，可激活超声传感器，提供实时解剖信息。可组合或融合所有数据源以提供用于锚固件定位的更多细节和准确性。

在一个实施例中，可视化导管160包括一个或多个稳定机构，其操作以在瓣膜下重建期间将可视化导管保持在心室内相对一致的位置和取向。例如，深度调节机构175可平移地设置在可视化导管160的腔内。在一个实施例中，深度调节机构175配置成朝远侧推进通过可视化导管160的远端205，以使深度调节机构175的远端174能够接触顶点(或心脏的其他内表面)，以在心腔内调节端口180的高度。因此，深度调节机构175可用于将端口180与心脏内的目标组织对准以用于锚固目的。

在一些实施例中，深度调节机构175的远端174可包括锚固件176，以进一步将导管160固定在心腔内。固定深度调节的其他方法，例如抽吸等，被认为在本公开的范围内。在一些实施例中，远端174可由柔性材料和/或垫子形成或包括柔性材料和/或垫子，其配置为控制锚固件与心脏特征的相互作用以降低对心脏组织的穿孔或其他损伤的风险。

在一些实施例中，一旦端口与目标组织对齐，深度调节机构的位置可通过在可视化导管近端处的锁定机构(未示出)锁定(例如，使用夹具、螺纹套环等)。深度调节机构提供的一个优点是它能够通过公共端口径向部署锚固件以沿着垂直于可视化导管的轴线对齐。例如，可通过端口部署第一锚固件，可旋转可视化导管，并且可通过同一端口部署第二锚固件。通过将每个部署的锚固件保持相同的深度调整，锚固件可沿着共同的圆周对齐，从而使可能降低瓣膜下修复程序的功效的矢量偏移最小化。

在一些实施例中，深度调节机构175的远端可包括一个或多个标记，例如标记179，其可例如由金属、钙或经由超声可见的其他材料形成，例如回声涂层或在回声下反射的纹理化表面，例如由荷兰恩斯赫德Encapson BV of Institutenweg提供的Sono-coat^TM涂层或其他回声涂层供应商提供的。例如，此类标记可用于向外科医生提供关于端口高度的信息。替代或另外地，可在端口180近侧、周围或部分周围提供标记以进一步帮助端口与组织目标对准。

在一个实施例中，可视化导管160的稳定机构还可包括保持机构190，例如图2中所示的球囊。在一个实施例中，保持机构190包括具有第一大体线性配置的柔性构件，其中保持机构与可视化导管160的外表面齐平。保持机构190可处于用于将可视化导管160经中隔递送到心室中的线性配置。保持机构可包括扩张配置(如图2所示)，其中保持机构190的至少一部分从可视化导管160的外表面径向向外延伸。在一个实施例中，保持机构有助于在锚固件输送期间稳定可视化导管160的远侧部分。对于球囊类型的保持机构，球囊可使用气体或液体(例如盐水)膨胀，从连结到可视化导管160的膨胀腔的膨胀端口185输送到球囊中。在一些实施例中，球囊可以是分段的(例如，沿着可视化导管的纵向轴线)，或具有延伸穿过其中的开口，以使锚固件能够从端口穿过球囊并进入组织中。

图2还示出多个端口180，通过这些端口可输送锚固件以用于瓣膜下修复。尽管在图2中示出两个端口，可以理解，可以只有一个端口180或者可以有多个端口。每个端口180为可视化导管160的锚固腔提供出口，因此应当理解，端口的数量是设计选择的问题，仅受导管尺寸的限制。虽然示出沿细长主体210的公共线性轴的两个端口180，但应了解，不同端口可设置在细长主体210周围的不同位置处，例如，在细长主体210的相对侧上。因此，公开内容不限于用于部署锚固件的端口的任何特定数量或布置。

在使用超声成像装置170进行可视化的情况下，锚固件输送系统可用于推进锚固件通过可视化导管160的锚固腔，从端口180出来进入目标组织中。图3中的截面图所示的这种锚固件输送系统300包括针310，针310具有尖锐的远侧末端311和延伸穿过其中的针腔312。锚固导管320可平移地设置在针腔312内。锚固导管320显示为在其远端携带锚固件325。如下文更详细描述的，锚固导管320可向远侧平移到目标组织中，然后可推动锚固件325通过锚固导管320进入组织中，例如通过推管330的作用。在一个实施例中，锚固件325可连结到缝线333上，缝线333向近侧延伸穿过锚固导管(如图所示在推管的外部或其内)。

图4A是可视化导管160的远端205的截面图，包括成像装置170并示出延伸通过导管的各种腔。在一些实施例中，腔可包括如图4A所示在单一主体内的限定通道，并且在替代实施例中，腔可由布置在护套内的多个细长管形成。锚固腔410和420显示为从近端215延伸，随着内腔向远侧朝端口180延伸时朝可视化导管160的外壁401偏转。膨胀腔430可为通过端口185的气体或液体提供管道，例如可用于膨胀/收缩保持机构(球囊)190(图2)。可视化导管160还包括中心腔212，例如，提供深度调节机构的可平移支撑，以及一个或多个工作通道，例如通道400，其可用于推进工具(例如夹具、消融装置、抽吸等)进入治疗部位。图4B是沿图4A的线4B-4B截取的可视化导管160的截面，并示出用于锚固腔410、420和膨胀腔430以及中心腔212和工作通道400的通道。

现在将参照图5A-5G描述使用上述输送系统的实施例进行瓣膜下修复的方法。如图5A所示，可视化导管160经中隔推进进入左心房110并通过二尖瓣120进入左心室130。成像装置170用于使心肌组织显像以瞄准组织，并且向远侧推进深度调节机构175远离可视化导管的远端205直到它接触心脏100的心尖500的内壁。锚固件176可被驱动到心尖500的组织中，并且调节深度调节机构175的远端174和可视化导管160的远端205之间的相对位置直到端口180与目标组织对齐。当实现对准时，深度调节机构175可锁定在适当位置，从而抑制可视化导管160在心脏100内进一步向远侧平移。然后可将流体分配到保持机构190中，直到保持机构接触心肌组织，进一步固定可视化导管就位并防止来自腱索132a、132b和可视化导管160的锚固部署系统的干扰。

在图5B中，可视化导管160已经旋转，使得端口180与乳头肌134b的目标组织对齐。然后可推进针310通过锚固腔(例如图4A的锚固腔410)，进入目标组织。在一个实施例中，球囊190可包括多个纵向布置的节段，使得针310能够延伸穿过这些节段进入到组织中。

简要地参考图6A-6D，详细显示了用于针插入的锚固件部署系统的操作。在图6A中，针310被推进到乳头肌134b中。在一个实施例中，针310可包括回声深度标记302a-302d，其可向外科医生提供关于针310在乳头肌134b中穿透深度的视觉反馈。在一个实施例中，针310包括锋利的远侧末端，其在乳头状组织134b中切出开口。

在图6B中，可推进锚固导管320进入到由针310形成的开口中，并且针310可向近侧撤回。在图6C中，锚固件325通过推管330的作用从锚固导管320中推出进入乳头肌134b。缝合线(在图6C中不可见)连结到锚固件325并向近侧延伸穿过推管330，或沿着推管330的外部穿过锚固导管320。图6D示出当锚固导管320向近侧撤回时，缝线333和锚固件325在心腔内保持连结到乳头肌134b。

现在参考图5C，一旦第一锚固件325定位，可视化导管160可朝向乳头肌134a旋转，于是可再次推进针310通过端口180朝向乳头肌134a的目标组织。因为深度调节机构175保持可视化导管相对于心脏心尖500的内壁的高度，所以第二部署锚固件沿着绕可视化导管160相同的圆周轴线放置，从而减少了可能降低心脏修复功效的矢量力。

在一些实施例中，如上所述，可视化导管可包括沿可视化导管的远侧部分纵向分布的多个端口。提供多个端口可允许部署多个平行的束紧结构，这可提高心脏重构的完整性，但本公开不受此限制。

作为示例，在图5D中，示出锚固件335被驱动到与锚固件325相对的心脏组织中，诸如乳头肌134a。在一个实施例中，在锚固件335a部署之后，可推进针310与另外的锚固件一起通过第二个端口180，从而提供乳头肌134a的第二次锚固。

如图5E所示，可视化导管160可再次朝向乳头肌134b旋转，以使用针310(放置在图5D中)将第四锚固件放置在与锚固件345相对的位置处。与锚固件对325、335一样，新部署的锚固件绕可视化导管160与锚固件345周向对齐。

图5F示出四个部署的锚固件325、335、345和355。每个锚固件连结到多条缝线533a-533d之一。在一个实施例中，在放置锚固件后，深度调节机构可向近侧撤回到可视化导管中。缝线533a-533d可向近侧撤回以将乳头肌134a、134b拉到一起以使乳头状结构恢复到接近健康心脏的结构。可推进夹持工具通过可视化导管的工作通道以将缝线对结合在一起以保持重新配置的结构。在替代方法中，可移除可视化导管，然后可将包含夹持工具的第二导管串在两条或更多条缝线上。

图5G示出重新构造的乳头状结构，其中连结到锚固件525、535的缝线533a和533b通过夹具534a(例如可以是电阻焊缝等)结合，连结到锚固件555、545的缝线533c和533d由夹具534b结合。如图5G所示，以这种方式将乳头肌134a、134b拉到一起从而将二尖瓣120的小叶122a、122b拉到一起以恢复心脏功能。

尽管图5A-5G描述了多个锚固件525、535、545和555以特定顺序放置并以特定模式连结，但本公开并不限于公开的放置顺序或锚固件之间的连接模式。相反，应当理解，连接的顺序、位置和模式可根据多种因素变化，包括但不限于治疗下心脏的解剖结构和患病状态。

公开的用于输送瓣膜下修复部件的系统的各种实施例已包括基于球囊的保持机构，但应当理解，用于保持机构的各种替代方法可在本文中由本领域技术人员替代。例如，图7示出基于花键的保持系统700，其中多个花键702沿可视化导管160的表面纵向布置。每个花键可在近端和远端处连结到可视化导管的外表面。多个花键可部分地围绕或完全围绕可视化导管延伸。在一个实施例中，花键702可由形状记忆材料形成，例如镍钛诺，其可包括其中花键平齐可视化导管的外表面放置的线性配置，以及其中至少一部分花键从可视化导管160的外表面径向延伸的扩张配置，例如图7所示。在一个实施例中，花键可形成为偏置在扩张配置中，并且被热激活以扩张到偏置配置。

图8示出保持机构800的另一个实施例，其中在图8中，保持机构800包括可扩张支架，例如包括朝向扩张配置偏置的交织或编织材料，例如，以在锚固件部署期间固定可视化导管160。

因此，已经展示和描述了用于瓣膜下修复的系统和方法。对本公开中描述的实施方式的各种修改对于本领域技术人员来说是显而易见的，并且在不脱离本公开实质或范围的情况下，本文定义的一般原理可应用于其他实施方式。因此，本公开并不旨在限于本文所示的实施方式，而是按照与本文公开的权利要求、原理和新颖特征一致的最宽范围。“示例”一词在此仅用于表示“作为示例、实例或说明”。除非另有说明，本文中作为“示例”描述的任何实施方式不一定被解释为优于其他实施方式或比其他实施方式更有利。

本说明书中在单独实施方式的上下文中描述的某些特征也可在单个实施方式中组合实现。相反，在单个实施方式的上下文中描述的各种特征也可在多个实施方式中单独或以任何合适的子组合来实现。此外，尽管特征可在上面描述为以某些组合起作用并且甚至最初如此要求保护，但来自要求保护的组合的一个或多个特征在某些情况下可从组合中删除，并且要求保护的组合可针对子组合或子组合的变型。类似地，虽然在附图中以特定顺序描绘了操作，但这不应理解为要求这些操作以所示的特定顺序或按顺序执行，或者所有所示的操作都被执行以获得期望的结果。此外，其他实施方式在所附权利要求的范围内。在某些情况下，权利要求中所述的动作可以以不同的顺序执行，并且仍能达到期望的结果。

本领域技术人员应理解，一般而言，本文使用的术语通常旨在作为“开放”术语(例如，术语“包括”应解释为“包括但不限于”，术语“具有”应解释为“至少具有”等)。本领域技术人员应进一步理解，如果打算引用特定数量的所引入的权利要求，则这种意图将在权利要求中明确地记载，并且在没有这种引用的情况下不存在这种意图。例如，为了帮助理解，以下所附权利要求可能包含使用介绍性短语“至少一个”和“一个或多个”来介绍权利要求陈述。然而，此类短语的使用不应解释为暗示由不定冠词“一”引入的权利要求陈述将包含此类引入的权利要求陈述的任何特定权利要求限制为仅包含一个此类陈述的实施例，即使当同一权利要求包括介绍性短语“一个或多个”或“至少一个”和不定冠词，例如“一”(例如，“一”通常应解释为表示“至少一个”或“一个或多个”)；用于介绍权利要求陈述的定冠词的使用也是如此。此外，即使明确地列举了特定数量的引入的权利要求叙述，本领域技术人员将认识到，这种叙述通常应该被解释为至少是所列举的数量(例如，“两次叙述”的简单叙述，没有其他修饰语，通常意味着至少两次叙述，或两次或更多次叙述)。此外，在约定类似于“A、B和C中的至少一个”的情况下，如果使用这种结构，通常这种结构意在本领域技术人员会理解惯例的意义上(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”将包括但不限于以下系统：A单独，B单独，C单独，A和B一起，A和C一起，B和C一起，和/或A，B和C一起，等等)。在那些使用类似于“A、B或C等中的至少一个”的结构的情况下，一般来说，这种结构是指本领域技术人员能够理解惯例(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”将包括但不限于以下系统：A单独，B单独，C单独，A和B一起，A和C一起，B和C一起，和/或A，B和C一起，等等)。本领域技术人员将进一步理解，实际上呈现两个或更多个替代术语的任何分离词和/或短语，无论是在描述、权利要求或附图中，都应理解为考虑包括术语之一的可能性，任何一个术语，或两个术语。例如，短语“A或B”将被理解为包括“A”或“B”或“A和B”的可能性。

根据本公开，可以在没有过度实验的情况下制造和执行本文公开和要求保护的装置和/或方法。尽管已经描述了本公开的装置和方法的各种实施例，但是对于本领域技术人员来说显而易见的是，在不脱离本公开的概念、实质和范围的情况下，可以对装置和/或方法以及本文描述方法的步骤或步骤顺序进行变型。对于本领域技术人员来说显而易见的，所有这些类似的替代和改型被认为在本公开由所附权利要求限定的实质、范围和概念之内。

Claims (15)

1.一种输送系统，包括：

可视化导管，其包括近端、远端和从所述可视化导管的近端延伸到远端的细长管状主体，所述可视化导管包括连结到所述可视化导管的远侧部分的成像装置；

锚固腔，其从所述可视化导管的近端延伸通过设置于所述可视化导管的远侧壁上的锚固端口；和

调节机构，其可平移地设置于所述可视化导管的腔内，所述调节机构配置成基于所述成像装置提供的反馈使所述锚固端口与组织目标对准。

2.根据权利要求1所述的输送系统，其中所述成像装置包括超声换能器。

3.根据权利要求1所述的输送系统，其中所述调节机构包括远侧锚固件。

4.根据权利要求1所述的输送系统，还包括设置在所述可视化导管附近的保持机构，所述保持机构包括其中所述保持机构与所述可视化导管齐平的线性配置和其中所述保持机构从所述可视化导管朝向心脏组织径向延伸的扩张配置。

5.根据权利要求4所述的输送系统，其中所述保持机构包括球囊，并且所述球囊连结至所述可视化导管的膨胀腔。

6.根据权利要求4所述的输送系统，其中所述保持机构包括多个可扩张花键。

7.根据权利要求4所述的输送系统，其中所述保持机构包括可扩张支架。

8.根据权利要求4-7中任一所述的输送系统，其中所述保持机构设置在所述成像装置的至少一部分附近。

9.根据权利要求1-7中任一所述的输送系统，还包括：

可平移地设置在所述锚固腔内的针，所述针包括尖锐的远侧末端并具有延伸穿过其中的针腔；

可平移地设置在所述针腔内的锚固件输送导管，所述锚固件输送导管具有近端、远端和延伸穿过其中的锚固腔；

设置在所述锚固件输送导管内的锚固件；和

在所述锚固件近侧、可平移地设置在所述锚固件输送导管内的推杆，所述推杆配置成推动所述锚固件通过所述锚固件输送导管的远端进入所述组织目标。

10.根据权利要求1-7中任一所述的输送系统，还包括：

可平移地设置在所述锚固腔内的针，所述针包括尖锐的远侧末端并具有延伸穿过其中的针腔；

可平移地设置在所述针腔内的锚固件输送导管，所述锚固件输送导管具有近端、远端和延伸穿过其中的锚固腔；

设置在所述锚固件输送导管内的多个锚固件，其中每个锚固件连结到多条缝线之一的近端，所述缝线的近端向近侧延伸穿过所述锚固腔；

在所述锚固件近侧、可平移地设置在所述锚固件输送导管内的推杆，所述推杆配置成推动所述多个锚固件和所述多条缝线通过所述锚固件输送导管的远端进入不同的组织目标；和

可平移地设置在所述可视化导管的工作通道内的夹持机构，所述夹持机构配置成结合所述多条缝合线中的至少两条。

11.一种用于将修复部件输送至心腔的系统，所述系统包括：

可视化导管，其包括近端、远端和从所述可视化导管的近端延伸到远端的细长管状主体，所述可视化导管包括连结到所述可视化导管的远侧部分的成像装置；

用于将所述可视化导管的远端定位在所述心腔内的至少一个稳定机构；和

设置在所述可视化导管的锚固腔内的锚固件输送系统，所述锚固腔从所述可视化导管的近端延伸通过设置于所述可视化导管的远侧壁上的锚固端口，所述锚固件输送系统包括：

可平移地设置在所述锚固腔内的空心针；

可平移地设置在所述空心针内的锚固件输送导管；

锚固件，其具有尖锐的远端和连结到缝线的近侧连结器，所述锚固件可平移地设置在所述锚固件输送导管内；和

配置成将所述锚固件从所述锚固件输送导管中排出以将所述锚固件嵌入组织中的致动器。

12.如权利要求11所述的系统，其中所述稳定机构包括保持机构，所述保持机构包括球囊、花键、支架或它们的组合，并且所述保持机构包括其中所述稳定机构与所述可视化导管的外表面齐平放置的线性配置和其中所述稳定机构的至少一部分从所述可视化导管的外表面径向延伸的扩张配置。

13.根据权利要求12所述的系统，其中所述稳定机构包括可平移地设置在所述可视化导管的腔内的深度调节机构，所述深度调节机构配置成向所述可视化导管的远侧延伸以控制所述锚固端口的深度。

14.根据权利要求12或13所述的系统，其中所述可视化导管还包括工作通道和设置于所述工作通道内的夹持工具。

15.一种乳头状逼近方法，包括：

推进可视化导管的远侧部分进入心腔中，所述可视化导管包括可操作地连结到所述可视化导管的腔的稳定机构，并激活所述稳定机构以将所述可视化导管的远侧部分固定在所述心腔内；

对所述心腔成像以识别第一组织目标；

调节所述稳定机构以使延伸穿过所述可视化导管的远侧部分的壁的端口与所述第一组织目标对准；

推进空心针通过所述端口进入所述第一组织目标中；

推进第一锚固件通过所述空心针进入所述第一组织目标中，所述第一锚固件在近端连结至第一缝线；

旋转所述可视化导管；

对所述心腔成像以识别第二组织目标；

推进所述空心针通过所述端口进入所述第二组织目标中；

推进第二锚固件通过所述空心针进入所述第二组织目标中，所述第二锚固件在近端连结至第二缝线；

将所述第一缝线和所述第二缝线拉到一起以将所述第一锚固件和所述第一组织目标拉向所述第二锚固件和所述第二组织目标以提供改进的心腔配置；和

将所述第一缝线夹在所述第二缝线上，以保持所述改进的心腔配置。

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