CN114758491A - 改进的动静态联动的停车场出口控制方法、装置及存储介质 - Google Patents

改进的动静态联动的停车场出口控制方法、装置及存储介质 Download PDF

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CN114758491A CN202210205698.5A CN202210205698A CN114758491A CN 114758491 A CN114758491 A CN 114758491A CN 202210205698 A CN202210205698 A CN 202210205698A CN 114758491 A CN114758491 A CN 114758491A
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陈菁
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Abstract

本发明涉及一种改进的动静态联动的停车场出口控制方法，包括：动态交通检测模块实时检测交叉口排队长度并上传中央处理模块；静态交通检测模块实时检测停车场出口闸机处车辆的排队时长信息并上传中央处理模块；中央处理模块根据接收到的信息，计算外部交叉口车道最长排队长度以及内部车辆最长排队时长；中央处理模块根据外部交叉口车道最长排队长度、内部车辆最长排队时长、停车场出口闸机开闭情况，下发闸机控制指令以控制闸机开启或关闭。与现有技术相比，本发明综合考虑停车场内外动静态交通信息，自适应地对停车场出口进行智慧管控，在不超过停车场离场用户的等待时长的前提下减小静态交通对外部动态交通的干扰，保障了通行效率。

Description

改进的动静态联动的停车场出口控制方法、装置及存储介质
技术领域
本发明涉及停车场出口控制方法，尤其是涉及一种改进的动静态联动的停车场出口控制方法、装置及存储介质。
背景技术
随着停车需求的不断攀升，有限的停车位供给和不合理的停车位分布引发城市停车难问题。建设超大型停车场是解决城市综合体停车难问题的重要手段之一，但在高峰时期，大量社会车辆驶出停车场，常常引发周围道路的拥堵和停车场内的长时间排队，进而影响到附近的交通，可能进一步形成瓶颈路段，引发动态交通的混乱，通行效率低下。
停车场出口及其管理设备作为地下静态交通与地面动态交通转换的节点，不仅可以为泊车车辆提供高效服务，增加停车场的可达性，同时能够起到限制或疏导车流的作用，最大程度地减少超大型停车场对周围路段的交通流产生的干扰，保证通行能力不受影响。为此，停车场的出口的管控与诱导是减轻超大型停车场车辆离场对周围道路影响的关键。但过往研究仅关注停车场出口的选址、交通设计等对动静态交通的影响，较少研究停车场出口的管控策略，并且忽略了停车场内外的动态、静态交通对对管控策略的共同影响。
发明内容
本发明的目的就是为了提供一种改进的动静态联动的停车场出口控制方法、装置及存储介质。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
一种改进的动静态联动的停车场出口控制方法，包括：
动态交通检测模块实时检测交叉口排队长度，并将包含检测时间、所检测交叉口的车道标识、以及各车道的排队长度在内的交叉口排队长度信息上传中央处理模块；
静态交通检测模块实时检测停车场出口闸机处车辆的排队时长，并将包含检测时间、所检测停车场出口的标识以及检测到的该出口各排队车辆等待时间在内的出口内排队车辆等待时间信息上传中央处理模块；
中央处理模块根据目标停车场出口的出口内排队车辆等待时间信息计算得到内部车辆最长排队时长，以及根据位于目标停车场出口下游道路交叉口的交叉口排队长度信息计算得到外部交叉口车道最长排队长度；
中央处理模块至少参考计算得到的内部车辆最长排队时长和外部交叉口车道最长排队长度生成并下发闸机控制指令，其中，所述闸机控制指令用于控制闸机开启或关闭。
所述方法还包括：
出口闸机控制模块将包含检测时间、闸机标识、闸机开闭状态的闸机状态信息上传中央处理模块；
所述中央处理模块根据目标停车场出口的闸机状态信息解析得到目标停车场出口的闸机开闭状态；
所述中央处理模块至少参考计算得到的内部车辆最长排队时长和外部交叉口车道最长排队长度生成并下发闸机控制指令，具体为：所述中央处理模块参考计算得到的内部车辆最长排队时长和外部交叉口车道最长排队长度，以及目标停车场出口的闸机开闭状态生成并下发闸机控制指令。
一种改进的动静态联动的停车场出口控制方法，包括以下步骤：
接收交叉口排队长度信息，其中，所述交叉口排队长度信息包括检测时间、所检测交叉口的车道标识、以及各车道的排队长度；
接收停车场出口内排队车辆等待时间信息，其中，所述出口内排队车辆等待时间信息包括检测时间、所检测停车场出口的标识以及检测到的该出口各排队车辆等待时间；
根据目标停车场出口的出口内排队车辆等待时间信息计算得到内部车辆最长排队时长，以及根据位于目标停车场出口下游道路交叉口的交叉口排队长度信息计算得到外部交叉口车道最长排队长度；
至少参考计算得到的内部车辆最长排队时长和外部交叉口车道最长排队长度生成并下发闸机控制指令，其中，所述闸机控制指令用于控制闸机开启或关闭。
所述方法还包括：
接收闸机状态信息，其中，所述闸机状态信息包括检测时间、闸机标识、闸机开闭状态；
根据目标停车场出口的闸机状态信息解析得到目标停车场出口的闸机开闭状态；
所述至少参考计算得到的内部车辆最长排队时长和外部交叉口车道最长排队长度生成并下发闸机控制指令，具体为：参考计算得到的内部车辆最长排队时长和外部交叉口车道最长排队长度，以及目标停车场出口的闸机开闭状态生成并下发闸机控制指令。
所述参考计算得到的内部车辆最长排队时长和外部交叉口车道最长排队长度，以及目标停车场出口的闸机开闭状态生成并下发闸机控制指令，包括：
若外部交叉口车道最长排队长度第一设定阈值，内部车辆最长排队时长小于第二设定阈值，且当前闸机处于开启状态时，则生成并下发用于控制闸机关闭的闸机控制指令；
若外部交叉口最长排队长度大于第一设定阈值，且当前闸机处于关闭状态，则生成并下发用于控制闸机开启的闸机控制指令；
若外部交叉口最长排队长度小于第一设定阈值，内部车辆最长排队时长大于第二设定阈值，且当前闸机处于开启状态，则生成并下发用于控制闸机关闭的闸机控制指令；
若外部交叉口最长排队长度小于第一设定阈值，内部车辆最长排队时长小于第二设定阈值，且当前闸机处于关闭状态，则生成并下发用于控制闸机开启的闸机控制指令。
所述根据目标停车场出口的出口内排队车辆等待时间信息计算得到内部车辆最长排队时长，包括：
解析目标停车场出口的出口内排队车辆等待时间信息得到各排队车辆等待时间；
取得到的各排队车辆等待时间的最大值作为内部车辆最长排队时长。
所述根据位于目标停车场出口下游道路交叉口的交叉口排队长度信息计算得到外部交叉口车道最长排队长度，包括：
解析目标停车场出口下游道路交叉口的交叉口排队长度信息得到各车道的排队长度；
取各车道的排队长度中的最大值作为外部交叉口车道最长排队长度。
所述检测时间为时间槽，所述各车道的排队长度为该车道在该时间槽内多次采样的平均排队长度，所述各排队车辆等待时间为该排队车辆在该时间槽内多次采样的平均等待时间。
一种改进的动静态联动的停车场出口控制装置，包括存储器、处理器，以及存储于所述存储器中的程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述的方法。
一种存储介质，其上存储有程序，所述程序被执行时实现如上述的方法。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
1、同时采集动静态交通信息，综合考虑动态交通拥堵情况和停车场出口处等待时间，有利于限制离场车辆的流入主路速率，避免大规模拥堵的产生，提高通行效率；
2、指令的生成考虑当前闸机的状态，避免控制信号冗余且降低闸机控制器的算力要求，减小闸机控制器的故障率。
3、通过取大函数实现外部交叉口车道最长排队长度和内部车辆最长排队时长的确定，降低运算时间，提高指令响应速度。
4、自适应确定采集数据的时间间隔，减少数据冗余；
5、外部排队长度的阈值根据各停车场与外部道路交叉口间距确定，更为精准的进行停车场出口管控，提高停车场出口处车辆通行效率。
附图说明
图1为本发明实施例中的模块组成示意图；
图2为本发明实施例的流程示意图；
图3为本发明实施例的检测模块安装位置示意图；
图4为本发明实施例的中央处理模块的闸机控制指令生成逻辑示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
如图1所示，本申请方案由中央处理模块、动态交通检测模块、静态交通检测模块和出口闸机控制模块四部分组成，其中，在本实施例中，静态交通检测模块分布于各个参与智能联网的停车场内，其实现形式可以包括线圈传感器、高清摄像头、毫米波雷达等智能检测器，可以实现出口处排队时长的实时检测，而动态交通检测模块则分布于道路的各个交叉口处，通过线圈传感器、高清摄像头、毫米波雷达等智能检测器进行交叉口排队长度的实时检测。然后由中央处理器在进行闸机控制是，选择对应的动态交通检测模块和静态交通检测模块提供的数据进行指令的生成。当然在一些其他实施例也可以如图3所示，仅在涉及到目标停车场的位置布置动态交通检测模块、静态交通检测模块和出口闸机控制模块。
一种改进的动静态联动的停车场出口控制方法，如图2所示，包括：
动态交通检测模块实时检测交叉口排队长度，并将包含检测时间、所检测交叉口的车道标识、以及各车道的排队长度在内的交叉口排队长度信息上传中央处理模块；
静态交通检测模块实时检测停车场出口闸机处车辆的排队时长，并将包含检测时间、所检测停车场出口的标识以及检测到的该出口各排队车辆等待时间在内的出口内排队车辆等待时间信息上传中央处理模块；
中央处理模块根据目标停车场出口的出口内排队车辆等待时间信息计算得到内部车辆最长排队时长，以及根据位于目标停车场出口下游道路交叉口的交叉口排队长度信息计算得到外部交叉口车道最长排队长度；
中央处理模块至少参考计算得到的内部车辆最长排队时长和外部交叉口车道最长排队长度生成并下发闸机控制指令，其中，闸机控制指令用于控制闸机开启或关闭。
其中，由核心模块——中央处理模块负责内容有：接收交叉口排队长度信息，其中，交叉口排队长度信息包括检测时间、所检测交叉口的车道标识、以及各车道的排队长度；接收停车场出口内排队车辆等待时间信息，其中，出口内排队车辆等待时间信息包括检测时间、所检测停车场出口的标识以及检测到的该出口各排队车辆等待时间；根据目标停车场出口的出口内排队车辆等待时间信息计算得到内部车辆最长排队时长，以及根据位于目标停车场出口下游道路交叉口的交叉口排队长度信息计算得到外部交叉口车道最长排队长度；至少参考计算得到的内部车辆最长排队时长和外部交叉口车道最长排队长度生成并下发闸机控制指令，其中，闸机控制指令用于控制闸机开启或关闭。
此外，本实施例中，为了减少闸机控制器的故障率以及降低通信带宽的消耗以及信令的开销，还增加了闸机的状态信号，具体的，出口闸机控制模块将包含检测时间、闸机标识、闸机开闭状态的闸机状态信息上传中央处理模块；
然后中央处理模块根据目标停车场出口的闸机状态信息解析得到目标停车场出口的闸机开闭状态；
中央处理模块参考计算得到的内部车辆最长排队时长和外部交叉口车道最长排队长度，以及目标停车场出口的闸机开闭状态生成并下发闸机控制指令。
其中，本实施例中，通过阈值判定的方式来生成闸机控制指令，具体的，如图4所示，生成并下发闸机控制指令的逻辑包括：
若外部交叉口车道最长排队长度第一设定阈值，内部车辆最长排队时长小于第二设定阈值，且当前闸机处于开启状态时，则生成并下发用于控制闸机关闭的闸机控制指令；
若外部交叉口最长排队长度大于第一设定阈值，且当前闸机处于关闭状态，则生成并下发用于控制闸机开启的闸机控制指令；
若外部交叉口最长排队长度小于第一设定阈值，内部车辆最长排队时长大于第二设定阈值，且当前闸机处于开启状态，则生成并下发用于控制闸机关闭的闸机控制指令；
若外部交叉口最长排队长度小于第一设定阈值，内部车辆最长排队时长小于第二设定阈值，且当前闸机处于关闭状态，则生成并下发用于控制闸机开启的闸机控制指令。
如此，可以提高指令生成的效率，降低功耗，此外，本实施例中，第一设定阈值和第二设定阈值可以根据经验确定，例如第二设定阈值可以是司机能容忍的最大等待时间，而第一设定阈值理论上也是由这个司机能容忍的最大等待时间在选定一般情况下换算得到的长度，这样可以在不接入交通信号等系统的情况也得以实施本申请。
此外，本实施例中，根据目标停车场出口的出口内排队车辆等待时间信息计算得到内部车辆最长排队时长，包括：解析目标停车场出口的出口内排队车辆等待时间信息得到各排队车辆等待时间；取得到的各排队车辆等待时间的最大值作为内部车辆最长排队时长。
根据位于目标停车场出口下游道路交叉口的交叉口排队长度信息计算得到外部交叉口车道最长排队长度，包括：解析目标停车场出口下游道路交叉口的交叉口排队长度信息得到各车道的排队长度；取各车道的排队长度中的最大值作为外部交叉口车道最长排队长度。
如此，通过取大函数实现外部交叉口车道最长排队长度和内部车辆最长排队时长的确定，降低运算时间，提高指令响应速度。
另外，本实施例中，为了提高准确度，检测时间为时间槽，而非仅仅是某一时刻，在一个时间槽中，会进行多次拍照检测，针对动态交通检测模块，每一次采样都会得到一组交叉口各车道的排队长度L＝{l1,l2,…,lm}，其中l1为第1个车道的排队长度，l2为第2个车道的排队长度，lm为第m个车道的排队长度，然后会得到多个这样的序列L，然后，假定在一个时间槽中，会得到10个序列L，对每一个车道在10次检测中的长度取平均值，得到平均排队长度
Figure BDA0003531196850000071
在本实施例中，该取平均的过程由动态交通检测模块自身完成，这样可以减小数据的传输消耗，当然在一些其他实施例中，该取平均的过程也可以由中央处理模块完成。此外，需要说明的是，这个时间槽的宽度以及时间槽内的采样间隔，均是可以调节的，具体可以根据交通拥堵状态进行调节，当交通高峰期时，可以适当缩短间隔，当低谷时期，可以适当增加间隔。之后，在计算外部交叉口车道最长排队长度时，实际上是取这些平均值中的最大值。
同理，针对静态交通检测模块也是一样的，每一次采样都会得到一组内部车辆的排队时长T＝{t1,t2,…tn}，其中，t1为第1辆车的排队时长，t2为第2辆车的排队时长，tn为第n辆车的排队时长然后会得到多个这样的序列T，然后，假定在一个时间槽中，会得到5个序列T，对每一车辆在5次检测中的排队时长取平均值，得到平均排队长度
Figure BDA0003531196850000072
在本实施例中，该取平均的过程由静态交通检测模块自身完成，这样可以减小数据的传输消耗，当然在一些其他实施例中，该取平均的过程也可以由中央处理模块完成。此外，需要说明的是，这个时间槽的宽度以及时间槽内的采样间隔，均是可以调节的，具体可以根据交通拥堵状态进行调节，当交通高峰期时，可以适当缩短间隔，当低谷时期，可以适当增加间隔。之后，在计算内部车辆最长排队时长时，实际上是取这些平均值中的最大值。
以下通过具体案例对本申请的技术效果进行验证，
1、如图1所示，在某大型智能联网的地下停车场中，共有1处出口、1处入口，出口外直接连通双向四车道的主干路，主干路前方300米有一十字信号控制交叉口；停车场配备有一个停车场控制平台，平台包含中央处理模块、动态交通检测模块、静态交通检测模块和出口闸机控制模块四部分。
其中，静态交通检测模块是装载有多类识别算法的智能摄像头，数据采样频率为10Hz，分布于该智能联网的停车场内。
动态交通检测模块是线圈传感器、雷视融合传感器(雷达-视频传感器)的组合，数据采样频率均为5Hz，分布于该地下停车场的出口、以及外部主干路的信号控制交叉口处，进行交叉口排队长度的实时检测。
中央处理器主要负责控制该处出口闸机控制，选择对应的动态交通检测模块和静态交通检测模块提供的数据进行指令的生成。
2、在泊车高峰时期，设置检测时间间隔为1s。在该时间槽中，动态交通检测模块通过对2个车道的排队长度进行拍照检测，每一次采样都会得到一组交叉口各车道的排队长度L＝{l1,l2,l3,l4}。1s后，会得到10个序列L，对每一个车道在10次检测中的长度取平均值，得到平均排队长度
Figure BDA0003531196850000081
同理，在该时间槽中，针对静态交通检测模块，每一次采样都会得到一组内部车辆的排队时长T＝{t1,t2,t3,t4,t5}，其中，t1为第1辆车的排队时长，t2为第2辆车的排队时长，tn为第n辆车的排队时长。1s后假定在一个时间槽中，会得到5个序列T，对每一车辆在5次检测中的排队时长取平均值，得到平均排队长度
Figure BDA0003531196850000082
3、接着，动态交通检测模块将检测时间、所检测交叉口的车道标识、以及各车道的排队长度在内的交叉口排队长度信息上传中央处理模块；静态交通检测模块将实时检测停车场出口闸机处车辆的排队时长，并将包含检测时间、所检测停车场出口的标识以及检测到的该出口各排队车辆等待时间在内的出口内排队车辆等待时间信息上传中央处理模块；中央处理模块根据目标停车场出口的出口内排队车辆等待时间信息计算得到内部车辆最长排队时长150s，以及根据位于目标停车场出口下游道路交叉口的交叉口排队长度信息计算得到外部交叉口车道最长排队长度24.5m。
与此同时，停车场出口闸机此时为开启状态，出口闸机控制模块将包含检测时间、闸机标识、闸机开闭状态的闸机状态信息上传中央处理模块；然后中央处理模块根据目标停车场出口的闸机状态信息解析得到目标停车场出口的闸机开闭状态。
4、其次，中央处理模块参考计算得到的内部车辆最长排队时长150s和外部交叉口车道最长排队长度24.5m生成并下发闸机控制指令。其中，第一设定阈值和第二设定阈值根据过往研究和经验确定，第一设定阈值为40m，约为8辆车的排队长度；第二设定阈值可以是司机能容忍的最大停车等待时间120s。
具体的阈值判定的过程为，外部交叉口最长排队长度24.5m小于第一设定阈值40m，内部车辆最长排队时长150s大于第二设定阈值120s，且当前闸机处于开启状态，生成并下发用于控制闸机关闭的闸机控制指令。
5、出口闸机控制模块执行该命令。
上述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (10)

1.一种改进的动静态联动的停车场出口控制方法，其特征在于，包括：
动态交通检测模块实时检测交叉口排队长度，并将包含检测时间、所检测交叉口的车道标识、以及各车道的排队长度在内的交叉口排队长度信息上传中央处理模块；
静态交通检测模块实时检测停车场出口闸机处车辆的排队时长，并将包含检测时间、所检测停车场出口的标识以及检测到的该出口各排队车辆等待时间在内的出口内排队车辆等待时间信息上传中央处理模块；
中央处理模块根据目标停车场出口的出口内排队车辆等待时间信息计算得到内部车辆最长排队时长，以及根据位于目标停车场出口下游道路交叉口的交叉口排队长度信息计算得到外部交叉口车道最长排队长度；
中央处理模块至少参考计算得到的内部车辆最长排队时长和外部交叉口车道最长排队长度生成并下发闸机控制指令，其中，所述闸机控制指令用于控制闸机开启或关闭。
2.根据权利要求1所述的一种改进的动静态联动的停车场出口控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
出口闸机控制模块将包含检测时间、闸机标识、闸机开闭状态的闸机状态信息上传中央处理模块；
所述中央处理模块根据目标停车场出口的闸机状态信息解析得到目标停车场出口的闸机开闭状态；
所述中央处理模块至少参考计算得到的内部车辆最长排队时长和外部交叉口车道最长排队长度生成并下发闸机控制指令，具体为：所述中央处理模块参考计算得到的内部车辆最长排队时长和外部交叉口车道最长排队长度，以及目标停车场出口的闸机开闭状态生成并下发闸机控制指令。
3.一种改进的动静态联动的停车场出口控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
接收交叉口排队长度信息，其中，所述交叉口排队长度信息包括检测时间、所检测交叉口的车道标识、以及各车道的排队长度；
接收停车场出口内排队车辆等待时间信息，其中，所述出口内排队车辆等待时间信息包括检测时间、所检测停车场出口的标识以及检测到的该出口各排队车辆等待时间；
根据目标停车场出口的出口内排队车辆等待时间信息计算得到内部车辆最长排队时长，以及根据位于目标停车场出口下游道路交叉口的交叉口排队长度信息计算得到外部交叉口车道最长排队长度；
至少参考计算得到的内部车辆最长排队时长和外部交叉口车道最长排队长度生成并下发闸机控制指令，其中，所述闸机控制指令用于控制闸机开启或关闭。
4.根据权利要求1所述的一种改进的动静态联动的停车场出口控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收闸机状态信息，其中，所述闸机状态信息包括检测时间、闸机标识、闸机开闭状态；
根据目标停车场出口的闸机状态信息解析得到目标停车场出口的闸机开闭状态；
所述至少参考计算得到的内部车辆最长排队时长和外部交叉口车道最长排队长度生成并下发闸机控制指令，具体为：参考计算得到的内部车辆最长排队时长和外部交叉口车道最长排队长度，以及目标停车场出口的闸机开闭状态生成并下发闸机控制指令。
5.根据权利要求2或4所述的一种改进的动静态联动的停车场出口控制方法，其特征在于，所述参考计算得到的内部车辆最长排队时长和外部交叉口车道最长排队长度，以及目标停车场出口的闸机开闭状态生成并下发闸机控制指令，包括：
若外部交叉口车道最长排队长度第一设定阈值，内部车辆最长排队时长小于第二设定阈值，且当前闸机处于开启状态时，则生成并下发用于控制闸机关闭的闸机控制指令；
若外部交叉口最长排队长度大于第一设定阈值，且当前闸机处于关闭状态，则生成并下发用于控制闸机开启的闸机控制指令；
若外部交叉口最长排队长度小于第一设定阈值，内部车辆最长排队时长大于第二设定阈值，且当前闸机处于开启状态，则生成并下发用于控制闸机关闭的闸机控制指令；
若外部交叉口最长排队长度小于第一设定阈值，内部车辆最长排队时长小于第二设定阈值，且当前闸机处于关闭状态，则生成并下发用于控制闸机开启的闸机控制指令。
6.根据权利要求1所述的一种改进的动静态联动的停车场出口控制方法，其特征在于，所述根据目标停车场出口的出口内排队车辆等待时间信息计算得到内部车辆最长排队时长，包括：
解析目标停车场出口的出口内排队车辆等待时间信息得到各排队车辆等待时间；
取得到的各排队车辆等待时间的最大值作为内部车辆最长排队时长。
7.根据权利要求1所述的一种改进的动静态联动的停车场出口控制方法，其特征在于，所述根据位于目标停车场出口下游道路交叉口的交叉口排队长度信息计算得到外部交叉口车道最长排队长度，包括：
解析目标停车场出口下游道路交叉口的交叉口排队长度信息得到各车道的排队长度；
取各车道的排队长度中的最大值作为外部交叉口车道最长排队长度。
8.根据权利要求1-7中任一所述的一种改进的动静态联动的停车场出口控制方法，其特征在于，所述检测时间为时间槽，所述各车道的排队长度为该车道在该时间槽内多次采样的平均排队长度，所述各排队车辆等待时间为该排队车辆在该时间槽内多次采样的平均等待时间。
9.一种改进的动静态联动的停车场出口控制装置，包括存储器、处理器，以及存储于所述存储器中的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-8中任一所述的方法。
10.一种存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被执行时实现如权利要求1-8中任一所述的方法。
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