CN114756028A - 一种无人车编队控制方法及终端 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种无人车编队控制方法及终端，按照预设队形绘制编队中每一无人车对应的图标，并根据所述图标确定所述无人车对应的无人车信息；根据所述无人车信息确定编队参数；获取编队中心途经点，并基于所述编队参数和所述编队中心途经点进行计算，得到所述无人车的无人车途经点；根据所述无人车途经点对所述无人车进行控制，直观地展示了无人车编组队列，只要确定了编队参数，就能结合编队中心途经点确定每一个无人车的途经点，实现对所有无人车的编队控制，无需为无人车一一设置规划路径，提高了无人车编队控制的效率和准确性。
Description
技术领域
本发明涉及无人车驾驶技术领域，尤其涉及一种无人车编队控制方法及终端。
背景技术
操作人员可以在指控平台上监控无人车，并在无人车监控地图上设置无人车的规划路径，将规划好的路径下发给无人车，并远程发送指令遥控无人车按照规划路径点循迹。但是当操作人员需要控制多辆无人车，让无人车按照一定编队队形规划路径点时，则十分不方便。同时在不同的场景下，要求的编队队形多种多样，如一字横队、一字纵队、三角形、菱形、品字形等等。操作人员需要给每一个无人车单独设置规划路径，保证编辑出来的路线尽量保持一定的队形；但是这样操作，不仅费时费力，无人车编组路径不能保证完全一致，真正让无人车编队行车时，在地图上的细微误差都将导致现实中的巨大偏离。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：提供一种无人车编队控制方法及终端，能够提高无人车编队控制的效率和准确性。
为了解决上述技术问题，本发明采用的一种技术方案为：
一种无人车编队控制方法，包括步骤：
按照预设队形绘制编队中每一无人车对应的图标，并根据所述图标确定所述无人车对应的无人车信息；
根据所述无人车信息确定编队参数；
获取编队中心途经点，并基于所述编队参数和所述编队中心途经点进行计算，得到所述无人车的无人车途经点；
根据所述无人车途经点对所述无人车进行控制。
为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：
一种无人车编队控制终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
按照预设队形绘制编队中每一无人车对应的图标，并根据所述图标确定所述无人车对应的无人车信息；
根据所述无人车信息确定编队参数；
获取编队中心途经点，并基于所述编队参数和所述编队中心途经点进行计算，得到所述无人车的无人车途经点；
根据所述无人车途经点对所述无人车进行控制。
本发明的有益效果在于：不再像现有技术中，需要为每一个无人车单独设置规划路径，而是可按照预设队形绘制编队中每一无人车的图标，可按照编队需要自行灵活绘制无人车图标，且直观地展示了无人车编组队列，根据图标确定无人车信息，根据无人车信息确定编队参数，获取编队中心途经点，并基于编队参数和编队中心途经点计算无人车途经点，根据无人车途经点对无人车进行控制，只要确定了编队参数，就能结合编队中心途经点确定每一个无人车的途经点，实现对所有无人车的编队控制，无需为无人车一一设置规划路径，提高了无人车编队控制的效率和准确性。
附图说明
图1为本发明实施例的一种无人车编队控制方法的步骤流程图；
图2为本发明实施例的一种无人车编队控制终端的结构示意图；
图3为本发明实施例无人车编队控制方法中的canvas画布示意图；
图4为本发明实施例无人车编队控制方法中的existsCar中无人车信息示意图；
图5为本发明实施例无人车编队控制方法中的无人车对应的图标示意图；
图6为本发明实施例无人车编队控制方法中的目标无人车与编队中心点的距离以及角度示意图；
图7为本发明实施例无人车编队控制方法中的编队参数示意图。
具体实施方式
为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
请参照图1，本发明实施例提供了一种无人车编队控制方法，包括步骤：
按照预设队形绘制编队中每一无人车对应的图标，并根据所述图标确定所述无人车对应的无人车信息；
根据所述无人车信息确定编队参数；
获取编队中心途经点，并基于所述编队参数和所述编队中心途经点进行计算，得到所述无人车的无人车途经点；
根据所述无人车途经点对所述无人车进行控制。
从上述描述可知，本发明的有益效果在于：不再像现有技术中，需要为每一个无人车单独设置规划路径，而是可按照预设队形绘制编队中每一无人车的图标，可按照编队需要自行灵活绘制无人车图标，且直观地展示了无人车编组队列，根据图标确定无人车信息，根据无人车信息确定编队参数，获取编队中心途经点，并基于编队参数和编队中心途经点计算无人车途经点，根据无人车途经点对无人车进行控制，只要确定了编队参数，就能结合编队中心途经点确定每一个无人车的途经点，实现对所有无人车的编队控制，无需为无人车一一设置规划路径，提高了无人车编队控制的效率和准确性。
进一步地，所述按照预设队形绘制编队中每一无人车对应的图标包括：
按照预设队形获取一目标坐标；
判断所述目标坐标是否存在无人车对应的图标，若否，则绘制所述无人车对应的图标。
由上述描述可知，按照预设队形获取目标坐标，当目标坐标不存在无人车对应的图标，则绘制图标，简单便捷地实现了无人车编队绘制，便于直观了解无人车的编组队列。
进一步地，所述根据所述无人车信息确定编队参数包括：
根据所述无人车信息计算编队中心点；
遍历每一所述无人车信息，将遍历到的无人车信息标记为目标无人车信息，根据所述目标无人车信息计算目标无人车与所述编队中心点的距离以及角度；
根据所述距离以及角度生成编队参数。
由上述描述可知，根据无人车信息计算编队中心点，遍历每一无人车信息，根据遍历到的目标无人车信息计算目标无人车与编队中心点的距离以及角度，以此生成编队参数，后续即可利用编队参数实现无人车的编队控制，无需一一规划无人车编队路线，从而提高了无人车编队控制的效率。
进一步地，所述获取编队中心途经点之前包括：
确定编队中心起点；
遍历每一所述编队参数，将遍历到的编队参数标记为目标编队参数，根据所述目标编队参数和所述编队中心起点确定所述无人车的无人车起点；
所述基于所述编队参数和所述编队中心途经点进行计算，得到所述无人车的无人车途经点包括：
根据所述编队参数和所述编队中心途经点计算所述无人车的初始无人车途经点；
从所述初始无人车途经点中确定当前无人车途经点以及所述当前无人车途经点对应的下一无人车途经点；
判断所述当前无人车途经点与所述下一无人车途经点的间距是否超过预设值，若是，则按照预设间距在所述当前无人车途经点与所述下一无人车途经点之间进行直线补点，得到无人车途经补点；
根据所述无人车途经补点和所述初始无人车途经点得到所述无人车的无人车途经点。
由上述描述可知，在规划编队路线时，路线并不总是延直线前进，而是会根据实际情况进行转弯，因此根据编队参数和编队中心途经点计算无人车的初始无人车途经点，当当前无人车途经点与下一无人车途经点的间距超过预设值，则按照预设间距在当前无人车途经点与下一无人车途经点之间进行直线补点，根据无人车途经补点和初始无人车途经点得到无人车的无人车途经点，能够使规划的编队路线更加合理，提高了无人车编队控制的准确性。
进一步地，还包括步骤：
接收所述无人车对应的编队调整命令，所述编队调整命令包括待调整的图标和目标位置；
根据所述编队调整命令将所述待调整的图标移动至所述目标位置，得到调整后的图标；
根据所述调整后的图标返回执行所述根据所述图标确定所述无人车对应的无人车信息步骤。
由上述描述可知，在编队控制的过程中，操作用户还可以切换队形，如将一字横队转成一字纵队，根据编队调整命令将待调整的图标移动至目标位置，得到调整后的图标，根据调整后的图标重新确定无人车信息，并重新编队，从而能够灵活地实现对无人车的编队控制。
请参照图2，一种无人车编队控制终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
按照预设队形绘制编队中每一无人车对应的图标，并根据所述图标确定所述无人车对应的无人车信息；
根据所述无人车信息确定编队参数；
获取编队中心途经点，并基于所述编队参数和所述编队中心途经点进行计算，得到所述无人车的无人车途经点；
根据所述无人车途经点对所述无人车进行控制。
从上述描述可知，本发明的有益效果在于：不再像现有技术中，需要为每一个无人车单独设置规划路径，而是可按照预设队形绘制编队中每一无人车的图标，可按照编队需要自行灵活绘制无人车图标，且直观地展示了无人车编组队列，根据图标确定无人车信息，根据无人车信息确定编队参数，获取编队中心途经点，并基于编队参数和编队中心途经点计算无人车途经点，根据无人车途经点对无人车进行控制，只要确定了编队参数，就能结合编队中心途经点确定每一个无人车的途经点，实现对所有无人车的编队控制，无需为无人车一一设置规划路径，提高了无人车编队控制的效率和准确性。
进一步地，所述按照预设队形绘制编队中每一无人车对应的图标包括：
按照预设队形获取一目标坐标；
判断所述目标坐标是否存在无人车对应的图标，若否，则绘制所述无人车对应的图标。
由上述描述可知，按照预设队形获取目标坐标，当目标坐标不存在无人车对应的图标，则绘制图标，简单便捷地实现了无人车编队绘制，便于直观了解无人车的编组队列。
进一步地，所述根据所述无人车信息确定编队参数包括：
根据所述无人车信息计算编队中心点；
遍历每一所述无人车信息，将遍历到的无人车信息标记为目标无人车信息，根据所述目标无人车信息计算目标无人车与所述编队中心点的距离以及角度；
根据所述距离以及角度生成编队参数。
由上述描述可知，根据无人车信息计算编队中心点，遍历每一无人车信息，根据遍历到的目标无人车信息计算目标无人车与编队中心点的距离以及角度，以此生成编队参数，后续即可利用编队参数实现无人车的编队控制，无需一一规划无人车编队路线，从而提高了无人车编队控制的效率。
进一步地，所述获取编队中心途经点之前包括：
确定编队中心起点；
遍历每一所述编队参数，将遍历到的编队参数标记为目标编队参数，根据所述目标编队参数和所述编队中心起点确定所述无人车的无人车起点；
所述基于所述编队参数和所述编队中心途经点进行计算，得到所述无人车的无人车途经点包括：
根据所述编队参数和所述编队中心途经点计算所述无人车的初始无人车途经点；
从所述初始无人车途经点中确定当前无人车途经点以及所述当前无人车途经点对应的下一无人车途经点；
判断所述当前无人车途经点与所述下一无人车途经点的间距是否超过预设值，若是，则按照预设间距在所述当前无人车途经点与所述下一无人车途经点之间进行直线补点，得到无人车途经补点；
根据所述无人车途经补点和所述初始无人车途经点得到所述无人车的无人车途经点。
由上述描述可知，在规划编队路线时，路线并不总是延直线前进，而是会根据实际情况进行转弯，因此根据编队参数和编队中心途经点计算无人车的初始无人车途经点，当当前无人车途经点与下一无人车途经点的间距超过预设值，则按照预设间距在当前无人车途经点与下一无人车途经点之间进行直线补点，根据无人车途经补点和初始无人车途经点得到无人车的无人车途经点，能够使规划的编队路线更加合理，提高了无人车编队控制的准确性。
进一步地，还包括步骤：
接收所述无人车对应的编队调整命令，所述编队调整命令包括待调整的图标和目标位置；
根据所述编队调整命令将所述待调整的图标移动至所述目标位置，得到调整后的图标；
根据所述调整后的图标返回执行所述根据所述图标确定所述无人车对应的无人车信息步骤。
由上述描述可知，在编队控制的过程中，操作用户还可以切换队形，如将一字横队转成一字纵队，根据编队调整命令将待调整的图标移动至目标位置，得到调整后的图标，根据调整后的图标重新确定无人车信息，并重新编队，从而能够灵活地实现对无人车的编队控制。
本发明上述的无人车编队控制方法及终端能够适用于需要对无人车进行编队的场景，以下通过具体实施方式进行说明：
实施例一
请参照图1、图3-图7，本实施例的一种无人车编队控制方法，包括步骤：
S0、初始化canvas画布，具体包括：
S01、使用浏览器自带的document.createElement(‘canvas’)方法创建canvas标签，设置canvas的长度和宽度，使用浏览器API接口中的appendChild方法将该canvas标签添加到预设显示区域下；
S02、使用canvas内置的getContext(‘2d’)方法获取canvas的上下文(ctx)，后续可通过对ctx进行操作，实现canvas的内容渲染；
S03、在canvas中绘制棋盘；
具体的，如图3所示，假设要绘制规格(Col)＝9，宽度(width)＝20的棋盘，需要循环N次，N＝Col+1＝10，绘制横向N(10)条线，纵向N(10)条线；以左上角为[0,0]点，则：
每个横线的起点为：[0,width*n]，横线终点为：[N*width,width*n]；
每个纵线的起点为：[width*n,0]，纵线终点为：[width*n,N*width]；
其中，n表示第n次循环；
绘制每一条线时，先使用ctx的strokeStyle属性设置好线条的颜色，再使用ctx的moveTo方法将canvas的笔触移动到起点，接着使用lineTo方法绘制一条直线，最后调用stroke将颜色附着在直线上；
使用canvas画布进行无人车编队控制能够动态排布无人车编队，灵活、自由地拖动无人车位置以设置无人车编队队形；
S1、按照预设队形绘制编队中每一无人车对应的图标，并根据所述图标确定所述无人车对应的无人车信息，具体包括：
S11、按照预设队形获取一目标坐标；
具体的，使用addEventListener方法添加对canvas标签的click监听事件，当canvas监听到用户点击棋盘时，会触发新增无人车事件，通过监听新增无人车事件，即可获取到鼠标点击在canvas上的目标坐标(x，y)；
S12、判断所述目标坐标是否存在无人车对应的图标，若否，则绘制所述无人车对应的图标；
具体的，使用全局变量existsCar通过目标坐标(x，y)判断该位置是否存在无人车对应的图标，existsCar是一个数组对象，其中存放着当前棋盘上所有无人车的位置信息，如图4所示，若否，则绘制无人车对应的图标；
如果目标坐标(x，y)在existsCar中已存在无人车，那么跳出方法，不再执行；
在绘制无人车对应的图标时，首先通过创建JavaScript中的Image对象(icon)，通过src属性的方式加载无人车图标文件，并获取到图标的宽(imageWidth)和高(imageHeight)，最后使用ctx的drawImage方法传入参数(icon,x,y,imageWidth,imageHeight)在canvas上绘制无人车对应的图标，如图5所示；
S13、根据所述图标确定所述无人车对应的无人车信息；
具体的，根据图标确定无人车对应的无人车信息，并将无人车信息添加至existsCar中；
S2、根据所述无人车信息确定编队参数，具体包括：
S21、根据所述无人车信息计算编队中心点；
具体的，编队中心点center(x,y)包括中心点的x坐标Center.x和中心点的y坐标Center.y，Center.x＝existsCar中每一无人车的x坐标之和/existsCar的长度，Center.y＝existsCar中每一无人车的y坐标之和/existsCar的长度；
S22、遍历每一所述无人车信息，将遍历到的无人车信息标记为目标无人车信息，根据所述目标无人车信息计算目标无人车与所述编队中心点的距离以及角度；
具体的，如图6所示，遍历existsCar中每一无人车信息，将遍历到的无人车信息标记为目标无人车信息，根据目标无人车信息获取目标无人车信息对应的目标无人车的坐标(x，y)，根据坐标(x，y)计算目标无人车与编队中心点的距离dist＝Math.sqrt(x1*x1+y1*y1)*cellWidth，以及角度deg＝Math.atan2(y1,x1)*180/Math.PI，其中x1＝x-Center.x，y1＝y-Center.y，cellWidth表示棋盘中每个方格实际的距离，单位为米；
S23、根据所述距离以及角度生成编队参数；
具体的，根据距离dist以及角度deg生成编队参数(formationSetting)，如图7所示，将编队参数保存至系统全局变量中，供其他功能使用；
S3、确定编队中心起点；
具体的，指控平台操作用户可在canvas地图上设置编队路径的编队中心起点，即在canvas地图上单击一个点，得到该点的坐标，并将此点确定为编队中心起点(formationCenter)；
在另一种可选的实施方式中，可在确定编队中心起点后，获取编队前进方向，具体可在canvas地图上点击一下，得到该点的坐标位置，那么根据该点坐标位置和formationCenter可获取编队前进方向；
S4、遍历每一所述编队参数，将遍历到的编队参数标记为目标编队参数，根据所述目标编队参数和所述编队中心起点确定所述无人车的无人车起点；
具体的，遍历每一formationSetting，将遍历到的formationSetting标记为目标formationSetting，根据目标formationSetting和formationCenter即可得到每一无人车的无人车起点；
假设有无人车p1，p1的formationSetting有ID、dist和deg，那么根据上述得到的编组队形中心点经纬度formationCenter，即可得到无人车p1起点的经纬度坐标；
S5、获取编队中心途经点，并基于所述编队参数和所述编队中心途经点进行计算，得到所述无人车的无人车途经点，具体包括：
S51、获取编队中心途经点；
具体的，操作用户已在canvas地图上设置好编队的起点，当鼠标在地图的其它位置进行单击，可得到一个经纬度坐标，将该点作为编队中心途经点(rightLnglat)；
S52、根据所述编队参数和所述编队中心途经点计算所述无人车的初始无人车途经点；
具体的，根据编队参数中的dist、deg和rightLnglat通过系统内部函数计算无人车的初始无人车途经点；
在规划编队路线时，路线并不总是延直线前进，而是会根据实际情况进行转弯，因此，在另一种可选的实施方式中，获取预设编队转弯角度，根据编队参数中的dist、deg、rightLnglat和预设编队转弯角度通过系统内部函数计算无人车的初始无人车途经点；
比如，在无人车编队前进过程中，以编队中心点为基准点，设上个基准点与当前基准点为向量A，当前基准点与下一个基准点(即编队中心途经点)为向量B，可计算获取向量A与向量B之间的夹角，该夹角即预设编队转弯角度；已知rightLnglat即是下一个编队中心点，那么在根据编队中心点及编队参数计算各无人车经纬度时，需要将编队参数中的deg±编队转弯角度，如果编队向右转，则deg-预设编队转弯角度；如果编队向左转，则deg+预设编队转弯角度，最终得到新的无人车相对编队中心点的角度。这时根据新角度、dist、rightLnglat通过系统内部函数，可计算出无人车转弯后的途径点；
S53、从所述初始无人车途经点中确定当前无人车途经点以及所述当前无人车途经点对应的下一无人车途经点；
S54、判断所述当前无人车途经点与所述下一无人车途经点的间距是否超过预设值，若是，则按照预设间距在所述当前无人车途经点与所述下一无人车途经点之间进行直线补点，得到无人车途经补点；
S55、根据所述无人车途经补点和所述初始无人车途经点得到所述无人车的无人车途经点；
S6、根据所述无人车途经点对所述无人车进行控制；
S7、接收所述无人车对应的编队调整命令，所述编队调整命令包括待调整的图标和目标位置；
S8、根据所述编队调整命令将所述待调整的图标移动至所述目标位置，得到调整后的图标；
S9、根据所述调整后的图标返回执行所述S13；
具体的，通过addEventListener方法添加对canvas标签的mousedown(鼠标点下)、mousemove(鼠标移动)以及mouseup(鼠标抬起)监听事件，通过mousedown、mousemove、mouseup三个监听事件组成一个拖拽事件，当鼠标点下时，选中待调整的图标，然后在不松开鼠标的情况下，拖动待调整的图标，当鼠标抬起时，则释放待调整的图标，更新无人车当前的位置；
比如，当canvas监听到用户用鼠标点下棋盘时，会触发mousedown事件，可获取到鼠标点击在canvas上的(x，y)点，即待调整的图标，从全局变量existsCar中判断鼠标点击时是否选中无人车，若是，则将该无人车存入临时变量tempCar中，若否，则跳过处理；当canvas监听到鼠标移动时，会触发mousemove事件，则判断tempCar是否为空，若为空，则跳过，若不为空，则使用鼠标当前x、y坐标，即目标位置，更新无人车的x、y坐标，重新绘制棋盘和无人车对应的图标；当canvas监听到鼠标抬起时，会触发mouseup事件，则判断tempCar是否为空，若为空，则跳过，若不为空，则调整无人车位置，重新绘制棋盘和无人车对应的图标，并重新计算无人车的编队参数；
通过所述S7至所述S9即可切换队形，如将一字横队切换为一字纵队，在切换路线过程中，新路线需要依靠旧路线的末位点及倒数第二个点来判断路线方向，切换队形后，因为新途经点和旧路线的最后一个点计算得出的队形方向与新路线的方向不一致，最终导致规划路线错乱，因此，在另一种可选的实施方式中，在设置新编队路线途经点后，还根据新编队路线的编队前进方向延伸一米设置一新路线点，保证后续路线可正常规划；
所述S7至所述S9可与所述S1后任一步骤同步执行。
实施例二
请参照图2，本实施例的一种无人车编队控制终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现实施例一中的无人车编队控制方法中的各个步骤。
综上所述，本发明提供的一种无人车编队控制方法及终端，按照预设队形绘制编队中每一无人车对应的图标，并根据所述图标确定所述无人车对应的无人车信息；根据所述无人车信息确定编队参数；获取编队中心途经点，并基于所述编队参数和所述编队中心途经点进行计算，得到所述无人车的无人车途经点；根据所述无人车途经点对所述无人车进行控制，直观地展示了无人车编组队列，只要确定了编队参数，就能结合编队中心途经点确定每一个无人车的途经点，实现对所有无人车的编队控制，无需为无人车一一设置规划路径，提高了无人车编队控制的效率和准确性；另外，在编队过程中，可接收无人车对应的编队调整命令，根据编队调整命令将待调整的图标移动至目标位置，得到调整后的图标，根据调整后的图标重新规划编队路径，实现编队队形灵活切换，能够灵活地实现对无人车的编队控制。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种无人车编队控制方法，其特征在于，包括步骤：
按照预设队形绘制编队中每一无人车对应的图标，并根据所述图标确定所述无人车对应的无人车信息；
根据所述无人车信息确定编队参数；
获取编队中心途经点，并基于所述编队参数和所述编队中心途经点进行计算，得到所述无人车的无人车途经点；
根据所述无人车途经点对所述无人车进行控制。
2.根据权利要求1所述的一种无人车编队控制方法，其特征在于，所述按照预设队形绘制编队中每一无人车对应的图标包括：
按照预设队形获取一目标坐标；
判断所述目标坐标是否存在无人车对应的图标，若否，则绘制所述无人车对应的图标。
3.根据权利要求1所述的一种无人车编队控制方法，其特征在于，所述根据所述无人车信息确定编队参数包括：
根据所述无人车信息计算编队中心点；
遍历每一所述无人车信息，将遍历到的无人车信息标记为目标无人车信息，根据所述目标无人车信息计算目标无人车与所述编队中心点的距离以及角度；
根据所述距离以及角度生成编队参数。
4.根据权利要求1所述的一种无人车编队控制方法，其特征在于，所述获取编队中心途经点之前包括：
确定编队中心起点；
遍历每一所述编队参数，将遍历到的编队参数标记为目标编队参数，根据所述目标编队参数和所述编队中心起点确定所述无人车的无人车起点；
所述基于所述编队参数和所述编队中心途经点进行计算，得到所述无人车的无人车途经点包括：
根据所述编队参数和所述编队中心途经点计算所述无人车的初始无人车途经点；
从所述初始无人车途经点中确定当前无人车途经点以及所述当前无人车途经点对应的下一无人车途经点；
判断所述当前无人车途经点与所述下一无人车途经点的间距是否超过预设值，若是，则按照预设间距在所述当前无人车途经点与所述下一无人车途经点之间进行直线补点，得到无人车途经补点；
根据所述无人车途经补点和所述初始无人车途经点得到所述无人车的无人车途经点。
5.根据权利要求1所述的一种无人车编队控制方法，其特征在于，还包括步骤：
接收所述无人车对应的编队调整命令，所述编队调整命令包括待调整的图标和目标位置；
根据所述编队调整命令将所述待调整的图标移动至所述目标位置，得到调整后的图标；
根据所述调整后的图标返回执行所述根据所述图标确定所述无人车对应的无人车信息步骤。
6.一种无人车编队控制终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
按照预设队形绘制编队中每一无人车对应的图标，并根据所述图标确定所述无人车对应的无人车信息；
根据所述无人车信息确定编队参数；
获取编队中心途经点，并基于所述编队参数和所述编队中心途经点进行计算，得到所述无人车的无人车途经点；
根据所述无人车途经点对所述无人车进行控制。
7.根据权利要求6所述的一种无人车编队控制终端，其特征在于，所述按照预设队形绘制编队中每一无人车对应的图标包括：
按照预设队形获取一目标坐标；
判断所述目标坐标是否存在无人车对应的图标，若否，则绘制所述无人车对应的图标。
8.根据权利要求6所述的一种无人车编队控制终端，其特征在于，所述根据所述无人车信息确定编队参数包括：
根据所述无人车信息计算编队中心点；
遍历每一所述无人车信息，将遍历到的无人车信息标记为目标无人车信息，根据所述目标无人车信息计算目标无人车与所述编队中心点的距离以及角度；
根据所述距离以及角度生成编队参数。
9.根据权利要求6所述的一种无人车编队控制终端，其特征在于，所述获取编队中心途经点之前包括：
确定编队中心起点；
遍历每一所述编队参数，将遍历到的编队参数标记为目标编队参数，根据所述目标编队参数和所述编队中心起点确定所述无人车的无人车起点；
所述基于所述编队参数和所述编队中心途经点进行计算，得到所述无人车的无人车途经点包括：
根据所述编队参数和所述编队中心途经点计算所述无人车的初始无人车途经点；
从所述初始无人车途经点中确定当前无人车途经点以及所述当前无人车途经点对应的下一无人车途经点；
判断所述当前无人车途经点与所述下一无人车途经点的间距是否超过预设值，若是，则按照预设间距在所述当前无人车途经点与所述下一无人车途经点之间进行直线补点，得到无人车途经补点；
根据所述无人车途经补点和所述初始无人车途经点得到所述无人车的无人车途经点。
10.根据权利要求6所述的一种无人车编队控制终端，其特征在于，还包括步骤：
接收所述无人车对应的编队调整命令，所述编队调整命令包括待调整的图标和目标位置；
根据所述编队调整命令将所述待调整的图标移动至所述目标位置，得到调整后的图标；
根据所述调整后的图标返回执行所述根据所述图标确定所述无人车对应的无人车信息步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210381118.8A CN114756028A (zh) | 2022-04-12 | 2022-04-12 | 一种无人车编队控制方法及终端 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210381118.8A CN114756028A (zh) | 2022-04-12 | 2022-04-12 | 一种无人车编队控制方法及终端 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114756028A true CN114756028A (zh) | 2022-07-15 |
Family
ID=82330115
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210381118.8A Pending CN114756028A (zh) | 2022-04-12 | 2022-04-12 | 一种无人车编队控制方法及终端 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114756028A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116719328A (zh) * | 2023-08-10 | 2023-09-08 | 北京理工大学 | 一种多无人车编队队形控制及避障重构方法与系统 |
-
2022
- 2022-04-12 CN CN202210381118.8A patent/CN114756028A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116719328A (zh) * | 2023-08-10 | 2023-09-08 | 北京理工大学 | 一种多无人车编队队形控制及避障重构方法与系统 |
| CN116719328B (zh) * | 2023-08-10 | 2023-11-24 | 北京理工大学 | 一种多无人车编队队形控制及避障重构方法与系统 |
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