CN114753640A - 臂架末端运动规划方法、装置、控制系统及工程机械 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机械控制领域，公开了一种臂架末端运动规划方法、装置、控制系统及工程机械。所述臂架末端运动规划方法包括：接收通过操作输入装置产生的针对臂架末端运动的单手随动指令，其中所述操作包括方向操作和行程操作，且所述单手随动指令包括与所述方向操作相一致的臂架末端的目标运动方向以及与所述行程操作相关联的臂架末端的目标运动速度；以及根据当前臂架状态信息及所述单手随动指令，规划各臂节的运动控制策略，以控制所述臂架末端在任意空间内运动。本发明使得机手不需要了解臂架与遥控器目标方向的相对关系，依靠万向手柄就可以单手操控臂架末端在任意空间内的运动。

Description

臂架末端运动规划方法、装置、控制系统及工程机械
技术领域
本发明涉及机械控制领域，具体地，涉及一种臂架末端运动规划方法、装置、控制系统及工程机械。
背景技术
很多工程机械的臂架一般由多臂节组成，作业时需要操控多个臂节来完成臂架的移动，并最终使得臂架末端按规划进行布料。但是，多臂节操控对于机手的要求极高，需要精力高度集中，且劳动强度大，新手难以熟练掌握，熟练机手也无法实现单手操控。
对此，现有技术中提出了设计遥控器的操纵坐标系以将遥控器操作方式与臂架末端运动进行坐标关联的方案。但是，该方案要求机手能够准确了解臂架与遥控器目标方向的相对关系，而机手在施工现场的观察角度为平视，从而在实践上是极难了解臂架与遥控器目标方向的相对关系，进而造成操作困难。
因此，需要新的臂架末端控制方案。
发明内容
本发明的目的是提供一种臂架末端运动规划方法、装置、控制系统及工程机械，用于至少部分地解决上述技术问题。
为了实现上述目的，本发明提供一种臂架末端运动规划方法，应用于工程机械，且包括：接收通过操作输入装置产生的针对臂架末端运动的单手随动指令，其中所述操作包括方向操作和行程操作，且所述单手随动指令包括与所述方向操作相一致的臂架末端的目标运动方向以及与所述行程操作相关联的臂架末端的目标运动速度；以及根据当前臂架状态信息及所述单手随动指令，规划各臂节的运动控制策略，以控制所述臂架末端在任意空间内运动。
优选地，在所述规划各臂节的运动控制策略之前，所述臂架末端运动规划方法还包括：基于车身坐标系进行所述输入装置的所述方向操作与所述臂架末端的所述目标运动方向之间的转换，以及进行所述输入装置的所述行程操作与所述臂架末端的所述目标运动速度之间的转换。
优选地，在所述规划各臂节的运动控制策略之前，所述臂架末端运动规划方法还包括：在现场作业环境中确定处于机手可视范围内的任意两个标定点，并基于该两个标定点的连线建立参考坐标系；以及基于所述参考坐标系相对于车身坐标系的偏移角度以及所述两个标定点在所述参考坐标系中的坐标，进行所述输入装置的所述方向操作与所述臂架末端的所述目标运动方向之间的转换，以及进行所述输入装置的所述行程操作与所述臂架末端的所述目标运动速度之间的转换。
优选地，所述任意两个标定点是任意固定参照物上的标定点。
优选地，所述运动规划方法还包括：接收通过所述输入装置输入的锁臂指令；以及响应于所述锁臂指令，规划关于一个或多个臂节的锁定策略。
另一方面，本发明还提供一种臂架末端运动规划装置，应用于工程机械，且所述臂架末端运动规划装置包括：接收模块，用于接收通过操作输入装置产生的针对臂架末端运动的单手随动指令，其中所述操作包括方向操作和行程操作，且所述单手随动指令包括与所述方向操作相一致的臂架末端的目标运动方向以及与所述行程操作相关联的臂架末端的目标运动速度；以及规划模块，用于根据当前臂架状态信息及所述单手随动指令，规划各臂节的运动控制策略，以控制所述臂架末端在任意空间内运动。
优选地，所述臂架末端运动规划装置还包括：标定模块，用于在现场作业环境中确定处于机手可视范围内的任意两个标定点，并基于该两个标定点建立参考坐标系；以及转换模块，用于基于所述参考坐标系相对于车身坐标系的偏移角度以及所述两个标定点在所述参考坐标系中的坐标，进行所述输入装置的所述方向操作与所述臂架末端的所述目标运动方向之间的转换，以及进行所述输入装置的所述行程操作与所述臂架末端的所述目标运动速度之间的转换。
优选地，所述接收模块还用于接收通过所述输入装置输入的锁臂指令，而所述规划模块还用于响应于所述锁臂指令，规划关于一个或多个臂节的锁定策略。
另一方面，本发明还提供一种臂架末端运动规划装置，包括：存储器，其存储有能够在处理器上运行的程序；以及所述处理器，其被配置为执行所述程序时实现上述任意的臂架末端运动规划方法。
另一方面，本发明还提供一种臂架末端运动控制系统，包括：检测装置，用于检测臂架状态信息；输入装置，用于响应于机手操作而产生针对臂架末端运动的单手随动指令，其中所述操作包括方向操作和行程操作，且所述单手随动指令包括与所述方向操作相一致的臂架末端的目标运动方向以及与所述行程操作相关联的臂架末端的目标运动速度；上述任意的臂架末端运动规划装置，用于根据所述臂架状态信息及所述单手随动指令，规划各臂节的运动控制策略；控制装置，用于执行所述运动控制策略以生成针对各臂节的控制指令；以及执行装置，用于响应于所述控制指令而驱动各臂节动作，以使得所述臂架末端能够在任意空间内运动。
优选地，所述输入装置是配置有万向手柄和上下拨杆的遥控器，其中所述万向手柄用于控制臂架末端向水平面内的任意方向运动，而所述上下拨杆用于控制臂架末端的垂直方向运动，且所述万向手柄与所述上下拨杆相配合以控制臂架末端在任意空间内的运动，所述方向操作为拨动所述万向手柄或所述上下拨杆至所需方向，且所述行程操作为控制所述万向手柄或所述上下拨杆在相应拨动方向上的开度。
优选地，所述遥控器还配置有以下任意一者或多者：锁臂开关，用于控制一个或多个臂节的锁定；切换开关，用于切换针对臂架末端运动的单手随动模式和手动操作模式，其中所述单手随动模式是利用所述万向手柄与所述上下拨杆相配合以控制臂架末端在任意空间内的运动的模式，所述手动操作模式是利用另行设置的多个控制拨杆逐一调整各臂节状态以控制臂架末端运动的模式；以及显示屏，用于实时显示施工过程中关联于臂架的任意信息。
另一方面，本发明还提供一种工程机械，所述工程机械是混凝土布料设备。
另一方面，本发明还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述任意的臂架末端运动规划方法。
通过上述技术方案，本发明配置针对输入装置的方向操作与臂架末端的目标运动方向相一致，且配置针对输入装置的行程操作与臂架末端的目标运动速度相一致，从而机手不需要了解臂架与遥控器目标方向的相对关系，依靠万向手柄就可以单手操控臂架末端在任意空间内的运动。
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明实施例一的臂架末端运动规划方法的流程示意图。
图2是本发明实施例的示例一的作业场景示意图。
图3是本发明实施例的示例二的作业场景示意图。
图4是本发明实施例的示例二中的作业场景标定坐标换算示意图；
图5是本发明实施例二的臂架末端运动规划装置的结构示意图；
图6是本发明实施例四的臂架末端运动控制系统的结构示意图；
图7是本发明实施例中的示例输入装置的示意图；以及
图8是本发明实施例中的示例中通过切换开关实现的单手随动模式和手动操作模式的切换流程的示意图。
附图标记说明
100、检测装置；200、输入装置；300、控制装置；400、执行装置；500、臂架末端运动规划装置；
210、万向手柄；220、上下拨杆；230、锁臂开关；240、切换开关；250、显示屏。
510、接收模块；520、规划模块；530、标定模块；540、转换模块。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词，如“前、后、左、右、上、下”等既可指图中相应轮廓的前侧、后侧、左侧、右侧、上部和下部，又可结合工程机械或相关装置的实际运动方向进行理解。另外，本发明实施例中，涉及的工程机械主要以泵车为例进行说明，但并不仅限于泵车。
实施例一
图1是本发明实施例一的臂架末端运动规划方法的流程示意图，其中所述臂架例如是泵车的臂架，而对应的臂架末端例如是泵车的布料点所在处。
如图1所示，该臂架末端运动规划方法可以包括以下步骤：
步骤S110，接收通过操作输入装置产生的针对臂架末端运动的单手随动指令。
其中，所述操作包括方向操作和行程操作，且所述单手随动指令包括与所述方向操作相一致的臂架末端的目标运动方向以及与所述行程操作相关联的臂架末端的目标运动速度。举例而言，所述输入装置是配置有万向手柄的遥控器，从而机手可以拨动万向手柄，而本发明实施例将拨动方向规划为与臂架末端的目标运动方向相一致，而将所拨动的开度(即行程)规划为与臂架末端的目标运动速度相关联。进一步举例而言，机手期望臂架末端以速度v向前运动，则向前拨动万向手柄使其开度为k，其中速度v与开度k之间具有预先配置的关联关系。
据此可知，所述单手随动指令实际上是指示通过机手单手操控臂架末端运动和输入装置的输入目标之间的随动(可称为单手随动模式)的运动控制指令。
步骤S120，根据当前臂架状态信息及所述单手随动指令，规划各臂节的运动控制策略，以控制所述臂架末端在任意空间内运动。
举例而言，根据遥控器输入的运动控制指令，结合由臂架上的一个或多个传感器检测的臂架状态信息，通过规划算法，得到控制各臂节运动的方向及速度的策略，各臂节响应于该策略而运动，最终带动臂架末端实现在任意空间内的运动。其中，任意空间内的运动包括但不限于在任意平面内的直线、曲线运动、垂直方向运动和这些运动相结合形成的三维复合运动。
本发明实施例的臂架末端运动规划方法配置针对输入装置的方向操作与臂架末端的目标运动方向相一致，且配置针对输入装置的行程操作与臂架末端的目标运动速度相一致，从而机手不需要了解臂架与遥控器目标方向的相对关系，依靠万向手柄就可以单手操控臂架末端在任意空间内的运动。
下面将通过两个示例来具体说明本发明实施例的臂架末端运动规划方法在工程机械上的应用，且该两个示例主要旨在描述如何实现“配置针对输入装置的方向操作与臂架末端的目标运动方向相一致，且配置针对输入装置的行程操作与臂架末端的目标运动速度相一致”。
示例一
图2是本发明实施例的示例一的作业场景示意图，其中对应的作业场景是工程机械的车辆与施工场景处于相平行。在此，车辆与施工场景的平行是指车辆与正在施工的建筑物之间的平行，这是一种理想的施工状态，例如建筑物为方形，而车辆与之平行，进而遥控器也可与车辆和建筑物平行放置，便于机手进行观察和操作。另外，虚线框用于示出规划算法，且该虚线框中的箭头用于示出臂架末端从起始位置开始相对于X轴的运动方向，而运动方向的变化通过角度
Figure BDA0003577717830000071
之间的变化来示出。需说明的是，工程机械的车辆与施工场景相垂直的情形与相平行的情形类似，在此不再赘述。
在该示例一中，所述臂架末端运动规划方法在规划各臂节的运动控制策略之前，还包括：基于车身坐标系进行所述输入装置的所述方向操作与所述臂架末端的所述目标运动方向之间的转换，以及进行所述输入装置的所述行程操作与所述臂架末端的所述目标运动速度之间的转换。
参考图2，因车身与施工现场相平行，遥控器也可相对于两者平行放置，故而可直接采用车身坐标系来实现上述臂架末端运动规划方法中涉及的遥控器操作与臂架末端运动之间的转换，从而使得机手可以单手操控臂架末端在任意空间内进行运动。下面以等高运动、垂直运动或三维复合运动为例，各运动的实现具体如下：
A、水平方向：臂架末端平面任意直线/曲线的等高运动(其规划过程只改变水平面的目标坐标，高度方向保持目标坐标不变)。图2中
Figure BDA0003577717830000081
用于示出目标轨迹的运动方向，控制算法过程则如下所示：
a)当从静止开始执行单手随动指令时，算法的规划起点为臂架末端(基于车身坐标系)坐标，目标方向通过与车身垂直方向(图2中的X方向)的夹角
Figure BDA0003577717830000082
示出。并且，臂架末端运动的速度与万向手柄给定开度相关联，例如遥控器的万向手柄的开度对应于长度Δd，而该长度Δd又对应于臂架末端运动速度(例如两者成正比)，从而通过操作万向手柄来调整Δd的值，可以达到调整臂架末端运行速度的目的。另外，可以按一定运行周期持续给定臂架末端目标速度，方向不变，从而逐步调整臂架末端运行速度。
b)当在运行过程中切换方向时，算法的规划起点为当前臂架末端位置，方向通过与车身垂直方向的夹角
Figure BDA0003577717830000083
示出，遥控器的万向手柄每次的开度为Δd，并按一定运行周期持续增加。
c)当运行过程中需要不断切换方向时，则重复过程b)，直到完成整个规划。
B、臂架末端垂直运动，控制过程算法如下所示：
垂直运动时，算法的规划起点为臂架末端，方向为垂直向上(保持水平坐标位置不变)，开度为Δd，并按一定运行周期持续增加，臂架末端的连续垂直向上运行，其运行速度控制策略与水平方向策略一致。
C、复合运动，控制过程算法如下所示：
根据水平方向和垂直方向的指令，复合生成目标运动方向和速度，通过规划算法求出对应于各臂节及回转等的速度输出等。
结合图2，在该示例一中，遥控器和臂架末端均基于车身坐标系来确定位置信息(方向、行程等)，参考图中箭头，要使臂架末端沿
Figure BDA0003577717830000084
方向运动，则机手可直接将万向手柄朝
Figure BDA0003577717830000085
方向拨动，不需要准确了解臂架与遥控器目标方向之间的相对关系。
示例二
示例一以车身方向为参考来进行遥控器操作与臂架末端运动的对应关系的标定，但这种标定方案一方面需要人眼判断车身方向与遥控器目标方向，可能会出现由于视角差造成的标定偏差，另一方面现场作业环境复杂，常常有看不到车辆的情况(打高楼、打深坑或被其他障碍物遮挡等)，致使标定不能完成。
另外，图3是本发明实施例的示例二的作业场景示意图，其对应工程机械的车辆与施工场景未处于相平行或相垂直的场景，但本领域技术人员应当可以理解，该示例二的标定方案同样适用于示例一的施工场景。如图3所示，对于车辆与施工场景不平行的场景，通过遥控器的万向手柄操作臂架运动方向时，基于车身坐标系，较难明确臂架末端运动方向与遥控器万向手柄的对应关系。但是，如示例一所言，车辆与施工场景平行的场景是一种理想施工状态，但在实践中，示例二的“不平行”场景才是更为常见的场景。
据此，本发明实施例针对示例一的缺陷和示例二的“不平行”场景，提出了以下示例二的标定方案。据此，在该示例二中，所述臂架末端运动规划方法还包括：在现场作业环境中确定处于机手可视范围内的任意两个标定点，并基于该两个标定点的连线建立参考坐标系；以及基于所述参考坐标系相对于车身坐标系的偏移角度以及所述两个标定点在所述参考坐标系中的坐标，进行所述输入装置的所述方向操作与所述臂架末端的所述目标运动方向之间的转换，以及进行所述输入装置的所述行程操作与所述臂架末端的所述目标运动速度之间的转换。其中，所述任意两个标定点优选是相对于车辆固定的任意参照物上的标定点，例如可选择施工现场的墙体上的两个标定点。
进一步地，图4是本发明实施例的示例二中的作业场景标定坐标换算示意图。结合图3和图4，在该示例二，选择固定参照物，如墙体，并通过定位传感器(例如GPS等)或通过操作臂架末端到标定点1及标定点2来确定两个标定点的坐标，并标定点连线方向作为墙体坐标系xy的x轴的正方向。据此，具体的换算过程为：
标定点1坐标为(x 1，y 1)，标定点2坐标为(x2，y2)，θ为从标定点1到标定点2的线与车身坐标系x'轴的夹角(即参考坐标系相对于车身坐标系的偏移角度)，x'、y'分别为车身坐标系的横坐标和纵坐标的值，x、y分别是基于墙体坐标系的横坐标和纵坐标的值。从而可计算出：
Figure BDA0003577717830000101
Figure BDA0003577717830000102
x′＝x cosθ+y sinθ (3)
y′＝y cosθ-x sinθ (4)
Figure BDA0003577717830000103
Figure BDA0003577717830000104
通过式(1)-(6)，可以计算出基于车身坐标系的x'，y'的值，并将该值作为规划各臂节的运动控制策略规划的输入。据此，对于机手而言，在例如期望臂架末端向前运动时，仍然只需要拨动万向手柄至相应的“前向”，并通过万向手柄的开度来调整臂架末端的运动速度，同样满足单手操控的要求。
因此，在该示例二中，在进行遥控器操作与臂架末端运动的对应关系的标注时，车身方向不再是唯一的参考，而是可以灵活定位施工环境中的适用的两个标定点在确定参考方向。据此，机手可以选择视线内最为清楚的标定点，避免视角差造成的标定偏差，且面对看不到车辆的复杂现场作业环境，也能高效地完成标定。
通过上述示例可知，本发明实施例臂架末端运动规划方法提出了通过例如万向手柄控制臂架末端在任意空间运动的规划方案，其可基于现场任意固定参照物进行万向手柄和臂架末端的规划，让机手单手、准确地操作万向手柄到目标方向，大大提高了机手操作的效率。
但是，在实践中，例如臂架末端面对复杂场景进行复合运动时，可能会造成部分臂节撞击到障碍物，从而存在较大的安全风险。对此，本发明实施例的所述运动规划方法还包括：接收通过所述输入装置输入的锁臂指令；以及响应于所述锁臂指令，规划关于一个或多个臂节的锁定策略。举例而言，在发现一个或多个臂节可能会撞击到障碍物时，操作遥控器发出锁臂指令，以及时地使该臂节被锁止不动，避免撞击。
综上，本发明实施例一进行臂架末端运动规划，使得机手单手可实现臂架末端的水平运动、垂直运动、复合运动等，大大降低了劳动强度，且其基于现场标定点的标定方案，可以提升单手臂架操控的准确性和实用性，降低使用成本，提升作业效率；并且，本发明实施例一还设置了避免臂架移动时碰撞障碍物的锁臂策略，使得单手臂架操控更加安全。
实施例二
图5是本发明实施例二的臂架末端运动规划装置的结构示意图，该臂架末端运动规划装置与实施例一的臂架末端运动规划方法基于相同的发明思路。如图5所示，所述臂架末端运动规划装置500包括：接收模块510，用于接收通过操作输入装置产生的针对臂架末端运动的单手随动指令，其中所述操作包括方向操作和行程操作，且所述单手随动指令包括与所述方向操作相一致的臂架末端的目标运动方向以及与所述行程操作相关联的臂架末端的目标运动速度；以及规划模块520，用于根据当前臂架状态信息及所述单手随动指令，规划各臂节的运动控制策略，以控制所述臂架末端在任意空间内运动。
在优选的实施例中，所述臂架末端运动规划装置还包括：标定模块530，用于在现场作业环境中确定处于机手可视范围内的任意两个标定点，并基于该两个标定点建立参考坐标系；以及转换模块540，用于基于所述参考坐标系相对于车身坐标系的偏移角度以及所述两个标定点在所述参考坐标系中的坐标，进行所述输入装置的所述方向操作与所述臂架末端的所述目标运动方向之间的转换，以及进行所述输入装置的所述行程操作与所述臂架末端的所述目标运动速度之间的转换。需说明的是，转换模块540在此执行对应于上述示例二的方案，但在其他实施例中，转换模块540也可以执行对应于上述示例一的方案。
在优选的实施例中，所述接收模块510还用于接收通过所述输入装置输入的锁臂指令，而所述规划模块520还用于响应于所述锁臂指令，规划关于一个或多个臂节的锁定策略。
本发明实施例二的臂架末端运动规划装置的其他实施细节及效果可参考实施例一，在此不再进行赘述。
实施例三
本发明实施例三提供了一种臂架末端运动规划装置，包括：存储器，其存储有能够在处理器上运行的程序；以及所述处理器，其被配置为执行所述程序时实现上述的臂架末端运动规划装置。
其中，所述臂架末端运动规划装置可以利用常规的具有计算能力和数据传输能力的装置来实现，例如PLC、单片机、PC、控制器等。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现本发明实施例涉及的运动控制。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
实施例四
图6是本发明实施例四的臂架末端运动控制系统的结构示意图。如图6所示，所述臂架末端运动控制系统可以包括：检测装置100，用于检测臂架状态信息；输入装置200，用于响应于机手操作而产生针对臂架末端运动的单手随动指令，其中所述操作包括方向操作和行程操作，且所述单手随动指令包括与所述方向操作相一致的臂架末端的目标运动方向以及与所述行程操作相关联的臂架末端的目标运动速度；上述的臂架末端运动规划装置500，用于根据所述臂架状态信息及所述单手随动指令，规划各臂节的运动控制策略；控制装置300，用于执行所述运动控制策略以生成针对各臂节的控制指令；以及执行装置400，用于响应于所述控制指令而驱动各臂节动作，以使得所述臂架末端能够在任意空间内运动。
下面具体介绍各个装置。
1)检测装置100。
举例而言，所述检测装置100可通过在各臂节上安装倾角传感器或者旋转编码器或油缸位移传感器等识别臂节的旋转角度。但是，所述检测装置100所检测的臂架状态信息包括但不限于所述旋转角度，且可以通过配置合适的传感器来检测所需的臂架状态信息，并传输给规划装置或控制装置等进行处理。
2)输入装置200。
图7是本发明实施例中的示例输入装置的示意图。在该示例中，所述输入装置200是配置有万向手柄210和上下拨杆220的遥控器，其中所述万向手柄310用于控制臂架末端向水平面内的任意方向运动，而所述上下拨杆220用于控制臂架末端的垂直方向运动，且所述万向手柄210与所述上下拨杆220相配合以控制臂架末端在任意空间内的运动。对应于实施例一，针对输入装置的方向操作在该示例中可以是拨动所述万向手柄或所述上下拨杆至所需方向，且针对输入装置的行程操作在该示例中可以是控制所述万向手柄或所述上下拨杆在相应拨动方向上的开度。参考上述示例一和示例二，万向手柄210与上下拨杆220可以相配合控制臂架在空间内的任意运动。
其中，关于上下拨杆220，其可以重新设计，也可以复用常规遥控器上常用的控制拨杆，以减少在遥控器上布置按键。
据此，针对臂架末端的水平方向运动，可通过新设计的具有万向手柄的遥控器，根据当前臂架末端位置及臂架末端目标运动方向和速度，规划拨动遥控器对应的方向及开度；或者针对臂架末端的垂直方向运动，可新设计或在复用现有臂架控制拨杆进行控制，通过控制拨杆分别给出向上或向下控制指令。
在更为优选的实施例中，所述遥控器还配置有以下任意一者或多者：锁臂开关230，用于控制一个或多个臂节的锁定；切换开关240，用于切换针对臂架末端运动的单手随动模式和手动操作模式，其中所述单手随动模式是利用所述万向手柄与所述上下拨杆相配合以控制臂架末端在任意空间内的运动的模式，所述手动操作模式是利用另行设置的多个控制拨杆逐一调整各臂节状态以控制臂架末端运动的模式；以及显示屏250，用于实时显示施工过程中关联于臂架的任意信息。
其中，锁臂开关230可实现单臂节或多臂节的锁定，例如进行1、2、3……n臂节之间的任意一者或多者的锁止，使其停止运动以避免撞到障碍物。
其中，切换开关240可以是任意形式的开关。图8是本发明实施例中的示例中通过切换开关实现的单手随动模式和手动操作模式的切换流程的示意图。如图8所示，切换开关240所能执行的切换流程例如包括以下步骤：
步骤S810，判断切换开关是否拨到单手随动模式，若是，则执行步骤S820，否则执行步骤S850。
步骤S820，臂架末端运动控制系统进入单手随动模式，等待运动控制指令。
步骤S830，在运动控制指令中的给定速度不为0的情况下，规划并执行臂节的运动控制策略。
其中，若给定速度为0，则继续等待运动控制指令。
步骤S840，驱动臂架运动。
步骤S850，在手动操作模式下等待手动操作指令，若存在，则执行步骤S840，否则继续等待手动操作指令。
其中，显示屏250优选为彩色显示屏，其可显示臂架操作作业过程中的各种状态信息。
3)臂架末端运动规划装置500。
该臂架末端运动规划装置500例如通过工业PC或其他高性能控制器，根据遥控器输入的方向和速度指令，结合检测装置输入的当前臂架状态信息，通过规划算法，分别给各臂节运动的方向(展、收)及速度指令。
关于该臂架末端运动规划装置500的更多实现细节可参考前述的实施例二，在此则不再进行赘述。
4)控制装置300。
该控制装置300主要用于执行规划装置所规划的各臂节的跟踪控制，举例而言，根据规划装置输出的各臂节的控制方向和速度指令，结合臂架当前状态信息，将规划装置的控制指令转化为控制电流，实现位置、速度等的闭环控制。
5)执行装置400。
该执行装置主要用于驱动臂节上的液压部件的动作执行，举例而言，根据控制装置300下达的控制电流指令，执行液压系统的动作。其中，液压系统可以是总线多路阀的液压系统，也可以是普通电流比例阀的液压系统。
综上，本发明实施例的臂架末端运动控制系统至少具有以下优势：
1)通过万向手柄，实现臂架末端在水平面内任意运动，大大降低劳动强度。
2)通过上下拨杆，实现臂架末端垂直方向运动，避免臂架移动时碰撞障碍物。
3)通过标定点选择，可提升单手臂架操作的准确性，降低使用成本，提升作业效率。
4)通过臂架锁定，可实现单手臂架操控时更加安全。
5)通过特色设计的显示屏，可实时监控单手臂架操控的泵车状态，提供作业安全性。
本发明其他实施例还提供了一种工程机械，所述工程机械包括上述的臂架末端运动控制系统。
优选地，所述工程机械是混凝土布料设备，例如包括布料机和泵车。
本发明其他实施例还提供了一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的臂架末端运动规划方法。
本发明其他实施例还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如上述臂架末端运动规划方法的步骤的程序。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (15)

1.一种臂架末端运动规划方法，其特征在于，应用于工程机械，且所述臂架末端运动规划方法包括：
接收通过操作输入装置产生的针对臂架末端运动的单手随动指令，其中所述操作包括方向操作和行程操作，且所述单手随动指令包括与所述方向操作相一致的臂架末端的目标运动方向以及与所述行程操作相关联的臂架末端的目标运动速度；以及
根据当前臂架状态信息及所述单手随动指令，规划各臂节的运动控制策略，以控制所述臂架末端在任意空间内运动。
2.根据权利要求1所述的臂架末端运动规划方法，其特征在于，在所述规划各臂节的运动控制策略之前，所述臂架末端运动规划方法还包括：
基于车身坐标系进行所述输入装置的所述方向操作与所述臂架末端的所述目标运动方向之间的转换，以及进行所述输入装置的所述行程操作与所述臂架末端的所述目标运动速度之间的转换。
3.根据权利要求1所述的臂架末端运动规划方法，其特征在于，在所述规划各臂节的运动控制策略之前，所述臂架末端运动规划方法还包括：
在现场作业环境中确定处于机手可视范围内的任意两个标定点，并基于该两个标定点的连线建立参考坐标系；以及
基于所述参考坐标系相对于车身坐标系的偏移角度以及所述两个标定点在所述参考坐标系中的坐标，进行所述输入装置的所述方向操作与所述臂架末端的所述目标运动方向之间的转换，以及进行所述输入装置的所述行程操作与所述臂架末端的所述目标运动速度之间的转换。
4.根据权利要求3所述的臂架末端运动规划方法，其特征在于，所述任意两个标定点是任意固定参照物上的标定点。
5.根据权利要求1所述的臂架末端运动规划方法，其特征在于，所述运动规划方法还包括：
接收通过所述输入装置输入的锁臂指令；以及
响应于所述锁臂指令，规划关于一个或多个臂节的锁定策略。
6.一种臂架末端运动规划装置，其特征在于，应用于工程机械，且所述臂架末端运动规划装置包括：
接收模块，用于接收通过操作输入装置产生的针对臂架末端运动的单手随动指令，其中所述操作包括方向操作和行程操作，且所述单手随动指令包括与所述方向操作相一致的臂架末端的目标运动方向以及与所述行程操作相关联的臂架末端的目标运动速度；以及
规划模块，用于根据当前臂架状态信息及所述单手随动指令，规划各臂节的运动控制策略，以控制所述臂架末端在任意空间内运动。
7.根据权利要求6所述的臂架末端运动规划装置，其特征在于，所述臂架末端运动规划装置还包括：
标定模块，用于在现场作业环境中确定处于机手可视范围内的任意两个标定点，并基于该两个标定点建立参考坐标系；以及
转换模块，用于基于所述参考坐标系相对于车身坐标系的偏移角度以及所述两个标定点在所述参考坐标系中的坐标，进行所述输入装置的所述方向操作与所述臂架末端的所述目标运动方向之间的转换，以及进行所述输入装置的所述行程操作与所述臂架末端的所述目标运动速度之间的转换。
8.根据权利要求6所述的臂架末端运动规划装置，其特征在于，所述接收模块还用于接收通过所述输入装置输入的锁臂指令，而所述规划模块还用于响应于所述锁臂指令，规划关于一个或多个臂节的锁定策略。
9.一种臂架末端运动规划装置，其特征在于，所述臂架末端运动规划装置包括：
存储器，其存储有能够在处理器上运行的程序；以及
所述处理器，其被配置为执行所述程序时实现权利要求1至5中任意一项所述的臂架末端运动规划方法。
10.一种臂架末端运动控制系统，其特征在于，所述臂架末端运动控制系统包括：
检测装置，用于检测臂架状态信息；
输入装置，用于响应于机手操作而产生针对臂架末端运动的单手随动指令，其中所述操作包括方向操作和行程操作，且所述单手随动指令包括与所述方向操作相一致的臂架末端的目标运动方向以及与所述行程操作相关联的臂架末端的目标运动速度；
权利要求6至9中任意一项所述的臂架末端运动规划装置，用于根据所述臂架状态信息及所述单手随动指令，规划各臂节的运动控制策略；
控制装置，用于执行所述运动控制策略以生成针对各臂节的控制指令；以及
执行装置，用于响应于所述控制指令而驱动各臂节动作，以使得所述臂架末端能够在任意空间内运动。
11.根据权利要求10所述的臂架末端运动控制系统，其特征在于，所述输入装置是配置有万向手柄和上下拨杆的遥控器，其中所述万向手柄用于控制臂架末端向水平面内的任意方向运动，而所述上下拨杆用于控制臂架末端的垂直方向运动，且所述万向手柄与所述上下拨杆相配合以控制臂架末端在任意空间内的运动，所述方向操作为拨动所述万向手柄或所述上下拨杆至所需方向，且所述行程操作为控制所述万向手柄或所述上下拨杆在相应拨动方向上的开度。
12.根据权利要求11所述的臂架末端运动控制系统，其特征在于，所述遥控器还配置有以下任意一者或多者：
锁臂开关，用于控制一个或多个臂节的锁定；
切换开关，用于切换针对臂架末端运动的单手随动模式和手动操作模式，其中所述单手随动模式是利用所述万向手柄与所述上下拨杆相配合以控制臂架末端在任意空间内的运动的模式，所述手动操作模式是利用另行设置的多个控制拨杆逐一调整各臂节状态以控制臂架末端运动的模式；以及
显示屏，用于实时显示施工过程中关联于臂架的任意信息。
13.一种工程机械，其特征在于，所述工程机械包括权利要求10-12中任意一项所述的臂架末端运动控制系统。
14.根据权利要求13所述的工程机械，其特征在于，所述工程机械是混凝土布料设备。
15.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1-5中任一项所述的臂架末端运动规划方法。
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Legal Events

Date Code Title Description
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GR01 Patent grant
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Application publication date: 20220715

Assignee: Zoomlion Concrete Pumping Machinery Branch

Assignor: ZOOMLION HEAVY INDUSTRY SCIENCE AND TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Contract record no.: X2023980042686

Denomination of invention: Method, device, control system, and construction machinery for motion planning of boom end

Granted publication date: 20230407

License type: Common License

Record date: 20231010

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