CN114751309A - 基于3d扫描的智能抓渣系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于3D扫描的智能抓渣系统，包括数字化渣池单元、智能感知单元以及智能管理单元；所述数字化渣池单元用于获取渣池中渣堆的三维信息；所述数字化渣池单元包括3D扫描仪以及服务器；所述3D扫描仪用于采集渣池中渣堆的点云数据信息；所述服务器用于接收并处理所述点云数据信息，输出渣堆的三维信息；所述智能感知单元用于获取吊车中大车运行机构与小车运行机构所在的位置信息；所述智能管理单元用于接收并处理所述三维信息以及所述位置信息，生成吊车动作控制指令，并根据所述吊车动作控制指令控制吊车进行抓渣。本发明能够对渣堆进行三维建模，并在三维模型的基础上，实现对渣堆的高效准确抓渣。
Description
技术领域
本发明涉及抓渣领域，具体涉及一种基于3D扫描的智能抓渣系统。
背景技术
目前，主要是通过底滤法对滤池内的多级滤层进行过滤，实现将低含水率固态渣粒留置于多级滤层上方，然后通过人工操作的方式，使用吊车对渣粒进行抓取，但是传统的人工方式，常常会出现人工误操作，一方面，渣池经常出现烟气环绕，严重阻碍了人工的准确操作，另一方面，由于操作人员处于渣池上方，操作视线容易受到限制，进而导致出现空抓以及漏抓的情况，使得抓渣效率低下。因此，如何对渣池中的渣堆进行准确高效地抓渣成为亟需解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的是克服现有技术中的缺陷，提供基于3D扫描的智能抓渣系统，能够对渣堆进行三维建模，并在三维模型的基础上，实现对渣堆进行高效、稳定、可靠地抓渣。
本发明的基于3D扫描的智能抓渣系统，包括数字化渣池单元、智能感知单元以及智能管理单元；
所述数字化渣池单元用于获取渣池中渣堆的三维信息；所述数字化渣池单元包括3D扫描仪以及服务器；所述3D扫描仪与服务器通信连接，所述服务器与智能管理单元通信连接；所述3D扫描仪用于采集渣池中渣堆的点云数据信息；所述服务器用于接收并处理所述点云数据信息，输出渣堆的三维信息；
所述智能感知单元用于获取吊车中大车运行机构与小车运行机构所在的位置信息；所述智能感知单元包括大车走行定位装置以及小车走行定位装置；
所述智能管理单元用于接收并处理所述三维信息以及所述位置信息，生成吊车动作控制指令，并根据所述吊车动作控制指令控制吊车进行抓渣。
进一步，所述数字化渣池单元还包括工控机；所述工控机用于对所述点云数据信息进行预处理，得到预处理后的点云信息，并将预处理后的点云信息发送到所述服务器；所述工控机分别与3D扫描仪以及服务器通信连接。
进一步，所述智能感知单元还包括大车走行定位校正装置以及小车走行定位校正装置；所述大车走行定位校正装置用于对大车走行定位进行校正；所述小车走行定位校正装置用于对小车走行定位进行校正。
进一步，还包括视频监控单元；所述视频监控单元包括摄像头；所述摄像头用于采集渣池所在的区域的图像信息；所述摄像头的信号输出端与智能管理单元的信号输入端连接。
进一步，所述视频监控单元还包括设置于摄像头一侧的压缩空气吹扫设备；所述压缩空气吹扫设备用于吹扫摄像头镜面。
进一步，所述工控机通过交换机与3D扫描仪通信连接。
进一步，所述工控机通过光纤或无线通信模块与服务器通信连接。
进一步，所述智能管理单元包括管理服务器以及与管理服务器连接的人机交互设备；所述管理服务器用于接收并处理所述三维信息以及所述位置信息，生成吊车动作控制指令，并根据所述吊车动作控制指令控制吊车进行抓渣；所述人机交互设备通过服务器实现对吊车的远程操控。
进一步，所述智能管理单元还包括本地控制模块以及远程控制模块；所述本地控制模块用于对吊车进行本地作业控制；所述远程控制模块包括自动控制模块以及手动控制模块；所述自动控制模块用于设定控制参数后，对吊车进行远程自动控制；所述手动控制模块用于在远程控制室对吊车进行远程手动控制。
本发明的有益效果是：本发明公开的一种基于3D扫描的智能抓渣系统，通过对渣堆进行三维建模，获取吊车中大车以及小车位置，实现了基于渣堆三维模型的基础上，对渣池的渣堆进行高效、稳定、可靠地抓渣；并基于吊车与渣池的实时图像信息，为远程抓渣提供监控辅助；同时，通过各单元之间的高效协作，实现了前后工序信息流的通畅对接、设备运行智能化、岗位人员高效化、前后工序透明化、安全环保标准化、整体效益最大化的最终目标。
具体实施方式
以下对本发明做出进一步的说明：
本发明的基于3D扫描的智能抓渣系统，包括数字化渣池单元、智能感知单元以及智能管理单元；
所述数字化渣池单元用于获取渣池中渣堆的三维信息；所述数字化渣池单元包括3D扫描仪以及服务器；所述3D扫描仪与服务器通信连接，所述服务器与智能管理单元通信连接；所述3D扫描仪用于采集渣池中渣堆的点云数据信息；所述服务器用于接收并处理所述点云数据信息，输出渣堆的三维信息；其中，所述3D扫描仪采用现有的3D激光扫描仪，所述3D扫描仪设置于吊车；所述3D激光扫描仪为两套，所述两套3D激光扫描仪同时工作，互为热备冗余。所述两套 3D激光扫描仪均设置于吊车；通过设置两套3D激光扫描仪，保证了3D扫描工作的稳定性与持续性，提高了吊车抓渣效率。所述服务器设置于中控楼。
所述智能感知单元用于获取吊车中大车运行机构与小车运行机构所在的位置信息；所述智能感知单元包括大车走行定位装置以及小车走行定位装置；所述大车走行定位装置以及小车走行定位装置的信号输出端均与智能管理单元的信号输入端连接；其中，所述大车走行定位装置以及小车走行定位装置均采用现有的无线连续精准定位装置；通过上述结构，能够实时获取大车运行机构与小车运行机构的运行位置，方便对吊车的抓渣进行精准控制。
所述智能管理单元用于接收并处理所述三维信息以及所述位置信息，生成吊车动作控制指令，并根据所述吊车动作控制指令控制吊车进行抓渣。
需要说明的是，所述智能抓渣系统是基于吊车对渣池中渣堆进行抓渣的系统，所述吊车必然包括吊车本体以及与所述抓渣系统中智能管理单元进行通信连接的必要控制设备等；所述吊车本体包括吊车机械模块、变频电机模块、极限位开关模块以及吊车起升结构张力模块；所述吊车机械模块包括吊车起升机构、吊车抓斗开闭机构、大车运行机构以及小车运行机构；所述变频电机模块包括吊车起升机构变频电机、吊车抓斗开闭机构变频电机、大车运行机构变频电机以及小车运行机构变频电机；所述极限位开关模块包括吊车抓斗起升极限位开关、吊车抓斗开闭极限位开关、大车走行起点位置和终点位置极限位开关以及小车走行起点位置和终点位置极限位开关；吊车起升机构设置1个起升极限位开关，吊车抓斗开闭机构设置2个开闭极限位开关，大车走行起点位置和终点位置各设置1个极限位开关，小车走行起点位置和终点位置各设置1个极限位开关；所述吊车机械模块、变频电机模块以及极限位开关模块之间采用现有技术进行工作协同，在此不再赘述；为了保证电机的有效正常运行，变频电机模块中的每台电机均设置有2个互为热备的编码器；所述吊车起升结构张力模块包括 2套张力计，所述2套张力计均设置于吊车起升机构；所述张力计用于测量钢丝绳的张力。
本发明通过各单元相互之间的有机高效协作，实现了前后工序信息流的通畅对接、设备运行智能化、岗位人员高效化、前后工序透明化、安全环保标准化、整体效益最大化的最终目标，从而最终打造一个高效、稳定、可靠的智能抓渣系统。
本实施例中，所述数字化渣池单元还包括工控机；所述工控机用于对所述点云数据信息进行预处理，得到预处理后的点云信息，并将预处理后的点云信息发送到所述服务器；所述工控机分别与3D扫描仪以及服务器通信连接。具体地，所述工控机通过交换机与3D扫描仪通信连接；所述工控机通过光纤或无线通信模块与服务器通信连接。其中，交换机采用现有的管网型控制网交换机。
所述数字化渣池单元获取渣池中渣堆的三维信息的工作原理如下：
管网型控制网交换机连接3D激光扫描仪与嵌入式工控机，并将3D激光扫描仪采集的点云数据发送给嵌入式工控机；内嵌于工控机内的3D云图前端处理软件对点云数据进行处理，完成图像的过滤与拼接，之后将处理后的图像数据发送给服务器；内嵌于服务器的3D云图后端处理软件进行实时云图及建模处理，并完成实时渣场建模、3D渣场图的自动生成，配套处理料堆建模成像及实现功能计算、智能作业指导、数据存储等功能。其中，通过使用3D激光扫描仪对滤池内渣堆进行全方位和全覆盖扫描，获取三维建模的基础数据；渣堆3D数据信息为点云数据；3D激光扫描仪能通过物体进行高速高密度测量，输出三维点云，从而形成渣场范围内整体三维空间的扫描。通过记录被测物体表面大量的密集点的三维坐标信息和反射率信息，将各种大实体或实景的三维数据进行完整地采集，进而快速复建出被测目标的三维模型及线、面、体等各种图件数据；最终获取水渣堆场3D建模。
本实施例中，所述智能感知单元还包括大车走行定位校正装置以及小车走行定位校正装置；所述大车走行定位校正装置用于对大车走行定位进行校正；所述小车走行定位校正装置用于对小车走行定位进行校正。其中，所述大车走行定位校正装置以及小车走行定位校正装置均采用现有的定位校正装置，在此不再赘述。通过上述结构，能够对大车运行机构以及小车运行机构的定位位置进行校正，使得获取到的定位位置更加准确有效。
本实施例中，还包括视频监控单元；所述视频监控单元包括摄像头；所述摄像头用于采集渣池所在的区域的图像信息；所述摄像头的信号输出端与智能管理单元的信号输入端连接。所述视频监控单元还包括设置于摄像头一侧的压缩空气吹扫设备；所述压缩空气吹扫设备用于吹扫摄像头镜面。具体地，由于吊车是在渣池所在区域内进行作业，所述摄像头采集的图像信息也包括吊车作业的图像信息；通过设置摄像头实现对吊车与渣堆图像信息的采集，从而为远程抓渣操作提供监控辅助；所述压缩空气吹扫设备通过吹扫摄像头镜面，从而消除了渣尘对摄像头采集图像信息的影响；所述压缩空气吹扫设备采用现有的压缩空气吹扫枪，所述摄像头采用现有的高清彩色摄像头，在此不再赘述。
本实施例中，所述智能管理单元包括管理服务器以及与管理服务器连接的人机交互设备；所述管理服务器用于接收并处理所述三维信息以及所述位置信息，生成吊车动作控制指令，并根据所述吊车动作控制指令控制吊车进行抓渣；所述人机交互设备通过服务器实现对吊车的远程操控。其中，管理服务器的信号输入端分别与所述大车走行定位装置、所述小车走行定位装置的信号输出端以及所述摄像头的信号输出端与连接；所述管理服务器还与服务器通信连接；所述人机交互设备采用现有的HMI人机界面设备，所述管理服务器将处理后的数据结果发送到人机交互设备，操作人员通过查看人机交互设备显示信息了解渣堆以及抓渣情况，同时通过操作人机交互设备实现对吊车抓渣进行远程操控。
本实施例中，所述智能管理单元还包括本地控制模块以及远程控制模块；所述本地控制模块用于对吊车进行本地作业控制；所述远程控制模块包括自动控制模块以及手动控制模块；所述自动控制模块用于设定控制参数后，对吊车进行远程自动控制；所述手动控制模块用于在远程控制室对吊车进行远程手动控制。具体地：本地控制模块用于需要机上操作时选择；远程手动控制模块用于在中控室的远程操作平台对设备进行手动作业；远程自动控制模块通过设置在中控室的远程操作平台进行相关参数设定后，由智能化PLC操作设备进行自动作业；其中，远程自动控制模块可实现智能抓渣功能、网格式定点自动抓渣功能、一键清池功能。
所述智能抓渣功能根据渣池内渣堆3D扫描模型，自动确定抓渣作业计划。吊车将根据抓渣作业计划自动运行到各指定位置、吊车抓斗下降到各指定高度进行抓渣作业；所述网格式定点自动抓渣功能用于极端恶劣的雨雪雾的天气环境中，通过模型软件的自学习功能所存储的渣池历史渣堆形状模型库，自动选择与当前工况最匹配的抓渣作业计划，实现网格式自动定点抓渣功能；所述一键清池功能用于对渣池做维护和检修需要清除渣池渣料时，自动扫描渣池内残余渣堆的3D形状，确定抓残渣作业计划，将渣池内渣料进行最大程度的自动抓渣。
本发明通过获取渣池中渣堆的三维信息，服务器将所述三维信息发送到管理服务器，摄像头将采集的图像信息发送到管理服务器，智能感知单元将获取的大车以及小车的走行定位位置发送到管理服务器；所述管理服务器将三维信息以及定位位置进行融合，模拟得到吊车在渣池所在区域对渣堆进行抓渣的工作场景，并通过查看吊车作业图像，进而得到吊车抓渣的实时工作状态，通过对所述实时工作状态进行判断，输出吊车动作控制指令控制吊车进行抓渣。
本发明结合底滤法水渣工艺，并采用定位技术、图像识别技术、自动控制技术，分解执行自动抓渣、卸渣作业，生成吊车动作控制指令，实现远程自动作业。其中，根据渣堆实时3D建模的建模结果，拟合出渣池内的渣堆各抓渣位置的坐标点，自动生成最优化运动轨迹图，进而指导吊车开始自动抓渣、卸渣。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (9)
1.一种基于3D扫描的智能抓渣系统，其特征在于：包括数字化渣池单元、智能感知单元以及智能管理单元；
所述数字化渣池单元用于获取渣池中渣堆的三维信息；所述数字化渣池单元包括3D扫描仪以及服务器；所述3D扫描仪与服务器通信连接，所述服务器与智能管理单元通信连接；所述3D扫描仪用于采集渣池中渣堆的点云数据信息；所述服务器用于接收并处理所述点云数据信息，输出渣堆的三维信息；
所述智能感知单元用于获取吊车中大车运行机构与小车运行机构所在的位置信息；所述智能感知单元包括大车走行定位装置以及小车走行定位装置；
所述智能管理单元用于接收并处理所述三维信息以及所述位置信息，生成吊车动作控制指令，并根据所述吊车动作控制指令控制吊车进行抓渣。
2.根据权利要求1所述的基于3D扫描的智能抓渣系统，其特征在于：所述数字化渣池单元还包括工控机；所述工控机用于对所述点云数据信息进行预处理，得到预处理后的点云信息，并将预处理后的点云信息发送到所述服务器；所述工控机分别与3D扫描仪以及服务器通信连接。
3.根据权利要求1所述的基于3D扫描的智能抓渣系统，其特征在于：所述智能感知单元还包括大车走行定位校正装置以及小车走行定位校正装置；所述大车走行定位校正装置用于对大车走行定位进行校正；所述小车走行定位校正装置用于对小车走行定位进行校正。
4.根据权利要求1所述的基于3D扫描的智能抓渣系统，其特征在于：还包括视频监控单元；所述视频监控单元包括摄像头；所述摄像头用于采集渣池所在的区域的图像信息；所述摄像头的信号输出端与智能管理单元的信号输入端连接。
5.根据权利要求4所述的基于3D扫描的智能抓渣系统，其特征在于：所述视频监控单元还包括设置于摄像头一侧的压缩空气吹扫设备；所述压缩空气吹扫设备用于吹扫摄像头镜面。
6.根据权利要求2所述的基于3D扫描的智能抓渣系统，其特征在于：所述工控机通过交换机与3D扫描仪通信连接。
7.根据权利要求2所述的基于3D扫描的智能抓渣系统，其特征在于：所述工控机通过光纤或无线通信模块与服务器通信连接。
8.根据权利要求1所述的基于3D扫描的智能抓渣系统，其特征在于：所述智能管理单元包括管理服务器以及与管理服务器连接的人机交互设备；所述管理服务器用于接收并处理所述三维信息以及所述位置信息，生成吊车动作控制指令，并根据所述吊车动作控制指令控制吊车进行抓渣；所述人机交互设备通过服务器实现对吊车的远程操控。
9.根据权利要求8所述的基于3D扫描的智能抓渣系统，其特征在于：所述智能管理单元还包括本地控制模块以及远程控制模块；所述本地控制模块用于对吊车进行本地作业控制；所述远程控制模块包括自动控制模块以及手动控制模块；所述自动控制模块用于设定控制参数后，对吊车进行远程自动控制；所述手动控制模块用于在远程控制室对吊车进行远程手动控制。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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