CN114751269B - 一种多机器人多梯的组网通讯方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种多机器人多梯的组网通讯方法及系统，多个电梯发送第一频段的乘梯信号，所述乘梯信号包括所述电梯的当前楼层；不同电梯的所述第一频段不同；所述机器人轮询接入所述第一频段接收所述乘梯信号，判断所述电梯的当前楼层与所述机器人所在楼层之间的差值楼层数是否最小，若是，则所述电梯为目标电梯；所述机器人发送乘梯请求至所述目标电梯，只需一次组网无需上网费，实现成本低且实用的组网通讯。

Description

一种多机器人多梯的组网通讯方法及系统

技术领域

本发明涉及网络通讯领域，尤其涉及一种多机器人多梯的组网通讯方法及系统。

背景技术

随着人工智能和物联网的发展，机器人在越来越多的领域发挥作用，帮助人或代替人执行一些工作，提高效率。如在某些酒店中已出现送餐机器人，而此类机器人的使用就涉及到与已有设备如电梯之间的交互，现有常用的通信方法如通过WiFi或是移动网络如3G、4G等组网实现通信，但此种方案在电梯上的成本较大，实用性较弱，而简单的通信方法很难实现多机器人情况下的有序乘梯。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种多机器人多梯的组网通讯方法及系统，实现成本低且实用的组网通讯方式。

为了解决上述技术问题，本发明采用的一种技术方案为：

一种多机器人多梯的组网通讯方法，包括步骤：

多个电梯发送第一频段的乘梯信号，所述乘梯信号包括所述电梯的当前楼层；不同电梯的所述第一频段不同；

所述机器人轮询接入所述第一频段接收所述乘梯信号，判断所述电梯的当前楼层与所述机器人所在楼层之间的差值楼层数是否最小，若是，则所述电梯为目标电梯；

所述机器人发送乘梯请求至所述目标电梯。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种多机器人多梯的组网通讯系统，包括电梯和机器人，所述电梯包括第一存储器、第一处理器及存储在所述第一存储器上并可在所述第一处理器上运行的第一计算机程序，所述机器人包括第二存储器、第二处理器及存储在所述第二存储器上并可在所述第二处理器上运行的第二计算机程序；其特征在于，所述第一处理器执行所述第一计算机程序时实现以下步骤：

发送第一频段的乘梯信号，所述乘梯信号包括所述电梯的当前楼层；不同电梯的所述第一频段不同；

所述第二处理器执行所述第二计算机程序时实现以下步骤：

轮询接入所述第一频段接收所述乘梯信号，判断所述电梯的当前楼层与所述机器人所在楼层之间的差值楼层数是否最小，若是，则所述电梯为目标电梯；

发送乘梯请求至所述目标电梯。

本发明的有益效果在于：机器人在预设的多个频段之间轮询，电梯固定一个第一频段进行消息的发送，不同电梯的频段不同，则机器人轮询一轮频段之后能够收到所有电梯的当前楼层，判断哪个电梯距离自身最近机器人就通过该电梯对应的第一频段发送乘梯请求，则只有该第一频段对应的该电梯能够接收到乘梯请求前往接应机器人，效率最高，则该电梯前往机器人所在楼层允许机器人乘梯，实现在自组网环境下的通信，并且在频道限制较大的情况下实现电梯接引机器人的顺畅进行，只需一次组网无需上网费，实现成本低且实用的组网通讯。

附图说明

图1为本发明实施例的一种多机器人多梯的组网通讯方法的步骤流程图；

图2为本发明实施例的一种多机器人多梯的组网通讯系统的结构示意图；

标号说明：

3、一种多机器人多梯的组网通讯系统；1、电梯；11、第一处理器；12、第一存储起；2、机器人；21、第二处理器22、第二存储器。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

请参照图1，一种多机器人多梯的组网通讯方法，其特征在于，包括步骤：

多个电梯发送第一频段的乘梯信号，所述乘梯信号包括所述电梯的当前楼层；不同电梯的所述第一频段不同；

所述机器人轮询接入所述第一频段接收所述乘梯信号，判断所述电梯的当前楼层与所述机器人所在楼层之间的差值楼层数是否最小，若是，则所述电梯为目标电梯；

所述机器人发送乘梯请求至所述目标电梯。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：机器人在预设的多个频段之间轮询，电梯固定一个第一频段进行消息的发送，不同电梯的频段不同，则机器人轮询一轮频段之后能够收到所有电梯的当前楼层，判断哪个电梯距离自身最近机器人就通过该电梯对应的第一频段发送乘梯请求，则只有该第一频段对应的该电梯能够接收到乘梯请求前往接应机器人，效率最高，则该电梯前往机器人所在楼层允许机器人乘梯，实现在自组网环境下的通信，并且在频道限制较大的情况下实现电梯接引机器人的顺畅进行，只需一次组网无需上网费，实现成本低且实用的组网通讯。

进一步地，还包括：

所述电梯接收频段设置数据，根据所述频段设置数据设置所述第一频段；

所述机器人轮询接入所述第一频段接收所述乘梯信号包括：

所述机器人在所有频段中轮询，判断是否接收到所述乘梯信号，若是，则在所述乘梯信号对应的所述第一频段停止轮询。

由上述描述可知，为不同的电梯设置不同的第一频段，则只需要确定频段就能确定是某个电梯发出的乘梯信号，从而区分不同电梯的当前楼层无需通过其他数据交互进行身份验证，节约了带宽，同时降低了组网复杂度。

进一步地，所述判断所述电梯的当前楼层与所述机器人所在楼层之间的差值楼层数是否最小包括：

所述机器人获取所述第一频段中的当前楼层数，与所述机器人所在楼层计算差值楼层数，判断所述差值楼层数是否最小，若是，则所述第一频段对应的所述电梯为目标电梯；

机器人发送乘梯请求至所述目标电梯包括：

所述机器人通过所述第一频段发送乘梯请求，所述乘梯请求包括所述机器人所在楼层；

所述电梯判断是否在对应的所述第一频段内收到乘梯请求，若是，则所述电梯前往所述机器人所在楼层。

由上述描述可知，差值楼层数比其他电梯发出的差值楼层数小，才将当前楼层通过第一频段发送，则通过读取第一频段内的信息就能够知道距离机器人最近的电梯是哪一个电梯，无需在电梯之间或电梯和机器人之间进行复杂通信，也无需购买网络服务，节约了成本。

进一步地，所述判断所述差值楼层数是否最小包括：

所述机器人获取第一频段列表，判断所述第一频段列表对应的所述电梯是否均完成上报，若是，则获取最小的差值楼层数对应的第一频段。

由上述描述可知，在第一频段列表均完成上报后，才获取上报的数据中计算出的最小的差值楼层数所对应的第一频段，即避免了电梯选择错误；为了防止组网通信有时可能出现的网络波动，还可以设置一个预设时间段，当机器人需要乘梯时从接收到的第一个乘梯信号开始，经过预设时间段后若第一频段列表对应的所有电梯未全部上报，则获取当前获取最小的差值楼层数，防止持续等待影响乘梯的时效性。

进一步地，所述机器人接入LoRa网络；

所述电梯接入LoRa网络。

由上述描述可知，通过LoRa网络实现电梯和机器人之间的组网，能够在较大的范围内保持稳定的通讯，并且组网成本交底，一次组网后无需持续付费。

请参照图2，一种多机器人多梯的组网通讯系统，包括电梯和机器人，所述电梯包括第一存储器、第一处理器及存储在所述第一存储器上并可在所述第一处理器上运行的第一计算机程序，所述机器人包括第二存储器、第二处理器及存储在所述第二存储器上并可在所述第二处理器上运行的第二计算机程序；其特征在于，所述第一处理器执行所述第一计算机程序时实现以下步骤：

发送第一频段的乘梯信号，所述乘梯信号包括所述电梯的当前楼层；不同电梯的所述第一频段不同；

所述第二处理器执行所述第二计算机程序时实现以下步骤：

轮询接入所述第一频段接收所述乘梯信号，判断所述电梯的当前楼层与所述机器人所在楼层之间的差值楼层数是否最小，若是，则所述电梯为目标电梯；

发送乘梯请求至所述目标电梯。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：机器人在预设的多个频段之间轮询，电梯固定一个第一频段进行消息的发送，不同电梯的频段不同，则机器人轮询一轮频段之后能够收到所有电梯的当前楼层，判断哪个电梯距离自身最近机器人就通过该电梯对应的第一频段发送乘梯请求，则只有该第一频段对应的该电梯能够接收到乘梯请求前往接应机器人，效率最高，则该电梯前往机器人所在楼层允许机器人乘梯，实现在自组网环境下的通信，并且在频道限制较大的情况下实现电梯接引机器人的顺畅进行，只需一次组网无需上网费，实现成本低且实用的组网通讯。

进一步地，还包括：

所述第一处理器执行所述第一计算机程序时接收频段设置数据，根据所述频段设置数据设置所述第一频段；

所述第二处理器执行所述第二计算机程序时轮询接入所述第一频段接收所述乘梯信号包括：

所述第二处理器执行所述第二计算机程序时在所有频段中轮询，判断是否接收到所述乘梯信号，若是，则在所述乘梯信号对应的所述第一频段停止轮询。

由上述描述可知，为不同的电梯设置不同的第一频段，则只需要确定频段就能确定是某个电梯发出的乘梯信号，从而区分不同电梯的当前楼层无需通过其他数据交互进行身份验证，节约了带宽，同时降低了组网复杂度。

进一步地，所述判断所述电梯的当前楼层与所述机器人所在楼层之间的差值楼层数是否最小包括：

所述第二处理器执行所述第二计算机程序时获取所述第一频段中的当前楼层数，与所述机器人所在楼层计算差值楼层数，判断所述差值楼层数是否最小，若是，则所述第一频段对应的所述电梯为目标电梯；

所述第二处理器执行所述第二计算机程序时发送乘梯请求至所述目标电梯包括：

所述第二处理器执行所述第二计算机程序时通过所述第一频段发送乘梯请求，所述乘梯请求包括所述机器人所在楼层；

所述第一处理器执行所述第一计算机程序时判断是否在对应的所述第一频段内收到乘梯请求，若是，则所述电梯前往所述机器人所在楼层。

由上述描述可知，差值楼层数比其他电梯发出的差值楼层数小，才将当前楼层通过第一频段发送，则通过读取第一频段内的信息就能够知道距离机器人最近的电梯是哪一个电梯，无需在电梯之间或电梯和机器人之间进行复杂通信，也无需购买网络服务，节约了成本。

进一步地，所述判断所述差值楼层数是否最小包括：

所述第二处理器执行所述第二计算机程序时获取第一频段列表，判断所述第一频段列表对应的所述电梯是否均完成上报，若是，则获取最小的差值楼层数对应的第一频段。

由上述描述可知，在第一频段列表均完成上报后，才获取上报的数据中计算出的最小的差值楼层数所对应的第一频段，即避免了电梯选择错误；为了防止组网通信有时可能出现的网络波动，还可以设置一个预设时间段，当机器人需要乘梯时从接收到的第一个乘梯信号开始，经过预设时间段后若第一频段列表对应的所有电梯未全部上报，则获取当前获取最小的差值楼层数，防止持续等待影响乘梯的时效性。

进一步地，所述第一处理器执行所述第一计算机程序时接入LoRa网络；

所述第二处理器执行所述第二计算机程序时电梯接入LoRa网络。

由上述描述可知，通过LoRa网络实现电梯和机器人之间的组网，能够在较大的范围内保持稳定的通讯，并且组网成本交底，一次组网后无需持续付费。

本发明上述一种多机器人多梯的组网通讯方法及系统，能够适用于需要机器人自动乘梯的情景中，以下通过具体实施方式进行说明：

请参照图1，本发明的实施例一为：

一种多机器人多梯的组网通讯方法，具体包括：

S0、电梯接收频段设置数据，根据所述频段设置数据设置所述第一频段，不同所述电梯的所述第一频段不同；

因在实际使用场景中，通常会有多个机器人同时提供服务，电梯固定频段，机器人在各个频段轮询，机器人需要和某一电梯进行通信时只需要固定在其频段，提高了通信效率，降低了组网难度，且由电梯进行信号的发送，机器人只在需要乘梯时进行信号的接收，转移了机器人的能耗压力，而电梯可以持续获取到供能；

S1、多个电梯发送第一频段的乘梯信号，所述乘梯信号包括所述电梯的当前楼层；

在一种可选的实施方式中，正常情况下，多个电梯分别持续通过各自的第一频段发送乘梯信号，当有机器人接入电梯的第一频段后，该电梯停止对外发送乘梯信号；这样在多机器人的场景下，不会出现多个机器人挤占统一频段造成通信紊乱；

S2、机器人轮询接入所述第一频段接收所述乘梯信号，判断所述电梯的当前楼层与所述机器人所在楼层之间的差值楼层数是否最小，若是，则所述电梯为目标电梯，并执行S3；

S2包括：

S21、所述机器人在所有频段中轮询，判断是否接收到所述乘梯信号，若是，则在所述乘梯信号对应的所述第一频段停止轮询；

S22、所述机器人获取所述第一频段中的当前楼层数，与所述机器人所在楼层计算差值楼层数，判断所述差值楼层数是否最小，若是，则所述第一频段对应的所述电梯为目标电梯；

其中，判断所述差值楼层数是否最小包括：所述机器人获取第一频段列表，判断所述第一频段列表对应的所述电梯是否均完成上报，若是，则获取最小的差值楼层数对应的第一频段

在一种可选的实施方式中，S1还可以为：电梯发送第一频段的乘梯信号，乘梯信号包括当前楼层数和所述电梯对应的第一前进方向即电梯当前的前进方向，则在步骤S22中，计算不同电梯对应的差值楼层数，若有一电梯的差值楼层数最小，则将该电梯作为目标电梯，若有两个电梯的差值楼层数相同，则对比该两个电梯的第一前进方向和该两个电梯的当前楼层前往机器人所在楼层的第二前进方向；若两个电梯的第一前进方向和第二前进方向均相同，则随机选择一电梯作为目标电梯；选择第一前进方向和第二前进方向同向的电梯作为目标电梯；

在电梯与机器人的楼层距离相同的情况下，选择当前前进方向与去接应机器人所需前进方向同向的电梯，进一步提高了接应机器人的效率；如机器人在3楼，电梯一号在5楼，前进方向为上行，若去接应机器人，前进方向需要变为下行；电梯二号在1楼，前进方向为上行，去接应机器人，前进方向无需改变，仍为上行，此时选择电梯二号前往接应机器人的效率更高；

具体的，在实际场景中，通常会存在多部电梯，多部电梯按照事先约定的第一频段进行消息的发送，防止有多部电梯同时发送消息而造成频段堵塞、消息发送失败、消息内容丢失等问题，并且无需进行多部电梯之间的一对一通信；

S3、机器人发送乘梯请求至所述目标电梯；

所述机器人通过所述第一频段发送乘梯请求，所述乘梯请求包括所述机器人所在楼层；

所述电梯判断是否在对应的所述第一频段内收到乘梯请求，若是，则所述电梯前往所述机器人所在楼层；

在一种可选的实施方式中，电梯和机器人之间通过LoRa进行组网。

请参照图2，本发明的实施例二为：

一种多机器人多梯的组网通讯系统3，包括电梯1和机器人2，所述电梯1包括第一处理器11、第一存储器12及存储在第一存储器12上并可在所述第一处理器11上运行的第一计算机程序；所述机器人2包括第二处理器21、第二存储器22及存储在第一存储器22上并可在所述第一处理器21上运行的第二计算机程序，所述第一处理器11执行所述第一计算机程序时实现实施例一中电梯执行的的各个步骤，所述第二处理器21执行所述第二计算机程序时实现实施例一种机器人执行的各个步骤。

综上所述，本发明提供了一种多机器人多梯的组网通讯方法及系统，电梯固定第一频段进行乘梯信号的发送，且不同电梯对应的第一频段不同，机器人在多个频段之间进行轮询，多个频段保证覆盖所有电梯对应的第一频段，则保证每个机器人都能够响应到所有电梯发送的乘梯信号；乘梯信号中包括有电梯的当前楼层，机器人判在接收到的乘梯信号中判断当前楼层距离自身最近的电梯，并且通过该电梯对应的第一频段发送乘梯请求，无需进行两两之间固定信道的交互(如建立socket连接)，则无需借助付费互联网，一次组网即可持续使用，实现成本低且实用的组网通讯。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种多机器人多梯的组网通讯方法，其特征在于，包括步骤：

多个电梯发送第一频段的乘梯信号，所述乘梯信号包括所述电梯的当前楼层；不同电梯的所述第一频段不同；

所述机器人轮询接入所述第一频段接收所述乘梯信号，判断所述电梯的当前楼层与所述机器人所在楼层之间的差值楼层数是否最小，若是，则所述电梯为目标电梯；

所述机器人发送乘梯请求至所述目标电梯；

还包括：

所述电梯接收频段设置数据，根据所述频段设置数据设置所述第一频段；

所述机器人轮询接入所述第一频段接收所述乘梯信号包括：

所述机器人在所有频段中轮询，判断是否接收到所述乘梯信号，若是，则在所述乘梯信号对应的所述第一频段停止轮询；

所述判断所述电梯的当前楼层与所述机器人所在楼层之间的差值楼层数是否最小包括：

所述机器人获取所述第一频段中的当前楼层数，与所述机器人所在楼层计算差值楼层数，判断所述差值楼层数是否最小，若是，则所述第一频段对应的所述电梯为目标电梯；

机器人发送乘梯请求至所述目标电梯包括：

所述机器人通过所述第一频段发送乘梯请求，所述乘梯请求包括所述机器人所在楼层；

所述电梯判断是否在对应的所述第一频段内收到乘梯请求，若是，则所述电梯前往所述机器人所在楼层。

2.根据权利要求1所述的一种多机器人多梯的组网通讯方法，其特征在于，所述判断所述差值楼层数是否最小包括：

所述机器人获取第一频段列表，判断所述第一频段列表对应的所述电梯是否均完成上报，若是，则获取最小的差值楼层数对应的第一频段。

3.根据权利要求1-2任一所述的一种多机器人多梯的组网通讯方法，其特征在于；

所述机器人接入LoRa网络；

所述电梯接入LoRa网络。

4.一种多机器人多梯的组网通讯系统，包括电梯和机器人，所述电梯包括第一存储器、第一处理器及存储在所述第一存储器上并可在所述第一处理器上运行的第一计算机程序，所述机器人包括第二存储器、第二处理器及存储在所述第二存储器上并可在所述第二处理器上运行的第二计算机程序；其特征在于，所述第一处理器执行所述第一计算机程序时实现以下步骤：

发送第一频段的乘梯信号，所述乘梯信号包括所述电梯的当前楼层；不同电梯的所述第一频段不同；

所述第二处理器执行所述第二计算机程序时实现以下步骤：

轮询接入所述第一频段接收所述乘梯信号，判断所述电梯的当前楼层与所述机器人所在楼层之间的差值楼层数是否最小，若是，则所述电梯为目标电梯；

发送乘梯请求至所述目标电梯；

还包括：

所述第一处理器执行所述第一计算机程序时接收频段设置数据，根据所述频段设置数据设置所述第一频段；

所述第二处理器执行所述第二计算机程序时轮询接入所述第一频段接收所述乘梯信号包括：

所述第二处理器执行所述第二计算机程序时在所有频段中轮询，判断是否接收到所述乘梯信号，若是，则在所述乘梯信号对应的所述第一频段停止轮询；

所述判断所述电梯的当前楼层与所述机器人所在楼层之间的差值楼层数是否最小包括：

所述第二处理器执行所述第二计算机程序时获取所述第一频段中的当前楼层数，与所述机器人所在楼层计算差值楼层数，判断所述差值楼层数是否最小，若是，则所述第一频段对应的所述电梯为目标电梯；

所述第二处理器执行所述第二计算机程序时发送乘梯请求至所述目标电梯包括：

所述第二处理器执行所述第二计算机程序时通过所述第一频段发送乘梯请求，所述乘梯请求包括所述机器人所在楼层；

所述第一处理器执行所述第一计算机程序时判断是否在对应的所述第一频段内收到乘梯请求，若是，则所述电梯前往所述机器人所在楼层。

5.根据权利要求4所述的一种多机器人多梯的组网通讯系统，其特征在于，所述判断所述差值楼层数是否最小包括：

所述第二处理器执行所述第二计算机程序时获取第一频段列表，判断所述第一频段列表对应的所述电梯是否均完成上报，若是，则获取最小的差值楼层数对应的第一频段。

6.根据权利要求4-5任一所述的一种多机器人多梯的组网通讯系统，其特征在于；

所述第一处理器执行所述第一计算机程序时接入LoRa网络；

所述第二处理器执行所述第二计算机程序时电梯接入LoRa网络。

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