CN114745491A - 试剂入库管理方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及自动化领域，具体公开了一种试剂入库管理方法、装置、设备及存储介质，该方法应用于试剂入库系统，试剂入库系统包括摄像机构和抓取机构，该方法包括：获取通过摄像机构拍摄预设区域的待入库试剂的拍摄图像，根据拍摄图像确定待入库试剂的放置位置和抓取点高度；根据放置位置和抓取点高度确定抓取机构的抓取坐标；基于抓取坐标移动抓取机构，通过抓取机构抓取目标待入库试剂，并将目标待入库试剂移动至标识扫描区域；通过摄像机构扫描目标待入库试剂的试剂标识，根据试剂标识采集目标待入库试剂的检测信息，并将检测信息与检测库位绑定；通过抓取机构将目标待入库试剂放置在检测库位。基于该方法，能够实现试剂自动化入库。
Description
技术领域
本申请涉及自动化领域，尤其涉及一种试剂入库管理方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
目前，随着新冠疫情的爆发，各地区实施了一系列疫情防控要求，其中，为了阻断病毒的传播，人们需要经常进行核酸检测，根据核酸检测的结果进行自查和报备。但目前在核酸检测中采集到的检测试剂样本，通常是由工作人员手动进行试剂样本入库，重复性工作较多，现有的方法效率低下，并且花费的时间成本和人力成本较高。
发明内容
本申请提供一种试剂入库管理方法、装置、设备及存储介质，用于实现检测试剂样本智能化入库，由此能够使用机器来完成重复性工作，加快检测试剂样本的入库速度，减少时间成本和人力成本，提高试剂检测的效率。
第一方面，本申请提供一种试剂入库管理方法，所述方法包括：
获取通过所述摄像机构拍摄预设区域的待入库试剂的拍摄图像，根据所述拍摄图像确定所述待入库试剂的放置位置和抓取点高度；
根据所述放置位置和所述抓取点高度确定所述抓取机构的抓取坐标；
基于所述抓取坐标移动所述抓取机构，通过所述抓取机构抓取目标待入库试剂，并将所述目标待入库试剂移动至标识扫描区域；
通过所述摄像机构扫描所述目标待入库试剂的试剂标识，根据所述试剂标识采集所述目标待入库试剂的检测信息，并将所述检测信息与检测库位绑定；
通过所述抓取机构将所述目标待入库试剂放置在所述检测库位。
第二方面，本申请提供一种试剂入库管理方法装置，所述装置包括：图像获取模块、坐标计算模块、试剂抓取模块、标识识别模块和试剂存放模块；
图像获取模块，用于获取通过所述摄像机构拍摄预设区域的待入库试剂的拍摄图像，根据所述拍摄图像确定所述待入库试剂的放置位置和抓取点高度；
坐标计算模块，用于根据所述放置位置和所述抓取点高度确定所述抓取机构的抓取坐标；
试剂抓取模块，用于基于所述抓取坐标移动所述抓取机构，通过所述抓取机构抓取目标待入库试剂，并将所述目标待入库试剂移动至标识扫描区域；
标识识别模块，用于通过所述摄像机构扫描所述目标待入库试剂的试剂标识，根据所述试剂标识采集所述目标待入库试剂的检测信息，并将所述检测信息与检测库位绑定；
试剂存放模块，用于通过所述抓取机构将所述目标待入库试剂放置在所述检测库位。
第三方面，本申请提供一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现本申请实施例中提供的任一种试剂入库管理方法。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如本申请实施例中提供的任一种的试剂入库管理方法。
本申请公开了一种试剂入库管理方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取通过摄像机构拍摄预设区域的待入库试剂的拍摄图像，根据拍摄图像确定待入库试剂的放置位置和抓取点高度；根据放置位置和抓取点高度确定抓取机构的抓取坐标；基于抓取坐标移动抓取机构，通过抓取机构抓取目标待入库试剂，并将目标待入库试剂移动至标识扫描区域；通过摄像机构扫描目标待入库试剂的试剂标识，根据试剂标识采集目标待入库试剂的检测信息，并将检测信息与检测库位绑定；通过抓取机构将目标待入库试剂放置在检测库位。本申请提供的技术方案中，通过摄像机构确定机械臂抓取待入库实际的抓取坐标，自动扫描试剂标识，将检测信息和检测库位绑定，实现了试剂自动化入库。基于此，能够加快检测试剂样本的入库速度，减少时间成本和人力成本，提高试剂检测的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种待入库试剂入库的场景示意图；
图2是本申请实施例提供的一种试剂入库管理方法的示意流程图；
图3是本申请实施例提供的一种试剂入库管理方法装置的示意性框图；
图4是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
为了实现对传染环境中的用户的感染状态进行预测，避免出现大范围的感染造成的人员健康损失，本申请提供了试剂入库管理方法、装置、设备及存储介质。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，图1示出了本申请实施例提供的一种待入库试剂入库的场景示意图。如图1所示，本申请实施例的方法可以应用于试剂入库系统，该试剂入库系统包括摄像机构、抓取机构、终端和服务器；摄像机构用于拍摄待检测区域的定制托盘中存放的待入库试剂，以及用于拍摄待入库试剂的信息码；抓取机构用于抓取待入库试剂，并将所述待入库试剂放入不同的试剂库中，其中抓取机构包括机械臂；终端用于控制机械臂，以及用于收集摄像机构获取的图像信息并传送至服务器；服务器用于根据图像信息计算生成机械臂的运动参数。其中，终端和服务器能够通过无线网络进行通信连接。
其中，服务器可以为独立的服务器，也可以为服务器集群，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(Content Delivery Network，CDN)以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。该终端可以是手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理和穿戴式设备等电子设备。
需要说明的是，本申请实施例可以基于人工智能技术对相关的数据进行获取和处理，比如根据图像信息计算生成机械臂的运动参数。其中，人工智能(ArtificialIntelligence，AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。
人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、机器人技术、生物识别技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。
请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种试剂入库管理方法的示意流程图。该试剂入库管理方法用于加快检测试剂样本的入库速度，减少时间成本和人力成本，提高试剂检测的效率。
如图2所示，该试剂入库管理方法，具体包括：步骤S101至步骤S105。
S101、获取通过所述摄像机构拍摄预设区域的待入库试剂的拍摄图像，根据所述拍摄图像确定所述待入库试剂的放置位置和抓取点高度。
具体地，通过所述摄像机构对预设区域内的多个所述待入库试剂进行拍摄，得到拍摄图像；基于拍摄图像建立坐标系，计算生成每个所述待入库试剂在所述坐标系中水平面上的的所述放置位置；以及识别每个所述待入库试剂的抓取点，并计算生成所述抓取点在垂直方向上的所述抓取点高度。
在一些实施例中，待入库试剂通过制式托盘进行存放，在预设区域内，设置有嵌合该制式托盘的稳定块。当检测到预设区域内放置有预设托盘时，调用摄像机构的摄像头对待入库试剂进行拍摄，得到拍摄图像，其中所述拍摄图像包括坐标系参考点，该坐标系参考点可以是预设区域上的一个固定点，然后通过终端将拍摄图像发送至服务器。根据拍摄图像建立坐标系，该坐标系为三维空间坐标系(坐标轴包括：x轴、y轴和z轴，其中x轴和y轴构成坐标系水平面)，具体步骤包括：在水平面设置坐标参考点，识别拍摄图像中包含的多个待入库试剂、待入库试剂的抓取点和坐标参考点；以坐标参考点作为原点建立三维空间坐标系，计算图像中多个待入库试剂与坐标参考点在水平面上的向量距离，所述向量距离包括方向和距离长度，并将该距离和方向进行换算，生成每个待入库试剂在坐标系中水平面上的放置位置的坐标值；识别图像中待入库试剂的抓取点，计算图像中多个待入库试剂的抓取点与坐标参考点在垂直方向上的高度差，并将该高度差换算生成每个待入库试剂的抓取点在坐标系中垂直方向上的抓取点高度。通过摄像机构拍摄待入库试剂，并结合坐标系实现了待入库试剂的存放信息数字化，以利于自动化过程中的信息获取和计算。
在一些实施例中，摄像机构的摄像头可以设置于一个固定的位置，在该拍摄位置进行拍摄，能够拍摄到所有的待入库试剂；该拍摄位置还可以设置于抓取机构上的，也可以设置于其他位置。
S102、根据所述放置位置和所述抓取点高度确定所述抓取机构的抓取坐标。
具体地，根据放置位置的水平面的坐标值和抓取点高度计算生成三维空间的抓取坐标，所述抓取坐标包括：抓取定点和抓取高度。
示例性的，待入库试剂可以包括多种不同高度的试剂管，不同的试剂管的抓取点的抓取点高度不同，为了实现抓取不同试剂管，有必要根据不同抓取点高度的试剂管设置对应的抓取高度。抓取坐标的坐标值包括：x值、y值和z值，其中，通过x值和y值确定机械臂的水平面的抓取定点，通过z值确定机械臂的垂直方向的抓取高度。由此能够实现不同种类的试剂管分类入库。
S103、基于所述抓取坐标移动所述抓取机构，通过所述抓取机构抓取目标待入库试剂，并将所述目标待入库试剂移动至标识扫描区域。
在基于所述抓取坐标移动所述抓取机构之前，还包括：根据所述抓取坐标生成所述抓取机构的运动参数，所述运动参数包括：运动路径、运动速度和运动加速度。
具体地，获取一个或多个所述抓取坐标；基于预设的运动控制算法，计算到达所述抓取坐标的运动路径，从多种可能的运动路径中选择最优的运动路径作为优选运动路径；根据所述优选运动路径计算所述抓取机构的运动速度和运动加速度。
在一些实施例中，预设的运动控制算法可以是Dijkstra算法(迪克斯特拉算法)、Bellman-Ford算法(贝尔曼-福特算法)和Floyd算法(插点法)。
在一些实施例中，根据所述优选运动路径计算所述抓取机构的运动速度和运动加速度。具体地，本申请中通过运动芯片和PID调节器完成控制电机的运行速度计算。根据优选运动路径生成数字数据，所述数字数据包括运动路径节点坐标和运动方向，使用运动芯片和PID调节器处理数字数据，将所述计算出抓取机构的控制电机的运行速度，以调节抓取机构的在运行过程中的运动速度和运动加速度。
在具体实施过程中，抓取机构可以是机械臂，机械臂包括多个关节，其中，各关节的控制电机均采用直流电机作为驱动装置，在机械大臂和小臂的旋转关节上还装配有增量式光电编码器，提供半闭环控制所需的反馈信号。直流电机的运动控制采用运动芯片和PIC(单片机)构成的多关节控制卡，并编制了能满足运动控制要求的软件，实现对机械手的速度、位置以及多关节联动控制。
机械臂中的运动芯片通过8位数据线和6根控制线与单片机arm的I/O口相连。单片机通过数据线向运动芯片发送位置或速度命令、设定PID控制器的调节参数，并从运动芯片中读取速度、加速度等数值。
运动芯片输出的脉宽调制幅度信号和方向信号直接驱动芯片，经过功率放大后驱动直流电机。增量式光电编码器提供半闭环控制所需的反馈信号(A、B、IN),梯形图发生器计算出位置或速度模式下所需控制的运动轨迹。
单片机arm为运动芯片提供加速度、速度和目标位置量,在每个采样周期用这些值来计算出新的命令和位置给定值,将其作为指令值。由增量式光电编码器检测电机的实际位置,其输出信号经过运动芯片四倍频后进行解码,形成位置反馈值。指令值与反馈值的差值作为数字PID校正环节的输入。通过数字调节器PID计算，运动芯片输出脉宽调制信号PWMM和方向信号PWMS用于控制功率芯片,进而驱动电机运动到指定的位置。运动芯片在进行位置控制的同时，还对速度进行控制。运动芯片在接受到主机送来的位置信号后，按梯形图生成加速、匀速、减速的速度曲线，曲线与坐标横轴所包围的面积就是指定的位置。PID算法中的比例、积分和微分系数有时需要进行修改，因此将它们存储在单片机的E2PROM中。单片机和终端机通过无线发射和接收模块进行通信。
在确定出抓取机构的运动参数后，控制抓取机构在抓取坐标上抓取目标待入库试剂，并移动至标识扫描区域。
在一些实施例中，扫描区域的摄像头既可以安装在机械臂，也可以安装在机械臂以外的固定区域。
S104、通过所述摄像机构扫描所述目标待入库试剂的试剂标识，根据所述试剂标识采集所述目标待入库试剂的检测信息，并将所述检测信息与检测库位绑定。
具体地，通过扫描区域设置的扫描摄像头扫描待入库试剂的试剂标识，从所述检测信息中获取所述目标待入库试剂的采样类型信息；根据所述采样类型信息选择对应的检测库位，并将所述检测信息与所述检测库位绑定。检测信息包括：检测人的身份信息、采集序号信息、检测试剂号信息和采样类型信息。
需要说明的是，试剂标识可以是二维码和条形码，该试剂标识可以粘贴在试剂管管壁上，也可以通过蚀刻的方式印制在试剂管管壁上。
在一些实施例中，待入库试剂的种类至少包括试剂J和试剂K，因为试剂J和试剂K的采样类型不同，所以试剂J和试剂K检测类型不同，因此试剂J和试剂K需要存放于不同的检测库位。这样，能够通过机械臂自动归类待入库试剂，无需人工分类。
在一些实施例中，当扫描摄像头不能完全拍摄到试剂标识时，控制抓取装置对试剂管进行转动，以使所述试剂标识能够被扫描摄像头完全拍摄。
S105、通过所述抓取机构将所述目标待入库试剂放置在所述检测库位。
具体地，将所述目标待入库试剂移动到试剂检测库的传送履带，通过传送履带将目标待入库试剂转运至对应的检测库位。
在一些实施例中，当目标待入库试剂进入检测库位后，转入检测程序，获取目标待入库试剂的检测结果，将获取到的检测结果上传至服务器，并通过检测库位的关联关系，将检测结果与检测信息进行绑定，并将检测结果通过检测信息中通讯信息发送给检测人。这样，实现信息自动化关联，减免了人工核对的工作，降低了检测过程的成本。
示例性的，将采集到的检测信息和检测结果上传至服务器，以检测人的身份信息为标签，将检测结果与检测人的身份信息绑定。这样，检测人通过终端连接服务器，通过检测人的身份信息完成检测结果和检测信息下载，实现信息数字化，不需要纸质表格打印，节省资源。
基于本申请实施例中提供的试剂入库管理方法，可以分类入库多个种类的待入库试剂，实现试剂入库自动化和信息关联自动化，加快了检测试剂样本的入库速度，减少时间成本和人力成本，提高试剂检测的效率。
请参阅图3，图3是本申请的实施例还提供一种试剂入库管理方法装置的示意性框图，该试剂入库管理方法装置300用于执行前述的试剂入库管理方法。其中，该试剂入库管理方法装置可以配置于服务器或终端中。
其中，服务器可以为独立的服务器，也可以为服务器集群，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(Content Delivery Network，CDN)以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。该终端可以是手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、用户数字助理和穿戴式设备等电子设备。
如图3所示，试剂入库管理方法装置300包括：图像获取模块301、坐标计算模块302、试剂抓取模块303、标识识别模块304和试剂存放模块。
图像获取模块301，用于获取通过所述摄像机构拍摄预设区域的待入库试剂的拍摄图像，根据所述拍摄图像确定所述待入库试剂的放置位置和抓取点高度。
在一些实施例中，所述图像获取模块301还用于基于拍摄图像建立坐标系，计算生成每个所述待入库试剂在所述坐标系中水平面上的的所述放置位置；以及识别每个所述待入库试剂的抓取点，并计算生成所述抓取点在垂直方向上的所述抓取点高度。
坐标计算模块302，用于根据所述放置位置和所述抓取点高度确定所述抓取机构的抓取坐标。
在一些实施例中，坐标计算模块302还用于根据所述放置位置计算所述抓取机构的水平面上的抓取定点；根据所述抓取点高度计算所述抓取机构的垂直方向上的抓取高度；所述抓取坐标包括所述抓取定点和所述抓取高度。
试剂抓取模块303，用于基于所述抓取坐标移动所述抓取机构，通过所述抓取机构抓取目标待入库试剂，并将所述目标待入库试剂移动至标识扫描区域。
在一些实施例中，试剂抓取模块303还用于根据所述抓取坐标生成所述抓取机构的运动参数，所述运动参数包括：运动路径、运动速度和运动加速度。
在一些实施例中，试剂抓取模块303还用于获取一个或多个所述抓取坐标；
基于预设的运动控制算法，计算到达所述抓取坐标的优选运动路径；
根据所述优选运动路径计算所述抓取机构的所述运动速度和所述运动加速度。
标识识别模块304，用于通过所述摄像机构扫描所述目标待入库试剂的试剂标识，根据所述试剂标识采集所述目标待入库试剂的检测信息，并将所述检测信息与检测库位绑定。
在一些实施例中，所述标识识别304模块还用于从所述检测信息中获取所述目标待入库试剂的采样类型信息；根据所述采样类型信息确定对应的所述检测库位，并将所述检测信息与所述检测库位绑定。
试剂存放模块305，用于通过所述抓取机构将所述目标待入库试剂放置在所述检测库位。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的试剂入库管理方法装置和各模块的具体工作过程，可以参考前述试剂入库管理方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的模型训练装置和各模块的具体工作过程，可以参考前述试剂入库管理方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
上述的试剂入库管理方法装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图4所示的计算机设备上运行。
请参阅图4，图4是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意性框图。该计算机设备可以是服务器或终端。
参阅图4，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口，其中，存储器可以包括存储介质和内存储器。
存储介质可存储操作系统和计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行本申请实施例提供的任意一种试剂入库管理方法。
处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个计算机设备的运行。
内存储器为存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行任意一种试剂入库管理方法。存储介质可以是非易失性的，也可以是易失性的。
该网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
应当理解的是，处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
示例性的，在一个实施例中，处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：
获取通过所述摄像机构拍摄预设区域的待入库试剂的拍摄图像，根据所述拍摄图像确定所述待入库试剂的放置位置和抓取点高度；根据所述放置位置和所述抓取点高度确定所述抓取机构的抓取坐标；基于所述抓取坐标移动所述抓取机构，通过所述抓取机构抓取目标待入库试剂，并将所述目标待入库试剂移动至标识扫描区域；通过所述摄像机构扫描所述目标待入库试剂的试剂标识，根据所述试剂标识采集所述目标待入库试剂的检测信息，并将所述检测信息与检测库位绑定；通过所述抓取机构将所述目标待入库试剂放置在所述检测库位。
在一些实施例中，处理器在实现根据所述拍摄图像确定所述待入库试剂的放置位置和抓取点高度时，还具体用于实现：基于拍摄图像建立坐标系，计算生成每个所述待入库试剂在所述坐标系中水平面上的的所述放置位置；以及识别每个所述待入库试剂的抓取点，并计算生成所述抓取点在垂直方向上的所述抓取点高度。
在一些实施例中，处理器在实现根据根据所述放置位置和所述抓取点高度确定所述抓取机构的抓取坐标时，还具体用于实现：根据所述放置位置计算所述抓取机构的水平面上的抓取定点；根据所述抓取点高度计算所述抓取机构的垂直方向上的抓取高度；所述抓取坐标包括所述抓取定点和所述抓取高度。
在一些实施例中，处理器在实现基于所述抓取坐标移动所述抓取机构之前，还具体用于实现：
根据所述抓取坐标生成所述抓取机构的运动参数，所述运动参数包括：运动路径、运动速度和运动加速度。
在一些实施例中，处理器在实现根据所述抓取坐标生成所述抓取机构的运动参数时，还具体用于实现：获取一个或多个所述抓取坐标；基于预设的运动控制算法，计算到达所述抓取坐标的优选运动路径；根据所述优选运动路径计算所述抓取机构的所述运动速度和所述运动加速度。
在一些实施例中，处理器在实现根据所述试剂标识采集所述目标待入库试剂的检测信息，并将所述检测信息与检测库位绑定时，还具体用于实现：从所述检测信息中获取所述目标待入库试剂的采样类型信息；根据所述采样类型信息确定对应的所述检测库位，并将所述检测信息与所述检测库位绑定。
本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现本申请实施例提供的任一项试剂入库管理方法。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的计算机设备的内部存储单元，例如所述计算机设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述计算机设备的外部存储设备，例如所述计算机设备上配备的插接式硬盘、智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)、安全数字(Secure Digital，SD)卡、闪存卡(Flash Card)等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种试剂入库管理方法，其特征在于，所述方法应用于试剂入库系统，所述试剂入库系统包括摄像机构和抓取机构，所述方法包括：
获取通过所述摄像机构拍摄预设区域的待入库试剂的拍摄图像，根据所述拍摄图像确定所述待入库试剂的放置位置和抓取点高度；
根据所述放置位置和所述抓取点高度确定所述抓取机构的抓取坐标；
基于所述抓取坐标移动所述抓取机构，通过所述抓取机构抓取目标待入库试剂，并将所述目标待入库试剂移动至标识扫描区域；
通过所述摄像机构扫描所述目标待入库试剂的试剂标识，根据所述试剂标识采集所述目标待入库试剂的检测信息，并将所述检测信息与检测库位绑定；
通过所述抓取机构将所述目标待入库试剂放置在所述检测库位。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄图像包括坐标系参考点、多个所述待入库试剂和所述待入库试剂的抓取点；所述根据所述拍摄图像确定所述待入库试剂的放置位置和抓取点高度，包括：
以所述坐标参考点作为原点建立坐标系；
计算图像中多个所述待入库试剂与所述坐标参考点在水平面上的向量距离，根据所述向量距离进行换算，生成每个所述待入库试剂在坐标系水平面上的所述放置位置；
以及计算图像中多个待入库试剂的抓取点与坐标参考点在垂直方向上的高度差，根据所述高度差进行换算，生成每个所述待入库试剂的抓取点在坐标系垂直方向上的所述抓取点高度。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述放置位置和所述抓取点高度确定所述抓取机构的抓取坐标，包括：
根据所述放置位置计算所述抓取机构的水平面上的抓取定点；
根据所述抓取点高度计算所述抓取机构的垂直方向上的抓取高度；
所述抓取坐标包括所述抓取定点和所述抓取高度。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述抓取坐标移动所述抓取机构之前，所述方法还包括：
根据所述抓取坐标生成所述抓取机构的运动参数，所述运动参数包括：运动路径、运动速度和运动加速度。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述抓取坐标生成所述抓取机构的运动参数，包括：
获取一个或多个所述抓取坐标；
基于预设的运动控制算法，计算到达所述抓取坐标的优选运动路径；
根据所述优选运动路径计算所述抓取机构的所述运动速度和所述运动加速度。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测信息包括：检测人的身份信息、采集序号信息、检测试剂号信息和采样类型信息。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述试剂标识采集所述目标待入库试剂的检测信息，并将所述检测信息与检测库位绑定，包括：
从所述检测信息中获取所述目标待入库试剂的采样类型信息；
根据所述采样类型信息确定对应的所述检测库位，并将所述检测信息与所述检测库位绑定。
8.一种试剂入库管理方法装置，其特征在于，包括：
图像获取模块，用于获取通过所述摄像机构拍摄预设区域的待入库试剂的拍摄图像，根据所述拍摄图像确定所述待入库试剂的放置位置和抓取点高度；
坐标计算模块，用于根据所述放置位置和所述抓取点高度确定所述抓取机构的抓取坐标；
试剂抓取模块，用于基于所述抓取坐标移动所述抓取机构，通过所述抓取机构抓取目标待入库试剂，并将所述目标待入库试剂移动至标识扫描区域；
标识识别模块，用于通过所述摄像机构扫描所述目标待入库试剂的试剂标识，根据所述试剂标识采集所述目标待入库试剂的检测信息，并将所述检测信息与检测库位绑定；
试剂存放模块，用于通过所述抓取机构将所述目标待入库试剂放置在所述检测库位。
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一种所述的试剂入库管理方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至7中任一种所述的试剂入库管理方法。
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