CN114739355B - 基于gnss与三轴加速计的滑坡监测方法、系统及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测方法、系统及存储介质，该方法包括：GNSS静态解算模块获取GNSS测量站的自身卫星观测数据，以及GNSS参考站的卫星观测数据；根据GNSS测量站的自身卫星观测数据、GNSS参考站的卫星观测数据进行基线解算，得到GNSS测量站的当前三维定位坐标，并每隔一个时段输出一次三维定位坐标，其中，在基线解算的过程中，通过三轴加速计辅助判断在GNSS静态解算过程中GNSS测量站的偏移量是否产生超阈值风险。本发明可以提升大坝、尾矿库等滑坡风险监测的实时性，及时快速反应大坝、尾矿库等测点位置的异常变动。
Description
技术领域
本发明涉及地质监测技术领域，特别涉及一种基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测方法、系统及介质。
背景技术
GNSS指的是全球导航卫星系统，目前世界上存在四种卫星系统，即美国的GPS、中国的北斗(BDS)、俄罗斯的GLONASS、欧洲的GALILEO。按照定位精度划分，GNSS定位一般分为三种：第一种是单点定位，一般可以做到米级别；第二种是实时动态载波相定位，一般可以做到厘米级别；第三种是静态载波相位测量，一般可以做到毫米级别。目前，大坝、尾矿库等变形监测中的GNSS用到的测量技术是第三种。
静态测量需要一个固定点作为参考点，测量点与参考点建在不同的地点，然后测量站和参考站收集到的卫星观测数据都上报到中心软件，由软件做后期处理，按一段时间内的数据进行解算，最终输出测量站的基于三维坐标系的定位信息。
基于静态测量的技术特点，它是按时间段累计数据进行分析输出结果的，是一种事后处理的方法，所以实时性不足，当出现短时间较快的异动，如滑坡时，不能及时反映。
发明内容
本发明的主要目的在于提出一种基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测方法、系统及存储介质，旨在提升滑坡风险监测的实时性，及时快速反应大坝、尾矿库等测点位置的异常变动。
为实现上述目的，本发明提供了一种基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测方法，所述方法应用于基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测系统，所述基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测系统包括GNSS测量站和GNSS参考站，所述GNSS测量站包括GNSS模块、三轴加速计以及GNSS静态解算模块，所述基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测方法包括：
步骤S10，所述GNSS静态解算模块获取所述GNSS测量站的自身卫星观测数据，以及所述GNSS参考站的卫星观测数据；
步骤S20，根据所述GNSS测量站的自身卫星观测数据、GNSS参考站的卫星观测数据进行基线解算，得到GNSS测量站的当前三维定位坐标，并每隔一个时段输出一次三维定位坐标，其中，在基线解算的过程中，通过所述三轴加速计辅助判断在GNSS静态解算过程中所述GNSS测量站的偏移量是否产生超阈值风险。
本发明进一步地技术方案是，所述步骤S20中，通过所述三轴加速计获取在GNSS静态解算过程中GNSS测量站的当前三维定位坐标相对于所述GNSS参考站的偏移量的步骤包括：
步骤S201，以预设频率f读取三轴加速计的三维矢量的重力加速度；
步骤S202，在每次输出GNSS静态解算结果时记录三轴加速计XYZ三方向的加速度值，作为新的初始值g(x，y，z，0)，初始化当前偏移量为P(x，y，z)＝0，误差系数C(x，y，z)＝1；
步骤S203，每次再读取新的XYZ三方向的加速度值为g(x，y，z，t)，利用加速度与距离换算公式，计算t与t-1时刻的移动距离s(x，y，z，t-1)，其中，s(x，y，z，t-1)＝(g(x，y，z，t)-g(x，y，z，t-1))*1/(f*3600)*C(x，y，z)；
步骤S204，累积每次的s(x，y，z，t-1)值，并计算得到累积偏移量P′(x，y，z)＝P(x，y，z)+s(x，y，z，t-1)；
步骤S205，将所述累积偏移量P′(x，y，z)与预设阈值th(x，y，z)相比对；
步骤S206，若所述累积偏移量P′(x，y，z)超过所述预设阈值th(x，y，z)，则将上一个时段的解算结果加上所述累积偏移量P′(x，y，z)来修订所述预设阈值th(x，y，z)，并将修订后的预设阈值th(x，y，z)进行报警输出。
本发明进一步地技术方案是，所述步骤S204之后，步骤S205之前还包括：
步骤S401，记录每次的C(x，y，z)值，当超过预设次数后，利用卡尔曼滤波对C(x，y，z)进行处理，C′(x，y，z)＝Kalman(C(x，y，z)，0，t)。
本发明进一步地技术方案是，所述步骤S401中，当所述GNSS静态解算模块输出解算结果时，P′(x，y，z)与GNSS同时段的两次输出的偏差C(x，y，z)＝(GNSS(x，y，z，t)-GNSS(x，y，z，t-1))/P′(x，y，z)。
为实现上述目的，本发明还提出一种基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测系统，所述系统包括GNSS测量站和GNSS参考站，所述GNSS测量站包括GNSS模块、三轴加速计以及GNSS静态解算模块，所述系统还包括存储器、处理器、以及存储在所述处理器上的基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测程序，所述基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测程序被所述处理器运行时执行以下步骤：
步骤S10，所述GNSS静态解算模块获取所述GNSS测量站的自身卫星观测数据，以及所述GNSS参考站的卫星观测数据；
步骤S20，根据所述GNSS测量站的自身卫星观测数据、GNSS参考站的卫星观测数据进行基线解算，得到GNSS测量站的当前三维定位坐标，并每隔一个时段输出一次三维定位坐标，其中，在基线解算的过程中，通过所述三轴加速计辅助判断在GNSS静态解算过程中是否产生超阈值风险。
本发明进一步地技术方案是，所述基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测程序被所述处理器运行时还执行以下步骤：
步骤S201，以预设频率f读取三轴加速计的三维矢量的重力加速度；
步骤S202，在每次输出GNSS静态解算结果时记录三轴加速计XYZ三方向的加速度值，作为新的初始值g(x，y，z，0)，初始化当前偏移量为P(x，y，z)＝0，误差系数C(x，y，z)＝1；
步骤S203，每次再读取新的XYZ三方向的加速度值为g(x，y，z，t)，利用加速度与距离换算公式，计算t与t-1时刻的移动距离s(x，y，z，t-1)，其中，s(x，y，z，t-1)＝(g(x，y，z，t)-g(x，y，z，t-1))*1/(f*3600)*C(x，y，z)；
步骤S204，累积每次的s(x，y，z，t-1)值，并计算得到累积偏移量P′(x，y，z)＝P(x，y，z)+s(x，y，z，t-1)；
步骤S205，将所述累积偏移量P′(x，y，z)与预设阈值th(x，y，z)相比对；
步骤S206，若所述累积偏移量P′(x，y，z)超过所述预设阈值th(x，y，z)，则将上一个时段的解算结果加上所述累积偏移量P′(x，y，z)来修订所述预设阈值th(x，y，z)，并将修订后的预设阈值th(x，y，z)进行报警输出。
本发明进一步地技术方案是，所述基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测程序被所述处理器运行时还执行以下步骤：
步骤S401，记录每次的C(x，y，z)值，当超过预设次数后，利用卡尔曼滤波对C(x，y，z)进行处理，C′(x，y，z)＝Kalman(C(x，y，z)，0，t)。
本发明进一步地技术方案是，所述步骤S401中，当所述GNSS静态解算模块输出解算结果时，P′(x，y，z)与GNSS同时段的两次输出的偏差C(x，y，z)＝(GNSS(x，y，z，t)-GNSS(x，y，z，t-1))/P′(x，y，z)。
为实现上述目的，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测程序，所述基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测程序被处理器运行时执行如上所述的方法的步骤。
本发明基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测方法、系统及存储介质的有益效果是：本发明通过上述技术方案，所述GNSS静态解算模块获取所述GNSS测量站的自身卫星观测数据，以及所述GNSS参考站的卫星观测数据；根据所述GNSS测量站的自身卫星观测数据、GNSS参考站的卫星观测数据进行基线解算，得到GNSS测量站的当前三维定位坐标，并每隔一个时段输出一次三维定位坐标，其中，在基线解算的过程中，通过所述三轴加速计辅助判断在GNSS静态解算过程中所述GNSS测量站的偏移量是否产生超阈值风险，可以提升大坝、尾矿库等滑坡风险监测的实时性，及时快速反应大坝、尾矿库等测点位置的异常变动。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1是基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测系统的系统架构图；
图2是本发明基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测方法较佳实施例的流程示意图：
图3是本发明基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测方法的整体流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
考虑到静态测量的技术特点是按时间段累计数据进行分析输出结果的，是一种事后处理的方法，所以实时性不足，当出现短时间较快的异动，如滑坡时，不能及时反映，因此，本发明提出一种基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测方法，本发明基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测方法所采用的技术方案主要是在GNSS静态测量的基础上，加入高精度的三轴加速计来辅助，并且将GNSS静态解算放到测量站来进行，不用再部署平台的静态解算软件，以达到实时判断滑坡风险。
具体地，本发明基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测方法应用于图1所示的基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测系统，所述基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测系统包括GNSS测量站、GNSS参考站和GNSS全球导航卫星系统。所述GNSS测量站包括嵌入式微机系统、GNSS天线、通讯模块、GNSS模块、三轴加速计以及GNSS静态解算模块，其中，所述三轴加速计与所述GNSS天线安装在同一位置、基本同一水平面。
其中，所述GNSS全球导航卫星系统是公共产品，所述GNSS模块通过所述GNSS天线接收卫星观测数据，通过所述通讯模块将该观测数据传输给所述GNSS参考站。传输过程不限于哪种方式，可以是有线传输，也可以是无限传输，只要实时性在1秒内都能满足。
所述GNSS参考站接收卫星信号，输出其卫星观测数据传输到所述GNSS测量站，所述GNSS测量站再与自身的GNSS观测数据结合，进行解算。所述GNSS测量站自身内置高精度三轴加速计，在进行GNSS静态解算的过程中，不断测量计算偏移量，如果在GNSS静态解算过程中三轴加速计计算的偏移量超过阈值，就立刻产生报警信息。
请参照图2，本发明基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测方法较佳实施例包括以下步骤：
步骤S10，所述GNSS静态解算模块获取所述GNSS测量站的自身卫星观测数据，以及所述GNSS参考站的卫星观测数据。
具体地，本实施例中，所述GNSS模块通过所述GNSS天线接收卫星观测数据，并将数据提交给所述GNSS静态解算模块，所述通讯模块接收所述GNSS参考站地卫星观测数据，也将数据提交给所述GNSS静态解算模块。
步骤S20，根据所述GNSS测量站的自身卫星观测数据、GNSS参考站的卫星观测数据进行基线解算，得到GNSS测量站的当前三维定位坐标，并每隔一个时段输出一次三维定位坐标，其中，在基线解算的过程中，通过所述三轴加速计辅助判断在GNSS静态解算过程中所述GNSS测量站的偏移量是否产生超阈值风险。
本实施例通过在基线解算的过程中，通过所述三轴加速计辅助判断在GNSS静态解算过程中所述GNSS测量站的偏移量是否产生超阈值风险，可以提升大坝、尾矿库等滑坡风险监测的实时性，及时快速反应大坝、尾矿库等测点位置的异常变动。
进一步地，请结合图3，上述步骤S20中，通过所述三轴加速计获取在GNSS静态解算过程中GNSS测量站的当前三维定位坐标相对于所述GNSS参考站的偏移量的步骤包括：
步骤S201，以预设频率f读取三轴加速计的三维矢量的重力加速度；
步骤S202，在每次输出GNSS静态解算结果时记录三轴加速计XYZ三方向的加速度值，作为新的初始值g(x，y，z，0)，初始化当前偏移量为P(x，y，z)＝0，误差系数C(x，y，z)＝1；
步骤S203，每次再读取新的XYZ三方向的加速度值为g(x，y，z，t)，利用加速度与距离换算公式，计算t与t-1时刻的移动距离s(x，y，z，t-1)，其中，s(x，y，z，t-1)＝(g(x，y，z，t)-g(x，y，z，t-1))*1/(f*3600)*C(x，y，z)；
步骤S204，累积每次的s(x，y，z，t-1)值，并计算得到累积偏移量P′(x，y，z)＝P(x，y，z)+s(x，y，z，t-1)；
步骤S205，将所述累积偏移量P′(x，y，z)与预设阈值th(x，y，z)相比对；
步骤S206，若所述累积偏移量P′(x，y，z)超过所述预设阈值th(x，y，z)，则将上一个时段的解算结果加上所述累积偏移量P′(x，y，z)来修订所述预设阈值th(x，y，z)，并将修订后的预设阈值th(x，y，z)进行报警输出。
进一步地，为了提高C(x，y，z)的正确度，本实施例在所述步骤S204之后，步骤S205之前还包括：
步骤S401，记录每次的C(x，y，z)值，当超过预设次数后，利用卡尔曼滤波对C(x，y，z)进行处理，C′(x，y，z)＝Kalman(C(x，y，z)，0，t)。
具体地，所述步骤S401中，当所述GNSS静态解算模块输出解算结果时，P′(x，y，z)与GNSS同时段的两次输出的偏差C(x，y，z)＝(GNSS(x，y，z，t)-GNSS(x，y，z，t-1))/P′(x，y，z)。
本发明基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测方法的有益效果是：本发明通过上述技术方案，所述GNSS静态解算模块获取所述GNSS测量站的自身卫星观测数据，以及所述GNSS参考站的卫星观测数据；根据所述GNSS测量站的自身卫星观测数据、GNSS参考站的卫星观测数据进行基线解算，得到GNSS测量站的当前三维定位坐标，并每隔一个时段输出一次三维定位坐标，其中，在基线解算的过程中，通过所述三轴加速计辅助判断在GNSS静态解算过程中所述GNSS测量站的偏移量是否产生超阈值风险，可以提升大坝、尾矿库等滑坡风险监测的实时性，及时快速反应大坝、尾矿库等测点位置的异常变动。
为实现上述目的，本发明还提出一种基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测系统，所述系统包括GNSS测量站和GNSS参考站，所述GNSS测量站包括GNSS模块、三轴加速计以及GNSS静态解算模块，所述系统还包括存储器、处理器、以及存储在所述处理器上的基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测程序，所述基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测程序被所述处理器运行时执行以下步骤：
步骤S10，所述GNSS静态解算模块获取所述GNSS测量站的自身卫星观测数据，以及所述GNSS参考站的卫星观测数据；
步骤S20，根据所述GNSS测量站的自身卫星观测数据、GNSS参考站的卫星观测数据进行基线解算，得到GNSS测量站的当前三维定位坐标，并每隔一个时段输出一次三维定位坐标，其中，在基线解算的过程中，通过所述三轴加速计辅助判断在GNSS静态解算过程中是否产生超阈值风险。
进一步地，所述基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测程序被所述处理器运行时还执行以下步骤：
步骤S201，以预设频率f读取三轴加速计的三维矢量的重力加速度；
步骤S202，在每次输出GNSS静态解算结果时记录三轴加速计XYZ三方向的加速度值，作为新的初始值g(x，y，z，0)，初始化当前偏移量为P(x，y，z)＝0，误差系数C(x，y，z)＝1；
步骤S203，每次再读取新的XYZ三方向的加速度值为g(x，y，z，t)，利用加速度与距离换算公式，计算t与t-1时刻的移动距离s(x，y，z，t-1)，其中，s(x，y，z，t-1)＝(g(x，y，z，t)-g(x，y，z，t-1))*1/(f*3600)*C(x，y，z)；
步骤S204，累积每次的s(x，y，z，t-1)值，并计算得到累积偏移量P′(x，y，z)＝P(x，y，z)+s(x，y，z，t-1)；
步骤S205，将所述累积偏移量P′(x，y，z)与预设阈值th(x，y，z)相比对；
步骤S206，若所述累积偏移量P′(x，y，z)超过所述预设阈值th(x，y，z)，则将上一个时段的解算结果加上所述累积偏移量P′(x，y，z)来修订所述预设阈值th(x，y，z)，并将修订后的预设阈值th(x，y，z)进行报警输出。
进一步地，所述基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测程序被所述处理器运行时还执行以下步骤：
步骤S401，记录每次的C(x，y，z)值，当超过预设次数后，利用卡尔曼滤波对C(x，y，z)进行处理，C′(x，y，z)＝Kalman(C(x，y，z)，0，t)。
进一步地，所述步骤S401中，当所述GNSS静态解算模块输出解算结果时，P′(x，y，z)与GNSS同时段的两次输出的偏差C(x，y，z)＝(GNSS(x，y，z，t)-GNSS(x，y，z，t-1))/P′(x，y，z)。
本发明基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测系统的有益效果是：本发明通过上述技术方案，所述GNSS静态解算模块获取所述GNSS测量站的自身卫星观测数据，以及所述GNSS参考站的卫星观测数据；根据所述GNSS测量站的自身卫星观测数据、GNSS参考站的卫星观测数据进行基线解算，得到GNSS测量站的当前三维定位坐标，并每隔一个时段输出一次三维定位坐标，其中，在基线解算的过程中，通过所述三轴加速计辅助判断在GNSS静态解算过程中所述GNSS测量站的偏移量是否产生超阈值风险，可以提升大坝、尾矿库等滑坡风险监测的实时性，及时快速反应大坝、尾矿库等测点位置的异常变动。
为实现上述目的，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测程序，所述基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测程序被处理器运行时执行如上实施例所述的方法的步骤，这里不再赘述。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (3)
1.一种基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测方法，其特征在于，所述方法应用于基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测系统，所述基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测系统包括GNSS测量站和GNSS参考站，所述GNSS测量站包括GNSS模块、三轴加速计以及GNSS静态解算模块，所述基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测方法包括：
步骤S10，所述GNSS静态解算模块获取所述GNSS测量站的自身卫星观测数据，以及所述GNSS参考站的卫星观测数据；
步骤S20，根据所述GNSS测量站的自身卫星观测数据、GNSS参考站的卫星观测数据进行基线解算，得到GNSS测量站的当前三维定位坐标，并每隔一个时段输出一次三维定位坐标，其中，在基线解算的过程中，通过所述三轴加速计辅助判断在GNSS静态解算过程中所述GNSS测量站的偏移量是否产生超阈值风险；
所述步骤S20中，通过所述三轴加速计获取在GNSS静态解算过程中GNSS测量站的当前三维定位坐标相对于所述GNSS参考站的偏移量的步骤包括：
步骤S201，以预设频率f读取三轴加速计的三维矢量的重力加速度；
步骤S202，在每次输出GNSS静态解算结果时记录三轴加速计XYZ三方向的加速度值，作为新的初始值g(x，y，z，0)，初始化当前偏移量为P(x，y，z)＝0，误差系数C(x，y，z)＝1；
步骤S203，每次再读取新的XYZ三方向的加速度值为g(x，y，z，t)，利用加速度与距离换算公式，计算t与t-1时刻的移动距离s(x，y，z，t-1)，其中，s(x，y，z，t-1)＝(g(x，y，z，t)-g(x，y，z，t-1))*1/(f*3600)*C(x，y，z)；
步骤S204，累积每次的s(x，y，z，t-1)值，并计算得到累积偏移量P′(x，y，z)＝P(x，y，z)+s(x，y，z，t-1)；
步骤S205，将所述累积偏移量P′(x，y，z)与预设阈值th(x，y，z)相比对；
步骤S206，若所述累积偏移量P′(x，y，z)超过所述预设阈值th(x，y，z)，则将上一个时段的解算结果加上所述累积偏移量P′(x，y，z)来修订所述预设阈值th(x，y，z)，并将修订后的预设阈值th(x，y，z)进行报警输出；
所述步骤S204之后，步骤S205之前还包括：
步骤S401，记录每次的C(x，y，z)值，当超过预设次数后，利用卡尔曼滤波对C(x，y，z)进行处理，C′(x，y，z)＝Kalman(C(x，y，z)，0，t)；
所述步骤S401中，当所述GNSS静态解算模块输出解算结果时，P′(x，y，z)与GNSS同时段的两次输出的偏差C(x，y，z)＝(GNSS(x，y，z，t)-GNSS(x，y，z，t-1))/P′(x，y，z)。
2.一种基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测系统，其特征在于，所述系统包括GNSS测量站和GNSS参考站，所述GNSS测量站包括GNSS模块、三轴加速计以及GNSS静态解算模块，所述系统还包括存储器、处理器、以及存储在所述处理器上的基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测程序，所述基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测程序被所述处理器运行时执行以下步骤：
步骤S10，所述GNSS静态解算模块获取所述GNSS测量站的自身卫星观测数据，以及所述GNSS参考站的卫星观测数据；
步骤S20，根据所述GNSS测量站的自身卫星观测数据、GNSS参考站的卫星观测数据进行基线解算，得到GNSS测量站的当前三维定位坐标，并每隔一个时段输出一次三维定位坐标，其中，在基线解算的过程中，通过所述三轴加速计辅助判断在GNSS静态解算过程中是否产生超阈值风险；
所述基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测程序被所述处理器运行时还执行以下步骤：
步骤S201，以预设频率f读取三轴加速计的三维矢量的重力加速度；
步骤S202，在每次输出GNSS静态解算结果时记录三轴加速计XYZ三方向的加速度值，作为新的初始值g(x，y，z，0)，初始化当前偏移量为P(x，y，z)＝0，误差系数C(x，y，z)＝1；
步骤S203，每次再读取新的XYZ三方向的加速度值为g(x，y，z，t)，利用加速度与距离换算公式，计算t与t-1时刻的移动距离s(x，y，z，t-1)，其中，s(x，y，z，t-1)＝(g(x，y，z，t)-g(x，y，z，t-1))*1/(f*3600)*C(x，y，z)；
步骤S204，累积每次的s(x，y，z，t-1)值，并计算得到累积偏移量P′(x，y，z)＝P(x，y，z)+s(x，y，z，t-1)；
步骤S205，将所述累积偏移量P′(x，y，z)与预设阈值th(x，y，z)相比对；
步骤S206，若所述累积偏移量P′(x，y，z)超过所述预设阈值th(x，y，z)，则将上一个时段的解算结果加上所述累积偏移量P′(x，y，z)来修订所述预设阈值th(x，y，z)，并将修订后的预设阈值th(x，y，z)进行报警输出；
所述基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测程序被所述处理器运行时还执行以下步骤：
步骤S401，记录每次的C(x，y，z)值，当超过预设次数后，利用卡尔曼滤波对C(x，y，z)进行处理，C′(x，y，z)＝Kalman(C(x，y，z)，0，t)；
所述步骤S401中，当所述GNSS静态解算模块输出解算结果时，P′(x，y，z)与GNSS同时段的两次输出的偏差C(x，y，z)＝(GNSS(x，y，z，t)-GNSS(x，y，z，t-1))/P′(x，y，z)。
3.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测程序，所述基于GNSS与三轴加速计的滑坡监测程序被处理器运行时执行如权利要求1所述的方法的步骤。
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