CN114735176B - 一种无轴推进器及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无轴推进器及其控制方法，系统包括若干个桨片，若干个桨片安装在螺旋桨内座上；螺旋桨内座，螺旋桨内座上设有电机，螺旋桨内座通过电机带动桨片进行旋转；螺旋桨外座，螺旋桨外座与螺旋桨内座活动连接，螺旋桨外座上还设有螺旋桨外座上设有喷水孔，所述喷水孔通过出水量控制所述螺旋桨内座的位置；外壳，螺旋桨外座固定在所述外壳。该无轴推进器将桨片固定在螺旋桨内座上，解决了传统轴系推进系统的机、桨分离的状况，并节省了舱室空间；通过控制喷水孔的出水量能够保证螺旋桨内座和螺旋桨外座处于同轴位置上，保证了各种工作环境下工作状态的稳定，提高了推进效率。本发明可广泛应用于船舶推进器技术领域内。

Description

一种无轴推进器及其控制方法

技术领域

本发明涉及船舶推进器技术领域，尤其是一种无轴推进器及其控制方法。

背景技术

相关技术中，传统船舶的推进系统存在以下问题：一方面，结构复杂、占用的空间大；另一方面，由于船舶在航行的过程中对于推进器会有不同的工作要求，在船舶推进器常期工作在变工况条件下，要求推进器以不同的转速进行工作，但在不同的转速下固定瓦轴承的性能难以保持始终在最优状态。

综上，相关技术中存在的问题亟需得到解决。

发明内容

本发明的目的在于至少一定程度上解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明实施例的一个目的在于提供一种无轴推进器及其控制方法，其结构紧凑、性能优异，能够满足大型船舶的需求。

为了达到上述技术目的，本发明实施例所采取的技术方案包括：

一方面，本发明实施例提供了一种无轴推进器，包括：

若干个桨片，所述若干个桨片安装在螺旋桨内座上；

螺旋桨内座，所述螺旋桨内座上设有电机，所述螺旋桨内座通过所述电机带动桨片进行旋转；

螺旋桨外座，所述螺旋桨外座与所述螺旋桨内座活动连接，所述螺旋桨外座上还设有所述螺旋桨外座上设有喷水孔，所述喷水孔通过出水量控制所述螺旋桨内座的位置；

外壳，所述螺旋桨外座固定在所述外壳。

进一步地，所述电机包括：

线圈，所述线圈设置在所述螺旋桨内座的外壁上；

磁铁，所述磁铁设置在所述螺旋桨外座的内壁上。

进一步地，所述喷水孔上还设有阀门，所述阀门用于控制喷水孔的出水量。

进一步地，所述喷水孔上还设有距离传感器，所述距离传感器用于检测喷水孔到所述螺旋桨内座外壁的距离。

进一步地，所述螺旋桨外座的外壁上设有平键，所述外壳的内壁上设有键槽，所述螺旋桨外座通过所述平键与所述键槽卡合固定。

进一步地，所述无轴推进器还包括控制器、按键模块以及显示模块，所述按键模块的输出端与所述控制器的输入端连接，所述控制器用于对所述无轴推进器进行控制和工作状态采集，所述控制器的输出端与所述显示模块的输入端连接。

进一步地，所述无轴推进器还包括报警模块，所述报警模块的输入端与所述控制器的输出端连接，所述报警模块用于确定所述螺旋桨内座与所述螺旋桨外座接触，生成报警信息。

进一步地，所述无轴推进器还包括语音输入模块，所述语音输入模块的输出端与所述控制器的输入端连接。

另一方面，本发明实施例提供了一种无轴推进器的控制方法，包括以下步骤：

通过传感器模块获取喷水孔处的距离信息；

根据所述距离信息生成稳定策略；

根据所述稳定策略控制对应的喷水孔的出水量。

进一步地，所述根据所述距离信息生成稳定策略这一步骤，包括：

根据所述距离信息确定所述螺旋桨内座和所述螺旋桨外座不在同一轴上，则获取目标喷水孔，所述目标喷水孔到所述螺旋桨内座外壁的距离不在预设范围内；

当所述目标喷水孔到所述螺旋桨内座外壁的距离小于第一预设阈值时，则加大所述目标喷水孔的出水量；

当所述目标喷水孔到所述螺旋桨内座外壁的距离大于第二预设阈值时，则减小所述目标喷水孔的出水量。

本发明公开了一种无轴推进器，具备如下有益效果：

本发明一种无轴推进器及其控制方法，无轴推进器包括若干个桨片，所述若干个桨片安装在螺旋桨内座上；螺旋桨内座，所述螺旋桨内座上设有电机；螺旋桨外座，所述螺旋桨外座与所述螺旋桨内座活动连接，所述螺旋桨外座上还设有所述螺旋桨外座上设有喷水孔；外壳，所述螺旋桨外座固定在所述外壳。本发明一方面将桨片固定在螺旋桨内座上，解决了传统轴系推进系统的机、桨分离的状况，并节省了舱室空间；另一方面，通过控制喷水孔的出水量能够使螺旋桨内座和螺旋桨外座处于同轴位置上，提高了各种工作环境下工作状态的稳定，提高了推进效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或者现有技术中的技术方案，下面对本发明实施例或者现有技术中的相关技术方案附图作以下介绍，应当理解的是，下面介绍中的附图仅仅为了方便清晰表述本发明的技术方案中的部分实施例，对于本领域的技术人员来说，在无需付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取到其他附图。

图1为本发明实施例提供的一种无轴推进器的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种桨片的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种永磁电机的电路示意图；

图4为本发明实施例提供的一种无轴推进器的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的详细说明。对于以下实施例中的步骤编号，其仅为了便于阐述说明而设置，对步骤之间的顺序不做任何限定，实施例中的各步骤的执行顺序均可根据本领域技术人员的理解来进行适应性调整。

在本发明的描述中，多个的含义是两个以上，如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本发明。

近年来，随着船舶的大型化发展不断推进，船舶的各方面要求不断提高，传统的船舶轴系推进系统因其结构复杂、占用的空间大、传递效率有限以及振动和噪声控制困难等缺点，导致人们逐渐将目光转向一种更为先进的无轴轮缘驱动推进系统(简称“无轴推进器”)。

基于目前的情况，无轴推进器相关产品的功率尚且达不到作为大型船舶和舰艇的主推进器的需求，其中关键的技术瓶颈之一在于轴承限制了无轴推进器的大功率化。主要困难有：一方面，由于水的黏度过低，将会导致轴承的承载能力天然较弱；另一个方面，为了尽量减小来自水的阻力，便会要求导管做的尽可能薄，这种情况会导致轴承安装空间变得较为狭窄。轴瓦窄，势必降低轴承承载力。而且，由于船舶在航行的过程中对于推进器会有不同的工作要求，在船舶推进器常期工作在变工况条件下，就要求推进器以不同的转速进行工作，但在不同的转速下固定瓦轴承的性能难以保持始终在最优状态。

为此，参照图1和图2，本申请提出了一种无轴推进器，包括若干个桨片230，所述若干个桨片230安装在螺旋桨内座210上；螺旋桨内座210，所述螺旋桨内座210上设有电机，所述螺旋桨内座210通过所述电机带动桨片230进行旋转；螺旋桨外座220，所述螺旋桨外座220与所述螺旋桨内座210活动连接，所述螺旋桨外座220上还设有所述螺旋桨外座220上设有喷水孔310，所述喷水孔310通过出水量控制所述螺旋桨内座210的位置；外壳，所述螺旋桨外座220固定在所述外壳。

本发明将桨片230固定在螺旋桨内座210上，通过设置在螺旋桨内座210上的电机驱动螺旋桨内座210，从而使桨片230转动。螺旋桨外座220与螺旋桨内座210活动连接，螺旋桨外座220的内壁上设有朝向螺旋桨内座210的喷水孔310，通过控制喷水孔310的出水量能够控制螺旋桨外座220与螺旋桨内座210的相对位置，从而使螺旋桨外座220和螺旋桨内座210处于同轴位置上。

可以理解的是，喷水孔310需要设置的数量应满足螺旋桨内座210能够自由改变运动方向为准。

该无轴推进器将桨片230固定在螺旋桨内座210上，解决了传统轴系推进系统的机、桨分离的状况，并节省了舱室空间；通过控制喷水孔310的出水量能够保证螺旋桨内座210和螺旋桨外座220处于同轴位置上，保证了各种工作环境下工作状态的稳定，提高了推进效率；并且，抛弃了贯穿船体的机械轴，规避了轴系振动噪声、密封泄漏和传递能耗等难题，具有结构紧凑、系统效率高、噪声低、布置灵活、绿色环保等优点。

进一步作为可选的实施方式，所述电机包括：

线圈，所述线圈设置在所述螺旋桨内座的外壁上；

磁铁，所述磁铁设置在所述螺旋桨外座的内壁上。

具体地，参照图3，线圈420和磁铁430构成永磁电机，闭合电路的一部分导体做切割磁感线运动时，在导体上就会产生电流的现象叫电磁感应现象，产生的电流叫做感应电流，即设置在螺旋桨外座220的磁铁430会在无轴推进器内部形成磁场，当螺旋桨内座210在带动桨片230旋转时，设置在内座外壁的线圈420会在磁场中做切割磁感线运动，从而产生电流。线圈420的设置根据磁铁430的设置来确定，磁铁430产生的磁场的方向可以根据右手螺旋法则确定，接着根据磁场的方向设置线圈420，致使线圈420在运动时，对磁场做切割运动。

进一步作为可选的实施方式，所述喷水孔310上还设有阀门440，所述阀门440用于控制喷水孔310的出水量。

具体地，阀门440是流体输送系统中的控制部件，具有截止、调节、导流、防止逆流、稳压、分流或溢流泄压等功能。通过在喷水孔310处设置阀门440，能够控制喷水孔310的出水量，从而辅助喷水孔310控制螺旋桨内座210的位置。本实施例中，阀门440的控制可采用多种传动方式，如电动、液动、气动、涡轮、电磁动、电磁液动、电液动、气液动、正齿轮、伞齿轮驱动等；也可以在压力、温度或其它形式传感信号的作用下，按预定的要求动作，或者不依赖传感信号而进行简单的开启或关闭，阀门440依靠驱动或自动机构使启闭件作升降、滑移、旋摆或回转运动，从而改变其流道面积的大小以实现其控制功能。

进一步作为可选的实施方式，所述喷水孔310上还设有距离传感器320，所述距离传感器320用于检测喷水孔310到所述螺旋桨内座210外壁的距离。

距离传感器320(Distance sensor)是传感器的一种，是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。本实施例中，可以选择光学距离传感器、红外距离传感器或者超声波距离传感器，通过设置若干个距离传感器320在螺旋桨外座220的内壁上，或者喷水孔310上，可以得到各处螺旋桨外座220内壁到螺旋桨内座210外壁的距离。可以理解的是，当所测得的距离都近似相等时，可以认为螺旋桨外座220和螺旋桨内座210处在同轴位置上。

进一步作为可选的实施方式，所述螺旋桨外座220的外壁上设有平键240，所述外壳的内壁上设有键槽，所述螺旋桨外座220通过所述平键240与所述键槽卡合固定。

平键240，是依靠两个侧面作为工作面，靠键与键槽侧面的挤压来传递转矩的键。平键240分为普通型平键、薄型平键、导向型平键三种。普通型平键对中性好，定位精度高，折装方便，但无法实现轴上零件的轴向固定，用于高速或承受冲击、变载荷的轴；薄型平键用于薄壁结构和传递转矩较小的地方；导向型平键用螺钉把键固定在轴上，用于轴上的零件沿轴移动量不大的场合。本领域技术人员可以根据实际情况选择对应的平键240，这里不作过多限制。

进一步作为可选的实施方式，所述无轴推进器还包括控制器、按键模块以及显示模块，所述按键模块的输出端与所述控制器的输入端连接，所述控制器用于对所述无轴推进器进行控制和工作状态采集，所述控制器的输出端与所述显示模块的输入端连接。

具体地，本发明实施例的具备控制输入功能和无轴推进器状态反馈功能，通过按键模块实现控制输入，通过指示灯、声音以及显示模块实现状态反馈显示，以辅助无轴推进器稳定工作状态。

显示模块可采用液晶显示屏，安装在控制器前端，可与控制器联动显示无轴推进器的工作状态。

进一步作为可选的实施方式，所述无轴推进器还包括报警模块，所述报警模块的输入端与所述控制器的输出端连接，所述报警模块用于确定所述螺旋桨内座210与所述螺旋桨外座220接触，生成报警信息。

具体地，通过距离传感器320可以获取螺旋桨内座210与螺旋桨外座220的最近距离，当最近距离低于预设阈值时，可以认为螺旋桨内座210与螺旋桨外座220接触。可以理解的是，螺旋桨内座210与螺旋桨外座220接触，会影响无轴推进器的工作状态，当距离传感器320检测到螺旋桨内座210与螺旋桨外座220接触，控制器控制报警模块发出报警信号。

报警信号的输出方式可以是在触摸显示屏、智能手机等终端的显示屏或者APP的显示界面中直接以文字的形式进行提醒，文字可以是中国文字也可以是其他国家的文字。可选地，报警信号的输出方式也可以是在触摸显示屏、智能手机等终端的显示屏或者APP的显示界面中将预设的报警区域的显示颜色由第一颜色(如绿色)切换为第二颜色(如红色等)。

进一步作为可选的实施方式，所述无轴推进器还包括语音输入模块，所述语音输入模块的输出端与所述控制器的输入端连接。

实施例中，可以通过语音输入模块获取用户的语音操作指令，通过用户的语音操作指令对无轴推进器实现控制。一般来说人物语音数据为非结构化的数据，为方便对其进行处理，需要对其进行特征提取，再将提取到的声纹特征输入到对应的机器学习模型中进行对比，并输出人物语音数据的文本数据，将此文本数据作为用户操作指令。

具体地，在提取文本特征信息时，需要先对语音操作指令进行文本化处理，可以采用自动语音识别技术(Automatic Speech Recognition，ASR)对语音操作指令进行语音识别，得到语音操作指令的文本内容，然后提取文本内容的文本特征信息，例如可以将用户语音数据的文本内容通过自然语言处理技术转换为结构化数据，比如说向量，从而将转换得到的结构化数据作为文本特征信息。

具体地，本申请实施例中，提取得到语音操作指令的文本内容后，首先可以对得到的文本内容进行句子级别的切分处理，得到多个语句。然后再分别对每个语句进行分词处理，得到组成该语句的词组。比如，文本内容中包括语句“衬衫的价格是二百”，经过分词处理后可以得到词组“衬衫，的，价格，是，二百”。此处，可以采用的分词算法有多种，例如在一些实施例中，可以采用基于词典的分词算法，先把语句按照词典切分成词，再寻找词的最佳组合方式；在一些实施例中，也可以采用基于字的分词算法，先把语句分成一个个字，再将字组合成词，寻找最优的组合方式。将语句进行分词处理后，可以通过预先建立的词典来确定词组中每个词对应的词嵌入向量，当然，在一些实施例中，词嵌入向量可以通过将词映射到一个具有统一的较低维度的向量空间中得到，生成这种映射的策略包括神经网络、单词共生矩阵的降维、概率模型以及可解释的知识库方法等。比如说对于“衬衫的价格是二百”的语句，首先一一确定语句中各个词对应的词嵌入向量410，其中，词“衬衫”对应的词向量为(0，5，1，1)，词“的”对应的词向量为(0，0，0，1)，词“价格”对应的词向量为(4，2，3，1)，词“是”对应的词向量为(0，1，0，1)，词“二百”对应的词向量为(1，0，0，4)。在确定到词组“衬衫，的，价格，是，二百”中每个词对应的词嵌入向量后，可以对这些词嵌入向量进行累加，累加后的向量可以记为词组向量，如词组“衬衫，的，价格，是，二百”对应的词组向量为(5，8，4，8)，对词组向量进行归一化处理，即可得到的语句对应的向量，比如说归一化处理时，可以设定语句对应的向量中元素和为1，则语句“衬衫的价格是二百”可以通过向量(0.2，0.32，0.16，0.32)来表示。可以理解的是，参照上述的方式，可以确定出语音操作指令的文本内容中所有语句对应的向量，对这些向量进行拼接或者将这些向量构造成矩阵，即可得到包含文本内容所有特征信息的结构化数据，本申请实施例中，可以将这些结构化数据作为文本特征信息。当然，类似地，上述基于文本内容的语义提取文本特征信息的方式仅用于举例说明，并不意味着对本申请的实际实施形成限制，本申请中还可以基于语法特征、语用特征、关键词击中特征等维度提取文本特征信息，也同样可以将多种维度提取得到的文本特征信息整合起来得到新的文本特征信息，在此不再一一赘述。

参照图4，本发明实施例提供了一种无轴推进器的控制方法，用于通过上述无轴推进器执行，包括以下步骤：

S101、通过传感器模块获取喷水孔处的距离信息；

S102、根据所述距离信息生成稳定策略；

S103、根据所述稳定策略控制对应的喷水孔的出水量。

具体地，通过设置在喷水孔310处的传感器模块测量喷水孔310到螺旋桨内座210外壁的距离，根据获取到的距离信息，通过预设算法生成稳定策略，并根据稳定策略控制对应的喷水孔310的出水量，从而使螺旋桨内座210和螺旋桨外座220处于同轴位置上，提高了各种工作环境下工作状态的稳定性，提高了推进效率。

进一步作为可选的实施方式，所述根据所述距离信息生成稳定策略这一步骤，包括：

根据所述距离信息确定所述螺旋桨内座和所述螺旋桨外座不在同一轴上，则获取目标喷水孔，所述目标喷水孔到所述螺旋桨内座外壁的距离不在预设范围内；

当所述目标喷水孔到所述螺旋桨内座外壁的距离小于第一预设阈值时，则加大所述目标喷水孔的出水量；

当所述目标喷水孔到所述螺旋桨内座外壁的距离大于第二预设阈值时，则减小所述目标喷水孔的出水量。

具体地，当目标喷水孔310到螺旋桨内座210外壁的距离小于最小安全距离时，可以认为螺旋桨内座210和螺旋桨外座220有接触的风险，此时应该加大目标喷水孔310的出水量，螺旋桨内座210移动到安全的位置上，即与螺旋桨外座220同轴的位置上，将该最小安全距离作为第一预设阈值。当目标喷水孔310到螺旋桨内座210外壁的距离大于最大安全距离时，可以认为目标喷水孔310与螺旋桨内座210圆心延伸的位置，螺旋桨内座210和螺旋桨外座220有接触的风险，此时应该减小目标喷水孔310的出水量，避免螺旋桨内座210进一步与螺旋桨外座220接触，将该最大安全距离作为第二预设阈值。

可以理解的是，与现有技术相比，本发明实施例还具有以下优点：

本申请将桨片230固定在螺旋桨内座210上，解决了传统轴系推进系统的机、桨分离的状况，并节省了舱室空间；通过控制喷水孔310的出水量能够保证螺旋桨内座210和螺旋桨外座220处于同轴位置上，保证了各种工作环境下工作状态的稳定，提高了推进效率；并且，抛弃了贯穿船体的机械轴，规避了轴系振动噪声、密封泄漏和传递能耗等难题，具有结构紧凑、系统效率高、噪声低、布置灵活、绿色环保等优点。

应当认识到，本发明的实施例可以由计算机硬件、硬件和软件的组合、或者通过存储在非暂时性计算机可读存储器中的计算机指令来实现或实施。上述方法可以使用标准编程技术—包括配置有计算机程序的非暂时性计算机可读存储介质在计算机程序中实现，其中如此配置的存储介质使得计算机以特定和预定义的方式操作——根据在具体实施例中描述的方法和附图。每个程序可以以高级过程或面向对象的编程语言来实现以与计算机系统通信。然而，若需要，该程序可以以汇编或机器语言实现。在任何情况下，该语言可以是编译或解释的语言。此外，为此目的该程序能够在编程的专用集成电路上运行。

此外，可按任何合适的顺序来执行本文描述的过程的操作，除非本文另外指示或以其他方式明显地与上下文矛盾。本文描述的过程(或变型和/或其组合)可在配置有可执行指令的一个或多个计算机系统的控制下执行，并且可作为共同地在一个或多个处理器上执行的代码(例如，可执行指令、一个或多个计算机程序或一个或多个应用)、由硬件或其组合来实现。上述计算机程序包括可由一个或多个处理器执行的多个指令。

进一步，上述方法可以在可操作地连接至合适的任何类型的计算平台中实现，包括但不限于个人电脑、迷你计算机、主框架、工作站、网络或分布式计算环境、单独的或集成的计算机平台、或者与带电粒子工具或其它成像装置通信等等。本发明的各方面可以以存储在非暂时性存储介质或设备上的机器可读代码来实现，无论是可移动的还是集成至计算平台，如硬盘、光学读取和/或写入存储介质、RAM、ROM等，使得其可由可编程计算机读取，当存储介质或设备由计算机读取时可用于配置和操作计算机以执行在此所描述的过程。此外，机器可读代码，或其部分可以通过有线或无线网络传输。当此类媒体包括结合微处理器或其他数据处理器实现上文所描述步骤的指令或程序时，本文所描述的发明包括这些和其他不同类型的非暂时性计算机可读存储介质。当根据本发明所描述的方法和技术编程时，本发明还包括计算机本身。

计算机程序能够应用于输入数据以执行本文所描述的功能，从而转换输入数据以生成存储至非易失性存储器的输出数据。输出信息还可以应用于一个或多个输出设备如显示器。在本发明优选的实施例中，转换的数据表示物理和有形的对象，包括显示器上产生的物理和有形对象的特定视觉描绘。

以上所述，只是本发明的较佳实施例而已，本发明并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本发明的技术效果，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。在本发明的保护范围内其技术方案和/或实施方式可以有各种不同的修改和变化。

Claims (10)

1.一种无轴推进器，包括若干个桨片、电机、外壳，其特征在于，所述无轴推进器还包括：

螺旋桨内座，所述若干个桨片安装在所述螺旋桨内座上，所述螺旋桨内座上设有所述电机，所述螺旋桨内座通过所述电机带动桨片进行旋转；

螺旋桨外座，所述螺旋桨外座固定在所述外壳，所述螺旋桨外座与所述螺旋桨内座活动连接，所述螺旋桨外座的内壁上设有朝向所述螺旋桨内座的喷水孔，所述喷水孔通过出水量控制所述螺旋桨内座的位置。

2.根据权利要求1所述的一种无轴推进器，其特征在于，所述电机包括：

线圈，所述线圈设置在所述螺旋桨内座的外壁上；

磁铁，所述磁铁设置在所述螺旋桨外座的内壁上。

3.根据权利要求1所述的一种无轴推进器，其特征在于，所述喷水孔上还设有阀门，所述阀门用于控制喷水孔的出水量。

4.根据权利要求1所述的一种无轴推进器，其特征在于，所述喷水孔上还设有距离传感器，所述距离传感器用于检测喷水孔到所述螺旋桨内座外壁的距离。

5.根据权利要求1所述的一种无轴推进器，其特征在于，所述螺旋桨外座的外壁上设有平键，所述外壳的内壁上设有键槽，所述螺旋桨外座通过所述平键与所述键槽卡合固定。

6.根据权利要求1所述的一种无轴推进器，其特征在于，所述无轴推进器还包括控制器、按键模块以及显示模块，所述按键模块的输出端与所述控制器的输入端连接，所述控制器用于对所述无轴推进器进行控制和工作状态采集，所述控制器的输出端与所述显示模块的输入端连接。

7.根据权利要求6所述的一种无轴推进器，其特征在于，所述无轴推进器还包括报警模块，所述报警模块的输入端与所述控制器的输出端连接，所述报警模块用于确定所述螺旋桨内座与所述螺旋桨外座接触，生成报警信息。

8.根据权利要求6所述的一种无轴推进器，其特征在于，所述无轴推进器还包括语音输入模块，所述语音输入模块的输出端与所述控制器的输入端连接。

9.一种无轴推进器的控制方法，其特征在于，通过如权利要求1至8中任一项所述的无轴推进器执行，其特征在于，包括以下步骤：

通过传感器模块获取喷水孔处的距离信息；

根据所述距离信息生成稳定策略；

根据所述稳定策略控制对应的喷水孔的出水量。

10.根据权利要求9所述的一种无轴推进器的控制方法，其特征在于，所述根据所述距离信息生成稳定策略这一步骤，包括：

根据所述距离信息确定所述螺旋桨内座和所述螺旋桨外座不在同一轴上，则获取目标喷水孔，所述目标喷水孔到所述螺旋桨内座外壁的距离不在预设范围内；

当所述目标喷水孔到所述螺旋桨内座外壁的距离小于第一预设阈值时，则加大所述目标喷水孔的出水量；

当所述目标喷水孔到所述螺旋桨内座外壁的距离大于第二预设阈值时，则减小所述目标喷水孔的出水量。

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