CN114734970A - 基于区间三型模糊逻辑制动防抱死控制系统及方法 - Google Patents

基于区间三型模糊逻辑制动防抱死控制系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114734970A
CN114734970A CN202210537028.3A CN202210537028A CN114734970A CN 114734970 A CN114734970 A CN 114734970A CN 202210537028 A CN202210537028 A CN 202210537028A CN 114734970 A CN114734970 A CN 114734970A
Authority
CN
China
Prior art keywords
fuzzy
braking torque
ideal
interval
braking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202210537028.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114734970B (zh
Inventor
吕林峰
王骏骋
王法慧
周珏珥
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Sci Tech University ZSTU
Original Assignee
Zhejiang Sci Tech University ZSTU
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Sci Tech University ZSTU filed Critical Zhejiang Sci Tech University ZSTU
Priority to CN202210537028.3A priority Critical patent/CN114734970B/zh
Publication of CN114734970A publication Critical patent/CN114734970A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114734970B publication Critical patent/CN114734970B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/174—Using electrical or electronic regulation means to control braking characterised by using special control logic, e.g. fuzzy logic, neural computing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17551—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve determining control parameters related to vehicle stability used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/36—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition including a pilot valve responding to an electromagnetic force
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/36—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition including a pilot valve responding to an electromagnetic force
    • B60T8/3615—Electromagnetic valves specially adapted for anti-lock brake and traction control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/40—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition comprising an additional fluid circuit including fluid pressurising means for modifying the pressure of the braking fluid, e.g. including wheel driven pumps for detecting a speed condition, or pumps which are controlled by means independent of the braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/58—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration responsive to speed and another condition or to plural speed conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2240/00—Monitoring, detecting wheel/tire behaviour; counteracting thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/10—ABS control systems
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Fuzzy Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

一种基于区间三型模糊逻辑制动防抱死控制系统，包括传感器单元、车轮滑移率计算单元、路面附着系数辨识单元、路面最佳滑移率识别单元、区间三型模糊逻辑ABS控制器、整车控制器VCU、四个液压制动执行机构、四个轮毂电机及四个电机控制器，区间三型模糊逻辑ABS控制器经过区间三型模糊逻辑算法计算得到理想制动防抱死力矩Tb_i，同时区间三型模糊逻辑ABS控制器基于一型模糊逻辑对电液复合制动系统进行制动防抱死力矩分配，并输出理想液压制动力矩Th_i和理想再生制动力矩Tr_i到整车控制器VCU。本发明提供了一种基于区间三型模糊逻辑制动防抱死控制系统及方法，用于增强传统模糊逻辑建模和抵抗外部干扰的能力，提高滑移率控制精度和效果，保证制动安全性。

Description

基于区间三型模糊逻辑制动防抱死控制系统及方法
技术领域
本发明属于电动汽车制动防抱死系统(anti-lock braking system，ABS)控制技术领域，尤其是涉及一种基于区间三型模糊逻辑制动防抱死控制系统及方法。
背景技术
随着现代汽车工业发展中出现的环境、能源等问题，相对于传统汽车，电动汽车越来越收到重视与大力支持。在多种驱动形式的电动汽车中，分布式电动汽车由于其搭载的轮毂电机能够独立的实现汽车驱动、制动功能收到广泛青睐。由于轮毂电机的驱动、制动特性，使其可以在汽车减速过程中利用再生制动系统进行制动能量回收，提高动力电池的续航能力。这种特性赋予了分布式电动汽车能够利用电液复合制动系统实现制动功能的特点。
制动防抱死技术是现代汽车主动安全技术必不可少的组成之一，它可以保证汽车在紧急制动时的操纵能力和缩短制动距离来保证制动安全性。制动防抱死控制算法是实现良好滑移率控制的关键技术之一，现代控制理论中广泛应用于ABS中的有较为传统的控制如PID控制、最优控制，滑模控制等，智能控制理论中包括人工神经网络、模糊逻辑、粒子群算法等智能控制算法，其中模糊控制发展较为成熟且不依赖于对象的数学模型，应用于ABS具有较为理想的控制效果，在多种路面上都能确保车轮旋转恢复到稳定区域，有较强的鲁棒性和建模能力。专利号201810820460.7提出一种一型模糊控制的防抱死制动控制方法，基本将滑移率控制在理想滑移率附近，但是其控制算法是基于固定滑移率，在面对多种复杂工况时其控制效果不尽理想。专利申请号202110711674.2提出一种区间二型模糊逻辑制动防抱死控制系统及控制方法，利用二型模糊逻辑增强对ABS系统的描述的改善滑移率控制效果。制动防抱死系统是一种典型的非线性系统，在制动过程中存在大量时变、制动执行机构滞后等不确定信息的特点，此外当汽车处于不同路面时，ABS系统所要控制对象的目标存在差异，即路面最佳滑移率，以及不同路面的峰值附着系数的差异性加重ABS控制中不确定程度。
考虑到分布式驱动电动汽车制动执行机构的特点，在保证ABS制动安全性的前提下利用再生制动系统进行能量回收，现有技术的制动力矩分配策略没有充分考虑路面附着系数、动力电池状态对再生制动制动效果的影响以及制动安全性的保障。
发明内容
针对分布式驱动电动汽车制动防抱死过程中传统模糊逻辑ABS控制在不同制动工况下适应能力较差以及现有电液复合制动力矩分配未充分考虑附着系数、电池核电状态的问题，本发明提供了一种基于区间三型模糊逻辑制动防抱死控制系统及方法，用于增强传统模糊逻辑建模和抵抗外部干扰的能力，提高滑移率控制精度和效果，保证制动安全性。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种基于区间三型模糊逻辑制动防抱死控制系统，包括传感器单元、车轮滑移率计算单元、路面附着系数辨识单元、路面最佳滑移率识别单元、区间三型模糊逻辑ABS控制器、整车控制器VCU、四个液压制动执行机构、四个轮毂电机及四个电机控制器，所述传感器单元分别与车轮滑移率计算单元、路面最佳滑移率识别单元和路面附着系数辨识单元连接，所述路面附着系数辨识单元、车轮滑移率计算单元、路面最佳滑移率识别单元和传感器单元均与区间三型模糊逻辑ABS控制器连接，所述区间三型模糊逻辑ABS控制器与整车控制器VCU连接，所述整车控制器VCU分别与四个液压制动执行机构、四个轮毂电机控制器连接，每个轮毂电机控制器与相应的轮毂电机连接，每个液压制动执行机构均包括一个制动盘、制动钳和制动轮缸，制动轮缸通过制动钳与相应的制动盘连接；液压制动执行机构通过轮缸进/出液电磁阀与整车控制器VCU连接；
所述传感器单元包括用于测量制动踏板位移的踏板位移传感器、用于测量车轮转速的轮速传感器、用于测量汽车速度的车速传感器、用于测量电池荷电状态(state ofcharge，SOC)的SOC传感器，传感器单元将测量的车轮轮速ω、汽车速度v输入到路面附着系数辨识单元、车轮滑移率计算单元和路面最佳滑移率识别单元，车轮滑移率计算单元输出车轮滑移率λ到区间三型模糊逻辑ABS控制器，路面最佳滑移率识别单元输出路面最佳滑移率λd到区间三型模糊逻辑ABS控制器，路面附着系数辨识单元将路面附着系数μ输入到区间三型模糊逻辑ABS控制器，区间三型模糊逻辑ABS控制器经过区间三型模糊逻辑算法计算得到理想制动防抱死力矩Tb_i，同时区间三型模糊逻辑ABS控制器基于一型模糊逻辑对电液复合制动系统进行制动防抱死力矩分配，并输出理想液压制动力矩Th_i和理想再生制动力矩Tr_i到整车控制器VCU，整车控制器VCU通过电信号控制液压制动执行机构产生实际液压制动力矩Th_r，并通过电信号控制电机控制器进而控制轮毂电机产生实际再生制动力矩Tr_r，直至防抱死系统退出工作。
一种基于区间三型模糊逻辑制动防抱死控制方法，包括以下步骤：
(1)判断制动防抱死功能是否开启
传感器单元采集制动踏板位移d，并输入到整车控制器VCU，同时整车控制器VCU根据汽车速度v、踏板位移d及其变化率
Figure BDA0003625194670000031
判断是否需要开启制动防抱死功能；若需要开启制动防抱死功能，则区间三型模糊逻辑ABS控制系统参与工作，进行步骤(2)；若不需要开启制动防抱死功能，则区间三型模糊逻辑ABS控制系统不参与工作，进行常规制动方式直至汽车减速停止；
(2)计算理想制动防抱死力矩
若需要开启制动防抱死功能，则区间三型模糊逻辑ABS控制系统参与工作，传感器单元采集车轮轮速ω、汽车速度v输入到车轮滑移率计算单元和路面最佳滑移率识别单元，车轮滑移率计算公式如下：
Figure BDA0003625194670000041
式中，R为车轮半径；
计算出每个车轮的车轮滑移率λ，路面最佳滑移率识别单元输出当前路面最佳滑移率λd。然后路面附着系数识别单元、车轮滑移率计算单元和路面最佳滑移率识别单元分别输出路面附着系数μ、车轮滑移率λ和路面最佳滑移率λd到区间三型模糊逻辑ABS控制器，区间三型模糊逻辑ABS控制器经过区间三型模糊逻辑算法计算得到理想制动防抱死力矩Tb_i；
所述区间三型模糊逻辑ABS控制器的算法设计步骤如下：
2.1)确定区间三型模糊逻辑ABS控制器的输入变量，输出变量及对应的模糊集合
制动防抱死控制目标为车轮滑移率λ，因此选择滑移率误差e＝λ-λd及其变化率
Figure BDA0003625194670000042
为区间三型模糊逻辑ABS控制器的输入变量，输入变量e、
Figure BDA0003625194670000043
的模糊集合分别为
Figure BDA0003625194670000044
其中NE表示负，ZE表示零，PO表示正，理想制动防抱死力矩Tb_i为区间三型模糊逻辑ABS控制器的输出变量；
2.2)确定模糊控制规则及各个规则激活度
输入变量e的次隶属度函数在水平方向上被分置为n个水平，每个水平αh包括水平上界
Figure BDA0003625194670000045
和水平下界α h，水平αh关于模糊集合
Figure BDA0003625194670000046
的隶属度上界
Figure BDA0003625194670000047
和下界
Figure BDA0003625194670000048
计算公式如下：
Figure BDA0003625194670000049
式中，h＝1，2，……，n。
Figure BDA00036251946700000410
是关于水平αh关于模糊集合
Figure BDA00036251946700000411
隶属度函数的中心，
Figure BDA0003625194670000051
分别为水平上界
Figure BDA0003625194670000052
关于模糊集合
Figure BDA0003625194670000053
的上界标准差、下界标准差，水平下界α h关于模糊集合
Figure BDA0003625194670000054
上界标准差、下界标准差；
水平αh关于模糊集合
Figure BDA0003625194670000055
的隶属度上界
Figure BDA0003625194670000056
和下界
Figure BDA0003625194670000057
计算公式如下：
Figure BDA0003625194670000058
式中，h＝1，2，……，n。
Figure BDA0003625194670000059
是关于水平αh关于模糊集合
Figure BDA00036251946700000510
隶属度函数的中心，
Figure BDA00036251946700000511
分别为水平上界
Figure BDA00036251946700000512
关于模糊集合
Figure BDA00036251946700000513
的上界标准差、下界标准差，水平下界α h关于模糊集合
Figure BDA00036251946700000514
上界标准差、下界标准差；
水平αh关于模糊集合
Figure BDA00036251946700000515
的隶属度上界
Figure BDA00036251946700000516
和下界
Figure BDA00036251946700000517
计算公式如下：
Figure BDA00036251946700000518
式中，h＝1，2，……，n。
Figure BDA00036251946700000519
是关于水平αh关于模糊集合
Figure BDA00036251946700000520
隶属度函数的中心，
Figure BDA00036251946700000521
分别为水平上界
Figure BDA00036251946700000522
关于模糊集合
Figure BDA00036251946700000523
的上界标准差、下界标准差，水平下界α h关于模糊集合
Figure BDA00036251946700000524
上界标准差、下界标准差；
输入变量
Figure BDA00036251946700000525
的次隶属度函数在水平方向上被分置为n个水平，每个水平αh包括水平上界
Figure BDA00036251946700000526
和水平下界α h，水平αh关于模糊集合
Figure BDA00036251946700000527
的隶属度上界
Figure BDA00036251946700000528
和下界
Figure BDA00036251946700000529
计算公式如下：
Figure BDA0003625194670000061
式中，h＝1，2，……，n。
Figure BDA0003625194670000062
是关于水平αh关于模糊集合
Figure BDA0003625194670000063
隶属度函数的中心，
Figure BDA0003625194670000064
分别为水平上界
Figure BDA0003625194670000065
关于模糊集合
Figure BDA0003625194670000066
的上界标准差、下界标准差，水平下界α h关于模糊集合
Figure BDA0003625194670000067
上界标准差、下界标准差；
水平αh关于模糊集合
Figure BDA0003625194670000068
的隶属度上界
Figure BDA0003625194670000069
和下界
Figure BDA00036251946700000610
计算公式如下：
Figure BDA00036251946700000611
式中，h＝1，2，……，n。
Figure BDA00036251946700000612
是关于水平αh关于模糊集合
Figure BDA00036251946700000613
隶属度函数的中心，
Figure BDA00036251946700000614
分别为水平上界
Figure BDA00036251946700000615
关于模糊集合
Figure BDA00036251946700000616
的上界标准差、下界标准差，水平下界α h关于模糊集合
Figure BDA00036251946700000617
上界标准差、下界标准差；
水平αh关于模糊集合
Figure BDA00036251946700000618
的隶属度上界
Figure BDA00036251946700000619
和下界
Figure BDA00036251946700000620
计算公式如下：
Figure BDA00036251946700000621
式中，h＝1，2，……，n。
Figure BDA00036251946700000622
是关于水平αh关于模糊集合
Figure BDA00036251946700000623
隶属度函数的中心，
Figure BDA0003625194670000071
分别为水平上界
Figure BDA0003625194670000072
关于模糊集合
Figure BDA0003625194670000073
的上界标准差、下界标准差，水平下界α h关于模糊集合
Figure BDA0003625194670000074
上界标准差、下界标准差；
制动防抱死控制的原则是控制车轮滑移率追踪理想滑移率，当车轮滑移率大于理想滑移率时，表示制动力矩过大，需要减小制动力矩来减小车轮滑移率；当车轮滑移率小于理想滑移率时，表示制动力矩过小，需要增大制动力矩来增大车轮滑移率。基于上述原则设计模糊控制规则，
Figure BDA0003625194670000075
即：如果滑移率误差e为区间三型模糊集合
Figure BDA0003625194670000076
并且滑移率误差变化率
Figure BDA0003625194670000077
为区间三型模糊集合
Figure BDA0003625194670000078
那么输出为y的取值区间为
Figure BDA0003625194670000079
式中，w i为第i条规则后件输出下界，
Figure BDA00036251946700000710
为第i规则后件输出上界，其中i＝1，2，……，9；p＝1，2，3；q＝1，2，3；
各个规则在水平上界
Figure BDA00036251946700000711
处激活度区间上界
Figure BDA00036251946700000712
计算公式如下：
Figure BDA00036251946700000713
各个规则在水平下界α h处激活度区间上界
Figure BDA00036251946700000714
计算公式如下：
Figure BDA00036251946700000715
各个规则在水平上界
Figure BDA00036251946700000716
处激活度区间下界
Figure BDA00036251946700000717
计算公式如下：
Figure BDA00036251946700000718
各个规则在水平下界α h处激活度区间下界
Figure BDA0003625194670000081
计算公式如下：
Figure BDA0003625194670000082
2.3)首次模糊降型
针对防抱死控制过程实时性要求高，为简化计算过程，降低理想制动防抱死控制力矩计算时间，首次模糊降型采用直接降型法，计算过程如下：
Figure BDA0003625194670000083
式中，M为模糊规则数量，M＝9；
2.4)二次模糊降型
二次模糊降型计算过程如下：
Figure BDA0003625194670000084
Figure BDA0003625194670000085
2.5)解模糊化
解模糊化采用均值法，计算结果如下
Figure BDA0003625194670000086
式中，kc为比例因子。
(3)分配理想制动防抱死力矩
区间三型模糊逻辑ABS控制器基于一型模糊逻辑对理想制动防抱死力矩进行分配，制动力矩模糊分配控制器设计步骤如下：
3.1)确定制动力矩模糊分配控制器的类型
采用Mamdani型模糊逻辑控制器；
3.2)确定模糊逻辑制动力矩分配控制器的输入、输出变量及各自对应的模糊论域、模糊集合
当电动汽车制动于附着系数较大的路面且此时电池荷电状态SOC较大，此时地面所能提供的地面制动力矩较大，再生制动发挥优势较弱，因此利用能够提供较大制动力矩的液压制动力能够充分保证制动安全性；当电动汽车制动于附着系数较小的路面且此时电池荷电状态SOC较小，此时地面所能提供的地面制动力矩较小，再生制动力矩发挥优势较强，因此着重利用控制精准、迅速、回收能量的再生制动力矩能够在保证安全性的前提下增强电池续航；为充分考虑路面附着系数μ及电池荷电状态SOC对电液复合制动力矩的影响制动力矩模糊分配控制器的输入为路面附着系数μ与电池荷电状态SOC；路面附着系数μ的模糊论域为[0,1]，其对应的模糊集合为A＝(PS,PM,PB)；电池荷电状态SOC的模糊论域为[0,0.8]，其对应的模糊集合为B＝(PS,PM,PB)。其中PS代表正小，PM代表正中，PB代表正大；制动力矩模糊分配控制器的输出为再生制动制动力矩分配因子kr，kr的模糊论域为[0,1]，其对应的的模糊集合为C＝(PS,PM,PB)，其中PS代表正小，PM代表正中，PB代表正大；
3.3)确定制动力矩模糊分配控制器的输入、输出变量各自对应的模糊集合的隶属度函数
路面附着系数μ模糊子集的隶属度函数为高斯型隶属度函数(gaussmf)。表达式如下：
Figure BDA0003625194670000101
式中，x1为第一个模糊论域输入变量。
电池荷电状态SOC模糊子集的隶属度函数为高斯型隶属度函数(gaussmf)。表达式如下：
Figure BDA0003625194670000102
式中，x2为第二个模糊论域输入变量。
再生制动制动力矩分配因子kr模糊子集的隶属度函数为高斯型隶属度函数(gaussmf)。表达式如下：
Figure BDA0003625194670000103
式中，y1为第一个模糊论域输出变量。
3.4)确定制动力矩模糊分配控制器的模糊控制规则
当电动汽车制动于附着系数较大的路面且此时电池荷电状态SOC较大，此时地面所能提供的地面制动力矩较大，再生制动发挥优势较弱，因此利用能够提供较大制动力矩的液压制动力能够充分保证制动安全性；当电动汽车制动于附着系数较小的路面且此时电池荷电状态SOC较小，此时地面所能提供的地面制动力矩较小，再生制动力矩发挥优势较强，因此着重利用控制精准、迅速、回收能量的再生制动力矩能够在保证安全性的前提下增强电池续航；
根据上述原则设计模糊控制规则表达式如下：
rj：Ifμis Ap and SOC is Bq then kr is Co
其中，j＝1，2，……，9；p＝1，2，3；q＝1，2，3；o＝1，2，3；即：如果附着系数μ是模糊集合Ap并且电池荷电状态SOC是模糊集合Bq，那么再生制动制动力矩分配因子kr是模糊集合Co；
3.5)制动力矩模糊分配控制器模糊推理及解模糊化
模糊推理过程采用取最小值法，即各个规则激活度为
Figure BDA0003625194670000111
解模糊化采用重心法。
3.6)理想再生制动力矩、理想液压制动力矩具体分配
由制动力矩模糊分配控制器得到的再生制动制动力矩分配因子kr用于分配理想再生制动力矩Tr_i与理想液压制动力矩Th_i，具体分配步骤如下：
若汽车速度v满足v≤10km/h，则理想液压制动力矩Th_i、理想再生制动力矩Tr_i满足下式：
Figure BDA0003625194670000112
式中，Tλ＝1为车轮滑移率λ等于1时的制动力矩；
若汽车速度v、电池荷电状态SOC满足下式：
Figure BDA0003625194670000121
则理想液压制动力矩Th_i，理想再生制动力矩Tr_i满足下式：
Figure BDA0003625194670000122
若汽车速度v、电池荷电状态SOC，理想制动防抱死力矩Tb_i、最大再生制动力矩Tri_max满足下式：
Figure BDA0003625194670000123
则理想液压制动力矩Th_i，理想再生制动力矩Tr_i满足下式：
Figure BDA0003625194670000124
若汽车速度v、电池荷电状态SOC，理想制动防抱死力矩Tb_i、最大再生制动力矩Tri_max满足下式：
Figure BDA0003625194670000125
则理想液压制动力矩Th_i，理想再生制动力矩Tr_i满足下式：
Figure BDA0003625194670000126
(4)实施液压制动力矩和再生制动力矩
根据制动力矩模糊分配控制器得到理想液压制动力矩Th_i和理想再生制动力矩Tr_i，然后发送电信号到整车控制器VCU，整车控制器VCU根据理想液压制动力矩Th_i和理想再生制动力矩Tr_i数值大小发送电信号控制轮缸进/出液电磁阀和电机控制器工作产生相应制动力矩，直至防抱死系统退出工作。
本发明的有益效果主要表现在：
1)本发明针对分布式驱动电动汽车制动防抱死过程中大量非线性、时变、外部不确定信息多重不确定性的特点，利用区间三型模糊逻辑制动防抱死控制算法，提高电动汽车制动防抱死在各种尤其处于复杂工况下的滑移率控制效果；
2)充分考虑到路面附着系数，电池荷电状态对实施再生制动力矩的约束，利用模糊逻辑对电液复合制动力矩进行在线实时分配，实现再生制动与液压制动之间的良好协调控制，既保证制动安全性，同时获得良好的制动能量回收效果。
附图说明
图1为基于区间三型模糊逻辑制动防抱死控制系统的原理框图。
图2为基于区间三型模糊逻辑制动防抱死控制系统的工作流程图。
图3为区间三型模糊逻辑ABS控制器的算法流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。
如图1所示，一种基于区间三型模糊逻辑制动防抱死控制系统，包括传感器单元、车轮滑移率计算单元、路面附着系数辨识单元、路面最佳滑移率识别单元、区间三型模糊逻辑ABS控制器、整车控制器VCU、四个液压制动执行机构、四个轮毂电机及四个电机控制器，所述传感器单元分别与车轮滑移率计算单元、路面最佳滑移率识别单元和路面附着系数辨识单元连接，所述路面附着系数辨识单元、车轮滑移率计算单元、路面最佳滑移率识别单元和传感器单元均与区间三型模糊逻辑ABS控制器连接，所述区间三型模糊逻辑ABS控制器与整车控制器VCU连接，所述整车控制器VCU分别与四个液压制动执行机构、四个轮毂电机控制器连接，每个轮毂电机控制器与相应的轮毂电机连接，每个液压制动执行机构均包括一个制动盘、制动钳和制动轮缸，制动轮缸通过制动钳与相应的制动盘连接；液压制动执行机构通过轮缸进/出液电磁阀与整车控制器VCU连接。
所述传感器单元包括用于测量制动踏板位移的踏板位移传感器、用于测量车轮转速的轮速传感器、用于测量汽车速度的车速传感器、用于测量电池荷电状态(state ofcharge，SOC)的SOC传感器，传感器单元将测量的车轮轮速ω、汽车速度v输入到路面附着系数辨识单元、车轮滑移率计算单元和路面最佳滑移率识别单元，车轮滑移率计算单元输出车轮滑移率λ到区间三型模糊逻辑ABS控制器，路面最佳滑移率识别单元输出路面最佳滑移率λd到区间三型模糊逻辑ABS控制器，路面附着系数辨识单元将路面附着系数μ输入到区间三型模糊逻辑ABS控制器，区间三型模糊逻辑ABS控制器经过区间三型模糊逻辑算法计算得到理想制动防抱死力矩Tb_i，同时区间三型模糊逻辑ABS控制器基于模糊逻辑对电液复合制动系统进行制动防抱死力矩分配，并输出理想液压制动力矩Th_i和理想再生制动力矩Tr_i到整车控制器VCU，整车控制器VCU通过电信号控制液压制动执行机构产生实际液压制动力矩Th_r，并通过电信号控制电机控制器进而控制轮毂电机产生实际再生制动力矩Tr_r，直至防抱死系统退出工作。
一种基于区间三型模糊逻辑复合制动防抱死控制系统工作流程如图2所示，包括以下步骤：
(1)判断制动防抱死功能是否开启
传感器单元采集制动踏板位移d，并输入到整车控制器VCU，同时整车控制器VCU根据汽车速度v、踏板位移d及其变化率
Figure BDA0003625194670000141
判断是否需要开启制动防抱死功能；若需要开启制动防抱死功能，则区间三型模糊逻辑ABS控制系统参与工作，进行步骤(2)；若不需要开启制动防抱死功能，则区间三型模糊逻辑ABS控制系统不参与工作，进行常规制动方式直至汽车减速停止。
(2)计算理想制动防抱死力矩Tb_i
若需要开启制动防抱死功能，则区间三型模糊逻辑ABS控制系统参与工作，传感器单元采集车轮轮速ω、汽车速度v输入到车轮滑移率计算单元和路面最佳滑移率识别单元，车轮滑移率计算公式如下：
Figure BDA0003625194670000151
式中，R为车轮半径。
计算出每个车轮的车轮滑移率λ，路面最佳滑移率识别单元输出当前路面最佳滑移率λd。然后路面附着系数识别单元、车轮滑移率计算单元和路面最佳滑移率识别单元分别输出路面附着系数μ、车轮滑移率λ和路面最佳滑移率λd到区间三型模糊逻辑ABS控制器，区间三型模糊逻辑ABS控制器经过区间三型模糊逻辑算法计算得到理想制动防抱死力矩Tb_i。
所述区间三型模糊逻辑ABS控制器的算法设计步骤如下：
2.1)确定区间三型模糊逻辑ABS控制器的输入变量，输出变量及对应的模糊集合
制动防抱死控制目标为车轮滑移率λ，因此选择滑移率误差e＝λ-λd及其变化率
Figure BDA0003625194670000152
为区间三型模糊逻辑ABS控制器的输入变量，输入变量e、
Figure BDA0003625194670000153
的模糊集合分别为
Figure BDA0003625194670000154
其中NE表示负，ZE表示零，PO表示正，理想制动防抱死力矩Tb_i为区间三型模糊逻辑ABS控制器的输出变量。
2.2)确定模糊控制规则及各个规则激活度
输入变量e的次隶属度函数在水平方向上被分置为n个水平，每个水平αh包括水平上界
Figure BDA0003625194670000155
和水平下界α h，水平αh关于模糊集合
Figure BDA0003625194670000156
的隶属度上界
Figure BDA0003625194670000157
和下界
Figure BDA0003625194670000158
计算公式如下：
Figure BDA0003625194670000159
式中，h＝1，2，……，n。
Figure BDA0003625194670000161
是水平αh关于模糊集合
Figure BDA0003625194670000162
隶属度函数的中心，
Figure BDA0003625194670000163
分别为水平上界
Figure BDA0003625194670000164
关于模糊集合
Figure BDA0003625194670000165
的上界标准差、下界标准差，水平下界α h关于模糊集合
Figure BDA0003625194670000166
上界标准差、下界标准差。
水平αh关于模糊集合
Figure BDA0003625194670000167
的隶属度上界
Figure BDA0003625194670000168
和下界
Figure BDA0003625194670000169
计算公式如下：
Figure BDA00036251946700001610
式中，h＝1，2，……，n。
Figure BDA00036251946700001611
是关于水平αh关于模糊集合
Figure BDA00036251946700001612
隶属度函数的中心，
Figure BDA00036251946700001613
分别为水平上界
Figure BDA00036251946700001614
关于模糊集合
Figure BDA00036251946700001615
的上界标准差、下界标准差，水平下界α h关于模糊集合
Figure BDA00036251946700001616
上界标准差、下界标准差。
水平αh关于模糊集合
Figure BDA00036251946700001617
的隶属度上界
Figure BDA00036251946700001618
和下界
Figure BDA00036251946700001619
计算公式如下：
Figure BDA00036251946700001620
式中，h＝1，2，……，n。
Figure BDA00036251946700001621
是关于水平αh关于模糊集合
Figure BDA00036251946700001622
隶属度函数的中心，
Figure BDA00036251946700001623
分别为水平上界
Figure BDA00036251946700001624
关于模糊集合
Figure BDA00036251946700001625
的上界标准差、下界标准差，水平下界α h关于模糊集合
Figure BDA00036251946700001626
上界标准差、下界标准差。
输入变量
Figure BDA00036251946700001627
的次隶属度函数在水平方向上被分置为n个水平，每个水平αh包括水平上界
Figure BDA00036251946700001628
和水平下界α h，水平αh关于模糊集合
Figure BDA00036251946700001629
的隶属度上界
Figure BDA00036251946700001630
和下界
Figure BDA0003625194670000171
计算公式如下：
Figure BDA0003625194670000172
式中，h＝1，2，……，n。
Figure BDA0003625194670000173
是关于水平αh关于模糊集合
Figure BDA0003625194670000174
隶属度函数的中心，
Figure BDA0003625194670000175
分别为水平上界
Figure BDA0003625194670000176
关于模糊集合
Figure BDA0003625194670000177
的上界标准差、下界标准差，水平下界α h关于模糊集合
Figure BDA0003625194670000178
上界标准差、下界标准差。
水平αh关于模糊集合
Figure BDA0003625194670000179
的隶属度上界
Figure BDA00036251946700001710
和下界
Figure BDA00036251946700001711
计算公式如下：
Figure BDA00036251946700001712
式中，h＝1，2，……，n。
Figure BDA00036251946700001713
是关于水平αh关于模糊集合
Figure BDA00036251946700001714
隶属度函数的中心，
Figure BDA00036251946700001715
分别为水平上界
Figure BDA00036251946700001716
关于模糊集合
Figure BDA00036251946700001717
的上界标准差、下界标准差，水平下界α h关于模糊集合
Figure BDA00036251946700001718
上界标准差、下界标准差。
水平αh关于模糊集合
Figure BDA00036251946700001719
的隶属度上界
Figure BDA00036251946700001720
和下界
Figure BDA00036251946700001721
计算公式如下：
Figure BDA00036251946700001722
式中，h＝1，2，……，n。
Figure BDA0003625194670000181
是关于水平αh关于模糊集合
Figure BDA0003625194670000182
隶属度函数的中心，
Figure BDA0003625194670000183
分别为水平上界
Figure BDA0003625194670000184
关于模糊集合
Figure BDA0003625194670000185
的上界标准差、下界标准差，水平下界α h关于模糊集合
Figure BDA0003625194670000186
上界标准差、下界标准差。
制动防抱死控制的原则是控制车轮滑移率追踪理想滑移率，当车轮滑移率大于理想滑移率时，表示制动力矩过大，需要减小制动力矩来减小车轮滑移率；当车轮滑移率小于理想滑移率时，表示制动力矩过小，需要增大制动力矩来增大车轮滑移率。基于上述原则设计模糊控制规则，
Figure BDA0003625194670000187
即：如果滑移率误差e为区间三型模糊集合
Figure BDA0003625194670000188
并且滑移率误差变化率
Figure BDA0003625194670000189
为区间三型模糊集合
Figure BDA00036251946700001810
那么输出为y的取值区间为
Figure BDA00036251946700001811
式中，w i为第i条规则后件输出下界，
Figure BDA00036251946700001812
为第i规则后件输出上界，其中i＝1，2，……，9；p＝1，2，3；q＝1，2，3；
模糊控制规则参数如表1所示。
表1 模糊控制规则参数
Figure BDA00036251946700001813
各个规则在水平上界
Figure BDA00036251946700001814
处激活度区间上界
Figure BDA00036251946700001815
计算公式如下：
Figure BDA00036251946700001816
各个规则在水平下界α h处激活度区间上界
Figure BDA00036251946700001817
计算公式如下：
Figure BDA0003625194670000191
各个规则在水平上界
Figure BDA0003625194670000192
处激活度区间下界
Figure BDA0003625194670000193
计算公式如下：
Figure BDA0003625194670000194
各个规则在水平下界α h处激活度区间下界
Figure BDA0003625194670000195
计算公式如下：
Figure BDA0003625194670000196
2.3)首次模糊降型
针对防抱死控制过程实时性要求高，为简化计算过程，降低理想制动防抱死控制力矩计算时间，首次模糊降型采用直接降型法，计算过程如下：
Figure BDA0003625194670000197
式中，M为模糊规则数量，M＝9。
2.4)二次模糊降型
二次模糊降型计算过程如下：
Figure BDA0003625194670000201
Figure BDA0003625194670000202
2.5)解模糊化
解模糊化采用均值法，计算结果如下
Figure BDA0003625194670000203
式中，kc为比例因子。
(3)分配理想制动防抱死力矩Tb_i
由步骤(2)得到理想制动防抱死力矩Tb_i后，区间三型模糊逻辑ABS控制器基于一型模糊逻辑对理想制动防抱死力矩Tb_i进行分配，制动力矩模糊分配控制器设计步骤如下：
3.1)确定制动力矩模糊分配控制器的类型
采用Mamdani型模糊逻辑控制器；
3.2)确定制动力矩模糊分配控制器的输入、输出变量及各自对应的模糊论域、模糊集合
当电动汽车制动于附着系数较大的路面且此时电池荷电状态SOC较大，此时地面所能提供的地面制动力矩较大，再生制动发挥优势较弱，因此利用能够提供较大制动力矩的液压制动力能够充分保证制动安全性；当电动汽车制动于附着系数较小的路面且此时电池荷电状态SOC较小，此时地面所能提供的地面制动力矩较小，再生制动力矩发挥优势较强，因此着重利用控制精准、迅速、回收能量的再生制动力矩能够在保证安全性的前提下增强电池续航；为充分考虑路面附着系数μ及电池荷电状态SOC对电液复合制动力矩的影响,制动力矩模糊分配控制器的输入为路面附着系数μ与电池荷电状态SOC。路面附着系数μ的模糊论域为[0,1]，其对应的模糊集合为A＝(PS,PM,PB)；电池荷电状态SOC的模糊论域为[0,0.8]，其对应的模糊集合为B＝(PS,PM,PB)。其中PS代表正小，PM代表正中，PB代表正大。制动力矩模糊分配控制器的输出为再生制动制动力矩分配因子kr，kr的模糊论域为[0,1]，其对应的的模糊集合为C＝(PS,PM,PB)，其中PS代表正小，PM代表正中，PB代表正大。
3.3)确定制动力矩模糊分配控制器的输入、输出变量各自对应的模糊集合的隶属度函数
路面附着系数μ模糊子集的隶属度函数为高斯型隶属度函数(gaussmf)。表达式如下：
Figure BDA0003625194670000211
式中，x1为第一个模糊论域输入变量。
电池荷电状态SOC模糊子集的隶属度函数为高斯型隶属度函数(gaussmf)。表达式如下：
Figure BDA0003625194670000212
式中，x2为第二个模糊论域输入变量。
再生制动制动力矩分配因子kr模糊子集的隶属度函数为高斯型隶属度函数(gaussmf)。表达式如下：
Figure BDA0003625194670000221
式中，y1为第一个模糊论域输出变量。
3.4)确定制动力矩模糊分配控制器的模糊控制规则
当电动汽车制动于附着系数较大的路面并且此时电池荷电状态SOC较大，此时地面所能提供的地面制动力矩较大，再生制动发挥优势较弱，因此利用能够提供较大制动力矩的液压制动力能够充分保证制动安全性；当电动汽车制动于附着系数较小的路面并且此时电池荷电状态SOC较小，此时地面所能提供的地面制动力矩较小，再生制动力矩发挥优势较强，因此着重利用控制精准、迅速、回收能量的再生制动力矩能够在保证安全性的前提下增强电池续航；
根据上述原则设计模糊控制规则表达式如下：
rj：Ifμis Ap and SOC is Bq then kr is Co
其中，j＝1，2，……，9；p＝1，2，3；q＝1，2，3；o＝1，2，3；即：如果附着系数μ是模糊集合Ap并且电池荷电状态SOC是模糊集合Bq，那么再生制动制动力矩分配因子kr是模糊集合Co。
制动力矩模糊分配控制器的模糊控制规则参数如表2所示：
表2 制动力矩模糊分配控制器的模糊控制规则参数
Figure BDA0003625194670000231
3.5)制动力矩模糊分配控制器的模糊推理及解模糊化
模糊推理过程采用取最小值法，即各个规则激活度为
Figure BDA0003625194670000232
解模糊化采用重心法。
3.6)理想再生制动力矩、理想液压制动力矩具体分配
由制动力矩模糊分配控制器得到的再生制动制动力矩分配因子kr用于分配理想再生制动力矩Tr_i与理想液压制动力矩Th_i。具体分配步骤如下：
若汽车速度v满足v≤10km/h，则理想液压制动力矩Th_i、理想再生制动力矩Tr_i满足下式：
Figure BDA0003625194670000233
式中，Tλ＝1为车轮滑移率λ等于1时的制动力矩；
若汽车速度v、电池荷电状态(state of charge，SOC)满足下式：
Figure BDA0003625194670000234
则理想液压制动力矩Th_i，理想再生制动力矩Tr_i满足下式：
Figure BDA0003625194670000235
若汽车速度v、电池荷电状态(state of charge，SOC)，理想制动防抱死力矩Tb_i、最大再生制动力矩Tri_max满足下式：
Figure BDA0003625194670000236
则理想液压制动力矩Th_i，理想再生制动力矩Tr_i满足下式：
Figure BDA0003625194670000241
若汽车速度v、电池荷电状态(state of charge，SOC)，理想制动防抱死力矩Tb_i、最大再生制动力矩Tri_max满足下式：
Figure BDA0003625194670000242
则理想液压制动力矩Th_i，理想再生制动力矩Tr_i满足下式：
Figure BDA0003625194670000243
(4)实施液压制动力矩和再生制动力矩
根据制动力矩模糊分配控制器得到理想液压制动力矩Th_i和理想再生制动力矩Tr_i，然后发送电信号到整车控制器VCU，整车控制器VCU根据理想液压制动力矩Th_i和理想再生制动力矩Tr_i数值大小发送电信号控制轮缸进/出液电磁阀和电机控制器工作产生相应制动力矩，直至防抱死系统退出工作。

Claims (4)

1.一种基于区间三型模糊逻辑制动防抱死控制系统，其特征在于：包括传感器单元、车轮滑移率计算单元、路面附着系数辨识单元、路面最佳滑移率识别单元、区间三型模糊逻辑ABS控制器、整车控制器VCU、四个液压制动执行机构、四个轮毂电机及四个电机控制器，所述传感器单元分别与车轮滑移率计算单元、路面最佳滑移率识别单元和路面附着系数辨识单元连接，所述路面附着系数辨识单元、车轮滑移率计算单元、路面最佳滑移率识别单元和传感器单元均与区间三型模糊逻辑ABS控制器连接，所述区间三型模糊逻辑ABS控制器与整车控制器VCU连接，所述整车控制器VCU分别与四个液压制动执行机构、四个轮毂电机控制器连接，每个轮毂电机控制器与相应的轮毂电机连接，每个液压制动执行机构均包括一个制动盘、制动钳和制动轮缸，制动轮缸通过制动钳与相应的制动盘连接；液压制动执行机构通过轮缸进/出液电磁阀与整车控制器VCU连接。
所述传感器单元包括用于测量制动踏板位移的踏板位移传感器、用于测量车轮转速的轮速传感器、用于测量汽车速度的车速传感器和用于测量电池荷电状态的SOC传感器，传感器单元将测量的车轮轮速ω、汽车速度v输入到路面附着系数辨识单元、车轮滑移率计算单元和路面最佳滑移率识别单元，车轮滑移率计算单元输出车轮滑移率λ到区间三型模糊逻辑ABS控制器，路面最佳滑移率识别单元输出路面最佳滑移率λd到区间三型模糊逻辑ABS控制器，路面附着系数辨识单元将路面附着系数μ输入到区间三型模糊逻辑ABS控制器，区间三型模糊逻辑ABS控制器经过区间三型模糊逻辑算法计算得到理想制动防抱死力矩Tb_i，同时区间三型模糊逻辑ABS控制器基于一型模糊逻辑对电液复合制动系统进行制动防抱死力矩分配，并输出理想液压制动力矩Th_i和理想再生制动力矩Tr_i到整车控制器VCU，整车控制器VCU通过电信号控制液压制动执行机构产生实际液压制动力矩Th_r，并通过电信号控制电机控制器进而控制轮毂电机产生实际再生制动力矩Tr_r，直至防抱死系统退出工作。
2.一种基于区间三型模糊逻辑制动防抱死控制方法，其特征在于：包括权利要求1所述的防抱死控制系统，所述控制方法包括以下步骤：
(1)判断制动防抱死功能是否开启
传感器单元采集制动踏板位移d，并输入到整车控制器VCU，同时整车控制器VCU根据汽车速度v、踏板位移d及其变化率
Figure FDA0003625194660000021
判断是否需要开启制动防抱死功能；若需要开启制动防抱死功能，则区间三型模糊逻辑ABS控制系统参与工作，进行步骤(2)；若不需要开启制动防抱死功能，则区间三型模糊逻辑ABS控制系统不参与工作，进行常规制动方式直至汽车减速停止；
(2)计算理想制动防抱死力矩
若需要开启制动防抱死功能，则区间三型模糊逻辑ABS控制系统参与工作，传感器单元采集车轮轮速ω、汽车速度v输入到车轮滑移率计算单元和路面最佳滑移率识别单元，车轮滑移率计算公式如下：
Figure FDA0003625194660000022
式中，R为车轮半径；
计算出每个车轮的车轮滑移率λ，路面最佳滑移率识别单元输出当前路面最佳滑移率λd。然后路面附着系数识别单元、车轮滑移率计算单元和路面最佳滑移率识别单元分别输出路面附着系数μ、车轮滑移率λ和路面最佳滑移率λd到区间三型模糊逻辑ABS控制器，区间三型模糊逻辑ABS控制器经过区间三型模糊逻辑算法计算得到理想制动防抱死力矩Tb_i；
(3)分配理想制动防抱死力矩
区间三型模糊逻辑ABS控制器基于一型模糊逻辑对理想制动防抱死力矩进行分配，制动力矩模糊分配控制器设计步骤如下：
3.1)确定制动力矩模糊分配控制器的类型
采用Mamdani型模糊逻辑控制器；
3.2)确定制动力矩模糊分配控制器的输入、输出变量及各自对应的模糊论域、模糊集合
为充分考虑路面附着系数μ及电池荷电状态SOC对电液复合制动力矩的影响，制动力矩模糊分配控制器的输入为路面附着系数μ与电池荷电状态SOC；路面附着系数μ的模糊论域为[0,1]，其对应的模糊集合为A＝(PS,PM,PB)；电池荷电状态SOC的模糊论域为[0,0.8]，其对应的模糊集合为B＝(PS,PM,PB)；其中PS代表正小，PM代表正中，PB代表正大；制动力矩模糊分配控制器的输出为再生制动制动力矩分配因子kr，kr的模糊论域为[0,1]，其对应的的模糊集合为C＝(PS,PM,PB)，其中PS代表正小，PM代表正中，PB代表正大；
3.3)确定制动力矩模糊分配控制器的输入、输出变量各自对应的模糊集合的隶属度函数
路面附着系数μ模糊子集的隶属度函数、电池荷电状态SOC模糊子集的隶属度函数和再生制动制动力矩分配因子kr模糊子集的隶属度函数均采用高斯型隶属度函数；
3.4)确定制动力矩模糊分配控制器的模糊控制规则
如果附着系数μ是模糊集合Ap并且电池荷电状态SOC是模糊集合Bq，那么再生制动制动力矩分配因子kr是模糊集合Co；其中，p＝1，2，3；q＝1，2，3；o＝1，2，3；
3.5)制动力矩模糊分配控制器的模糊推理及解模糊化
模糊推理过程采用取最小值法，解模糊化采用重心法；
3.6)理想再生制动力矩、理想液压制动力矩具体分配
由制动力矩模糊分配控制器得到的再生制动制动力矩分配因子kr用于分配理想再生制动力矩Tr_i与理想液压制动力矩Th_i；
(4)实施液压制动力矩和再生制动力矩
根据制动力矩模糊分配控制器得到理想液压制动力矩Th_i和理想再生制动力矩Tr_i，然后发送电信号到整车控制器VCU，整车控制器VCU根据理想液压制动力矩Th_i和理想再生制动力矩Tr_i数值大小发送电信号控制轮缸进/出液电磁阀和电机控制器工作产生相应制动力矩，直至防抱死系统退出工作。
3.如权利要求2所述的一种基于区间三型模糊逻辑制动防抱死控制方法，其特征在于：所述区间三型模糊逻辑ABS控制器的算法设计步骤如下：
2.1)确定区间三型模糊逻辑ABS控制器的输入变量、输出变量及对应的模糊集合
制动防抱死控制目标为车轮滑移率λ，因此选择滑移率误差e＝λ-λd及其变化率
Figure FDA0003625194660000041
为区间三型模糊逻辑ABS控制器的输入变量，输入变量e、
Figure FDA0003625194660000042
的模糊集合分别为
Figure FDA0003625194660000043
其中NE表示负，ZE表示零，PO表示正，理想制动防抱死力矩Tb_i为区间三型模糊逻辑ABS控制器的输出变量；
2.2)确定模糊控制规则及各个规则激活度
输入变量e的次隶属度函数在水平方向上被分置为n个水平，每个水平αh包括水平上界
Figure FDA0003625194660000044
和水平下界α h，水平αh关于模糊集合
Figure FDA0003625194660000045
的隶属度上界
Figure FDA0003625194660000051
和下界
Figure FDA0003625194660000052
计算公式如下：
Figure FDA0003625194660000053
式中，h＝1，2，……，n；
Figure FDA0003625194660000054
是水平αh关于模糊集合
Figure FDA0003625194660000055
隶属度函数的中心；
Figure FDA0003625194660000056
分别为水平上界
Figure FDA0003625194660000057
关于模糊集合
Figure FDA0003625194660000058
的上界标准差、下界标准差，水平下界α h关于模糊集合
Figure FDA0003625194660000059
上界标准差、下界标准差；
水平αh关于模糊集合
Figure FDA00036251946600000510
的隶属度上界
Figure FDA00036251946600000511
和下界
Figure FDA00036251946600000512
计算公式如下：
Figure FDA00036251946600000513
式中，h＝1，2，……，n；
Figure FDA00036251946600000514
是关于水平αh关于模糊集合
Figure FDA00036251946600000515
隶属度函数的中心；
Figure FDA00036251946600000516
分别为水平上界
Figure FDA00036251946600000517
关于模糊集合
Figure FDA00036251946600000518
的上界标准差、下界标准差，水平下界α h关于模糊集合
Figure FDA00036251946600000519
上界标准差、下界标准差；
水平αh关于模糊集合
Figure FDA00036251946600000520
的隶属度上界
Figure FDA00036251946600000521
和下界
Figure FDA00036251946600000522
计算公式如下：
Figure FDA00036251946600000523
式中，h＝1，2，……，n；
Figure FDA00036251946600000524
是关于水平αh关于模糊集合
Figure FDA00036251946600000525
隶属度函数的中心；
Figure FDA0003625194660000061
分别为水平上界
Figure FDA0003625194660000062
关于模糊集合
Figure FDA0003625194660000063
的上界标准差、下界标准差，水平下界α h关于模糊集合
Figure FDA0003625194660000064
上界标准差、下界标准差；
输入变量
Figure FDA0003625194660000065
的次隶属度函数在水平方向上被分置为n个水平，每个水平αh包括水平上界
Figure FDA0003625194660000066
和水平下界α h，水平αh关于模糊集合
Figure FDA0003625194660000067
的隶属度上界
Figure FDA0003625194660000068
和下界
Figure FDA0003625194660000069
计算公式如下：
Figure FDA00036251946600000610
式中，h＝1，2，……，n；
Figure FDA00036251946600000611
是关于水平αh关于模糊集合
Figure FDA00036251946600000612
隶属度函数的中心；
Figure FDA00036251946600000613
分别为水平上界
Figure FDA00036251946600000614
关于模糊集合
Figure FDA00036251946600000615
的上界标准差、下界标准差，水平下界α h关于模糊集合
Figure FDA00036251946600000616
上界标准差、下界标准差；
水平αh关于模糊集合
Figure FDA00036251946600000617
的隶属度上界
Figure FDA00036251946600000618
和下界
Figure FDA00036251946600000619
计算公式如下：
Figure FDA00036251946600000620
式中，h＝1，2，……，n；
Figure FDA00036251946600000621
是关于水平αh关于模糊集合
Figure FDA00036251946600000622
隶属度函数的中心；
Figure FDA00036251946600000623
分别为水平上界
Figure FDA00036251946600000624
关于模糊集合
Figure FDA00036251946600000625
的上界标准差、下界标准差，水平下界α h关于模糊集合
Figure FDA00036251946600000626
上界标准差、下界标准差；
水平αh关于模糊集合
Figure FDA00036251946600000627
的隶属度上界
Figure FDA00036251946600000628
和下界
Figure FDA00036251946600000629
计算公式如下：
Figure FDA0003625194660000071
式中，h＝1，2，……，n；
Figure FDA0003625194660000072
是关于水平αh关于模糊集合
Figure FDA0003625194660000073
隶属度函数的中心；
Figure FDA0003625194660000074
分别为水平上界
Figure FDA0003625194660000075
关于模糊集合
Figure FDA0003625194660000076
的上界标准差、下界标准差，水平下界α h关于模糊集合
Figure FDA0003625194660000077
上界标准差、下界标准差；
制动防抱死控制的原则是控制车轮滑移率追踪理想滑移率，当车轮滑移率大于理想滑移率时，表示制动力矩过大，需要减小制动力矩来减小车轮滑移率；当车轮滑移率小于理想滑移率时，表示制动力矩过小，需要增大制动力矩来增大车轮滑移率；基于上述原则设计模糊控制规则Ri为：
如果滑移率误差e为区间三型模糊集合
Figure FDA0003625194660000078
并且滑移率误差变化率
Figure FDA0003625194660000079
为区间三型模糊集合
Figure FDA00036251946600000710
那么输出为y的取值区间为
Figure FDA00036251946600000711
其中，w i为第i条规则后件输出下界，
Figure FDA00036251946600000712
为第i规则后件输出上界，其中i＝1，2，……，9；p＝1，2，3；q＝1，2，3；
各个规则在水平上界
Figure FDA00036251946600000713
处激活度区间上界
Figure FDA00036251946600000714
计算公式如下：
Figure FDA00036251946600000715
各个规则在水平下界α h处激活度区间上界
Figure FDA00036251946600000716
计算公式如下：
Figure FDA00036251946600000717
各个规则在水平上界
Figure FDA0003625194660000081
处激活度区间下界
Figure FDA0003625194660000082
计算公式如下：
Figure FDA0003625194660000083
各个规则在水平下界α h处激活度区间下界
Figure FDA0003625194660000084
计算公式如下：
Figure FDA0003625194660000085
2.3)首次模糊降型
首次模糊降型采用直接降型法，计算过程如下：
Figure FDA0003625194660000086
式中，M为模糊规则数量，M＝9；
2.4)二次模糊降型
二次模糊降型计算过程如下：
Figure FDA0003625194660000087
Figure FDA0003625194660000088
2.5)解模糊化
解模糊化采用均值法，计算结果如下：
Figure FDA0003625194660000091
式中，kc为比例因子。
4.如权利要求2或3所述的一种基于区间三型模糊逻辑制动防抱死控制方法，其特征在于：所述步骤3.6)中还包括以下步骤：
若汽车速度v满足v≤10km/h，则理想液压制动力矩Th_i、理想再生制动力矩Tr_i满足下式：
Figure FDA0003625194660000092
式中，Tλ＝1为车轮滑移率λ等于1时的制动力矩；
若汽车速度v、电池荷电状态SOC满足下式：
Figure FDA0003625194660000093
则理想液压制动力矩Th_i，理想再生制动力矩Tr_i满足下式：
Figure FDA0003625194660000094
若汽车速度v、电池荷电状态SOC，理想制动防抱死力矩Tb_i、最大再生制动力矩Tri_max满足下式：
Figure FDA0003625194660000095
则理想液压制动力矩Th_i，理想再生制动力矩Tr_i满足下式：
Figure FDA0003625194660000096
若汽车速度v、电池荷电状态SOC，理想制动防抱死力矩Tb_i、最大再生制动力矩Tri_max满足下式：
Figure FDA0003625194660000101
则理想液压制动力矩Th_i，理想再生制动力矩Tr_i满足下式：
Figure FDA0003625194660000102
CN202210537028.3A 2022-04-29 2022-04-29 基于区间三型模糊逻辑制动防抱死控制系统及方法 Active CN114734970B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210537028.3A CN114734970B (zh) 2022-04-29 2022-04-29 基于区间三型模糊逻辑制动防抱死控制系统及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210537028.3A CN114734970B (zh) 2022-04-29 2022-04-29 基于区间三型模糊逻辑制动防抱死控制系统及方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114734970A true CN114734970A (zh) 2022-07-12
CN114734970B CN114734970B (zh) 2023-03-31

Family

ID=82286748

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210537028.3A Active CN114734970B (zh) 2022-04-29 2022-04-29 基于区间三型模糊逻辑制动防抱死控制系统及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114734970B (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108081962A (zh) * 2017-12-15 2018-05-29 重庆长安汽车股份有限公司 一种驱动轮防抱死控制方法、系统和车辆
KR101851695B1 (ko) * 2016-11-15 2018-06-11 인천대학교 산학협력단 액티브 윤곽 모델을 적용한 인터벌 타입 2 퍼지 제어 시스템 및 방법
CN109177951A (zh) * 2018-07-24 2019-01-11 同济大学 一种基于模糊控制的制动防抱死控制方法
CN111824095A (zh) * 2020-06-14 2020-10-27 长春理工大学 四轮轮毂电动汽车电液复合制动防抱死协调优化控制方法
CN112026771A (zh) * 2020-08-04 2020-12-04 南京航空航天大学 一种基于轮毂电机/电子机械制动器的复合防抱死控制方法
CN113460007A (zh) * 2021-06-25 2021-10-01 浙江理工大学 基于区间二型模糊逻辑的汽车制动防抱死控制系统及方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101851695B1 (ko) * 2016-11-15 2018-06-11 인천대학교 산학협력단 액티브 윤곽 모델을 적용한 인터벌 타입 2 퍼지 제어 시스템 및 방법
CN108081962A (zh) * 2017-12-15 2018-05-29 重庆长安汽车股份有限公司 一种驱动轮防抱死控制方法、系统和车辆
CN109177951A (zh) * 2018-07-24 2019-01-11 同济大学 一种基于模糊控制的制动防抱死控制方法
CN111824095A (zh) * 2020-06-14 2020-10-27 长春理工大学 四轮轮毂电动汽车电液复合制动防抱死协调优化控制方法
CN112026771A (zh) * 2020-08-04 2020-12-04 南京航空航天大学 一种基于轮毂电机/电子机械制动器的复合防抱死控制方法
CN113460007A (zh) * 2021-06-25 2021-10-01 浙江理工大学 基于区间二型模糊逻辑的汽车制动防抱死控制系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN114734970B (zh) 2023-03-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106585425B (zh) 一种用于四轮毂电机驱动电动汽车的分层系统及控制方法
CN110254405B (zh) 一种面向自动驾驶与智能辅助驾驶的汽车线控制动控制系统及其控制方法
CN107719372B (zh) 基于动态控制分配的四驱电动汽车动力学多目标控制系统
CN112810588B (zh) 一种分布式驱动电动汽车电液复合制动防抱死方法及系统
CN112026771B (zh) 一种基于轮毂电机/电子机械制动器的复合防抱死控制方法
CN109484207B (zh) 一种驱动电机的制动扭矩控制方法、装置和汽车
CN108688474A (zh) 电动汽车制动能量回收控制算法
Zhang et al. Improvement of drivability and fuel economy with a hybrid antiskid braking system in hybrid electric vehicles
Yu et al. Research on anti-lock braking control strategy of distributed-driven electric vehicle
Chen et al. Sliding Mode Control of Vehicle Equipped with Brake‐by‐Wire System considering Braking Comfort
CN111665726A (zh) 基于多智能体的asr自适应非奇异终端滑模控制方法
CN113460007B (zh) 基于区间二型模糊逻辑的汽车制动防抱死控制系统及方法
Li et al. A new torque distribution strategy for blended anti-lock braking systems of electric vehicles based on road conditions and driver's intentions
CN108545071A (zh) 一种液压制动与电制动协同控制的再生制动控制方法
Shang et al. Braking force dynamic coordinated control for hybrid electric vehicles
Wu et al. Hill-start of distributed drive electric vehicle based on pneumatic electronic parking brake system
CN114701463B (zh) 区间二型模糊神经网络复合制动防抱死控制系统及方法
CN114734970B (zh) 基于区间三型模糊逻辑制动防抱死控制系统及方法
CN116176529B (zh) 一种电子机械制动系统及车辆
Chen et al. Traction control for electric vehicles: A novel control scheme
Lu et al. Design and comparative study of ABS control strategies based on co-simulation
Vodovozov et al. Neural network control of green energy vehicles with blended braking systems
HARIS et al. Self tuning PID control of antilock braking system using electronic wedge brake
Chen et al. Regenerative braking control strategy based on pavement recognition controller for electric vehicle
Wang et al. Research on accurate adjustment of braking force and vehicle yaw stability control strategy based on new electro-hydraulic brake system

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant