CN114715335A - 水上装置运行控制方法及水上装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种水上装置运行控制方法及水上装置，属于智能设备控制领域，该方法包括：基于设置在所述水上装置的水深传感器获取的水深值，确定所述水上装置的飞行高度；当所述水上装置的飞行高度持续高于预设高度值的时间段大于预设时间段后，将所述水上装置的驾驶模式由手动模式转换为自动模式；在所述自动模式下，控制所述水上装置的运行。通过本申请的方案，提高了水上装置的控制效率。

Description

水上装置运行控制方法及水上装置

技术领域

本发明涉及智能设备控制技术领域，尤其涉及水上装置运行控制技术。

背景技术

近年来随着水上运动的普及，电动水翼和电动冲浪板等水上装置以其丰富的可玩性，获得了越来越多的追捧。不论是体育爱好者还是冲浪新手都能在操控电动冲浪板的过程中，体会到无穷的乐趣。

以电动水翼产品为例，电动水翼其普遍采用单电机控制架构，更多依赖操控者的重心调节和油门控制实现板体的稳定飞行。对于初学者而言，往往由于操控不佳，水翼出水过高而失控落水。这也促使发明人思考能否开发一种新的控制方式，能够降低产品的使用门槛。尤其是在水翼飞行过程中实现一种定高控制模式，不需要操控者过多的重心和油门调节，即可达到稳定飞行的目的。在降低使用门槛的同时也可以避免水翼出水过高而发生控制失控。

针对上述问题，亟需一种全新的水上装置运行控制技术。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种水上装置运行控制方法、水上装置及机库，至少部分的解决现有技术中存在的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种水上装置运行控制方法，包括：

基于设置在所述水上装置的水深传感器获取的水深值，确定所述水上装置的飞行高度；

当所述水上装置的飞行高度持续高于预设高度值的时间段大于预设时间段后，将所述水上装置的驾驶模式由手动模式转换为自动模式；

在所述自动模式下，控制所述水上装置的运行。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述基于设置在所述水上装置的水深传感器获取的水深值，确定所述水上装置的飞行高度，包括：

读取所述水深传感器测量得到的压力值；

基于所述压力值，确定所述水上装置在水中的深度值。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述基于设置在所述水上装置的水深传感器获取的水深值，确定所述水上装置的飞行高度，还包括：

获取水上装置的桅杆高度；

将所述桅杆高度与所述深度值之间的差作为所述水上装置的飞行高度。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述基于设置在所述水上装置的水深传感器获取的水深值，确定所述水上装置的飞行高度之后，所述方法还包括：

判断所述飞行高度是否大于预警高度值；

若是，则提醒用户及时降低所述水上装置的油门或自动降低所述控制装置的油门。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述当所述水上装置的飞行高度持续高于预设高度值的时间段大于预设时间段后，将所述水上装置的驾驶模式由手动模式转换为自动模式，包括：

当检测到所述飞行高度没有大于所述预警高度值之后，进一步检测用户控制模式信息，进而确定是否触发定高飞行模式；

当触发所述定高飞行模式之后，则启动持续时间计数器对所述水上装置的飞行时间进行计时。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述当所述水上装置的飞行高度持续高于预设高度值的时间段大于预设时间段后，将所述水上装置的驾驶模式由手动模式转换为自动模式，还包括：

判断所述计数器得到的持续时间是否大于预设时间段、且所述飞行高度是否大于所述预设高度；

若否，则对所述水上装置执行定高飞行控制。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述当所述水上装置的飞行高度持续高于预设高度值的时间段大于预设时间段后，将所述水上装置的驾驶模式由手动模式转换为自动模式之后，所述方法还包括：

在定高飞行状态下，判断用户是否执行油门打满操作；

若是，当油门打满操作维持特定时间之后，退出所述定高飞行状态。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，在所述水上装置退出所述定高飞行状态之后，所述水上装置自动执行减速操作。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述在所述自动模式下，控制所述水上装置的运行，包括：

在所述自动模式下，所述水上装置的油门处于失效状态，所述水上装置按照预设的飞行高度和飞行速度运行。

第二方面，本公开实施例提供了一种水上装置，包括：

水深传感器，所述水深传感器用于测量所述水上装置的压力值；

水翼桅杆，所述水翼桅杆用于在垂直方向上支撑所述水上装置，使得所述水上装置的一部分在高于水平面的位置上进行水平飞行操作；

主控板，所述主控板用于执行如第一方面或第一方面中任一项所述的方法。

本发明实施例提供的水上装置运行控制方法，包括：基于设置在所述水上装置的水深传感器获取的水深值，确定所述水上装置的飞行高度；当所述水上装置的飞行高度持续高于预设高度值的时间段大于预设时间段后，将所述水上装置的驾驶模式由手动模式转换为自动模式；在所述自动模式下，控制所述水上装置的运行。通过本方案的内容，提高了水上装置运行控制的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例提供的一种水上装置运行控制方式示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种水上装置运行控制方式示意图；

图3为本发明实施例提供的一种水上装置结构示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种水上装置运行控制方式示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1、图2及图3，本公开实施例提供了一种水上装置运行控制方法，包括：

S101，基于设置在所述水上装置的水深传感器获取的水深值，确定所述水上装置的飞行高度。

水上装置可以是各种类型的水上设备，以电动水翼产品为例来说明本实施例的方案，对于电动水翼产品初学者而言，在产品使用初期，往往会由于自身重心调节和油门控制不佳，导致电动水翼失控而落水。对于初学者而言，上述情况均属正常。

以下使用场景是水翼在起滑飞行中，操控者往往不能很好的掌控和估计好飞行高度，经常出现如下水翼板操控不佳情况：

a.板体刚要进入起飞阶段，便出于心理恐惧匆忙减油门，导致起飞失败；

b.操控者不能很好的估计飞行高度，导致飞行过高，推进器出水而落水；

c.操控者飞行中，由于风浪等因素，需要频繁调节油门，才能保持飞行。

基于上述操控场景，其核心问题是操控者在使用电动水翼产品过程中，无法准确感知飞行高度。同时假如能够在电动水翼产品上设计一种定高飞行控制模式，将显著降低产品的入门门槛，提升产品体验。同时对于较为熟练的操控者而言，在面对风浪影响时，也不必频繁的调节油门，解放电动水翼操控者的双手，缓解驾驶疲劳，拓宽电动冲浪板的交通应用场景。

基于如上电动水翼产品的定高飞行控制需求，需要重新思考其控制架构。这里在电动水翼的桅杆底部增加一颗水深测量传感器，用于测量桅杆底部推进器位置处的水深，进而可以间接获得电动水翼的飞行高度。

可知水压大小与深度呈线性关系，水下越深处，底部的水压就越大。进而可以通过上述压力变送器获取到传感器所处位置的水深。这样根据电动水翼的桅杆高度就可以求得板体离水面的高度，即电动水翼板的飞行高度。

S102，当所述水上装置的飞行高度持续高于预设高度值的时间段大于预设时间段后，将所述水上装置的驾驶模式由手动模式转换为自动模式。

可以实时检测水上装置的飞行高度信息，只有用户持续飞行(例如，飞行高度大于20cm)且飞行时间超过预设时间(例如5分钟)时，可以判定为该用户为成熟操控者，且当前重心控制较好。可以进入定高飞行控制模式(自动模式)。

S103，在所述自动模式下，控制所述水上装置的运行。

一旦检测到用户触发定高飞行控制模式，电机控制器端接收主控端发来的定高飞行模式指令和高度模式，可以根据实际的需要来设定不同的飞行高度(例如，40cm、60cm)来执行自动模式下水上装置的运行，并由电机控制单元执行定高飞行控制模式。

通过上述实施例的内容，定高飞行控制模式下，操控者油门控制失效，解放操控者双手，水翼进入自动驾驶模式，可缓解操控疲劳。尽情享受电动水翼的飞行乐趣。

参见图2，在实施步骤S101-S103的过程中，可以包括如下步骤：

a1.电机控制器端MCU解算出压力变送器对应的水翼飞行高度信息；

a2.检测飞行高度信息是否超过设定的安全飞行高度阈值，若超过及时提醒用户降速或自动进行降速处理；

a3.检测飞行高度信息，只有用户持续飞行(飞行高度大于20cm)且飞行时间超过5min时，可以判定为该用户为成熟操控者，且当前重心控制较好。可以进入定高飞行控制模式。

a4.一旦检测到用户触发定高飞行控制模式，且满足条件a3，电机控制器端接收主控端发来的定高飞行模式指令和高度模式，目前暂定2档飞行高度(40cm、60cm)。并由电机控制单元执行定高飞行控制模式。

a5.定高飞行控制模式下，操控者油门控制失效，解放操控者双手，水翼进入自动驾驶模式，可缓解操控疲劳。尽情享受电动水翼的飞行乐趣。

a6.当操控者想退出定高飞行控制模式，只需将遥控器油门打满，并维持3.0s,此时将退出定高飞行控制模式，平滑控制板体减速，并切换到遥控器手动控制模式。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述基于设置在所述水上装置的水深传感器获取的水深值，确定所述水上装置的飞行高度，包括：

读取所述水深传感器测量得到的压力值；

基于所述压力值，确定所述水上装置在水中的深度值。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述基于设置在所述水上装置的水深传感器获取的水深值，确定所述水上装置的飞行高度，还包括：

获取水上装置的桅杆高度；

将所述桅杆高度与所述深度值之间的差作为所述水上装置的飞行高度。

参见图4，根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述基于设置在所述水上装置的水深传感器获取的水深值，确定所述水上装置的飞行高度之后，所述方法还包括：

S401，判断所述飞行高度是否大于预警高度值；

S402，若是，则提醒用户及时降低所述水上装置的油门或自动降低所述控制装置的油门。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述当所述水上装置的飞行高度持续高于预设高度值的时间段大于预设时间段后，将所述水上装置的驾驶模式由手动模式转换为自动模式，包括：

当检测到所述飞行高度没有大于所述预警高度值之后，进一步检测用户控制模式信息，进而确定是否触发定高飞行模式；

当触发所述定高飞行模式之后，则启动持续时间计数器对所述水上装置的飞行时间进行计时。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述当所述水上装置的飞行高度持续高于预设高度值的时间段大于预设时间段后，将所述水上装置的驾驶模式由手动模式转换为自动模式，还包括：

判断所述计数器得到的持续时间是否大于预设时间段、且所述飞行高度是否大于所述预设高度；

若否，则对所述水上装置执行定高飞行控制。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述当所述水上装置的飞行高度持续高于预设高度值的时间段大于预设时间段后，将所述水上装置的驾驶模式由手动模式转换为自动模式之后，所述方法还包括：

在定高飞行状态下，判断用户是否执行油门打满操作；

若是，当油门打满操作维持特定时间之后，退出所述定高飞行状态。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，在所述水上装置退出所述定高飞行状态之后，所述水上装置自动执行减速操作。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述在所述自动模式下，控制所述水上装置的运行，包括：

在所述自动模式下，所述水上装置的油门处于失效状态，所述水上装置按照预设的飞行高度和飞行速度运行。

与上面的方法实施例相对应，参见图3，本公开实施例还提供了一种水上装置，包括：

水深传感器，所述水深传感器用于测量所述水上装置的压力值；

水翼桅杆，所述水翼桅杆用于在垂直方向上支撑所述水上装置，使得所述水上装置的一部分在高于水平面的位置上进行水平飞行操作；

主控板，所述主控板用于执行上述方法实施例中所包含的方法。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将

一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些。

实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。

在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种水上装置运行控制方法，其特征在于，包括：

基于设置在所述水上装置的水深传感器获取的水深值，确定所述水上装置的飞行高度；

当所述水上装置的飞行高度持续高于预设高度值的时间段大于预设时间段后，将所述水上装置的驾驶模式由手动模式转换为自动模式；

在所述自动模式下，控制所述水上装置的运行。

2.根据权利要求1所述的水上装置运行控制方法，其特征在于，所述基于设置在所述水上装置的水深传感器获取的水深值，确定所述水上装置的飞行高度，包括：

读取所述水深传感器测量得到的压力值；

基于所述压力值，确定所述水上装置在水中的深度值。

3.根据权利要求2所述的水上装置运行控制方法，其特征在于，所述基于设置在所述水上装置的水深传感器获取的水深值，确定所述水上装置的飞行高度，还包括：

获取水上装置的桅杆高度；

将所述桅杆高度与所述深度值之间的差作为所述水上装置的飞行高度。

4.根据权利要求2所述的水上装置运行控制方法，其特征在于，所述基于设置在所述水上装置的水深传感器获取的水深值，确定所述水上装置的飞行高度之后，所述方法还包括：

判断所述飞行高度是否大于预警高度值；

若是，则提醒用户及时降低所述水上装置的油门或自动降低所述控制装置的油门。

5.根据权利要求4所述的水上装置运行控制方法，其特征在于，所述当所述水上装置的飞行高度持续高于预设高度值的时间段大于预设时间段后，将所述水上装置的驾驶模式由手动模式转换为自动模式，包括：

当检测到所述飞行高度没有大于所述预警高度值之后，进一步检测用户控制模式信息，进而确定是否触发定高飞行模式；

当触发所述定高飞行模式之后，则启动持续时间计数器对所述水上装置的飞行时间进行计时。

6.根据权利要求5所述的水上装置运行控制方法，其特征在于，所述当所述水上装置的飞行高度持续高于预设高度值的时间段大于预设时间段后，将所述水上装置的驾驶模式由手动模式转换为自动模式，还包括：

判断所述计数器得到的持续时间是否大于预设时间段、且所述飞行高度是否大于所述预设高度；

若否，则对所述水上装置执行定高飞行控制。

7.根据权利要求6所述的水上装置运行控制方法，其特征在于，所述当所述水上装置的飞行高度持续高于预设高度值的时间段大于预设时间段后，将所述水上装置的驾驶模式由手动模式转换为自动模式之后，所述方法还包括：

在定高飞行状态下，判断用户是否执行油门打满操作；

若是，当油门打满操作维持特定时间之后，退出所述定高飞行状态。

8.根据权利要求7所述的水上装置运行控制方法，其特征在于：

在所述水上装置退出所述定高飞行状态之后，所述水上装置自动执行减速操作。

9.根据权利要求1所述的水上装置运行控制方法，其特征在于，所述在所述自动模式下，控制所述水上装置的运行，包括：

在所述自动模式下，所述水上装置的油门处于失效状态，所述水上装置按照预设的飞行高度和飞行速度运行。

10.一种水上装置，其特征在于，包括：

水深传感器，所述水深传感器用于测量所述水上装置的压力值；

水翼桅杆，所述水翼桅杆用于在垂直方向上支撑所述水上装置，使得所述水上装置的一部分在高于水平面的位置上进行水平飞行操作；

主控板，所述主控板用于执行如权利要求1-9中任一项所述的方法。

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