CN114714334B - 髋关节外骨骼装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种髋关节外骨骼装置，涉及机器人技术领域，解决了现有技术中存在的辅助设备无法有效的帮助患者进行后期的康复训练的技术问题。该装置包括腰部连接组件、腿部连接组件、背带部和驱动机构，其中，所述背带部与所述腰部连接组件相连接，所述驱动机构的顶部与所述腰部连接组件相连接，所述驱动机构的底部与所述腿部连接组件相连接且所述驱动机构能推动所述腿部连接组件做摆动运动；所述腿部连接组件用于套在大腿上且所述腿部连接组件能收缩或扩张，所述腰部连接组件用于套在腰部上且所述腰部连接组件能收缩或扩张，所述背带部用于戴在肩膀上。

Description

髋关节外骨骼装置

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种髋关节外骨骼装置。

背景技术

随着社会逐步进入老龄化阶段，老年群体日常生活的质量也越来越多地受到社会关注。由于年龄的增加，脑卒中并且伴有不同程度后遗症的老年人群体逐年增加，老年人群常常伴随着骨骼关节退化、肌肉力量减弱等问题，老年人自身所残余的肌力已不足以支撑其进行日常活动，从而造成下肢运动功能不足甚至缺失，通常情况下需要借助辅助设备行走，目前辅助设备通常以四轮手扶椅，拐杖等为主。

本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：

在现有技术中，辅助设备只能辅助患者行走，而无法有效的帮助患者进行后期的康复训练。

发明内容

本发明的目的在于提供髋关节外骨骼装置，以解决现有技术中存在的辅助设备无法有效的帮助患者进行后期的康复训练的技术问题。本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供的一种髋关节外骨骼装置，包括腰部连接组件、腿部连接组件、背带部和驱动机构，其中，所述背带部与所述腰部连接组件相连接，所述驱动机构的顶部与所述腰部连接组件相连接，所述驱动机构的底部与所述腿部连接组件相连接且所述驱动机构能推动所述腿部连接组件做摆动运动；

所述腿部连接组件用于套在大腿上且所述腿部连接组件能收缩或扩张，所述腰部连接组件用于套在腰部上且所述腰部连接组件能收缩或扩张，所述背带部用于戴在肩膀上。

可选地，所述腰部连接组件包括护腰垫和调节机构，所述护腰垫的个数为两个，两个所述护腰垫能围成一个护腰孔，所述护腰孔能套在所述腰部上且所述护腰垫的内侧与所述腰部相贴合，所述调节机构缠绕在所述护腰孔的周向方向且所述调节机构与所述护腰垫的外壁可拆卸连接，所述调节机构能调节所述护腰孔的大小。

可选地，所述调节机构包括腰带、连接部、第一链节、第二链节、伸缩碳板和卡接部，所述连接部的个数为两个，所述第一链节的个数为多个，相邻的两个所述第一链节通过连接轴相连接，所有所述第一链节形成一条第一链条，所述第一链条的一端与一个所述连接部通过连接轴相连接，所述第一链条的另一端与所述伸缩碳板通过连接轴相连接，所述第二链节的个数为多个，相邻的两个所述第二链节通过连接轴相连接，所有所述第二链节形成一条第二链条，所述第二链条的一端与另一个所述连接部通过连接轴相连接，所述第二链条的另一端与所述卡接部通过连接轴相连接，所述腰带的两端分别与两个所述连接部可拆卸连接，所述伸缩碳板的自由端能伸入到所述卡接部内且所述伸缩碳板能与所述卡接部卡接连接，所述伸缩碳板能改变伸入到所述卡接部内的长度，所述连接部的上端与所述背带部相连接，所述连接部的下端与所述驱动机构通过连接轴相连接。

可选地，所述护腰垫的外壁上设置有固定带，所述固定带能包裹住所述调节机构且所述固定带的两端通过魔术贴连接。

可选地，所述背带部包括背带、连接带、电池、电池垫和电池套，所述背带和所述连接带的个数均为两个，所述背带与所述连接带固定连接，所述连接带的自由端与所述腰部连接组件相连接，所述电池垫和所述电池套相连接，所述电池垫与所述背带相连接，所述电池垫位于两个所述背带之间，所述电池伸入到所述电池套内且所述电池与所述电池套卡接连接。

可选地，所述电池套包括盒体、底盖、电路板、锁扣、按键和固定环，所述盒体和所述底盖卡接连接，所述电路板安装在所述盒体内，所述锁扣位于所述盒体内且所述锁扣与所述盒体转动连接，所述按键安装在所述盒体的安装孔上且所述按键与所述锁扣的一端抵接连接，所述固定环固定连接在所述盒体的外壁上；

所述电池的底端设置有凹槽，所述凹槽与所述锁扣卡接连接，所述电池与所述电路板电连接，所述电池垫上设置有布带，所述布带与所述固定环相连接。

可选地，所述腿部连接组件包括腿托、绑带和金属环，所述腿托的上端与所述驱动机构相连接，所述腿托的下端的一侧设置有贯穿孔，所述腿托的下端的另一侧设置有弹性扣和卡槽，所述绑带的两端均设置有魔术贴，所述绑带的一端穿过所述贯穿孔并通过魔术贴相连接，所述绑带的另一端穿过所述金属环并通过魔术贴相连接，所述金属环能套在所述弹性扣上且所述弹性扣和所述卡槽卡接连接。

可选地，所述驱动机构包括驱动器、支架和大腿碳板，所述驱动器安装在所述支架内，所述支架的上端与所述腰部连接组件通过连接轴相连接，所述大腿碳板的一端与所述驱动器的输出轴相连接，所述大腿碳板的另一端与所述腿部连接组件相连接。

可选地，还包括控制器和安装座，所述控制器和所述安装座可拆卸连接且所述安装座安装在所述腰部连接组件上，所述控制器与所述驱动机构电连接且所述控制器能控制所述驱动机构的运行状态。

可选地，所述控制器包括上壳、下壳、控制板、显示屏、屏幕罩、控制按钮、开机键、急停键、第一磁铁和霍尔传感器，所述上壳和所述下壳可拆卸连接，所述控制板和所述显示屏均安装在上壳和所述下壳之间，所述控制板和所述显示屏电连接，所述屏幕罩和所述控制按钮安装在所述上壳上，所述屏幕罩遮盖住所述显示屏，所述控制按钮与所述控制板电连接，所述开机键、所述急停键、所述第一磁铁和所述霍尔传感器均安装在所述下壳上且所述开机键、所述急停键和所述霍尔传感器均与所述控制板电连接；

所述安装座上设置有第二磁铁和第三磁铁，所述第一磁铁和所述第二磁铁能磁吸连接，所述霍尔传感器用于检测所述第三磁铁。

本发明提供的一种髋关节外骨骼装置，在使用时，背带部穿戴在肩膀上，用于支撑腰部连接组件，腰部连接组件套在腰部，腿部连接组件套在大腿上，腰部连接组件和腿部连接组件通过驱动机构相连接，驱动机构在启动时，可以驱动腿部连接组件做摆动运动，进而可以带动大腿运动，从而可以带动患者行走，可以有效帮助患者做康复训练，而且腿部连接组件和腰部连接组件可以进行收缩或扩张，从而可以适合不同体型的患者穿戴，解决了现有技术中存在的辅助设备无法有效的帮助患者进行后期的康复训练的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的髋关节外骨骼装置的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的髋关节外骨骼装置的另一侧面的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的髋关节外骨骼装置的另一侧面的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的髋关节外骨骼装置的电池和电池套的爆炸图；

图5是本发明实施例提供的髋关节外骨骼装置的控制器和安装座的爆炸图；

图6是本发明实施例提供的髋关节外骨骼装置的调节机构的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的髋关节外骨骼装置的连接部的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的髋关节外骨骼装置的腿部连接组件的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的髋关节外骨骼装置的腿部连接组件的另一侧面的结构示意图；

图10是本发明实施例提供的髋关节外骨骼装置的锁扣的结构示意图；

图中1、腰部连接组件；11、护腰垫；111、固定带；12、调节机构；121、腰带；122、连接部；1221、腰带连接部；1222、链条连接部；1223、带连接部；1224、支架连接部；123、第一链节；124、第二链节；125、伸缩碳板；126、卡接部；2、腿部连接组件；21、腿托；211、贯穿孔；212、弹性扣；213、卡槽；214、连接槽；22、绑带；23、金属环；3、背带部；31、背带；32、连接带；33、电池；331、凹槽；332、连接母头；34、电池垫；35、电池套；351、盒体；352、底盖；353、电路板；3531、连接公头；354、锁扣；3541、V型卡件；3542、固定板；3543、连接柱；355、按键；356、固定环；4、驱动机构；41、驱动器；42、支架；43、大腿碳板；5、控制器；51、上壳；52、下壳；53、控制板；54、显示屏；55、屏幕罩；56、控制按钮；57、开机键；58、第一磁铁；6、安装座；61、第二磁铁；62、第三磁铁。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有说明，″多个″ 的含义是两个或两个以上；术语″上″、″下″、″左″、″右″、″内″、″外″、 ″前端″、″后端″、″头部″、″尾部″等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语″第一″、″第二″、″第三″等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语″安装″、″相连″、″连接″应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1：

本发明提供了一种髋关节外骨骼装置，包括腰部连接组件1、腿部连接组件2、背带部3和驱动机构4，其中，背带部3与腰部连接组件1相连接，驱动机构4的顶部与腰部连接组件1相连接，驱动机构4的底部与腿部连接组件2相连接且驱动机构4能推动腿部连接组件2做摆动运动，驱动机构4和腿部连接组件2的个数均为两个，两个驱动机构4和两个腿部连接组件2分别位于腰部连接组件1的两侧；

腿部连接组件2用于套在大腿上且腿部连接组件2能收缩或扩张，腰部连接组件1用于套在腰部上且腰部连接组件1能收缩或扩张，背带部3用于戴在肩膀上。本发明提供的一种髋关节外骨骼装置，在使用时，背带部3穿戴在肩膀上，用于支撑腰部连接组件1，腰部连接组件1套在腰部，腿部连接组件2套在大腿上，腰部连接组件1和腿部连接组件2通过驱动机构4相连接，驱动机构4在启动时，可以驱动腿部连接组件2做摆动运动，进而可以带动大腿运动，从而可以带动患者行走，可以有效帮助患者做康复训练，而且腿部连接组件2和腰部连接组件1可以进行收缩或扩张，从而可以适合不同体型的患者穿戴，解决了现有技术中存在的辅助设备无法有效的帮助患者进行后期的康复训练的技术问题。

实施例2：

作为可选地实施方式，腰部连接组件1包括护腰垫11和调节机构12，护腰垫11的个数为两个，两个护腰垫11能围成一个护腰孔，护腰孔能套在腰部上且护腰垫11的内侧与腰部相贴合，调节机构12缠绕在护腰孔的周向方向且调节机构12与护腰垫11的外壁可拆卸连接，调节机构12能调节护腰孔的大小，进而可以适合不同体型的患者穿戴。护腰垫11可以减小调节机构12给身体的压强，使其更佳舒适。

作为可选地实施方式，调节机构12包括腰带121、连接部122、第一链节123、第二链节124、伸缩碳板125和卡接部126，连接部122的个数为两个，第一链节123的个数为多个，相邻的两个第一链节123通过连接轴相连接，可以为转动连接，所有第一链节123形成一条第一链条，第一链条的一端与一个连接部122通过连接轴相连接，第一链条和连接部122可以为转动连接，第一链条的另一端与伸缩碳板125通过连接轴相连接，第一链条和伸缩碳板125可以为转动连接，第二链节124的个数为多个，相邻的两个第二链节124通过连接轴相连接，可以为转动连接，所有第二链节124形成一条第二链条，第二链条的一端与另一个连接部122通过连接轴相连接，第二链条和连接部122可以为转动连接，第二链条的另一端与卡接部126通过连接轴相连接，第二链条和卡接部126可以为转动连接，腰带121的两端分别与两个连接部122可拆卸连接，伸缩碳板125的自由端能伸入到卡接部126内且伸缩碳板125能与卡接部126卡接连接，伸缩碳板125能改变伸入到卡接部126内的长度，从而就可以改变护腰孔的大小，连接部122的上端与背带部3相连接，连接部122的下端与驱动机构4通过连接轴相连接。

作为可选地实施方式，护腰垫11的外壁上设置有固定带111，固定带111的个数至少为两个，固定带111能包裹住调节机构12且固定带111的两端通过魔术贴连接。伸缩碳板125上可以设置有刻度线，从而可以方便记录伸入量。连接部122上设置有腰带连接部1221、链条连接部1222、带连接部1223和支架连接部1224，腰带121的两端的正反面均设置有魔术贴，腰带121的端部穿过腰带连接部1221并通过魔术贴相连接，第一链节123或第二链节124均与链条连接部1222通过连接轴转动连接，连接带32的自由端与带连接部1223相连接，支架连接部1224与支架42的上端通过连接轴转动连接。

实施例3：

作为可选地实施方式，背带部3包括背带31、连接带32、电池33、电池垫34和电池套35，背带31和连接带32的个数均为两个，背带31与连接带32固定连接，连接带32的自由端与腰部连接组件1相连接，连接带32的自由端上可以设置有魔术贴，连接带32的自由端穿过带连接部1223并通过魔术贴相连接，电池垫34和电池套35相连接，电池垫34与背带31相连接，电池垫34位于两个背带31之间，电池33伸入到电池套35内且电池33与电池套35卡接连接。电池33是独立可拆卸的，可以快速更换。电池垫34是为了避免电池33对患者背部引起不适。

作为可选地实施方式，电池套35包括盒体351、底盖352、电路板353、锁扣354、按键355和固定环356，盒体351和底盖352卡接连接，电路板353安装在盒体351内，锁扣354位于盒体351内且锁扣354与盒体351转动连接，按键355安装在盒体351的安装孔上且按键355与锁扣354的一端抵接连接，固定环356固定连接在盒体351的外壁上；锁扣354和按键355两者的个数均为两个。

电池33的底端设置有凹槽331，凹槽331与锁扣354卡接连接，电池33与电路板353电连接，电池33上设置有连接母头332，电路板353上设置有连接公头3531，连接母头332和连接公头3531可以相连接，电池垫34上设置有布带，布带与固定环356相连接。锁扣354包括V型卡件3541、固定板3542和连接柱3543，V型卡件3541和固定板3542两者的端部均与连接柱3543的侧壁固定连接，V型卡件3541和固定板3542分别位于连接柱3543的两侧，连接柱3543的两端分别与盒体351和底盖352转动连接，按键355与固定板3542的自由端相连接，V型卡件3541可以与凹槽331卡接连接。当需要更换电池33时，按压按键355，使得固定板3542向电池套35内侧摆动，从而V型卡件3541向电池套35外侧摆动，同时使得V型卡件3541的角度被压缩，从而减小，使得V型卡件3541脱离凹槽331，此时可以拿出电池33，换上新电池33，松开按键355，在V型卡件3541恢复形变的弹力作用下，V型卡件3541卡入到凹槽331中，从而固定电池33。

实施例4：

作为可选地实施方式，腿部连接组件2包括腿托21、绑带22和金属环23，腿托21为弯曲结构，腿托21的上端与驱动机构4相连接，腿托21的上端设置有连接槽214，连接槽214与大腿碳板43的端部相连接，腿托21的下端的一侧设置有贯穿孔211，腿托21的下端的另一侧设置有弹性扣212和卡槽213，绑带22的两端均设置有魔术贴，绑带22的一端穿过贯穿孔211并通过魔术贴相连接，绑带22的另一端穿过金属环23并通过魔术贴相连接，金属环23能套在弹性扣212上且弹性扣212和卡槽213卡接连接，弹性扣212和卡槽213可防止金属环23掉落。通过改变绑带22与金属环23或贯穿孔211的连接位置，进而可以改变绑带22所形成的环孔的大小。

实施例5：

作为可选地实施方式，驱动机构4包括驱动器41、支架42和大腿碳板43，驱动器41安装在支架42内，支架42的上端与腰部连接组件1通过连接轴相连接，支架42的上端与连接部122通过连接轴转动连接，大腿碳板43的一端与驱动器41的输出轴相连接，大腿碳板43的另一端与腿部连接组件2相连接，驱动器41的输出轴的正反转，可以带动大腿碳板43做摆动运动，从而带动腿部连接组件2做摆动运动。驱动器41可以为无刷减速电机，也可以用任意形式动力源，如有刷减速电机、直驱电机、气动或液压执行性。

实施例6：

作为可选地实施方式，还包括控制器5和安装座6，控制器5和安装座6可拆卸连接且安装座6安装在腰部连接组件1上，安装座6安装在腰带121上，控制器5与驱动机构4电连接且控制器5能控制驱动机构4的运行状态。控制器5、驱动器41和电路板353三者电连接。

作为可选地实施方式，控制器5包括上壳51、下壳52、控制板53、显示屏54、屏幕罩55、控制按钮56、开机键57、急停键、第一磁铁58和霍尔传感器，上壳51和下壳52可拆卸连接，控制板53和显示屏54均安装在上壳51和下壳52之间，控制板53和显示屏54电连接，显示屏54可以显示电量、运行模式、扭矩挡位等关键信息，屏幕罩55和控制按钮56安装在上壳51上，控制按钮56可以控制驱动器41转动状态，屏幕罩55遮盖住显示屏54，屏幕罩55为透明材料制成，可视程度高，控制按钮56与控制板53电连接，开机键57、急停键、第一磁铁58和霍尔传感器均安装在下壳52上且开机键57、急停键和霍尔传感器均与控制板53电连接；开机键57控制控制板53的启动或停止，当有异常情况时，急停键可以快速让控制器5断电停止，这样可以更好的保护使用者。

安装座6上设置有第二磁铁61和第三磁铁62，第一磁铁58和第二磁铁61能磁吸连接，霍尔传感器用于检测第三磁铁62。安装座6和控制器5通过第一磁铁58和第二磁铁61磁吸连接，方便快速取出与放回，操作便捷，当霍尔传感器检测到有第三磁铁62时，会将该信息传递给控制板53，进而使得控制板53处于不能工作状态，避免误碰到控制按钮56，使得驱动器41启动。当霍尔传感器没有检测到第三磁铁62时，控制板53可以正常工作。

本装置具有模块化设计，对生产、组装、维修效率都有极大提高。电池33、控制器5、调节机构12、驱动器41等模块可复用程度高，可缩短新产品线研发周期；多个模块重量分布均匀，穿戴舒适；整个装置体积小，可穿在衣服里；电池33是独立可拆卸，可以快速更换；控制器5磁吸固定结构，可快速取出，放回，控制器5手持操作简单，人机交互体验好；调节机构12采用高强度材质，镂空设计，可以承受至少20N.m电机扭矩，承受扭矩大，重量轻；装置多处设计有连接轴，可方便折叠，收纳后体积小，便于携带。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (5)

1.一种髋关节外骨骼装置，其特征在于，包括腰部连接组件（1）、腿部连接组件（2）、背带部（3）和驱动机构（4），其中，

所述背带部（3）与所述腰部连接组件（1）相连接，所述驱动机构（4）的顶部与所述腰部连接组件（1）相连接，所述驱动机构（4）的底部与所述腿部连接组件（2）相连接且所述驱动机构（4）能推动所述腿部连接组件（2）做摆动运动；

所述腿部连接组件（2）用于套在大腿上且所述腿部连接组件（2）能收缩或扩张，所述腰部连接组件（1）用于套在腰部上且所述腰部连接组件（1）能收缩或扩张，所述背带部（3）用于戴在肩膀上；

所述背带部（3）包括背带（31）、连接带（32）、电池（33）、电池垫（34）和电池套（35），所述背带（31）和所述连接带（32）的个数均为两个，所述背带（31）与所述连接带（32）固定连接，所述连接带（32）的自由端与所述腰部连接组件（1）相连接，所述电池垫（34）和所述电池套（35）相连接，所述电池垫（34）与所述背带（31）相连接，所述电池垫（34）位于两个所述背带（31）之间，所述电池（33）伸入到所述电池套（35）内且所述电池（33）与所述电池套（35）卡接连接；

所述电池套（35）包括盒体（351）、底盖（352）、电路板（353）、锁扣（354）、按键（355）和固定环（356），所述盒体（351）和所述底盖（352）卡接连接，所述电路板（353）安装在所述盒体（351）内，所述锁扣（354）位于所述盒体（351）内且所述锁扣（354）与所述盒体（351）转动连接，所述按键（355）安装在所述盒体（351）的安装孔上且所述按键（355）与所述锁扣（354）的一端抵接连接，所述固定环（356）固定连接在所述盒体（351）的外壁上；

所述电池（33）的底端设置有凹槽（331），所述凹槽（331）与所述锁扣（354）卡接连接，所述电池（33）与所述电路板（353）电连接，所述电池垫（34）上设置有布带，所述布带与所述固定环（356）相连接；

所述锁扣（354）包括V型卡件（3541）、固定板（3542）和连接柱（3543），所述V型卡件（3541）和所述固定板（3542）两者的端部均与所述连接柱（3543）的侧壁固定连接，所述V型卡件（3541）和所述固定板（3542）分别位于所述连接柱（3543）的两侧，所述连接柱（3543）的两端分别与所述盒体（351）和所述底盖（352）转动连接，所述按键（355）与所述固定板（3542）的自由端相连接，所述V型卡件（3541）与所述凹槽（331）卡接连接；

所述腿部连接组件（2）包括腿托（21）、绑带（22）和金属环（23），所述腿托（21）的上端与所述驱动机构（4）相连接，所述腿托（21）的下端的一侧设置有贯穿孔（211），所述腿托（21）的下端的另一侧设置有弹性扣（212）和卡槽（213），所述绑带（22）的两端均设置有魔术贴，所述绑带（22）的一端穿过所述贯穿孔（211）并通过魔术贴相连接，所述绑带（22）的另一端穿过所述金属环（23）并通过魔术贴相连接，所述金属环（23）能套在所述弹性扣（212）上且所述弹性扣（212）和所述卡槽（213）卡接连接；

还包括控制器（5）和安装座（6），所述控制器（5）和所述安装座（6）可拆卸连接且所述安装座（6）安装在所述腰部连接组件（1）上，所述控制器（5）与所述驱动机构（4）电连接且所述控制器（5）能控制所述驱动机构（4）的运行状态；

所述控制器（5）包括上壳（51）、下壳（52）、控制板（53）、显示屏（54）、屏幕罩（55）、控制按钮（56）、开机键（57）、急停键、第一磁铁（58）和霍尔传感器，所述上壳（51）和所述下壳（52）可拆卸连接，所述控制板（53）和所述显示屏（54）均安装在上壳（51）和所述下壳（52）之间，所述控制板（53）和所述显示屏（54）电连接，所述屏幕罩（55）和所述控制按钮（56）安装在所述上壳（51）上，所述屏幕罩（55）遮盖住所述显示屏（54），所述控制按钮（56）与所述控制板（53）电连接，所述开机键（57）、所述急停键、所述第一磁铁（58）和所述霍尔传感器均安装在所述下壳（52）上且所述开机键（57）、所述急停键和所述霍尔传感器均与所述控制板（53）电连接；

所述安装座（6）上设置有第二磁铁（61）和第三磁铁（62），所述第一磁铁（58）和所述第二磁铁（61）能磁吸连接，所述霍尔传感器用于检测所述第三磁铁（62）。

2.根据权利要求1所述的髋关节外骨骼装置，其特征在于，所述腰部连接组件（1）包括护腰垫（11）和调节机构（12），所述护腰垫（11）的个数为两个，两个所述护腰垫（11）能围成一个护腰孔，所述护腰孔能套在所述腰部上且所述护腰垫（11）的内侧与所述腰部相贴合，所述调节机构（12）缠绕在所述护腰孔的周向方向且所述调节机构（12）与所述护腰垫（11）的外壁可拆卸连接，所述调节机构（12）能调节所述护腰孔的大小。

3.根据权利要求2所述的髋关节外骨骼装置，其特征在于，所述调节机构（12）包括腰带（121）、连接部（122）、第一链节（123）、第二链节（124）、伸缩碳板（125）和卡接部（126），所述连接部（122）的个数为两个，所述第一链节（123）的个数为多个，相邻的两个所述第一链节（123）通过连接轴相连接，所有所述第一链节（123）形成一条第一链条，所述第一链条的一端与一个所述连接部（122）通过连接轴相连接，所述第一链条的另一端与所述伸缩碳板（125）通过连接轴相连接，所述第二链节（124）的个数为多个，相邻的两个所述第二链节（124）通过连接轴相连接，所有所述第二链节（124）形成一条第二链条，所述第二链条的一端与另一个所述连接部（122）通过连接轴相连接，所述第二链条的另一端与所述卡接部（126）通过连接轴相连接，所述腰带（121）的两端分别与两个所述连接部（122）可拆卸连接，所述伸缩碳板（125）的自由端能伸入到所述卡接部（126）内且所述伸缩碳板（125）能与所述卡接部（126）卡接连接，所述伸缩碳板（125）能改变伸入到所述卡接部（126）内的长度，所述连接部（122）的上端与所述背带部（3）相连接，所述连接部（122）的下端与所述驱动机构（4）通过连接轴相连接。

4.根据权利要求2所述的髋关节外骨骼装置，其特征在于，所述护腰垫（11）的外壁上设置有固定带（111），所述固定带（111）能包裹住所述调节机构（12）且所述固定带（111）的两端通过魔术贴连接。

5.根据权利要求1所述的髋关节外骨骼装置，其特征在于，所述驱动机构（4）包括驱动器（41）、支架（42）和大腿碳板（43），所述驱动器（41）安装在所述支架（42）内，所述支架（42）的上端与所述腰部连接组件（1）通过连接轴相连接，所述大腿碳板（43）的一端与所述驱动器（41）的输出轴相连接，所述大腿碳板（43）的另一端与所述腿部连接组件（2）相连接。

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