CN114711824B - 一种中骨盆平面胎头枕横位不均倾势的识别方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种中骨盆平面胎头枕横位不均倾势的识别方法，包括：获取孕妇耻骨联合上下缘和胎头的超声图像；基于定位传感器确定出骨盆中的特征点在磁场坐标系中的第一空间三维坐标；进而构建出骨盆三维模型；基于手指传感器测量确定出两个囟门的第二三维空间坐标；将骨盆三维模型转换在内测量模式下对应的坐标系中获得对应的内测量骨盆模型；基于内测量骨盆模型确定出孕妇对应的中骨盆平面函数；基于两个囟门对应的第二三维空间坐标和中骨盆平面函数生成胎头枕横位不均倾势二维图；S8：基于胎头不均倾势二维图获得对应的枕横位不均倾势识别结果；用以识别出胎头枕横位不均倾的情况，让医生精准直观判断分娩难度和进程。
Description
技术领域
本发明涉及医学超声成像和电磁定位以及图像处理技术融合技术领域，特别涉及一种中骨盆平面胎头枕横位不均倾势的识别方法。
背景技术
目前，头位难产的形成原因错综复杂，而胎头位置异常是引起头位难产的首要原因。头位分娩时，胎头不论是枕横位、枕后位还是枕前位通过产道时，均可能发生不均倾势。其中枕横位胎头以前顶骨先入盆称为前不均倾位，前不均倾位常可导致胎头下降受阻，宫口扩张延缓、停滞，产程延长，新生儿窒息、颅内出血，产后出血及感染等风险的增加。因此，前不均倾位诊断仍是重要且不可替代的。临床医师在应用新产程理念管理产程时，在保障母儿安全的前提下，需密切观察产程进展，尽早识别前不均倾位，并及时处理，方可有效减少母儿严重并发症。
中骨盆平面为骨产道最窄平面，当产程进展缓慢或活跃期停滞时需要明确原因，胎头进入中骨盆平面以下时可能无法在下腹部获取理想的脑中线图像，人工指检也会因颅骨塑形而无法明确当前胎头姿势，进而难以识别出中骨盆平面胎头枕横位可能出现的不均倾势。
因此，本发明提出一种新的方法：利用超声和磁场以及人工指检来识别出中骨盆平面胎头枕横位不均倾的方法。
发明内容
本发明提供一种中骨盆平面胎头枕横位不均倾势的识别方法，用以通过超声和磁场技术，结合医务人员阴检定位胎儿前、后囟门，来最终确认胎头是否存在枕横位不均倾位。
本发明提供一种中骨盆平面胎头枕横位不均倾势的识别方法，包括：
S1：获取孕妇耻骨联合上下缘和胎头的超声图像；
S2：基于定位传感器确定出所述孕妇骨盆中的特征点在磁场坐标系中对应的第一空间三维坐标；
S3：基于所述第一空间三维坐标和标准骨盆三维模型构建出孕妇的骨盆三维模型；
S4：基于手指传感器测量出胎头上两个囟门对应的第二三维空间坐标；
S5：将所述骨盆三维模型转换在内测量模式下对应的坐标系中，获得对应的内测量骨盆模型；
S6：基于所述内测量骨盆模型中的三个关键点，确定出所述孕妇对应的中骨盆平面函数；
S7：基于两个囟门对应的第二三维空间坐标和所述中骨盆平面函数，生成对应的胎头不均倾势二维图；
S8：基于所述胎头不均倾势二维图获得对应的枕横位不均倾势识别结果。
优选的，所述的一种中骨盆平面胎头枕横位不均倾势的识别方法，S1：获取孕妇耻骨联合上下缘和胎头的超声图像，包括：
利用超声探头在孕妇腹部纵向扫描，获得耻骨联合上下缘和胎头的超声图像。
优选的，所述的一种中骨盆平面胎头枕横位不均倾势的识别方法，S2：基于定位传感器确定出所述孕妇骨盆中的特征点在磁场坐标系中对应的第一空间三维坐标，包括：
利用定位传感器在胎头方位分别进行扫描，获得所述孕妇骨盆的耻骨联合上缘、耻骨联合下缘、骶尾在所述磁场坐标系中对应的第一空间三维坐标。
优选的，所述的一种中骨盆平面胎头枕横位不均倾势的识别方法，S3：基于所述第一空间三维坐标和标准骨盆三维模型构建出孕妇的骨盆三维模型，包括：
基于所述耻骨联合上缘和所述耻骨联合下缘以及所述骶尾对应的第一空间三维坐标和所述标准骨盆三维模型构建出所述孕妇对应的骨盆三维模型。
优选的，所述的一种中骨盆平面胎头枕横位不均倾势的识别方法，S4：基于手指传感器测量出胎头上两个囟门对应的第二三维空间坐标，包括：
基于手指传感器沿着胎头矢状缝测量出前囟和后囟在内测量模式下对应的坐标系中对应的第二三维空间坐标。
优选的，所述的一种中骨盆平面胎头枕横位不均倾势的识别方法，S6：基于所述内测量骨盆模型中的三个关键点，确定出所述孕妇对应的中骨盆平面函数，包括：
在所述内测量骨盆模型中确定出耻骨联合下缘、左坐骨棘、右坐骨棘作为所述三个关键点；
基于所述三个关键点在所述内测量骨盆模型中对应的第三三维空间坐标，确定出所述孕妇对应的中骨盆平面函数。
优选的，所述的一种中骨盆平面胎头枕横位不均倾势的识别方法，S7：基于两个囟门对应的第二三维空间坐标和所述中骨盆平面函数，生成对应的胎头不均倾势二维图，包括：
基于所述前囟对应的第二三维空间坐标和所述中骨盆平面函数，计算出所述前囟在所述孕妇对应的中骨盆平面中的第一投影点对应的第四三维空间坐标；
基于所述后囟对应的第二三维空间坐标和所述中骨盆平面函数，计算出所述后囟在所述孕妇对应的中骨盆平面中的第二投影点对应的第五三维空间坐标；
基于所述中骨盆平面函数构建出中骨盆平面图；
基于所述第四三维空间坐标和所述第五三维空间坐标将所述第一投影点和所述第二投影点标记于所述中骨盆平面图中，获得对应的胎头不均倾势二维图。
优选的，所述的一种中骨盆平面胎头枕横位不均倾势的识别方法，S8：基于所述胎头不均倾势二维图获得对应的枕横位不均倾势识别结果，包括：
在所述内测量骨盆模型中配准出入口平面矢状径后据点对应的三维坐标；
确定出所述第一投影点到所述第二投影点的第一向量，同时，基于所述入口平面矢状径后据点对应的三维坐标和所述平面函数确定出对应的入口矢状径向量；
计算出所述第一向量和所述入口矢状径向量之间的第一夹角，当所述夹角在预设夹角范围内时，则判定所述胎头为枕横位，否则，将所述胎头不是枕横位作为对应的枕横位不均倾势识别结果；
当判定所述胎头为枕横位时，则在所述胎头不均倾势二维图中确定出骶骨处定位点；
将左坐骨棘和右坐骨棘之间的线段作为对应的中骨盆平面横径；
将从耻骨联合下缘的第一中点且通过左坐骨棘和右坐骨棘之间的线段对应的第二中点达骶骨处定位点的连线作为对应的中骨盆平面前后径；
确定出所述中骨盆平面前后径对应的第三中点；
确定出所述第二中点和所述第三中点之间的线段对应的第四中点；
基于过所述第四中点且与所述中骨盆平面横径平行的直线将所述胎头不均倾势二维图划分为两个区域，将对应的区域轮廓线包含所述耻骨联合下缘的区域作为第一区域，将对应的区域轮廓线包含所述骶骨处定位点的区域作为第二区域；
当所述第一投影点和所述第二投影点都在所述第一区域时，则将胎头发生枕横位后不均倾势作为对应的枕横位不均倾势识别结果；
当所述第一投影点和所述第二投影点都在所述第二区域时，则将胎头发生枕横位前不均倾势作为对应的枕横位不均倾势识别结果；
否则，将胎头未发生枕横位不均倾势作为对应的枕横位不均倾势识别结果。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明实施例中一种中骨盆平面胎头枕横位不均倾势的识别方法流程图；
图2为本发明实施例中一种胎头枕横位后不均倾势二维图；
图3为本发明实施例中一种胎头枕横位前不均倾势二维图；
图4为本发明实施例中又一种胎头枕横位后不均倾势示意图；
图5为本发明实施例中再一种胎头枕横位前不均倾势示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例1：
本发明提供了一种中骨盆平面胎头枕横位不均倾势的识别方法，参考图1，包括：
S1：获取孕妇耻骨联合上下缘和胎头的超声图像；
S2：基于定位传感器确定出所述孕妇骨盆中的特征点在磁场坐标系中对应的第一空间三维坐标；
S3：基于所述第一空间三维坐标和标准骨盆三维模型构建出孕妇的骨盆三维模型；
S4：基于手指传感器测量出胎头上两个囟门对应的第二三维空间坐标；
S5：将所述骨盆三维模型转换在内测量模式下对应的坐标系中，获得对应的内测量骨盆模型；
S6：基于所述内测量骨盆模型中的三个关键点，确定出所述孕妇对应的中骨盆平面函数；
S7：基于两个囟门对应的第二三维空间坐标和所述中骨盆平面函数，生成对应的胎头不均倾势二维图；
S8：基于所述胎头不均倾势二维图获得对应的枕横位不均倾势识别结果。
该实施例中，一种中骨盆平面胎头枕横位不均倾势的识别方法的实现方式即为将磁场发射器放置在孕妇腹部附近，使孕妇骨盆在磁场的有效范围内；将背部传感器固定在孕妇骶尾处；将定位传感器固定在超声探头上，用于将超声探头扫描到的二维图像上的点转换为三维空间坐标。
该实施例中，特征点包括：耻骨联合上缘定位点、耻骨联合下缘定位点、骶尾。
该实施例中，第一空间三维坐标即为孕妇骨盆中的特征点在磁场坐标系中对应的空间三维坐标。
该实施例中，标准骨盆三维模型即为标准人体骨盆三维模型。
该实施例中，骨盆三维模型即为基于孕妇骨盆中的特征点在磁场坐标系中对应的空间三维坐标和标准骨盆三维模型构建出的表征孕妇骨盆三维结构的模型。
该实施例中，基于手指传感器测量出胎头上两个囟门对应的第二三维空间坐标即为：医生右手戴测量传感器，消毒后加载无菌手套进行内测量，用手指沿着胎头矢状缝分别触及两盒囟门，记录两个囟门的位置，并识别出前囟和后囟。
该实施例中，第二三维空间坐标即为基于手指传感器测量出的两个囟门在内测量模式下对应的坐标系中对应的三维空间坐标。
该实施例中，内测量模式即为利用手指传感器测量的模式下。
该实施例中，内测量骨盆模型即为骨盆三维模型在内测量模式下对应的坐标系中对应的三维骨盆模型。
该实施例中，将所述骨盆三维模型转换在内测量模式下对应的坐标系中，获得对应的内测量骨盆模型即为：基于磁场坐标系和内测量模式下对应的坐标系之间的坐标系转换矩阵，将骨盆三维模型转换在内测量模式下对应的坐标系中。
该实施例中，三个关键点即为耻骨联合下缘定位点、左坐骨棘定位点、右坐骨棘定位点。
该实施例中，中骨盆平面函数即为表征孕妇中骨盆平面的函数，中骨盆平面即为骨产道最窄平面。
该实施例中，胎头不均倾势二维图即为基于两个囟门对应的第二三维空间坐标和中骨盆平面函数，生成的表征胎头枕横位不均倾势的二维示意图。
该实施例中，枕横位不均倾势识别结果包括：胎头未发生枕横位不均倾势、胎头发生枕横位前不均倾势、胎头发生枕横位后不均倾势。
以上技术的有益效果为：基于手指传感器测量获得的胎头前囟和后囟的三维空间坐标以及基于超声图像构建出的骨盆三维模型在内测量模式下对应的坐标系中对应的内测量骨盆模型，生成对应的胎头不均倾势二维图，基于胎头枕横位不均倾势二维图获得对应的枕横位不均倾势识别结果，通过磁场和超声技术，结合医务人员阴检定位胎儿前、后囟门，来最终确认胎头是否存在枕横位不均倾位，实现在分娩过程中鉴别是否存在胎头枕横位不均倾，帮助医生容易识别出胎头枕横位不均倾的情况，让医生精准直观判断分娩难度和进程。
实施例2：
在实施例1的基础上，所述的一种中骨盆平面胎头枕横位不均倾势的识别方法，S1：获取孕妇耻骨联合上下缘和胎头的超声图像，包括：
利用超声探头在孕妇腹部纵向扫描，获得耻骨联合上下缘和胎头的超声图像。
以上技术的有益效果为：利用超声探头在孕妇腹部纵向扫描获取超声图像为后续准确获得对应的枕横位不均倾势识别结果提供了重要基础。
实施例3：
在实施例1的基础上，所述的一种中骨盆平面胎头枕横位不均倾势的识别方法，S2：基于定位传感器确定出所述孕妇骨盆中的特征点在磁场坐标系中对应的第一空间三维坐标，包括：
利用定位传感器在胎头方位分别进行扫描，获得所述孕妇骨盆的耻骨联合上缘、耻骨联合下缘、骶尾在所述磁场坐标系中对应的第一空间三维坐标。
该实施例中，一种中骨盆平面胎头枕横位不均倾势的识别方法的实现方式即为将磁场发射器放置在孕妇腹部附近，使孕妇骨盆在磁场的有效范围内；将背部传感器固定在孕妇骶尾处；将定位传感器固定在超声探头上，用于将超声探头扫描到的二维图像上的点转换为三维空间坐标。
以上技术的有益效果为：通过基于定位传感器和超声探头扫描，可以将骨盆中的特征点在超声图像中对应的二维坐标转换至三维空间坐标，为后续构建出孕妇的骨盆三维模型以及获得对应的枕横位不均倾势识别结果提供了重要基础。
实施例4：
在实施例1的基础上，所述的一种中骨盆平面胎头枕横位不均倾势的识别方法，S3：基于所述第一空间三维坐标和标准骨盆三维模型构建出孕妇的骨盆三维模型，包括：
基于所述耻骨联合上缘和所述耻骨联合下缘以及所述骶尾对应的第一空间三维坐标和所述标准骨盆三维模型构建出所述孕妇对应的骨盆三维模型。
该实施例中，基于所述耻骨联合上缘和所述耻骨联合下缘以及所述骶尾对应的第一空间三维坐标和所述标准骨盆三维模型构建出所述孕妇对应的骨盆三维模型，即为：基于所述耻骨联合上缘和所述耻骨联合下缘以及所述骶尾对应的第一空间三维坐标对所述标准骨盆三维模型进行三维校正，获得孕妇对应的骨盆三维模型。
以上技术的有益效果为：基于耻骨联合上缘和耻骨联合下缘以及骶尾对应的第一空间三维坐标和标准骨盆三维模型构建出孕妇对应的骨盆三维模型，为后续确定出孕妇的中骨盆平面，进而获得对应的枕横位不均倾势识别结果提供了重要基础。
实施例5：
在实施例1的基础上，所述的一种中骨盆平面胎头枕横位不均倾势的识别方法，S4：基于手指传感器测量出胎头上两个囟门对应的第二三维空间坐标，包括：
基于手指传感器沿着胎头矢状缝测量出前囟和后囟在内测量模式下对应的坐标系中对应的第二三维空间坐标。
该实施例中，基于手指传感器测量出胎头上两个囟门对应的第二三维空间坐标即为：医生右手戴测量传感器，消毒后加载无菌手套进行内测量，用手指沿着胎头矢状缝分别触及两盒囟门，记录两个囟门的位置，并识别出前囟和后囟。
以上技术的有益效果为：基于手指传感器沿着胎头矢状缝测量出前囟和后囟在内测量模式下对应的坐标系中对应的第二三维空间坐标，为后续生成对应的胎头不均倾势二维图，进而基于胎头不均倾势二维图获得对应的枕横位不均倾势识别结果提供了重要基础。
实施例6：
在实施例1的基础上，所述的一种中骨盆平面胎头枕横位不均倾势的识别方法，S6：基于所述内测量骨盆模型中的三个关键点，确定出所述孕妇对应的中骨盆平面函数，包括：
在所述内测量骨盆模型中确定出耻骨联合下缘、左坐骨棘、右坐骨棘作为所述三个关键点；
基于所述三个关键点在所述内测量骨盆模型中对应的第三三维空间坐标，确定出所述孕妇对应的中骨盆平面函数。
该实施例中，第三三维空间坐标即为耻骨联合下缘、左坐骨棘、右坐骨棘在内测量骨盆模型中对应的三维空间坐标。
以上技术的有益效果为：基于所述三个关键点在所述内测量骨盆模型中对应的第三三维空间坐标，确定出所述孕妇对应的中骨盆平面函数，为后续生成对应的胎头不均倾势二维图，进而基于胎头不均倾势二维图获得对应的枕横位不均倾势识别结果提供了重要基础。
实施例7：
在实施例6的基础上，所述的一种中骨盆平面胎头枕横位不均倾势的识别方法，S7：基于两个囟门对应的第二三维空间坐标和所述中骨盆平面函数，生成对应的胎头不均倾势二维图，参考图2和3，包括：
基于所述前囟对应的第二三维空间坐标和所述中骨盆平面函数，计算出所述前囟在所述孕妇对应的中骨盆平面中的第一投影点b1对应的第四三维空间坐标；
基于所述后囟对应的第二三维空间坐标和所述中骨盆平面函数，计算出所述后囟在所述孕妇对应的中骨盆平面中的第二投影点b2对应的第五三维空间坐标；
基于所述中骨盆平面函数构建出中骨盆平面图；
基于所述第四三维空间坐标和所述第五三维空间坐标将所述第一投影点和所述第二投影点标记于所述中骨盆平面图中，获得对应的胎头不均倾势二维图。
该实施例中，第一投影点即为前囟在中骨盆平面中的投影点。
该实施例中，第四三维空间坐标即为第一投影点在内测量模式下对应的坐标系中对应的三维空间坐标。
该实施例中，第二投影点即为后囟在中骨盆平面中的投影点。
该实施例中，第五三维空间坐标即为第二投影点在内测量模式下对应的坐标系中对应的三维空间坐标。
该实施例中，中骨盆平面图即为基于中骨盆平面函数构建出的孕妇中骨盆平面示意图。
以上技术的有益效果为：基于胎头两个囟门对应的第二三维空间坐标和中骨盆平面函数，确定出胎头两个囟门在中骨盆平面中的投影点，进而可以生成表征胎头枕横位不均倾势的二维示意图，为获得对应的枕横位不均倾势识别结果提供了重要基础。
实施例8：
在实施例7的基础上，所述的一种中骨盆平面胎头枕横位不均倾势的识别方法，S8：基于所述胎头不均倾势二维图获得对应的枕横位不均倾势识别结果，参考图2到5，包括：
在所述内测量骨盆模型中配准出入口平面矢状径后据点对应的三维坐标；
确定出所述第一投影点b1到所述第二投影点b2的第一向量，同时，基于所述入口平面矢状径后据点对应的三维坐标和所述平面函数确定出对应的入口矢状径向量；
计算出所述第一向量和所述入口矢状径向量之间的第一夹角，当所述夹角在预设夹角范围内时，则判定所述胎头为枕横位，否则，将所述胎头不是枕横位作为对应的枕横位不均倾势识别结果；
当判定所述胎头为枕横位时，则在所述胎头不均倾势二维图中确定出骶骨处定位点a4；
将左坐骨棘a2和右坐骨棘a3之间的线段作为对应的中骨盆平面横径L1；
将从耻骨联合下缘的第一中点a1且通过左坐骨棘a2和右坐骨棘a3之间的线段对应的第二中点A达骶骨处定位点a4的连线作为对应的中骨盆平面前后径；
确定出所述中骨盆平面前后径对应的第三中点B；
确定出所述第二中点A和所述第三中点B之间的线段对应的第四中点C；
基于过所述第四中点C且与所述中骨盆平面横径平行的直线将所述胎头不均倾势二维图划分为两个区域，将对应的区域轮廓线包含所述耻骨联合下缘的区域作为第一区域S1，将对应的区域轮廓线包含所述骶骨处定位点a4的区域作为第二区域S2；
当所述第一投影点b1和所述第二投影点b2都在所述第一区域S1时，则将胎头发生枕横位后不均倾势作为对应的枕横位不均倾势识别结果；
当所述第一投影点b1和所述第二投影点b2都在所述第二区域S2时，则将胎头发生枕横位前不均倾势作为对应的枕横位不均倾势识别结果；
否则，将胎头未发生枕横位不均倾势作为对应的枕横位不均倾势识别结果。
该实施例中，第一向量即为第一投影点到所述第二投影点的向量。
该实施例中，入口矢状径向量即为基于入口平面矢状径后据点和平面函数确定出的以入口平面矢状径后据点为交点的入口平面的矢状径向量。
该实施例中，第一夹角即为第一向量和入口矢状径向量之间的夹角。
该实施例中，预设夹角范围即为(67.5,112.5]和(247.5,292.5]。
计算出所述第一向量和所述入口矢状径向量之间的第一夹角，当所述夹角在预设夹角范围内时，则判定所述胎头为枕横位，否则，判定所述胎头不是枕横位
该实施例中，中骨盆平面横径L1即为左坐骨棘a2和右坐骨棘a3之间的线段。
该实施例中，第一中点a1即为耻骨联合下缘的中点。
该实施例中，第二中点A即为左坐骨棘a2和右坐骨棘a3之间的线段对应的中点。
该实施例中，中骨盆平面前后径即为从耻骨联合下缘的第一中点a1且通过左坐骨棘a2和右坐骨棘a3之间的线段对应的第二中点A达骶骨处定位点a4的连线。
该实施例中，第三中点B即为中骨盆平面前后径对应的中点。
该实施例中，第四中点C即为第二中点A和所述第三中点B之间的线段对应的中点。
该实施例中，第一区域S1即为基于过第四中点C且与中骨盆平面横径平行的直线将胎头不均倾势二维图划分为两个区域后，对应的区域轮廓线包含耻骨联合下缘的区域。
该实施例中，第二区域S2即为基于过第四中点C且与中骨盆平面横径平行的直线将胎头不均倾势二维图划分为两个区域，将对应的区域轮廓线包含骶骨处定位点a4的区域作为第二区域S2。
以上技术的有益效果为：基于前囟和后囟在中骨盆平面中的投影点的位置可以准确地判断出胎头是否发生枕横位不均倾势，若胎头发生枕横位不均倾势时判断出胎头的枕横位不均倾势种类，实现在分娩过程中鉴别是否存在胎头枕横位不均倾的情况，帮助医生容易识别出枕横位胎头不均倾的情况，让医生精准直观判断分娩难度和进程。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (5)
1.一种中骨盆平面胎头枕横位不均倾势的识别方法，其特征在于，包括：
S1：获取孕妇耻骨联合上下缘和胎头的超声图像；
S2：基于定位传感器确定出所述孕妇骨盆中的特征点在磁场坐标系中对应的第一空间三维坐标；
S3：基于所述第一空间三维坐标和标准骨盆三维模型构建出孕妇的骨盆三维模型；
S4：基于手指传感器测量出胎头上两个囟门对应的第二三维空间坐标；
S5：将所述骨盆三维模型转换在内测量模式下对应的坐标系中，获得对应的内测量骨盆模型；
S6：基于所述内测量骨盆模型中的三个关键点，确定出所述孕妇对应的中骨盆平面函数；
S7：基于两个囟门对应的第二三维空间坐标和所述中骨盆平面函数，生成对应的胎头不均倾势二维图；
S8：基于所述胎头不均倾势二维图获得对应的枕横位不均倾势识别结果；
S6：基于所述内测量骨盆模型中的三个关键点，确定出所述孕妇对应的中骨盆平面函数，包括：
在所述内测量骨盆模型中确定出耻骨联合下缘、左坐骨棘、右坐骨棘作为所述三个关键点；
基于所述三个关键点在所述内测量骨盆模型中对应的第三三维空间坐标，确定出所述孕妇对应的中骨盆平面函数；
S7：基于两个囟门对应的第二三维空间坐标和所述中骨盆平面函数，生成对应的胎头不均倾势二维图，包括：
基于前囟对应的第二三维空间坐标和所述中骨盆平面函数，计算出所述前囟在所述孕妇对应的中骨盆平面中的第一投影点对应的第四三维空间坐标；
基于后囟对应的第二三维空间坐标和所述中骨盆平面函数，计算出所述后囟在所述孕妇对应的中骨盆平面中的第二投影点对应的第五三维空间坐标；
基于所述中骨盆平面函数构建出中骨盆平面图；
基于所述第四三维空间坐标和所述第五三维空间坐标将所述第一投影点和所述第二投影点标记于所述中骨盆平面图中，获得对应的胎头不均倾势二维图；
S8：基于所述胎头不均倾势二维图获得对应的枕横位不均倾势识别结果，包括：
在所述内测量骨盆模型中配准出入口平面矢状径后据点对应的三维坐标；
确定出所述第一投影点到所述第二投影点的第一向量，同时，基于所述入口平面矢状径后据点对应的三维坐标和所述平面函数确定出对应的入口矢状径向量；
计算出所述第一向量和所述入口矢状径向量之间的第一夹角，当所述夹角在预设夹角范围内时，则判定所述胎头为枕横位，否则，将所述胎头不是枕横位作为对应的枕横位不均倾势识别结果；
当判定所述胎头为枕横位时，则在所述胎头不均倾势二维图中确定出骶骨处定位点；
将左坐骨棘和右坐骨棘之间的线段作为对应的中骨盆平面横径；
将从耻骨联合下缘的第一中点且通过左坐骨棘和右坐骨棘之间的线段对应的第二中点达骶骨处定位点的连线作为对应的中骨盆平面前后径；
确定出所述中骨盆平面前后径对应的第三中点；
确定出所述第二中点和所述第三中点之间的线段对应的第四中点；
基于过所述第四中点且与所述中骨盆平面横径平行的直线将所述胎头不均倾势二维图划分为两个区域，将对应的区域轮廓线包含所述耻骨联合下缘的区域作为第一区域，将对应的区域轮廓线包含所述骶骨处定位点的区域作为第二区域；
当所述第一投影点和所述第二投影点都在所述第一区域时，则将胎头发生枕横位后不均倾势作为对应的枕横位不均倾势识别结果；
当所述第一投影点和所述第二投影点都在所述第二区域时，则将胎头发生枕横位前不均倾势作为对应的枕横位不均倾势识别结果；
否则，将胎头未发生枕横位不均倾势作为对应的枕横位不均倾势识别结果。
2.根据权利要求1所述的一种中骨盆平面胎头枕横位不均倾势的识别方法，其特征在于，S1：获取孕妇耻骨联合上下缘和胎头的超声图像，包括：
利用超声探头在孕妇腹部纵向扫描，获得耻骨联合上下缘和胎头的超声图像。
3.根据权利要求1所述的一种中骨盆平面胎头枕横位不均倾势的识别方法，其特征在于，S2：基于定位传感器确定出所述孕妇骨盆中的特征点在磁场坐标系中对应的第一空间三维坐标，包括：
利用定位传感器在胎头方位分别进行扫描，获得所述孕妇骨盆的耻骨联合上缘、耻骨联合下缘、骶尾在所述磁场坐标系中对应的第一空间三维坐标。
4.根据权利要求3所述的一种中骨盆平面胎头枕横位不均倾势的识别方法，其特征在于，S3：基于所述第一空间三维坐标和标准骨盆三维模型构建出孕妇的骨盆三维模型，包括：
基于所述耻骨联合上缘和所述耻骨联合下缘以及所述骶尾对应的第一空间三维坐标和所述标准骨盆三维模型构建出所述孕妇对应的骨盆三维模型。
5.根据权利要求1所述的一种中骨盆平面胎头枕横位不均倾势的识别方法，其特征在于，S4：基于手指传感器测量出胎头上两个囟门对应的第二三维空间坐标，包括：
基于手指传感器沿着胎头矢状缝测量出前囟和后囟在内测量模式下对应的坐标系中对应的第二三维空间坐标。
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Denomination of invention: A Method for Identifying the Uneven Lateral Tilt of the Fetal Head Restraint in the Middle Pelvic Plane Effective date of registration: 20231012 Granted publication date: 20230317 Pledgee: Guangzhou Rural Commercial Bank Co.,Ltd. Tianhe Branch Pledgor: Guangzhou Sunray Medical Apparatus Co.,Ltd. Registration number: Y2023980060971 |