CN114706399A - 一种基于物联网的小棚虾自动化养殖智能控制系统及其方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于物联网的小棚虾自动化养殖智能控制系统及其方法，属于水产养殖行业种的特种养殖的自动化技术领域，包括：智能投料机器人，用于根据设定的时间段内自动定量投放饲料；导轨，用于与智能投料机器人匹配并控制其行走路径；充电桩，设置于导轨一端，用于所述智能投料机器人与接触时时触发充电动作；智能检测系统，设置于所述智能投料机器人上，用于检测小棚虾的养殖生命周期内的生长状态；该基于物联网的小棚虾自动化养殖智能控制系统及控制方法，实现人机互联，精准投喂，定时定量喂餐、撒料均匀、双向精准投料，通过自动精准调速、自动充电工作、使得虾产量增加20%‑40%、虾的个头重量均匀；减少人工进棚次数，以减少细菌病毒的代入。
Description
技术领域
本发明属于水产养殖行业种的特种养殖的自动化技术领域，具体涉及一种基于物联网的小棚虾自动化养殖智能控制系统及其方法。
背景技术
水产养殖行业艰难，养殖户也在不断摸索出路，主要模式有大棚、大苗池、小棚、沼虾混养、鱼虾混养、一造养殖等等；
小棚良好的表现最主要是其极大限度的减弱了环境因素的影响，尤其是天气异常，发病几率得以大大降低，另外，小棚单棚面积小，增氧效率高，易于管理，而且风险得到分解，即使发病，互相传染的几率明显较外塘小，再者，小棚依靠有效的管理技术，对地下水的依赖性更小，小棚较其他模式更加精小灵活，易于复制，小棚精养更有着其得天独厚的优势；
但是小棚也具有如下不足：
1、小棚单位面积投料量多，藻类更替周期快，因此，小棚底质管理很重要；
2、水浑、亚盐高、藻类老化、底质恶化、病菌感染严重；
3、人工量大，人工进棚次数多，代入细菌病毒的机率高；
4、无自动化智能控制系统进行自动定量定时投料；
因此，需要研发一种新的小棚虾自动化养殖的智能控制系统和控制方法来解决现有的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于物联网的小棚虾自动化养殖智能控制系统及其方法，以解决人工投料不均匀，浪费人力、工作环境差的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于物联网的小棚虾自动化养殖智能控制系统，其特征在于：包括：
智能投料机器人，用于根据设定的时间段自动定量投放饲料；
导轨，用于与智能投料机器人匹配并控制其行走路径；
充电桩，设置于导轨一端；
智能检测系统，设置于所述智能投料机器人上，用于检测小棚虾的养殖生命周期内的生长状态；
远程控制系统，通过网络与智能投料机器人建立连接，用于实时控制所述智能投料机器人并设置运行参数使智能投料机器人定时执行工作任务；
所述智能投料机器人包括：
箱体；
驱动机构，用于使箱体沿导轨移动；
料台到位监测装置，用于检测箱体是否与目标物相接触；
智能抛料系统，用于根据设定值控制饲料定量均匀往外侧抛料；
控制单元，用于将获取的数据分析处理后发送执行指令；所述智能抛料系统包括：
料筒，用于容置饲料；
混合室，用于将料筒的饲料混合；
抛洒室，用于通过设置在混合室内的抛料盘将混合室流入的饲料抛洒至两侧；
抛料电机，用于驱动抛料盘并接收和执行控制单元的指令；
料口调节器，设置于抛洒室外侧，用于调节抛洒室的抛洒幅面；
所述料口调节器包括：第一料口调节器和第二料口调节器；
所述箱体包括第一箱体和固定在第一箱体上端面的第二箱体；
所述第一箱体的底面设置有两个驱动轮和两个从动轮，两个所述驱动轮上连接的驱动电机固定于第一箱体内部，所述驱动电机与所述控制单元相连接，所述控制单元接收智能检测系统的数据，所述智能检测系统的两个检测电动推杆呈同一直线分布安装在第一箱体内部，两个所述检测电动推杆的上分别通过云台安装有高清相机，所述高清相机的采集角度为90度-180度，所述检测电动推杆的推杆伸出采集孔后的长度为第一箱体宽度的1/2，所述采集孔距离第一箱体下端面的高度为整个第一箱高度的1/2处，其上方还设置有电源、轻触启动开关、次数增减键、指示灯；
所述第二箱体的两侧开设有横截面为凸型的抛洒口和正方形的观察口，所述第二箱体上端面开设有两个圆形的进料口，两个进料口的下方分别安装两个输料管，并与两个料筒匹配，两个所述输料管均与混合室相连接，所述混合室的下方设置漏孔并与抛洒室相连接，所述抛洒室的两侧分别开设有抛洒口，在抛洒口处分别设置有第一料口调节器和第二料口调节器，所述第一料口调节器与调节推杆相连接，所述调节推杆接收控制单元的指令后移动推杆驱动第一料口调节器从而改变抛洒口的开口面积；
所述第一箱体的两侧分别装配有料台到位监测装置，所述料台到位监测装置呈同一直线分布，并位于第一箱体高度的4/5处，且在所述料台到位监测装置的下方设置有充电插头，所述充电插头与设置在充电桩上的充电接口相匹配，且在电压低于设定值时，处于充电插头上方的料台到位监测装置设置为禁用模式。
所述远程控制系统包括：
基地模块，用于根据基地定位添加基地信息，并将添加的小棚数量自动罗列出设置有编号的小棚方格图标；
设备模块，用于通过扫描设备的二维码或手动输入设备上的IMEI号添加智能投料机器人，并列表显示；
数据展示模块，用于显示智能投料机器人的运行状态；
设备操作和设置模块，用于控制智能投料机器人的运行状态，以及切换智能投料机器人的投料模式，并查看告警记录和运行日志；
定时投料模块，用于根据需求设置运行时段并在设定的时间段内投放饲料；若将开始时间和结束时间设置相同数值，则定时时段停止运行；
间隔投喂模块，用于在设置的开始时段和结束时段内按照设置的投料间隔时间运行。
所述导轨包括：
至少两根平行设置的轨道；
用于连接两个轨道的导轨连接片。
所述轨道的横截面为倒V型，且两个轨道的外侧面分别设置有两个轨道固定孔；
所述导轨连接片的两端分别往相同的方向折叠延伸形成固定侧片，所述固定侧片上设置有两个与轨道固定孔相匹配的侧片固定钉；
两个相邻的导轨连接片为轨道长度的1/10,且轨道固定孔位于外侧面的中间位置，所述固定侧片与轨道固定后，其上端面距离所述轨道上端面为外侧面高度的2/5。
所述驱动机构包括与导轨相抵触的两个驱动轮、与导轨相抵触的两个从动轮；
其中，两个驱动轮与驱动电机的输出轴相连接。
所述智能检测系统包括：
高清相机，用于获取水中虾体的生长情况；
检测电动推杆，用于将高清相机移动获取最大的采集范围；
图像处理芯片，用于接收高清相机的图像信息分析处理后发送给控制单元。
所述的一种基于物联网的小棚虾自动化养殖智能控制系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤1、使用若干导轨连接片将两个轨道连接，将智能投料机器人放置于导轨上，将两个料筒连接到输料管上，打开电源开关，使智能投料机器人处于通电状态；
步骤2、通过手动模式或自动模式启动智能投料机器人，当智能投料机器人无法联网时，启动手动模式轻触启动开关，自动模式时使用远程控制系统启动；
步骤3、驱动机构的两个驱动轮带动智能投料机器人沿导轨移动，检测电动推杆将高清相机推出采集孔后调节云台使高清相机对池塘内的虾体拍照取样，并将图片发送给控制单元，所述控制单元对图像处理分析虾体：
若设定的面积内虾的数量81尾-100尾、虾体长度为5cm -9cm，则使抛料电机的功率输出为100%，并控制料口调节器打开抛洒口的全部开口面积；
若设定的面积内虾的数量51尾-80尾、虾体长度为 10cm -14cm，则使抛料电机的功率输出为70%，并控制料口调节器打开抛洒口的面积为整个全部开口面积2/3；
若设定的面积内虾的数量20尾-50尾、虾体长度为 15cm -18cm，则使抛料电机的功率输出为30%，并控制料口调节器打开抛洒口的面积为整个全部开口面积1/3；
步骤4、在工作中，料台到位监测装置判断车到位情况，控制智能投料机器人连续工作或者停止工作，若运行到障碍物后，正反运行监测启动，智能投料机器人接收到指令后停止或返回；
步骤5、若智能投料机器人电压低于设定值时，将充电插头上方的料台到位监测装置设置为禁用模式，后自动回到充电桩，充电插头与充电接口接触后开始充电，充电完全后，自动断开继续工作。
本发明的技术效果和优点：该基于物联网的小棚虾自动化养殖智能控制系统及控制方法，结构简单、使用方便，实现人机互联，精准投喂，定时定量喂餐、撒料均匀、双向精准投料，通过自动精准调速、自动充电工作、使得虾产量增加20%-40%、虾的个头重量均匀；减少人工进棚次数，以减少细菌病毒的代入；
产品安装方便，只需要在小棚的走道内铺设导轨，并安装充电桩后，将智能投料机器人放置在导轨上即可；实现整体养殖小棚虾的规范管理；
通过智能检测系统的分析实现了不同阶段的饲料的自动控制，并通过远程控制系统实现了无人值守，定时投料、间隔投喂，提高了自动化程度；
通过智能抛料系统与智能检测系统的配合，实现了精准投喂，减少了生产成本。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明第二箱体与抛料电机的剖视图；
图3为本发明的流程图。
图中：11、轨道；12、导轨连接片；21、第一箱体；22、第二箱体；23、料台到位监测装置；24、智能检测系统；26、料筒；25、智能抛料系统；251、抛料盘；256、抛料电机；252、混合室；253、第一料口调节器；254、第二料口调节器；255、输料管；31、充电桩；32、充电接口。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供了如图1中所示的一种基于物联网的小棚虾自动化养殖智能控制系统包括，
智能投料机器人，用于根据设定的时间段内自动定量投放饲料；
所述智能投料机器人包括：
箱体；
驱动机构，用于使箱体沿导轨移动；
所述驱动机构包括与导轨相抵触的两个驱动轮、与导轨相抵触的两个从动轮；
其中，两个驱动轮与驱动电机的输出轴相连接。
料台到位监测装置，用于检测箱体是否与目标物相接触；本实施例中，料台到位监测装置23为光电传感器；
智能抛料系统25，用于根据设定值控制饲料定量均匀往外侧抛料；所述智能抛料系统25包括：
料筒26，用于容置饲料；
混合室，用于将料筒26的饲料混合；
抛洒室，用于通过设置在混合室内的抛料盘251将混合室流入的饲料抛洒至两侧；
抛料电机256，用于驱动抛料盘251并接收和执行控制单元的指令；
料口调节器，设置于抛洒室外侧，用于调节抛洒室的抛洒幅面；
所述料口调节器包括：第一料口调节器253和第二料口调节器254。
控制单元，用于将获取的数据分析处理后发送执行指令。
所述箱体包括第一箱体21和固定在第一箱体21上端面的第二箱体22；
所述第一箱体21的底面设置有两个驱动轮和两个驱动轮，两个所述驱动轮上连接的驱动电机固定于第一箱体21内部，所述驱动电机与所述控制单元相连接，所述控制单元接收智能检测系统24的数据，所述智能检测系统（24）的两个检测电动推杆呈同一直线分布安装在第一箱体21内部，两个所述检测电动推杆的上分别通过通过云台安装有高清相机，所述高清相机的采集角度为90度-180度，所述检测电动推杆的推杆伸出采集孔后的长度为第一箱体21宽度的1/2，所述采集孔距离第一箱体21下端面的高度为整个第一箱高度的1/2处，其上方还设置有电源、轻触启动开关、次数增减键、指示灯；
所述第二箱体22的两侧开设有横截面为凸型的抛洒口和正方形的观察口，所述第二箱体22上端面开设有两个圆形的进料口，两个进料口的下方分别安装两个输料管255，并两个料筒26匹配，两个所述输料管255均与混合室相连接，所述混合室的下方设置漏孔并与抛洒室相连接，所述抛洒室的两侧分别开设有抛洒口，在抛洒口的处分别设置有第一料口调节器253和第二料口调节器254，所述第一料口调节器253与调节推杆相连接，所述调节推杆接收控制单元的指令后移动推杆驱动第一料口调节器253从而改变抛洒口的开口面积；
如图2所示，所述第一箱体21的两侧分别装配有料台到位监测装置23，所述料台到位监测装置23呈同一直线分布，并位于第一箱体21高度的4/5处，且在所述料台到位监测装置23的下方设置有充电插头，所述充电插头与设置在充电桩31上的充电接口32相匹配，且在电压低于设定值时，处于充电插头上方的料台到位监测装置23设置为禁用模式。
导轨，用于与智能投料机器人匹配并控制其行走路径；
所述导轨包括：
至少两根平行设置的轨道11；
用于连接两个轨道11的导轨连接片12。
所述轨道11的横截面为倒V型，且两个轨道11的外侧面分别设置有两个轨道固定孔；
所述导轨连接片12的两端分别往相同的方向折叠延伸形成固定侧片，所述固定侧片上设置有两个与轨道固定孔相匹配的侧片固定钉；
两个相邻的导轨连接片12为轨道11长度的1/10,且轨道固定孔的设置位置位于外侧面的中间位置，所述固定侧片与轨道11固定后，其上端面距离所述轨道11上端面为外侧面高度的2/5。
充电桩31，设置于导轨一端，用于所述智能投料机器人与接触时时触发充电动作；
智能检测系统24，设置于所述智能投料机器人上，用于检测小棚虾的养殖生命周期内的生长状态；
所述智能检测系统24包括：
高清相机，用于获取水中虾体的生长情况；
检测电动推杆，用于将高清相机移动获取最大的采集范围；
图像处理芯片，用于接收高清相机的图像信息分析处理后发送给控制单元。
远程控制系统，通过网络与智能投料机器人建立连接，用于实时控制所述智能投料机器人并设置运行参数使智能投料机器人定时执行工作任务，用来展示和操控智能轨道投料设备。养殖者通过手机应用，填写简单的投料数据，上报给云端，云端根据这些投料数据计算出一个精确的运行速度和运行次数，下发给智能投料设备，设备将会以下发的参数来运行，来达到均匀撒料的目的。用户也能通过此应用，对该投料设备进行操控、参数设置和智能化配置。此系统包括登录，添加设备，设备控制，操作记录，告警，告警记录等功能，设计简单，用户易于上手，每
所述远程控制系统包括：
基地模块，用于根据基地定位添加基地信息，并将添加的小棚数量自动罗列出设置有编号的小棚方格图标；
设备模块，用于通过扫描设备的二维码或手动输入设备上的IMEI号添加智能投料机器人，并列表显示；个格子表示一个小棚，如果小棚里添加了设备，将会显示设备的运行状态，如果没有设备，默认是一个添加标志。此页面展示了设备的运行状态，图标闪烁表示设备在运行中，图标静止表示设备在休息中，还展示了设备联网状态，如果设备处于失联状态，会有一个没有网络的图标；
数据展示模块，用于显示智能投料机器人的运行状态；
设备操作和设置模块，用于控制智能投料机器人的运行状态，以及切换智能投料机器人的投料模式，并查看告警记录和运行日志；
定时投料模块，用于根据需求设置运行时段并在该时间段内投放饲料；若将开始时间和结束时间设置相同数值，则该定时时段停止运行；一共有十二个时段，用户根据自己的需求来设置，设置之后，设备会按照时段来运行，如果不想在该时段内运行，把开始时间和结束时间设置成一样数值，该定时时段就不会被执行。
间隔投喂模块，用于在设置的开始时段和结束时段内按照设置的投料间隔时间运行。输入开始时段和结束时段以及投料的间隔时间，投料设备将会在这个时间段内，以一定的间隔时间来运行。
本发明另提供一种基于物联网的小棚虾自动化养殖智能控制系统的控制方法，包括以下步骤：如图3所示，
步骤1、使用若干导轨连接片12将两个轨道11连接，将智能投料机器人放置于导轨上，将两个料筒26连接到输料管255上，打开电源开关，使智能投料机器人处于通电状态；
步骤2、通过手动模式或自动模式启动智能投料机器人，当智能投料机器人无法联网时，启动手动模式轻触启动开关，自动模式时使用远程控制系统启动；
步骤3、驱动机构的两个驱动轮带动智能投料机器人沿导轨移动，检测电动推杆将高清相机推出采集孔后调节云台使高清相机对池塘内的虾体拍照取样，并将图片发送给控制单元，所述控制单元对图像处理分析虾体：
若设定的面积内虾的数量81尾-100尾、虾体长度为5cm -9cm，则使抛料电机256的功率输出为100%、并控制料口调节器打开抛洒口的全部开口面积；
若设定的面积内虾的数量51尾-80尾、虾体长度为 10cm -14cm，则使抛料电机256的功率输出为70%、并控制料口调节器打开抛洒口的面积为整个全部开口面积2/3；
若设定的面积内虾的数量20尾-50尾、虾体长度为 15cm -18cm，则使抛料电机256的功率输出为30%、并控制料口调节器打开抛洒口的面积为整个全部开口面积1/3；
步骤4、在工作中，料台到位监测装置23判断车到位情况，控制智能投料机器人连续工作或者停止工作，若运行到障碍物后，正反运行监测启动，智能投料机器人接收到指令后停止或返回；
步骤5、若智能投料机器人电压低于设定值时，将充电插头上方的料台到位监测装置23设置为禁用模式，后自动回到充电桩31，充电插头与充电接口32接触后开始充电，充电完全后，自动断开继续工作；
本实施例中，智能投料机器人接到指令处，WIFI指示灯亮表示已与网络，基于LoRa的大范围、高密度物联网连接，人工揿按电源开关，使机器人处于通电状态；轻触启动开关，使智能投料机器人于不联网状态下工作；
通过远程控制系统的手机app或终端平台启动智能投料机器人开始远离充电桩31，当机智能投料机器人运动到一段时间后，抛料盘251延时一段时间后会自动自动打开，将料筒26内饲料抛洒至两侧；抛料盘251通过软件对转速设置，完成抛洒幅面的设置；
智能投料机器人运行到轨道11尽头遇到障碍后，正反运行监测运行，系统得到指令后；
通过技术检测运动轨迹进而判断智能投料机器人；快速安装双轨道11的导轨，驱动电机驱动驱动轮沿轨道运动，通过光电传感器判断车到位情况，控制智能投料机器人启停工作；利用物联网技术和基于LoRa的大范围、高密度物联网水产养殖管理系统，对智能养殖机器人进行调料量、抛洒辐宽、车体运行速度等进行控制和监测；智能投料机器人采用直流供电模式，可以在电量低的情况下，自适应回充电位自充电。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种基于物联网的小棚虾自动化养殖智能控制系统，其特征在于：包括：
智能投料机器人，用于根据设定的时间段自动定量投放饲料；
导轨，用于与智能投料机器人匹配并控制其行走路径；
充电桩（31），设置于导轨一端；
智能检测系统（24），设置于所述智能投料机器人上，用于检测小棚虾的养殖生命周期内的生长状态；
远程控制系统，通过网络与智能投料机器人建立连接，用于实时控制所述智能投料机器人并设置运行参数使智能投料机器人定时执行工作任务；
所述智能投料机器人包括：
箱体；
驱动机构，用于使箱体沿导轨移动；
料台到位监测装置，用于检测箱体是否与目标物相接触；
智能抛料系统（25），用于根据设定值控制饲料定量均匀往外侧抛料；
控制单元，用于将获取的数据分析处理后发送执行指令；所述智能抛料系统（25）包括：
料筒（26），用于容置饲料；
混合室，用于将料筒（26）的饲料混合；
抛洒室，用于通过设置在混合室内的抛料盘（251）将混合室流入的饲料抛洒至两侧；
抛料电机（256），用于驱动抛料盘（251）并接收和执行控制单元的指令；
料口调节器，设置于抛洒室外侧，用于调节抛洒室的抛洒幅面；
所述料口调节器包括：第一料口调节器（253）和第二料口调节器（254）；
所述箱体包括第一箱体（21）和固定在第一箱体（21）上端面的第二箱体（22）；
所述第一箱体（21）的底面设置有两个驱动轮和两个从动轮，两个所述驱动轮上连接的驱动电机固定于第一箱体（21）内部，所述驱动电机与所述控制单元相连接，所述控制单元接收智能检测系统（24）的数据，所述智能检测系统（24）的两个检测电动推杆呈同一直线分布安装在第一箱体（21）内部，两个所述检测电动推杆的上分别通过云台安装有高清相机，所述高清相机的采集角度为90度-180度，所述检测电动推杆的推杆伸出采集孔后的长度为第一箱体（21）宽度的1/2，所述采集孔距离第一箱体（21）下端面的高度为整个第一箱高度的1/2处，其上方还设置有电源、轻触启动开关、次数增减键、指示灯；
所述第二箱体（22）的两侧开设有横截面为凸型的抛洒口和正方形的观察口，所述第二箱体（22）上端面开设有两个圆形的进料口，两个进料口的下方分别安装两个输料管（255），并与两个料筒（26）匹配，两个所述输料管（255）均与混合室相连接，所述混合室的下方设置漏孔并与抛洒室相连接，所述抛洒室的两侧分别开设有抛洒口，在抛洒口处分别设置有第一料口调节器（253）和第二料口调节器（254），所述第一料口调节器（253）与调节推杆相连接，所述调节推杆接收控制单元的指令后移动推杆驱动第一料口调节器（253）从而改变抛洒口的开口面积；
所述第一箱体（21）的两侧分别装配有料台到位监测装置（23），所述料台到位监测装置（23）呈同一直线分布，并位于第一箱体（21）高度的4/5处，且在所述料台到位监测装置（23）的下方设置有充电插头，所述充电插头与设置在充电桩（31）上的充电接口（32）相匹配，且在电压低于设定值时，处于充电插头上方的料台到位监测装置（23）设置为禁用模式。
2.根据权利要求1所述的一种基于物联网的小棚虾自动化养殖智能控制方法，其特征在于：所述远程控制系统包括：
基地模块，用于根据基地定位添加基地信息，并将添加的小棚数量自动罗列出设置有编号的小棚方格图标；
设备模块，用于通过扫描设备的二维码或手动输入设备上的IMEI号添加智能投料机器人，并列表显示；
数据展示模块，用于显示智能投料机器人的运行状态；
设备操作和设置模块，用于控制智能投料机器人的运行状态，以及切换智能投料机器人的投料模式，并查看告警记录和运行日志；
定时投料模块，用于根据需求设置运行时段并在设定的时间段内投放饲料；若将开始时间和结束时间设置相同数值，则定时时段停止运行；
间隔投喂模块，用于在设置的开始时段和结束时段内按照设置的投料间隔时间运行。
3.根据权利要求1所述的一种基于物联网的小棚虾自动化养殖智能控制方法，其特征在于：所述导轨包括：
至少两根平行设置的轨道（11）；
用于连接两个轨道（11）的导轨连接片（12）。
4.根据权利要求3所述的一种基于物联网的小棚虾自动化养殖智能控制系统，其特征在于：所述轨道（11）的横截面为倒V型，且两个轨道（11）的外侧面分别设置有两个轨道固定孔；
所述导轨连接片（12）的两端分别往相同的方向折叠延伸形成固定侧片，所述固定侧片上设置有两个与轨道固定孔相匹配的侧片固定钉；
两个相邻的导轨连接片（12）为轨道（11）长度的1/10,且轨道固定孔位于外侧面的中间位置，所述固定侧片与轨道（11）固定后，其上端面距离所述轨道（11）上端面为外侧面高度的2/5。
5.根据权利要求1所述的一种基于物联网的小棚虾自动化养殖智能控制系统，其特征在于：所述驱动机构包括与导轨相抵触的两个驱动轮、与导轨相抵触的两个从动轮；
其中，两个驱动轮与驱动电机的输出轴相连接。
6.根据权利要求1所述的一种基于物联网的小棚虾自动化养殖智能控制系统，其特征在于：所述智能检测系统（24）包括：
高清相机，用于获取水中虾体的生长情况；
检测电动推杆，用于将高清相机移动获取最大的采集范围；
图像处理芯片，用于接收高清相机的图像信息分析处理后发送给控制单元。
7.基于权利要求1-6任意一项所述的一种基于物联网的小棚虾自动化养殖智能控制系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤1、使用若干导轨连接片（12）将两个轨道（11）连接，将智能投料机器人放置于导轨上，将两个料筒（26）连接到输料管（255）上，打开电源开关，使智能投料机器人处于通电状态；
步骤2、通过手动模式或自动模式启动智能投料机器人，当智能投料机器人无法联网时，启动手动模式轻触启动开关，自动模式时使用远程控制系统启动；
步骤3、驱动机构的两个驱动轮带动智能投料机器人沿导轨移动，检测电动推杆将高清相机推出采集孔后调节云台使高清相机对池塘内的虾体拍照取样，并将图片发送给控制单元，所述控制单元对图像处理分析虾体：
若设定的面积内虾的数量81尾-100尾、虾体长度为5cm -9cm，则使抛料电机（256）的功率输出为100%，并控制料口调节器打开抛洒口的全部开口面积；
若设定的面积内虾的数量51尾-80尾、虾体长度为 10cm -14cm，则使抛料电机（256）的功率输出为70%，并控制料口调节器打开抛洒口的面积为整个全部开口面积2/3；
若设定的面积内虾的数量20尾-50尾、虾体长度为 15cm -18cm，则使抛料电机（256）的功率输出为30%，并控制料口调节器打开抛洒口的面积为整个全部开口面积1/3；
步骤4、在工作中，料台到位监测装置（23）判断车到位情况，控制智能投料机器人连续工作或者停止工作，若运行到障碍物后，正反运行监测启动，智能投料机器人接收到指令后停止或返回；
步骤5、若智能投料机器人电压低于设定值时，将充电插头上方的料台到位监测装置（23）设置为禁用模式，后自动回到充电桩（31），充电插头与充电接口（32）接触后开始充电，充电完全后，自动断开继续工作。
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