CN114706036A

CN114706036A - 设备间的测距值检测方法与装置、设备

Info

Publication number: CN114706036A
Application number: CN202210242290.5A
Authority: CN
Inventors: 郭富祥
Original assignee: Guangdong Oppo Mobile Telecommunications Corp Ltd
Current assignee: Guangdong Oppo Mobile Telecommunications Corp Ltd
Priority date: 2022-03-11
Filing date: 2022-03-11
Publication date: 2022-07-05

Abstract

本申请公开了一种设备间的测距值检测方法与装置、设备，该方法包括：获取一个第一测距值和一个第一测距值对应的坐标信息，第一测距值为在第一时刻下所得到的测距值，第一测距值对应的坐标信息为在第一时刻下第一设备在虚拟视觉系统所建立的坐标系中的坐标信息；根据N个第二测距值、N个第二测距值对应的坐标信息和一个第一测距值对应的坐标信息，检测第一测距值属于正常或异常，第二测距值为在第二时刻下所得到的属于正常的测距值，第二测距值对应的坐标信息为在第二时刻下第一设备在虚拟视觉系统所建立的坐标系中的坐标信息，从而有利于提高测距值检测的准确性，易于实现测距值检测，以及提高实现测距值检测的可能性。

Description

设备间的测距值检测方法与装置、设备

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及一种设备间的测距值检测方法与装置、设备。

背景技术

在设备间(如两个设备之间)的定位场景中，通过测量信号的传输可以测量设备间的距离以得到测距值。然而，在实际测量设备间的距离中，由于测量信号的传输过程容易受到环境因素影响，比如因设备间的遮挡物而导致测量信号在传输过程中存在多径效应，因此这造成所测量得到的测距值可能存在异常，使得设备间的无线定位出现不准确等。

对此，需要对测距值是属于正常，还是属于异常进行检测。其中，若测距值属于正常，则说明测量信号的传输过程可能未受到环境因素影响，该测距值能够有效表示设备间的真实距离，或者说，该测距值与设备间的真实距离之间可能存在较小的误差；若测距值属于异常，则说明测量信号的传输过程可能受到环境因素影响，该测距值可能无法有效表示设备间的真实距离，或者说，该测距值与设备间的真实距离之间可能存在较大的误差，如该测距值可能大于设备间的真实距离。

发明内容

本申请提供了一种设备间的测距值检测方法与装置、设备，以期望通过结合虚拟视觉系统的坐标定位的方式来进行测距值检测，有利于提高测距值检测的准确性，易于实现测距值检测，以及提高实现测距值检测的可能性。

第一方面，为本申请的一种设备间的测距值检测方法，应用于第一设备，包括：

获取一个第一测距值和一个所述第一测距值对应的坐标信息，所述第一测距值为在第一时刻下所得到的所述第一设备与第二设备之间的测距值，所述第一测距值对应的坐标信息为在所述第一时刻下所述第一设备在虚拟视觉系统所建立的坐标系中的坐标信息；

根据N个第二测距值、N个所述第二测距值对应的坐标信息和一个所述第一测距值对应的坐标信息，检测所述第一测距值属于正常或异常，所述第二测距值为在第二时刻下所得到的属于正常的所述第一设备与所述第二设备之间的测距值，所述第二测距值对应的坐标信息为在所述第二时刻下所述第一设备在所述虚拟视觉系统所建立的坐标系中的坐标信息，所述第二时刻在所述第一时刻之前，N个所述第二测距值是在N个不同的所述第二时刻下得到的，N为大于或等于1的整数。

可见，本申请引入了虚拟视觉系统的坐标定位，使得在某一时刻下得到一个测距值时，利用该虚拟视觉系统的坐标定位以得到在该某一时刻(即同一时刻)下设备在该虚拟视觉系统中的坐标信息，即测距值和坐标信息具有对应关系，从而在对第一时刻下所得到的设备间的一个新的未检测的测距值(即第一测距值)检测是否属于异常时，可以利用在第一时刻之前的N(N为大于或等于1的整数)个不同的时刻(即N个不同的第二时刻)下分别所得到的属于正常的N个旧的未检测的测距值(即N个第二测距值)、N个第二测距值对应的坐标信息和一个第一测距值对应的坐标信息，检测第一测距值是否属于异常，而通过结合该虚拟视觉系统的坐标定位的方式进行检测，有利于提高测距值检测的准确性，易于实现测距值检测，以及提高实现测距值检测的可能性。

第二方面，为本申请的一种设备间的测距值检测装置，包括：

获取单元，用于获取一个第一测距值和一个所述第一测距值对应的坐标信息，所述第一测距值为在第一时刻下所得到的所述装置与第二设备之间的测距值，所述第一测距值对应的坐标信息为在所述第一时刻下所述装置在虚拟视觉系统所建立的坐标系中的坐标信息；

检测单元，用于根据N个第二测距值、N个所述第二测距值对应的坐标信息和一个所述第一测距值对应的坐标信息，检测所述第一测距值属于正常或异常，所述第二测距值为在第二时刻下所得到的属于正常的所述装置与所述第二设备之间的测距值，所述第二测距值对应的坐标信息为在所述第二时刻下所述装置在所述虚拟视觉系统所建立的坐标系中的坐标信息，所述第二时刻在所述第一时刻之前，N个所述第二测距值是在N个不同的所述第二时刻下得到的，N为大于或等于1的整数。

第三方面，为本申请的一种设备，所述设备为第一设备，所述第一设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上的计算机程序或指令，所述处理器执行所述计算机程序或指令以实现上述第一方面中所设计的方法中的步骤。

第四方面，为本申请的一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时以实现上述第一方面中所设计的方法中的步骤。

第五方面，为本申请的一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，其中，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现上述第一方面中所设计的方法中的步骤。

第三方面至第五方面的技术方案所带来的有益效果可以参见第一方面的技术方案所带来的技术效果，此处不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本申请实施例的一种通信系统的架构示意图；

图2是本申请实施例的一种UWB通信场景的结构示意图；

图3是本申请实施例的一种SS-TWR定位方式的信号交互示意图；

图4是本申请实施例的一种DS-TWR定位方式的信号交互示意图；

图5是本申请实施例的一种TDOA定位方法的信号交互示意图；

图6是本申请实施例的一种AOA/PDOA定位方式的示意图；

图7是本申请实施例的一种天线阵列采样测量信号的结构示意图；

图8是本申请实施例的一种达到角的测量方法的结构示意图；

图9是本申请实施例的一种设备间的测距值检测方法的流程示意图；

图10是本申请实施例的一种设备间的测距值检测装置的功能单元组成框图；

图11是本申请实施例的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

为了本技术领域人员更好理解本申请的技术方案，下面结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。显然所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。针对本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应理解，本申请实施例中涉及的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、软件、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是还包括没有列出的步骤或单元，或还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

本申请实施例中涉及的“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本申请实施例中的“至少一个”，指的是一个或多个，多个指的是两个或两个以上。

本申请实施例中的“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示如下三种情况：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B。其中，A、B可以是单数或者复数。字符“/”可以表示前后关联对象是一种“或”的关系。另外，符号“/”也可以表示除号，即执行除法运算。

本申请实施例中的“以下至少一项(个)”或其类似表达，指的是这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a、b或c中的至少一项(个)，可以表示如下七种情况：a，b，c，a和b，a和c，b和c，a、b和c。其中，a、b、c中的每一个可以是元素，也可以是包含一个或多个元素的集合。

本申请实施例中的“连接”是指直接连接或者间接连接等各种连接方式，以实现设备间的通信，对此不做具体限定。

基于此，为了检测设备间的测距值是否属于异常，本申请引入了虚拟视觉系统的坐标定位，使得在某一时刻下得到一个测距值时，利用该虚拟视觉系统的坐标定位以得到在该某一时刻(即同一时刻)下设备在该虚拟视觉系统中的坐标信息，即测距值和坐标信息具有对应关系，从而在对第一时刻下所得到的设备间的一个新的未检测的测距值(即第一测距值)检测是否属于异常时，可以利用在第一时刻之前的N(N为大于或等于1的整数)个不同的时刻(即N个不同的第二时刻)下分别所得到的属于正常的N个旧的已检测的测距值(即N个第二测距值)、N个该旧的已检测的测距值对应的坐标信息和一个该新的未检测的测距值对应的坐标信息，检测该新的未检测的测距值是否属于异常，而通过结合该虚拟视觉系统的坐标定位的方式进行检测，有利于提高测距值检测的准确性，易于实现测距值检测，以及提高实现测距值检测的可能性。

下面对本申请实施例所涉及的技术方案以及相关概念等进行具体说明。

1、通信系统、电子设备、标签(Tag)设备

1)通信系统

本申请实施例的技术方案可以应用于通信系统。

示例性的，如图1所示，通信系统10包括设备110和设备120，并且设备110与设备120之间可以交互蓝牙(Bluetooth)信号、无线保真(wireless fidelity，Wi-Fi)信号、光保真(light fidelity，Li-Fi)信号、超宽带(ultra wide band，UWB)信号、可见光信号、激光信号、超声波信号、红外(infrared)信号、毫米波信号、紫蜂(Zigbee)信号、近场通信(nearfield communication，NFC)信号或者一系列指令。

需要说明的是，设备110可以为电子设备或标签设备，设备120可以为电子设备或标签设备。

另外，图1只是对本申请实施例中的通信系统的一种示例，而通信系统10还可以包括其他数量的设备，对此不作具体限制。

2)电子设备

本申请实施例的电子设备可以是手持设备、车载设备、可穿戴设备、增强现实(augmented reality，AR)设备、虚拟现实(virtual reality，VR)设备、投影设备、投影仪或者连接到无线调制解调器的其他设备，也可以是各种具体形式的用户设备(userequipment，UE)、终端设备(terminal device)、终端、移动终端、手机(smart phone)、智慧屏、智慧电视、智能手表、笔记本电脑、智能音响、摄像头、游戏手柄、麦克风、站点(station，STA)、接入点(access point，AP)、移动台(mobile Station，MS)、个人数字助理(personaldigital assistant，PDA)、个人计算机(personal computer，PC)或者中继设备等。

例如，电子设备可以是可穿戴设备。其中，该可穿戴设备也可以称为智能穿戴式设备，是应用穿戴式技术对日常穿戴进行智能化设计、开发的智能设备的总称，例如智能眼镜、智能手套、智能手表、各类具体征监测的智能手环、智能首饰等。该可穿戴设备即可以直接穿在身上，也可以整合到用户的服饰或配件上的一种便携式设备。该可穿戴设备不仅可以搭载专用的硬件架构，还可以搭载专用的软件架构进行数据交互、云端交互等。该穿戴式智能设备可以不依赖其他智能设备以实现完整或者部分的功能。

3)标签设备

本申请实施例的标签设备可以为具有体积小和电量低的设备。例如，钥匙、钱包、摄像头、家用设备、办公设备等。

由于标签设备追求体积外观小型化，且内置的电池容量有限，因此标签设备对低功耗设计需求高，否则其续航得不到保障。

2、UWB技术

UWB技术是一种无线载波通信技术，其特点是在短距离内以较低的功率和较宽的频带范围发射由脉冲调制编码的UWB信号。根据美国联邦通信委员会(FederalCommunications Commission of the United States)的标准，UWB的工作频段为在3.1至10.6GHz频谱范围内占据500MHz以上的带宽，并利用纳秒至微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据。传统的UWB技术定位用于矿井、仓库等工业场所，其主要的应用场景是监控员工、货物在室内的实时位置。其中，基站已在室内场所标定好，通过有线或Wi-Fi的方式相互连接进行同步。

在如图2所示的示例应用场景中，A表示支持UWB技术的基站，中央位置引擎个人计算机(central location engine personal computer，CLE PC)可以对基站进行统一的管理，Ehternet LAN-TCP/IP表示基站之间支持以太网局域网的传输控制协议/网际协议，通过在每个区域设置至少一个基站实现针对佩戴标签设备的用户的位置监测。

3、设备间的定位方法

设备间的定位方法可以包括：飞行时间(time of flight，TOF)方法、到达时间差法(time difference of arrival，TDOA)方法、到达角(angle of arrival，AOA)/到达相位差法(phase difference of arrival，PDOA)方法。

(1)TOF方式

TOF是一种双向测距技术，其通过测量信号在设备之间往返的飞行时间来测量距离。按照测量信号的传输方式不同，TOF定位方式可以分为单向测距和双向测距。

单向测距中的信号仅单向传播，而为获得设备之间的飞行时间，需要设备之间保持精确的时钟同步，系统实现复杂度和成本较高。

双向测距对设备之间的时钟同步没有严格要求，系统实现复杂度和成本较低，而双向测距可以包括单边双向测距(single-sided two-way ranging，SS-TWR)和双边双向测距(double-sided two-way ranging，DS-TWR)。

①SS-TWR方式

在SS-TWR方式中，SS-TWR是对单个往返的测量信号在时间上的简单测量，一设备主动发送信号到另一设备，该另一设备返回信号响应该设备。

示例性的，如图3所示，设备A(Device A)主动发送(TX)测量信号A，并记录发送时间戳；设备B(Device B)接收(RX)到信号A之后记录接收时间戳，而RMARKER表示信号完成传输(接收或发送)的时间节点；在延时T_reply之后，设备B发送信号B，并记录发送时间戳；设备A接收到测量信号B之后记录接收时间戳。由于T_round表示设备A接收到测量信号B与发送测量信号A之间的时间间隔/时长，T_reply表示设备B接收到测量信号A到发送测量信号B之间的延迟时间，因此通过如下公式可以计算得到设备A和设备B之间的测量信号的飞行时间T_prop：

其中，T_prop和T_reply都是基于本地的同步时钟计算得到的，而本地的同步时钟误差可以抵消，但是不同设备之间会存在微小的时钟偏移，假设设备A和设备B的时钟偏移分别为e_A和e_B，因此T_prop会随着T_reply的增加而增大，测距误差的方程如下：

最后，通过如下公式得到设备A和设备B之间的测距值d：

d＝T_prop×c；

其中，c表示为电磁波的传输速度，可认为是光速。

②DS-TWR方式

在DS-TWR方式中，DS-TWR是SS-TWR的一种扩展测距方法，记录两个往返的测量信号的时间戳。其中，DS-TWR基于设备之间的3次测量信号的传输，获得两次往返延迟以测量出距离。

示例性的，如图4所示，在设备A与设备B之间的信号的交互过程中，可以得到如下四个时间差：

设备A发送测量信号A与接收测量信号B之间的时间差T_round1；

设备B接收测量信号A与发送测量信号B之间的延迟时间T_reply1；

设备A接收测量信号B与发送测量信号C之间的延迟时间T_reply2；

设备B发送测量信号B到接收测量信号C之间的时间差T_round2；

最终，通过如下公式计算出设备A与设备B之间的测量信号的飞行时间：

此外，DS-TWR方式中的误差公式如下：

其中，k_a和k_b为晶振实际频率与标称频率之比，因此k_a和k_b非常接近于1。

最后，通过如下公式得到设备A和设备B之间的测距值d：

d＝T_prop×c；

其中，c表示为电磁波的传输速度，可认为是光速。

(2)TDOA方式

TDOA是对TOA的改进，其不是直接利用测量信号的到达时间，而是通过检测测量信号到达多个严格时钟同步的基站之间的到达时间差来计算标签的位置，而无需设备和基站保持时钟同步。时钟同步可以分为有线时钟同步和无线时钟同步。其中，有线时钟同步通过专用的有线时钟同步器进行时钟分发，但时钟网络的部署和维护代价以及成本较高；无线时间同步无需特殊同步设备，其精度度低于有线时钟同步，但系统的部署、维护和成本相对较低。

示例性的，如图5所示，在基站A、基站B、基站C和基站D完全时钟同步的情况下，标签设备向基站A、基站B、基站C和基站D广播测量信号，该测量信号到基站A的飞行时间为t1、该测量信号到基站B的飞行时间为t2、该测量信号到基站C的飞行时间为t3以及该测量信号到基站D的飞行时间为t4。

然后，通过以下公式计算得到基站之间的距离差：

其中，d₁₂表示为标签设备到基站A的距离与标签设备到基站B的距离之间的距离差；d₂₃表示为标签设备到基站B与基站C之间的距离差；d₃₄表示为标签设备到基站C与基站D之间的距离差；d₁₄表示为标签设备到基站A与基站D之间的距离差，c表示为电磁波的传输速度，可认为是光速。

最后，通过计算以下双曲线方程组以求解得到标签设备的坐标(x,y,z)：

(3)AOA/PDOA方式

AOA/PDOA是根据不同位置的多根天线接收相同测量信号的相位差来判断识别物体距离自身的角度和距离。

示例性的，如图6所示。由于天线A到识别物体之间的距离r与天线到识别物体之间的距离r-p具有不同，因此识别物体发送的同一测量信号到达天线A和天线B具有一定的相位差，该测量信号到天线A的到达角为α，该测量信号到天线A的到达角为β。

4、检测设备间的测距值

(1)虚拟视觉系统

在本申请实施例中，虚拟视觉系统可以是利用并提供增强现实(AugmentedReality,AR)、虚拟现实(Virtual Reality,VR)、介导现实(Mediated Reality,MR)等虚拟视觉技术的软硬件单元/装置/芯片/模块等，可以提供坐标定位。

在本申请实施例中，虚拟视觉系统，可以针对某一物体的周边环境建立一个三维空间的坐标系，并可以实时提供该物体在所建立的坐标系中的坐标信息，即该坐标信息可以实时反映该物体在该坐标系中的一个三维坐标位置。

(2)第一设备、第二设备

结合上述“1、通信系统、电子设备、标签设备”中的内容，本申请实施例的“第一设备”，可以是电子设备，也可以是标签设备，对此不作具体限制。

另外，“第一设备”也可以采用其他术语描述，如发送设备、设备A或接收设备等，对此不作具体限制。

在本申请实施例中，第一设备可以搭载虚拟视觉系统。因此，该虚拟视觉系统可以针对第一设备的周边环境建立一个三维空间的坐标系，并可以实时提供第一设备在所建立的坐标系中的坐标信息。

本申请实施例的“第二设备”，可以是电子设备，也可以是标签设备，对此不作具体限制。

另外，“第二设备”也可以采用其他术语描述，如接收设备、设备B或发送设备等，对此不作具体限制。

在本申请实施例中，第二设备可以搭载虚拟视觉系统。因此，该虚拟视觉系统可以针对第二设备的周边环境建立一个三维空间的坐标系，并可以实时提供第二设备在所建立的坐标系中的坐标信息。

(3)第一时刻、第二时刻

在本申请实施例中，第一时刻，可以理解为，得到一个新的测距值的某个时刻。

另外，第一时刻也可以采用其他术语描述，如当前时刻、目标时刻等，对此不作具体限制。

在本申请实施例中，第二时刻，可以理解为，在第一时刻之前的某个时刻。

另外，第二时刻也可以采用其他术语描述，对此不作具体限制。

(4)测量信号

在本申请实施例中，测量信号可以为以下之一项：UWB信号、蓝牙信号、Wi-Fi信号、Li-Fi信号、可见光信号、激光信号、超声波信号、红外信号、毫米波信号、Zigbee信号、NFC信号。

在一些可能的实现中，测量信息可以为UWB信号。

(5)测距值属于正常、测距值属于异常

在本申请实施例中，测距值属于正常，可以说明，测量信号的传输过程可能未受到环境因素影响，该测距值能够有效表示设备间(如第一设备与第二设备之间)的真实距离，或者说，该测距值与设备间的真实距离之间可能存在较小的误差。

在本申请实施中，测距值属于异常，可以说明，测量信号的传输过程可能受到环境因素影响，该测距值可能无法有效表示设备间的真实距离，或者说，该测距值与设备间的真实距离之间可能存在较大的误差，如该测距值可能大于设备间的真实距离。

(6)一个第一测距值、N个第二测距值

在本申请实施例中，第一测距值可以为，在第一时刻下所得到的第一设备与第二设备之间的测距值。也就是说，该测距值可以作为新的未检测的测距值。因此，本申请实施例需要对第一测距值进行检测，以确定第一测距值是属于正常，还是属于异常。

例如，在时刻T_N+1下得到第一设备与第二设备之间的一个新的未检测的测距值。

另外，第一测距值也可以采用其他术语描述，如当前测距值、目标测距值等，对此不作具体限制。

需要说明的是，在本申请实施例中，第一测距值可以存在如下：

◆第一测距值可以由第一设备通过测量信号测量得到。因此，第一设备可以直接获取第一测距值。对于第一测距值如何由第一设备通过测量信号测量得到，可以详见下文“(8)如何确定第一设备与第二设备之间的测距值”中的内容。

◆第一测距值可以由第二设备通过测量信号测量得到。因此，第一设备可以通过信号交互以从第二设备获取。对于第一测距值如何由第二设备通过测量信号测量得到，可以详见下文“(8)如何确定第一设备与第二设备之间的测距值”中的内容。

◆第一测距值可以由存储在远端服务器中。因此，第一设备可以通过信号交互以从远端服务器获取。

在本申请实施例中，第二测距值可以为，在第二时刻下所得到的属于正常的第一设备与第二设备之间的测距值。也就是说，该测距值可以作为旧的已检测的测距值，且该测距值属于正常。因此，本申请实施例可以利用旧的已检测的测距值来对新的未检测的测距值进行检测。

另外，第二测距值也可以采用其他术语描述，对此不作具体限制。

需要说明的是，在本申请实施例中，第二测距值可以存在如下：

◆第二测距值存储在第一设备中。因此，第一设备可以直接调用。

◆第二测距值存储在第二设备中。因此，第一设备可以通过信号交互以从第二设备中获取以进行存储。

◆第二测距值存储在远端服务器。因此，第一设备可以通过信号交互以从远端服务器中获取以进行存储。

另外，在本申请实施例中，N个第二测距值可以是，在N个不同的第二时刻下得到的。可以理解的是，N个第二测距值中的每个第二测距值，是在第一时刻之前的不同的时刻下得到的。

例如，第一设备在时刻T₄下得到一个新的未检测的测距值D₄。因此，第一设备可以利用表1中的3个旧的已检测的测距值来对测距中D₄进行检测。其中，该3个旧的已检测的测距值分别为：在时刻T₁下所得到的测距值D₁、在时刻T₂下所得到的测距值D₂、在时刻T₃下所得到的测距值D₃。时刻T₁、时刻T₂、时刻T₃、时刻T₄为四个不同的时刻。

表1

时刻	测距值
		T<sub>1</sub>	D<sub>1</sub>
T<sub>2</sub>	D<sub>2</sub>
		T<sub>3</sub>	D<sub>3</sub>

(7)一个第一测距值对应的坐标信息、N个第二测距值对应的坐标信息

由于本申请实施例引入了虚拟视觉系统的坐标定位，使得在某一时刻下得到一个测距值时，利用该虚拟视觉系统的坐标定位以得到在该某一时刻(即同一时刻)下设备在该虚拟视觉系统中的坐标信息，因此测距值和坐标信息均是在同一时刻下得到的。对此，测距值和坐标信息具有对应关系。本申请实施例可以利用旧的已检测的测距值对应的坐标信息和新的未检测的测距值对应的坐标信息来对新的未检测的测距值进行检测。

在本申请实施例中，第一测距值对应的坐标信息可以为，在第一时刻下第一设备在虚拟视觉系统所建立的坐标系中的坐标信息。

在本申请实施例中，第二测距值对应的坐标信息可以为，在第二时刻下第一设备在虚拟视觉系统所建立的坐标系中的坐标信息。

例如，在表2中，第一设备在时刻T₄下得到一个新的未检测的测距值D₄，以及测距值D₄对应的坐标信息(x₄,y₄,z₄)。因此，第一设备可以利用表1中的3个旧的已检测的测距值来对测距值D₄进行检测。测距值D₁对应坐标信息(x₁,y₁,z₁)；测距值D₂对应坐标信息(x₂,y₂,z₂)；测距值D₃对应坐标信息(x₃,y₃,z₃)。

表2

时刻	测距值	坐标系中的坐标信息
			T<sub>1</sub>	D<sub>1</sub>	(x<sub>1</sub>,y<sub>1</sub>,z<sub>1</sub>)
T<sub>2</sub>	D<sub>2</sub>	(x<sub>2</sub>,y<sub>2</sub>,z<sub>2</sub>)
			T<sub>3</sub>	D<sub>3</sub>	(x<sub>3</sub>,y<sub>3</sub>,z<sub>3</sub>)

(8)如何确定第一设备与第二设备之间的测距值

本申请实施例可以通过测量信号来确定测距值，也就是说，第一测距值或第二测距值可以通过测量信号确定，具体可以采用如下方式实现。

①方式1

在“方式1”中，测距值由测量信号的到达角确定。

需要说明的是，在本申请实施例中，到达角会对应(关联)一个测距值。其中，到达角和测距值之间的对应关系(或关联表)可以是通过大数据统计以得到的。因此，本申请实施例可以将测量信号的到达角来对照该对应关系(或关联表)以得到一个测距值。

A.测距值由第一设备确定

需要说明的是，第二设备可以向第一设备发送测量信号。其中，该测量信号可以指示第一设备根据该测量信号执行到达角检测以得到测量信号的到达角。

对此，第一设备接收来自第二设备的测量信号，并对该测量信号执行到达角检测，得到测量信号的到达角，再根据该测量信号的到达角确定测距值。

B.测距值由第二设备确定

需要说明的是，第一设备可以向第二设备发送测量信号。其中，该测量信号可以指示第二设备根据该测量信号执行到达角检测以得到测量信号的到达角。

对此，第二设备接收来自第一设备的测量信号，并对该测量信号执行到达角检测，得到测量信号的到达角，再根据该测量信号的到达角确定测距值。

由于测距值由第二设备确定，因此第一设备可以通过信号交互以从第二设备获取该测距值。

下面以第一设备根据测量信号执行到达角检测以得到测量信号的到达角为例，进行示例性说明。

在一些可能的实现中，测量信号的到达角可以通过如下确定：

根据第一设备的天线阵列中的M个阵元对测量信号进行信号采样以得到M个相位，M为正整数；

计算M个阵元中的第一阵元所采集的相位到除第一阵元外的其他阵元所采集的相位之差，得到M-1个相位差；

根据第一阵元到其他阵元各自之间的预设间隔、M-1个相位差和测量信号的波长确定测量信号的达到角。

a.天线阵列

在本申请实施例中，第一设备和第二设备可以均具有到达角度的测量能力，以便实现设备间的双向/单向测量到达角，实现到达角的测量，以及提升设备间的到达角的测量精度。

对此，本申请实施例的第一设备可以具有天线阵列，且该天线阵列包括至少一个(如M，M为正整数)个阵元。其中，第一设备可以通过该天线阵列中的每个阵元采集测量信号以得到相位，并根据相位和该天线阵列的各个阵元之间的预设间距确定测量信号的到达角。

同理，第二设备可以具有天线阵列，且该天线阵列包括至少一个阵元。其中，第二设备可以通过该天线阵列中的每个阵元采集测量信号以得到相位，并根据相位和该天线阵列的各个阵元之间的预设间距确定测量信号的到达角。

b.天线阵列中的M个阵元采集信号以得到相位

下面以第一设备通过天线阵列中的M个阵元采集测量信号为例，进行说明。需要说明的是，对于第二设备通过天线阵列采集测量信号，可以采用相同的方式。

在第二设备向第一设备发送测量信号的情况下，第一设备通过天线阵列中的M个阵元各自对测量信号进行信号采样以得到M个相位。

具体实现时，以M个阵元中的某个阵元为例，该阵元可以在K个采样点上采样测量信号以得到K个相位，并对该K个相位进行加权平均以得到该阵元所采集的相位。

其中，该K个采样点中的各个采样点之间可以具有等距关系，也可以具有等距关系，对此不作限制。

其中，该K采样点中的第一个采样点所在的位置可以为该阵元最先接收到该测量信号的起始位置。

需要说明的是，由于第二设备发送的测量信号在传播过程中具有波动特性，且第一设备的天线阵列中的M个阵元各自所接收的测量信号之间存在不同的延迟，因此M个阵元中的每个阵元接收到测量信号的起始位置所对应的相位存在不同(即存在相位差)。

为了保证得到的相位差更加精准，本申请实施例可以设置K个采样点，并由M个阵元中的每个阵元按照该K个采样点对各自所接收到的测量信号从各自的起始位置开始以等距方式(即K个采样点中的各个采样点之间具有等距关系)进行信号采样以得到K个相位，再对该K个相位进行加权平均以得到M个阵元各自所采集的相位，从而保证后续计算出的相位差更加精准，以及提高设备间到达角的测量精度。

下面以第一设备的天线阵列包括两个阵元(M＝2)作一个示例性说明。

示例性的，如图7所示，第一设备的天线阵列包括阵元710和阵元720，并且阵元710和阵元720均接收到在测量信号730。

在图7的(a)中，由于测量信号730在传播过程中具有波动特性，并且阵元710和阵元720接收到的测量信号730之间存在不同延迟，因此第二设备通过阵元710在频点f₆接收到测量信号730，并将频点f₆作为K(即K＝5)个采样点中的第一个采样点。

K个采样点中的各个采样点之间具有等距关系，且K个采样点依次对应频点f₁、频点f₂、频点f₃、频点f₄、频点f₅，以及P个采样点构成阵元710的采样周期。

第一设备按照K个采样点依次采集测量信号730以得到5个相位(即

和

)。第一设备按照如下公式计算该5个相位以得到阵元710所采样的相位

其中，α_i(i∈{1,2,3,4,5})表示相位

对应的加权，且

当α_i＝1时，相当于计算该5个相位的平均值。

同理，在图7的(b)中，由于测量信号730在传播过程中具有波动特性，并且阵元710和阵元720接收到的测量信号730之间存在不同延迟，因此第一设备通过阵元720在频点f₁接收到信号730，并将频点f₁作为K(即K＝5)个采样点中的第一个采样点。

K个采样点中的各个采样点之间具有等距关系，且K个采样点依次对应频点f₆、频点f₇、频点f₈、频点f₉、频点f₁₀，以及K个采样点构成阵元720的采样周期。

和

)。第一设备按照如下公式计算该5个相位以得到阵元720所采样的相位

：

其中，β_j(j∈{1,2,3,4,5})表示相位

对应的加权，且

当β_j＝1时，相当于计算该5个相位的平均值。

c.天线阵列的各个阵元之间的预设间距

需要说明的是，天线阵列(如第一设备的天线阵列或第二设备的天线阵列)的各个阵元之间的预设间距可以是由天线阵列的各个阵元之间的分布确定的，并且该各个阵元之间的分布是出厂已设定好的。因此，天线阵列的各个阵元之间的距离为固定值。

下面以第一设备的天线阵列中的M个阵元为例，进行具体说明。需要说明的是，对于第二设备的天线阵列，同理可知。

例如，M个阵元中的各个阵元之间的分布，可以为M个阵元的所有阵元通过信号馈入点排列成一条直线，并且M个阵元中的相邻阵元之间的距离均小于第一设备所发的第一信号的波长(如均等于或小于第一设备所发的第一信号的波长的二分之一/四分之一/八分之一等)。

又例如，M个阵元中的各个阵元之间的分布，可以为M个阵元的所有阵元通过信号馈入点排列成正方形、长方形、圆形、椭圆形或不规则形状，并且M个阵元中的相邻阵元之间的距离均小于第二设备所发的测量信号的波长(如等于或小于第二设备所发的测量信号的波长的二分之一/四分之一/八分之一等)。

d.计算相位差

需要说明的是，由于第一设备与第二设备之间的相位位置存在不断变动，导致第一设备的天线阵列与第二设备的天线阵列之间的相对方向不断变动。

由于第二设备所发的测量信号的传播方向存在不同(如信号反射导致传播方向改变等)，因此M个阵元中最先接收到测量信号的阵元也不同。

基于此，本申请实施例可以将M个阵元中最先接收到测量信号的那个阵元作为第一阵元，再计算该第一阵元所采集的相位到除该第一阵元外的其他阵元各自所采集的相位之差以得到M-1个相位差。

例如，在图7中，若阵元710为最先接收到测量信号730的阵元，则阵元710作为第一阵元，并计算阵元710所采集的相位

到阵元720所采集的相位

的相位差以得到

e.计算信号的到达角

本申请实施例可以通过第一阵元到其他阵元各自之间的距离、M-1个相位差和测量信号的波长计算得到测量信号的达到角。

可见，本申请实施例测量所得到的到达角具有更高的精度，以及测量效率更高。

下面以第一设备的天线阵元包括三个(M＝3)阵元作一个示例性说明。

示例性的，在图8中，第一设备820包括天线阵列830，天线阵列830包括阵元8301、阵元8302和阵元8303。

需要说明的是，第二设备810和第一设备820还包括其他器件(如处理器、存储器、调制解调器等)，对此不作具体限制。

第二设备810通过天线阵列向第一设备820发送测量信号840。

第一设备820通过天线阵列830接收信号840。其中，阵元8301最先接收到信号840(即阵元8301为第一阵元)，并且阵元8301、阵元8302和阵元8303各自采集得到一个相位，即3个相位。因此，第一设备820通过该3个相位计算得到阵元8301与阵元8302之间的相位差Δφ₁：

其中，D₁表示信号840到阵元8301与阵元8302之间的光程差；λ₁表示信号840的波长。

同理，第一设备820通过该3个相位计算得到阵元8301与阵元8303之间的相位差Δφ₂：

其中，D₂表示信号840到阵元8301与阵元8303之间的光程差。

阵元8301与阵元8302之间的距离d₁，以及阵元8301与阵元8303之间的距离d₂。其中，距离d₁小于波长λ₁，以及距离d₂小于波长λ₁。

第一设备820通过相位差Δφ₁、距离d₁和波长λ₁计算出到达角θ₁：

同理，第一设备820通过相位差Δφ₂、距离d₂和波长λ₁计算出到达角θ₂：

第一设备820加权平均到达角度θ₁和到达角度θ₂以得到信号840的达到角θ′：

其中，γ_k(k∈{1,2})表示到达角对应的加权，且

当γ_k＝1时，相当于计算该2个达到角的平均值。

f.第一设备根据到达角确定第一设备与第二设备之间的测距值

本申请实施例中，第一设备可以根据测量信号的到达角和关联关系(或关联表)确定第一设备和第二设备之间的测距值。

可见，通过测量信号的到达角实现确定测距值。

②方式2

在“方式2”中，测距值可以由测量信号在第一设备与所述第二设备之间的信号飞行时间确定。结合上述“设备间的定位方法”可知，本申请实施例可以根据设备间的定位方法(如TOF、SS-TWR、DS-TWR等)计算第一设备与第二设备之间的信号飞行时间，再根据信号飞行时间和电磁波的传输速度确定测距值，对此不再赘述。

③方式3

在“方式3”中，测距值可以由测量信号的接收质量信息确定。其中，测量信号的接收质量信息可以包括以下至少之一项：测量信号的信号接收功率(signal receivedpower，SRP)、测量信号的接收信号强度指示(received signal strength indicator，RSSI)、测量信号的接收信号电平(receive signal level，RSL)、测量信号的信号与干扰加噪声比(receive signal level，RSL)、测量信号的信号接收质量(receive signal level，RSL)。

需要说明的是，本申请实施例中，测量信号的接收质量信息会对应(关联)一个测距值。其中，测量信号的接收质量信息和测距值之间的对应关系(或关联表)可以是通过大数据统计以得到的。因此，本申请实施例可以按照测量信号的接收质量信息来对照该对应关系(或关联表)以得到一个测距值。

a.测距值由第一设备确定

需要说明的是，第二设备可以向第一设备发送测量信号。其中，该测量信号可以指示第一设备根据该测量信号执行信号接收质量测量以得到测量信号的接收质量信息。

对此，第一设备接收来自第二设备的测量信号，并对该测量信号执行信号接收质量测量，得到测量信号的接收质量信息，再根据该测量信号的接收质量信息确定测距值。

b.测距值由第二设备确定

需要说明的是，第一设备可以向第二设备发送测量信号。其中，该测量信号可以指示第二设备根据该测量信号执行信号接收质量测量以得到测量信号的接收质量信息。

对此，第二设备接收来自第一设备的测量信号，并对该测量信号执行信号接收质量测量，得到测量信号的接收质量信息，再根据该测量信号的接收质量信息确定测距值。

(9)检测第一测距值属于正常或异常

在本申请实施例中，第一设备可以根据N个第二测距值、N个第二测距值对应的坐标信息和一个第一测距值对应的坐标信息，检测第一测距值属于正常或异常。

也就是说，在对第一时刻下所得到的设备间的一个新的测距值(即第一测距值)检测是否属于异常时，可以利用在第一时刻之前的N个不同的时刻(即N个不同的第二时刻)下分别所得到的属于正常的N个旧的测距值(即N个第二测距值)、N个该旧的测距值对应的坐标信息和一个该新的测距值，检测来该新的测距值是否属于异常，而通过利用虚拟视觉系统的坐标定位的方式进行检测，有利于提高测距值检测的准确性，以及易于实现测距值检测。

具体实现时，本申请实施例可以包括如下步骤：

A.根据一个第一测距值和N个第二测距值，确定在第一时刻和第二时刻之内的N个第一平均移动速度。

需要说明的是，本申请实施例可以分别计算第一测距值在第一时刻和第二时刻之内分别到N个第二测距值的平均移动速度，即N个第一平均移动速度。

另外，第一平均移动速度，也可以采用其他术语描述，对此不作具体限制。

例如，结合上述表1，在时刻T₄和时刻T₁之内，根据测距值D₄和测距值D₁根据测距值D₄和测距值D₁，计算得到平均移动速度

(即第一平均移动速度)：

在时刻T₄和时刻T₂之内，根据测距值D₄和测距值D₁，计算得到平均移动速度

(即第一平均移动速度)：

在时刻T₄和时刻T₃之内，根据测距值D₄和测距值D₁，计算得到平均移动速度

(即第一平均移动速度)：

B.根据一个第一测距值对应的坐标信息和N个第二测距值对应的坐标信息，确定在第一时刻和第二时刻之内的N个第二平均移动速度。

需要说明的是，本申请实施例可以分别计算第一测距值对应的坐标信息在第一时刻和第二时刻之内分别到N个第二测距值对应的坐标信息的平均移动速度，即N个第二平均移动速度。

另外，第二平均移动速度，也可以采用其他术语描述，对此不作具体限制。

例如，结合上述表2，在时刻T₄和时刻T₁之内，根据坐标信息(x₄,y₄,z₄)和坐标信息(x₁,y₁,z₁)，计算得到平均移动速度

(即第二平均移动速度)：

在时刻T₄和时刻T₂之内，根据坐标信息(x₄,y₄,z₄)和坐标信息(x₂,y₂,z₂)，计算得到平均移动速度

(即第二平均移动速度)：

在时刻T₄和时刻T₃之内，根据坐标信息(x₄,y₄,z₄)和坐标信息(x₁,y₁,z₁)，计算得到平均移动速度

(即第二平均移动速度)：

C.根据N个第一平均移动速度、N个第二平均移动速度和N个预设误差阈值，检测第一测距值属于正常或异常。

需要说明的是，本申请实施例在利用虚拟视觉系统所建立的坐标系中的坐标信息来计算移动速度时，通常由坐标信息所计算的移动速度会与由真实的测距值所计算的真实的移动速度之间存在一定的误差阈值。其中，该误差阈值可以是通过大数据统计而得到的。

因此，本申请实施例的预设误差阈值可以表示第二平均移动速度与真实的平均移动速度之间的一个预设的误差阈值。

在一些可能的实现中，根据N个第一平均移动速度、N个第二平均移动速度和N个预设误差阈值，检测第一测距值属于正常或异常，可以包括如下步骤：

根据一个第一平均移动速度和N个第一和值之间的大小关系，检测第一测距值属于正常或异常，第一和值为一个第二平均移动速度和一个预设误差阈值之和。

可以理解的是，本申请实施例需要依次计算一个第二平均移动速度和一个预设误差阈值之和以得到N个第一和值，再根据一个第一平均移动速度和N个第一和值之间的大小关系来检测第一测距值属于正常或异常。

另外，第一和值，也可以采用其他术语描述，如目标和值等，对此不作具体限制。

由于预设误差阈值可以表示第二平均移动速度与真实的平均移动速度之间的一个预设的误差阈值，因此第一和值可以近似表示一个真实的平均移动速度。

在本申请实施例中，由于N的取值不同，因此下面本申请实施例分情况进行说明。

情况1：

在一个可能的实现中，若N等于1，则根据一个第一平均移动速度和N个第一和值之间的大小关系，检测第一测距值属于正常或异常，可以包括如下步骤：

若一个第一平均移动速度大于一个第一和值，则第一测距值属于异常；

若一个第一平均移动速度小于或等于一个第一和值，则第一测距值属于正常。

需要说明的是，由于本申请实施例是通过测量信号的传输来测量设备间的距离以得到测距值，因此在实际测量设备间的距离中，当测量信号的传输过程受到环境因素影响(如多径效应等)时，通常会导致测量所得到的测距值往往大于真实的测距值。对此，由偏大的测距值所计算的平均移动速度(即第一平均移动速度)也会大于真实的测距值。

由于本申请实施例的第一和值可以近似表示一个真实的平均移动速度，因此若第一平均移动速度大于一个第一和值，则说明测量信号的传输过程可能受到环境因素影响，第一测距值可能无法有效表示设备间的真实距离，从而第一测距值属于异常。

若一个第一平均移动速度小于或等于一个第一和值，则说明测量信号的传输过程可能未受到环境因素影响，第一测距值能够有效表示设备间的真实距离，从而第一测距值属于正常。

(即第一平均移动速度)：

结合上述表2，在时刻T₄和时刻T₁之内，根据坐标信息(x₄,y₄,z₄)和坐标信息(x₁,y₁,z₁)，计算得到平均移动速度

(即第二平均移动速度)：

若

κ为预设误差阈值，则测距值D₄属于异常；若

则测距值D₄属于正常。

情况2：

在一个可能的实现中，若N大于1，则根据N个第一平均移动速度与N个第一和值之间的大小关系，检测第一测距值属于正常或异常，可以包括如下步骤：

在N个第一平均移动速度与N个第一和值之间的大小关系中，确定第i个第一平均移动速度大于第i个第一和值的个数所占的比例，得到第一比例值，i＝{1,2,…，N}；

若第一比例值大于预设比例值，则第一测距值属于异常；

若第一比例值小于或等于预设比例值，则第一测距值属于正常。

需要说明的是，若N大于1，则在N个第一平均移动速度中，可能存在大于第一和值的第一平均移动速度，也可能存在小于或等于第一和值的第一平均移动速度。因此，本申请实施例可以根据N个第一平均移动速度中大于第一和值的第一平均移动速度的个数所占的比例(即第一比例值)检测第一测距值属于异常或正常。

对此，若第一比例值大于预设比例值，则说明测量信号的传输过程可能受到环境因素影响，第一测距值可能无法有效表示设备间的真实距离，从而第一测距值属于异常。

若第一比例值小于或等于预设比例值，则说明测量信号的传输过程可能未受到环境因素影响，第一测距值能够有效表示设备间的真实距离，从而第一测距值属于正常。

(即第一平均移动速度)：

(即第一平均移动速度)：

(即第一平均移动速度)：

(即第二平均移动速度)：

(即第二平均移动速度)：

(即第二平均移动速度)：

在

和

中，若

则第一比例值为2/3。若预设比例值γ＝1/2，则第一比例值大于预设比例值，说明测距值D₄属于异常。

(10)第一测距值的保存、删除或利用

需要说明的是，若第一测距值属于正常，则本申请实施例可以保存第一测距值，从而第一测距值可以作为一个旧的已检测的测距值，以便用于对后续时刻所得到的新的未检测的测距值进行检测。

若第一测距值属于异常，则本申请实施例删除第一测距值。可见，本申请实施例可以结合虚拟视觉系统的坐标定位，对因环境因素影响测量信号的传输过程而导致的测距值的异常进行检测，并删除属于异常的测距值。

另外，若第一测距值属于正常，则本申请实施例的第一设备可以利用第一测距值进行相关的显示功能，如在屏幕中显示第一设备到第二设备之间的实时距离。或者，第一设备可以执行第一测距值相关的功能模块等。

5、一种设备间的测距值检测方法的示例性说明

结合上述描述，下面以第一设备和第二设备之间的交互为例，对本申请实施例的一种通信方法进行示例说明。

如图9所示，图9是本申请实施例的一种设备间的测距值检测方法的流程示意图，可以应用于第一设备。当然，第一设备可以是处理器/处理单元等。该方法具体可以包括如下步骤：

S910、获取一个第一测距值和一个第一测距值对应的坐标信息。

其中，第一测距值为，在第一时刻下所得到的第一设备与第二设备之间的测距值。

其中，第一测距值对应的坐标信息为，在第一时刻下第一设备在虚拟视觉系统所建立的坐标系中的坐标信息。

需要说明的是，“第一测距值”、“第一测距值对应的坐标信息”等可以详见上述描述，对此不再赘述。

S920、根据N个第二测距值、N个第二测距值对应的坐标信息和一个第一测距值对应的坐标信息，检测第一测距值属于正常或异常。

其中，第二测距值为，在第二时刻下所得到的属于正常的第一设备与第二设备之间的测距值。

其中，第二测距值对应的坐标信息为，在第二时刻下第一设备在虚拟视觉系统所建立的坐标系中的坐标信息。

其中，第二时刻在第一时刻之前。

其中，N个第二测距值是在N个不同的第二时刻下得到的，N为大于或等于1的整数。

需要说明的是，“第二测距值”、“第二测距值对应的坐标信息”等可以详见上述描述，对此不再赘述。

在一些可能的实现中，根据N个第二测距值、N个第二测距值对应的坐标信息和一个第一测距值对应的坐标信息，检测第一测距值属于正常或异常，可以包括如下步骤：

根据一个第一测距值和N个第二测距值，确定在第一时刻和第二时刻之内的N个第一平均移动速度；

根据一个第一测距值对应的坐标信息和N个第二测距值对应的坐标信息，确定在第一时刻和第二时刻之内的N个第二平均移动速度；

根据N个第一平均移动速度、N个第二平均移动速度和N个预设误差阈值，检测第一测距值属于正常或异常。

可见，本申请实施例可以根据由测距值之间所确定的平均移动速度、由测距值对应的坐标信息之间所确定的平均移动速度和预设误差阈值，检测第一测距值属于正常或异常，从而利用平均移动速度实现测距值检测，易于实现。

根据一个第一平均移动速度和N个第一和值之间的大小关系，检测第一测距值属于正常或异常，第一和值为一个第二平均移动速度和一个所述预设误差阈值之和。

可见，本申请实施例可以计算第二平均移动速度和预设误差阈值之和，得到第一和值，并根据一个第一平均移动速度和N个第一和值之间的大小关系，来实现检测第一测距值，易于实现。

在一些可能的实现中，若N等于1，则根据一个第一平均移动速度和N个第一和值之间的大小关系，检测第一测距值属于正常或异常，可以包括如下步骤：

可见，本申请实施例可以根据一个第一平均移动速度和一个第一和值之间的大小关系，来实现检测第一测距值，易于实现。

在一些可能的实现中，若N大于1，则根据N个第一平均移动速度与N个第一和值之间的大小关系，检测第一测距值属于正常或异常，可以包括如下步骤：

若第一比例值大于预设比例值，则第一测距值属于异常；

另外，本申请实施例的预设比例值可以是通过大数据统计所得到的一个预设的比例值。

可见，本申请实施例可以根据一个第一平均移动速度和N个第一和值之间的大小关系，来实现检测第一测距值，易于实现。

在一些可能的实现中，第一设备与第二设备之间的测距值，可以由测量信号的到达角确定；或者，

可以由测量信号在第一设备与第二设备之间的信号飞行时间确定；或者，

可以由测量信号的接收质量信息确定，测量信号的接收质量包括以下至少之一项：

测量信号的信号接收功率、测量信号的接收信号强度指示、测量信号的接收信号电平、测量信号的信号与干扰加噪声比、测量信号的信号接收质量。

可见，本申请实施例可以通过多种方式来实现确定第一设备与第二设备之间的测距值，有利于提高灵活性。

可见，为了保证得到的相位差更加精准，本申请实施例的M个阵元中的每个阵元可以对各自所接收到的测量信号进行相位采样以得到M个阵元各自所采集的相位，即M个相位，从而通过M个相位计算出M-1个相位差，以及计算出测量信号的达到角，从而有利于提高设备间到达角的测量精度。

在一些可能的实现中，该方法还可以包括：若第一测距值属于正常，则保存第一测距值；若第一测距值属于异常，则删除第一测距值。

可见，本申请实施例可以保存属于正常的第一测距值，从而第一测距值可以作为一个旧的已检测的测距值，以便用于对后续时刻所得到的新的未检测的测距值进行检测。另外，本申请实施例可以删除属于异常的第一测距值，避免使用有误的测距值。

6、一种通信装置的示例性说明

上述主要从方法侧执行过程的角度对本申请实施例的方案进行了介绍。可以理解的是，设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该知悉，结合本文中所提供的实施例描述的各示例的方法、功能、模块、单元或者步骤，本申请能够以硬件或者硬件与计算机软件的结合形式来实现。某个方法、功能、模块、单元或者步骤究竟以硬件或计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用使用不同方法来实现所描述的方法、功能、模块、单元或者步骤，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以根据上述方法示例对设备进行功能单元/模块的划分。例如，可以对应各个功能划分各个功能单元/模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个功能单元/模块中。上述集成的功能单元/模块既可以采用硬件的方式实现，也可以采用软件程序的方式实现。需要说明的是，本申请实施例中对功能单元/模块的划分是示意性的，只是一种逻辑功能划分，而实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用集成的单元的情况下，图10是一种设备间的测距值检测装置的功能单元组成框图。设备间的测距值检测装置1000包括：获取单元1010和检测单元1020。

需要说明的是，获取单元1010可以是一种用于获取或处理信号、数据、信息等的模块单元，对此不作具体限制。

检测单元1020可以是一种用于检测或处理信号、数据、信息等的模块单元，对此不作具体限制。

在一些可能的实现中，获取单元1010和检测单元1020可以是相互分离的，可以是集成在同一个单元中。

例如，若获取单元1010和检测单元1020集成在同一个单元中，则获取单元1010和检测单元1020可以集成在处理单元或通信单元中。

需要说明的是，处理单元可以是处理器或控制器，例如可以是中央处理器(central processing unit，CPU)、通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessor，DSP)、专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框、模块和电路。处理单元也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合、DSP和微处理器的组合等。

通信单元可以是通信接口、收发器、收发电路等。

又例如，若获取单元1010和检测单元1020集成在不同单元中，则获取单元1010可以集成在通信单元中，检测单元1020可以集成在处理单元中。

在一些可能的实现中，设备间的测距值检测装置1000还可以包括存储单元，用于存储设备间的测距值检测装置1000所执行的计算机程序或者指令。

例如，该存储单元可以是存储器。

在一些可能的实现中，设备间的测距值检测装置1000可以是芯片/芯片模组/处理器/设备/操作系统。

具体实现时，获取单元1010和检测单元1020用于执行如上述方法实施例中所描述的步骤。下面进行详细说明。

获取单元1010，用于获取一个第一测距值和一个第一测距值对应的坐标信息，第一测距值为在第一时刻下所得到的设备间的测距值检测装置1000与第二设备之间的测距值，第一测距值对应的坐标信息为在第一时刻下设备间的测距值检测装置1000在虚拟视觉系统所建立的坐标系中的坐标信息；

检测单元1020，用于根据N个第二测距值、N个第二测距值对应的坐标信息和一个第一测距值对应的坐标信息，检测第一测距值属于正常或异常，第二测距值为在第二时刻下所得到的属于正常的设备间的测距值检测装置1000与第二设备之间的测距值，第二测距值对应的坐标信息为在第二时刻下设备间的测距值检测装置1000在虚拟视觉系统所建立的坐标系中的坐标信息，第二时刻在第一时刻之前，N个第二测距值是在N个不同的第二时刻下得到的，N为大于或等于1的整数。

需要说明的是，设备间的测距值检测装置1000执行的各个操作的具体实现可以参见上述的方法实施例的相应描述，在此不再赘述。

在一些可能的实现中，在根据N个第二测距值、N个第二测距值对应的坐标信息和一个第一测距值对应的坐标信息，检测第一测距值属于正常或异常方面，检测单元1020可以用于：

在一些可能的实现中，在根据N个第一平均移动速度、N个第二平均移动速度和N个预设误差阈值，检测第一测距值属于正常或异常方面，检测单元1020可以用于：

在一些可能的实现中，若N等于1，则在根据一个第一平均移动速度和N个第一和值之间的大小关系，检测第一测距值属于正常或异常方面，检测单元1020可以用于：

在一些可能的实现中，若N大于1，则在根据N个第一平均移动速度与N个第一和值之间的大小关系，检测第一测距值属于正常或异常方面，检测单元1020可以用于：

若第一比例值大于预设比例值，则第一测距值属于异常；

在一些可能的实现中，设备间的测距值检测装置1000还可以包括：

保存与删除单元，用于若第一测距值属于正常，则保存第一测距值；若第一测距值属于异常，则删除第一测距值。

7、一种设备的示例性说明

下面介绍本申请实施例提供的一种设备的结构示意图，如图11所示。其中，设备1100包括处理器1110、存储器1120和至少一个用于连接处理器1110、存储器1120的通信总线。

在一些可能的实现中，处理器1110可以是一个或多个中央处理器CPU。在处理器1110是一个CPU的情况下，该CPU可以是单核CPU，也可以是多核CPU。存储器1120包括但不限于是随机存储记忆体(random access memory,RAM)、只读存储器(read-only memory,ROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read only memory,EPROM)或便携式只读存储器(compact disc read-only memory,CD-ROM)，并且存储器1120用于存储计算机程序或指令。

在一些可能的实现中，设备1100还包括通信接口，该通信接口用于接收和发送数据。

在一些可能的实现中，设备1100中的处理器1110用于执行存储器1120中存储的计算机程序或指令1121以实现如下步骤：

获取一个第一测距值和一个第一测距值对应的坐标信息，第一测距值为在第一时刻下所得到的第一设备与第二设备之间的测距值，第一测距值对应的坐标信息为在第一时刻下第一设备在虚拟视觉系统所建立的坐标系中的坐标信息；

根据N个第二测距值、N个第二测距值对应的坐标信息和一个第一测距值对应的坐标信息，检测第一测距值属于正常或异常，第二测距值为在第二时刻下所得到的属于正常的第一设备与第二设备之间的测距值，第二测距值对应的坐标信息为在第二时刻下第一设备在虚拟视觉系统所建立的坐标系中的坐标信息，第二时刻在第一时刻之前，N个第二测距值是在N个不同的第二时刻下得到的，N为大于或等于1的整数。

需要说明的是，设备1100执行的各个操作的具体实现可以参见上述图方法实施例的相应描述，在此不再赘述。

在一些可能的实现中，在根据N个第二测距值、N个第二测距值对应的坐标信息和一个第一测距值对应的坐标信息，检测第一测距值属于正常或异常方面，设备1100中的处理器1110用于执行存储器1120中存储的计算机程序或指令1121以实现如下步骤：

在一些可能的实现中，在根据N个第一平均移动速度、N个第二平均移动速度和N个预设误差阈值，检测第一测距值属于正常或异常方面，设备1100中的处理器1110用于执行存储器1120中存储的计算机程序或指令1121以实现如下步骤：

在一些可能的实现中，若N等于1，则在根据一个第一平均移动速度和N个第一和值之间的大小关系，检测第一测距值属于正常或异常方面，设备1100中的处理器1110用于执行存储器1120中存储的计算机程序或指令1121以实现如下步骤：

在一些可能的实现中，若N大于1，则在根据N个第一平均移动速度与N个第一和值之间的大小关系，检测第一测距值属于正常或异常方面，设备1100中的处理器1110用于执行存储器1120中存储的计算机程序或指令1121以实现如下步骤：

若第一比例值大于预设比例值，则第一测距值属于异常；

在一些可能的实现中，设备1100中的处理器1110还用于执行存储器1120中存储的计算机程序或指令1121以实现如下步骤：若第一测距值属于正常，则保存第一测距值；若第一测距值属于异常，则删除第一测距值。

8、其他示例性说明

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时以实现上述实施例中所描述的步骤。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，其中，该计算机程序或指令被处理器执行时以实现上述实施例中所描述的步骤。示例性的，该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

需要说明的是，对于上述的各个实施例，为了简单描述，将其都表述为一系列的动作组合。本领域技术人员应该知悉，本申请不受所描述的动作顺序的限制，因为本申请实施例中的某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。另外，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作、步骤、模块或单元等并不一定是本申请实施例所必须的。

在上述实施例中，本申请实施例对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

本领域技术人员应该知悉，本申请实施例所描述的方法、步骤或者相关模块/单元的功能可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式来实现，也可以是由处理器执行计算机程序指令的方式来实现。其中，该计算机程序产品包括至少一个计算机程序指令，计算机程序指令可以由相应的软件模块组成，软件模块可以被存放于RAM、闪存、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、移动硬盘、只读光盘(CD-ROM)或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。该计算机程序指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输。例如，该计算机程序指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质、或者半导体介质(如SSD)等。

上述实施例中描述的各个装置或产品包含的各个模块/单元，其可以是软件模块/单元，可以是硬件模块/单元，也可以一部分是软件模块/单元，而另一部分是硬件模块/单元。例如，对于应用于或集成于芯片的各个装置或产品，其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现；或者，其包含的一部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于芯片内部集成的处理器，而另一部分(如果有)的部分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现。对于应用于或集成于芯片模组的各个装置或产品，或者应用于或集成于终端的各个装置或产品，同理可知。

以上的具体实施方式，对本申请实施例的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本申请实施例的具体实施方式而已，并不用于限定本申请实施例的保护范围。凡在本申请实施例的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本申请实施例的保护范围之内。

Claims

1.一种设备间的测距值检测方法，其特征在于，应用于第一设备，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据N个第二测距值、N个所述第二测距值对应的坐标信息和一个所述第一测距值对应的坐标信息，检测所述第一测距值属于正常或异常，包括：

根据一个所述第一测距值和N个所述第二测距值，确定在所述第一时刻和所述第二时刻之内的N个第一平均移动速度；

根据一个所述第一测距值对应的坐标信息和N个所述第二测距值对应的坐标信息，确定在所述第一时刻和所述第二时刻之内的N个第二平均移动速度；

根据N个所述第一平均移动速度、N个所述第二平均移动速度和N个预设误差阈值，检测所述第一测距值属于正常或异常。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，则所述根据N个所述第一平均移动速度、N个所述第二平均移动速度和N个预设误差阈值，检测所述第一测距值属于正常或异常，包括：

根据一个所述第一平均移动速度和N个第一和值之间的大小关系，检测所述第一测距值属于正常或异常，所述第一和值为一个所述第二平均移动速度和一个所述预设误差阈值之和。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若N等于1，则所述根据一个所述第一平均移动速度和N个第一和值之间的大小关系，检测所述第一测距值属于正常或异常，包括：

若一个所述第一平均移动速度大于一个所述第一和值，则所述第一测距值属于异常；

若一个所述第一平均移动速度小于或等于一个所述第一和值，则所述第一测距值属于正常。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若N大于1，则所述根据N个所述第一平均移动速度与N个第一和值之间的大小关系，检测所述第一测距值属于正常或异常，包括：

在N个所述第一平均移动速度与N个所述第一和值之间的大小关系中，确定第i个所述第一平均移动速度大于第i个所述第一和值的个数所占的比例，得到第一比例值，i＝{1,2,…，N}；

若所述第一比例值大于预设比例值，则所述第一测距值属于异常；

若所述第一比例值小于或等于预设比例值，则所述第一测距值属于正常。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备与所述第二设备之间的测距值，由测量信号的到达角确定；或者，

由所述测量信号在所述第一设备与所述第二设备之间的信号飞行时间确定；或者，

由所述测量信号的接收质量信息确定，所述测量信号的接收质量包括以下至少之一项：

所述测量信号的信号接收功率、所述测量信号的接收信号强度指示、所述测量信号的接收信号电平、所述测量信号的信号与干扰加噪声比、所述测量信号的信号接收质量。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述第一测距值属于正常，则保存所述第一测距值；

若所述第一测距值属于异常，则删除所述第一测距值。

8.一种设备间的测距值检测装置，其特征在于，包括：

9.一种设备，其特征在于，所述设备为第一设备，所述第一设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上的计算机程序或指令，所述处理器执行所述计算机程序或指令以实现权利要求1-7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述方法的步骤。