CN114703819A - 全自动河道清理机 - Google Patents
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Abstract
本发明提出了全自动河道清理机，涉及河道清理技术领域。包括清理机主体，清理机主体的底部两侧分别设有动力螺旋桨，动力螺旋桨与发动机连接，发动机与控制器连接，发动机和控制器均设于清理机主体的内底部；清理机主体的顶部设有红外探测器和GPS定位器，红外探测器、GPS定位器和控制器分别通过无线通信网络与远程服务端连接；清理机主体的上部设有垃圾收纳仓，垃圾收纳仓的前端倾斜设置有传送装置，传送装置的前端向下倾斜，传送装置的后端固定于清理机主体的前侧壁上；传送装置两侧分别设有活动收集臂，活动收集臂的外侧壁通过弹性伸缩机构连接于清理机主体的外侧壁，使活动收集臂左右摆动。通过上述结构能高效快速的完成的垃圾收集。
Description
技术领域
本发明涉及河道清理技术领域，具体而言，涉及全自动河道清理机。
背景技术
我国的淡水资源总量为28000亿立方米，占全球水资源的6％。但是，我国的人均水资源量却只有2300立方米，仅为世界平均水平的四分之一。白色垃圾是污染淡水河的主要来源。垃圾不及时打捞会造成水质变差，从而不能达到可饮用的标准。
因为水循环不佳会导致大量浮萍、藻类长出，成片漂浮垃圾对环境也存在一定的威胁，长久下去会影响水质污染环境也会使湖内的鱼缺氧死亡，自然因素或者人为原因造成的漂浮垃圾，不仅在景区河道上，在水产养殖上也面临着同样的压力。通常由环卫工人用网沿着河岸打捞，或者在垃圾船或者是自制漂浮船打捞不论是工作环境还是人身安全都得不到保护。
现有的河流垃圾打扫装置体积较大且不便于操控，打捞过程中极易容易损坏，从而增大打捞成本，现有的河流垃圾打扫装置没有水质取样装置，无法对河流水质监测，无法满足景区，河道或者水产养殖所需要的多样性需求。
因此，针对于现有技术的不足，提供一种能解决上述背景技术中提出的问题的全自动河道清理机是很有必要的。
发明内容
本发明的目的在于提供全自动河道清理机，其能够针对现有技术中的不足之处，提出解决方案，具有实时定位清理机位置，能识别河道垃圾，有针对性的对垃圾进行收集，且能将远处的垃圾聚集通过传送带快速高效的收集等特点。
本发明的实施例是这样实现的：
全自动河道清理机，包括清理机主体，所述清理机主体的底部两侧分别设有动力螺旋桨，所述动力螺旋桨与发动机连接，所述发动机与控制器连接，所述发动机和所述控制器均设于所述清理机主体的内底部；
所述清理机主体的顶部设有红外探测器和GPS定位器，所述红外探测器、所述GPS定位器和所述控制器分别通过无线通信网络与远程服务端连接；
所述清理机主体的上部设有垃圾收纳仓，所述垃圾收纳仓的前端倾斜设置有传送装置，所述传送装置的前端向下倾斜，所述传送装置的后端固定于所述清理机主体的前侧壁上；所述传送装置两侧分别设有活动收集臂，所述活动收集臂的外侧壁通过弹性伸缩机构连接于所述清理机主体的外侧壁，使所述活动收集臂左右摆动；所述垃圾收纳仓的侧壁设有滤水孔，所述滤水孔处设有过滤器。
在本发明的一些实施例中，所述清理机主体的底部设有水质收集装置，所述水质收集装置包括多个驱动件和多个取样针筒，多个所述取样针筒呈直线型设于所述清理机主体的底部，所述取样针筒连接于所述驱动件的底部，所述驱动件与第一电机连接，所述第一电机与所述控制器连接。
在本发明的一些实施例中，所述清理机主体的一侧设有化学药剂投放装置，所述化学药剂投放装置包括自动加药装置、药剂盒和电子计量装置，所述药剂盒设于所述自动加药装置的下方，所述药剂盒的侧边开设有出料口，所述出料口处设有出料装置。
在本发明的一些实施例中，所述药剂盒下端与所述电子计量装置相连，所述电子计量装置包括电子计量器和弹簧钢片，所述药剂盒通过所述弹簧钢片和所述电子计量器连接，所述电子计量器与所述远程服务端连接。
在本发明的一些实施例中，所述清理机主体的底部设有雷达勘测器，所述雷达勘测器与所述远程服务端连接。
在本发明的一些实施例中，所述清理机主体的顶部还设有高压水枪，所述清理机主体的底部设有吸水孔，所述吸水孔通过设于所述清理机主体内部的水管与所述高压水枪连接，所述高压水枪与所述控制器连接。
在本发明的一些实施例中，所述传送装置包括分别设于前端和后端的滚筒以及设于滚筒上的传送带，所述滚筒内设有不锈钢棍，位于后端的所述滚筒一侧设有减速电机，所述减速电机通过轴承与所述不锈钢棍机械传动连接，所述减速电机与所述控制器连接。
在本发明的一些实施例中，所述传送带上均匀间隔设置有多个第一挡板，所述传送带的两侧设有第二挡板。
在本发明的一些实施例中，所述清理机主体的两侧底部还设有伸缩滚轮，所述伸缩滚轮通过折叠连杆与伸缩杆连接，所述伸缩杆与第二电机连接，所述第二电机与所述控制器连接。
在本发明的一些实施例中，所述垃圾收纳仓的内底部叠加有铁板，所述垃圾收纳仓靠近前端的底部开设有通孔，所述垃圾收纳仓的底部设有推动机构，所述推动机构穿过所述通孔与所述铁板连接，推动所述铁板向上倾斜从而倾倒垃圾。
相对于现有技术，本发明的实施例至少具有如下优点或有益效果：
本发明通过清理机主体，所述清理机主体的底部两侧分别设有动力螺旋桨，所述动力螺旋桨与发动机连接，所述发动机与控制器连接，所述发动机和所述控制器均设于所述清理机主体的内底部；所述清理机主体的顶部设有红外探测器和GPS定位器，所述红外探测器、所述GPS定位器和所述控制器分别通过无线通信网络与远程服务端连接；所述清理机主体的上部设有垃圾收纳仓，所述垃圾收纳仓的前端倾斜设置有传送装置，所述传送装置的前端向下倾斜，所述传送装置的后端固定于所述清理机主体的前侧壁上；所述传送装置两侧分别设有活动收集臂，所述活动收集臂的外侧壁通过弹性伸缩机构连接于所述清理机主体的外侧壁，使所述活动收集臂左右摆动。本发明的河道清理机进入河道环境后，通过GPS定位器进行实时定位，将定位信息传输至远程服务端，通过红外探测器对河道的垃圾进行探测识别，当识别到某个方向的垃圾时，控制器控制发动机工作，发动机控制动力螺旋桨转动，朝向该方向行进，将垃圾通过传送装置送入后方的垃圾收纳仓；本发明通过上述结构的相互配合，能够自动将河道的垃圾进行收集，且具有定位和探测功能，能高效快速的完成的垃圾收集。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例全自动河道清理机的结构示意图；
图2为本发明实施例清理机主体的结构示意图；
图3为本发明实施例传送装置的结构示意图；
图4为本发明实施例化学药剂投放装置的结构示意图；
图5为本发明实施例垃圾倾倒时的状态示意图。
附图标记：1、清理机主体；11、动力螺旋桨；12、垃圾收纳仓；121、铁板；122、推动杆；13、滤水孔；2、红外探测器；3、活动收集臂；4、弹性伸缩机构；5、水质收集装置；6、化学药剂投放装置；61、自动加药装置；62、药剂盒；63、电子计量器；64、弹簧钢片；65、插板；66、卷扬机；7、传送装置；71、减速电机；72、滚筒；73、第二挡板；74、第一挡板；75、传送带；8、雷达勘测器；9、高压水枪；10、GPS定位器。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明实施例的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
此外，若出现术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
在本发明实施例的描述中，“多个”代表至少2个。
在本发明实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例
请参照图1-图4，图1为本发明实施例全自动河道清理机的结构示意图；图2为本发明实施例清理机主体的结构示意图；图3为本发明实施例传送装置的结构示意图；图4为本发明实施例化学药剂投放装置的结构示意图；图5为本发明实施例垃圾倾倒时的状态示意图；
在本申请的实施例中，全自动河道清理机，具体包括：清理机主体1，清理机主体1的底部两侧分别设有动力螺旋桨11，动力螺旋桨11与发动机连接，发动机与控制器连接，发动机和控制器均设于清理机主体1的内底部；
清理机主体1的顶部设有红外探测器2和GPS定位器10，红外探测器2、GPS定位器10和控制器分别通过无线通信网络与远程服务端连接；
清理机主体1的上部设有垃圾收纳仓12，垃圾收纳仓12的前端倾斜设置有传送装置7，传送装置7的前端向下倾斜，传送装置7的后端固定于清理机主体1的前侧壁上；传送装置7两侧分别设有活动收集臂3，活动收集臂3的外侧壁通过弹性伸缩机构4连接于清理机主体1的外侧壁，使活动收集臂3左右摆动；垃圾收纳仓12的侧壁设有滤水孔13，滤水孔13处设有过滤器。
本发明通过清理机主体1，清理机主体1的底部两侧分别设有动力螺旋桨11，动力螺旋桨11与发动机连接，发动机与控制器连接，发动机和控制器均设于清理机主体1的内底部；清理机主体1的顶部设有红外探测器2和GPS定位器10，红外探测器2、GPS定位器10和控制器分别通过无线通信网络与远程服务端连接；清理机主体1的上部设有垃圾收纳仓12，垃圾收纳仓12的前端倾斜设置有传送装置7，传送装置7的前端向下倾斜，传送装置7的后端固定于清理机主体1的前侧壁上；传送装置7两侧分别设有活动收集臂3，活动收集臂3的外侧壁通过弹性伸缩机构4连接于清理机主体1的外侧壁，使活动收集臂3左右摆动。本发明的河道清理机进入河道环境后，通过GPS定位器10进行实时定位，将定位信息传输至远程服务端，通过红外探测器2对河道的垃圾进行探测识别，当识别到某个方向的垃圾时，控制器控制发动机工作，发动机控制动力螺旋桨11转动，朝向该方向行进，将垃圾通过传送装置7送入后方的垃圾收纳仓12；本发明通过上述结构的相互配合，能够自动将河道的垃圾进行收集，且具有定位和探测功能，能高效快速的完成的垃圾收集。
下面，将对本示例性实施例中全自动河道清理机作进一步地说明。
在作为一种本实施例中的一种实施方式中，上述清理机主体1的底部两侧分别设有动力螺旋桨11，动力螺旋桨11与发动机连接，发动机与控制器连接，发动机和控制器均设于清理机主体1的内底部，控制器控制发动机工作，发动机驱动上述动力螺旋桨11转动，在行进过程中改变两个螺旋桨的转速，通过转速差来实现转弯。
在作为一种本实施例中的一种实施方式中，上述清理机主体1的顶部设有红外探测器2和GPS定位器10，红外探测器2、GPS定位器10和控制器分别通过无线通信网络与远程服务端连接；上述红外探测器2用于识别河道垃圾，当识别到垃圾后，将识别信息传送至远程服务端，上述远程服务端为远程控制计算机，远程控制计算机生成打扫指令，并将打扫指令发送至控制器，控制器控制发动机工作，控制螺旋桨朝向识别到垃圾的位置新进；上述GPS定位器10用于实时定位，将实时定位信息上传至远程控制计算机，以便工作人员实时观测河道清理机的打扫位置。
进一步地，上述清理机主体1的底部设有雷达勘测器8，雷达勘测器8与远程服务端连接；上述雷达勘测器8用于观测湖底或者河流底部鱼苗的生长状态以及对河道淤泥的勘测，同时将勘测到的数据上传至远程控制计算机，以便工作人员对河道底部进行实时监测，保护河道生物的正常生长状态。
在作为一种本实施例中的一种实施方式中，上述清理机主体1的上部设有垃圾收纳仓12，垃圾收纳仓12的前端倾斜设置有传送装置7，传送装置7的前端向下倾斜，传送装置7的后端固定于清理机主体1的前侧壁上；
在一具体实现中，上述传送装置7包括分别设于前端和后端的滚筒72以及设于滚筒72上的传送带75，上述传送带75的后端通过连接杆与清理机焊接连接，上述传送带75的前端浸入水面合适深度，与水面构成适当的倾斜角，滚筒72内设有不锈钢棍，位于后端的滚筒72一侧设有减速电机71，减速电机71通过轴承与不锈钢棍机械传动连接，减速电机71与控制器连接，作业状态下，传送带75前端浸入水中，控制器控制减速电机71，通过轴承、不锈钢棍以及滚筒72之间的机械传动带动传送带75转动，水面漂浮垃圾就会被传送到传送带75后方的垃圾收纳仓12内，上述垃圾收纳仓12的侧壁设有滤水孔13，滤水孔13处设有过滤器，将随垃圾一起进入垃圾收纳仓12内的水排出，减轻垃圾收纳仓12内的重量；进一步地，上述传送带75上均匀间隔设置有多个第一挡板74，传送带75的两侧设有第二挡板73，防止垃圾从传送带75上或者从传送带75侧边滚落；进一步地，上述传送带75、第一挡板74和第二挡板73采用尼龙材质，能够减轻重量的同时也能防止生锈。
需要说明的是，上述传送装置7的速度会影响到垃圾收集的效率。在成片漂浮垃圾区域，需要较快的传送速率以配合船速的行进来取得较高的收集效率。利用弹簧测力计挂住传送带75一端，逐渐加力，当力达到5.8N时，传送装置7开始运动，由此测得摩擦阻力约为5.8N。将110r/min的减速电机71与滚桶轴连接，观察电机一分钟旋转约为90转。传送装置7速度满足下列公式。V＝πDN/60，式中：V-传送带75速度；D-滚筒72直径；N-减速电机71转速；计算可得，传送装置7的最大速度为0.447m/s，通过控制减速电机71转速使得传送速度在0-0.447m/s之间，当传送速度在0.2-0.3m/s时具有较高的效率又非常省电，因此通过控制器将减速电机71参数调为60-80转/min较为合适。
作为一种示例，上述传送装置7两侧分别设有活动收集臂3，活动收集臂3的外侧壁通过弹性伸缩机构4连接于清理机主体1的外侧壁，使活动收集臂3左右摆动，上述活动收集臂3设于传送带75的外侧，且较传送带75位置较低，其一部分浸入水中，通过控制器控制上述弹性伸缩机构4伸缩，从而控制活动伸缩臂在传送带75外侧转动，使水流向船身波动，使垃圾靠近传送带75，从而增加垃圾收集效率，进一步地，上述活动收集臂3的前端顶部设有螺旋桨，用以改变转动方向。
在作为一种本实施例中的一种实施方式中，上述清理机主体1的顶部还设有高压水枪9，清理机主体1的底部设有吸水孔，吸水孔通过设于清理机主体1内部的水管与高压水枪9连接，高压水枪9与控制器连接；上述高压水枪9的水源由船底部通过水管供给，高压水枪9的水泵通过水管从吸水孔吸水，当红外探测器2识别到一些不易收集到的位置存在垃圾时，控制器对高压水枪9发出指令，高压水枪9吸水喷射水柱，用于将亭子底部或者角落无法收集的垃圾冲到可以收集地域进行打扫。
在作为一种本实施例中的一种实施方式中，上述清理机主体1的底部设有水质收集装置5，水质收集装置5包括多个驱动件和多个取样针筒，多个取样针筒呈直线型设于清理机主体1的底部，取样针筒连接于驱动件的底部，驱动件与第一电机连接，第一电机与控制器连接；在底部设置若干取样针筒在等差距离收集湖水，利用针筒现象，利用压强将不同的流域的水收集到不同的收集筒，方便水质检测。
在一具体实施例中，上述控制器接收到抽水指令后，控制第一电机工作，第一电机驱动上述驱动件上下运行，带动取样套筒内的取样针上下运动，从而改变取样套筒内的压强变化，使河道内的水采集到取样套筒内，上述取样套筒可拆卸的连接在上述清理机底部，方便取下对水质进行检测。
在作为一种本实施例中的一种实施方式中，上述清理机主体1的一侧设有化学药剂投放装置6，化学药剂投放装置6包括自动加药装置61、药剂盒62和电子计量装置，药剂盒62设于自动加药装置61的下方，药剂盒62的侧边开设有出料口，出料口处设有出料装置，具体地，上述出料装置可以由卷扬机66、拉绳、插板65构成，上述卷扬机66设于药剂盒62的上方，上述插板65设于上述出料口处，通过拉绳与卷扬机66连接通过卷扬机66控制插板65的开和关。
作为一种示例，上述药剂盒62下端与电子计量装置相连，电子计量装置包括电子计量器63和弹簧钢片64，药剂盒62通过弹簧钢片64和电子计量器63连接，弹簧钢片64是由两条横条与带弧度弹簧钢片64组成，具有一定韧性，并实现弯曲，产生形变，并带动药剂盒62位置下降，电子计量器63与远程服务端连接，上述电子计量装置用于检测投放到药剂盒62内的药剂重量，当药剂重量与预设值一致时，控制器控制卷扬机66工作，卷扬机66拉动拉绳打开插板65，向湖内投放化学药剂；需要说明的是，上述卷扬机66上设有延时器，卷扬机66与延时器连接，用于控制卷扬机66的工作延时时间，当电子计量装置对药剂盒62内的药剂进行定量检测时，未达到预设值时电子计量装置将信号传递给延时器，此时卷扬机66和药剂盒62保持静止状态，不投放药剂，当到达标准时，进行投放；通过上述结构可操控定点定时定量投放药剂，减少人工的投入，实现水质净化等化学作用。
在作为一种本实施例中的一种实施方式中，上述清理机主体1的两侧底部还设有伸缩滚轮，伸缩滚轮通过折叠连杆与伸缩杆连接，伸缩杆与第二电机连接，第二电机与控制器连接。
作为一种示例，上述伸缩滚轮类似于飞机起落架的结构，通过控制器控制第二电机工作，第二电机驱动伸缩杆伸缩，从而控制折叠杆的折叠与伸长，当折叠杆折叠时，伸缩滚轮收回清理机主体1的底部，当折叠杆伸长时，伸缩滚轮伸出清理机主体1的底部，此时伸缩滚轮用于使清理机主体1在岸上行走，便于将垃圾运往垃圾处理处进行处理。
在作为一种本实施例中的一种实施方式中，上述清理机主体1内部设有电源，上述清理机主体1的外侧壁上设有与电源连接的充电孔；上述清理机主体1内部还设有电量检测装置，电量检测装置与电源连接，将检测信号发送至远程控制计算机，远程控制计算机监测到清理机主体1电源电量过低时，生成停止控制指令，控制器接收到指令后控制发动机驱动上述动力螺旋桨11回行，通过充电孔对电源进行充电。
在作为一种本实施例中的一种实施方式中，上述清理机主体1内还设有重量检测器，上述重量检测器与远程控制计算机连接，将检测数据发送至远程控制计算机，当检测到重量超过预设值时，远程控制计算机发出警报，生成停止控制指令，将指令下发给控制器，从而使清理机返回，将垃圾进行倾倒处理。
在作为一种本实施例中的一种实施方式中，上述垃圾收纳仓12的内底部叠加有铁板121，垃圾收纳仓12靠近前端的底部开设有通孔，垃圾收纳仓12的底部设有推动机构，推动机构穿过通孔与铁板121连接，推动铁板121向上倾斜从而倾倒垃圾。上述铁板121的面积较垃圾收纳仓12的底部面积略小，约小0.5cm2，使推动机构向上推动铁板121时，铁板121不会产生卡顿；上述推动机构包括推动电机和推动杆122，推动电机的输出轴与推动杆122连接，推动电机与控制器连接，当需要倾倒垃圾时，控制器控制推动电机工作，从而驱动推动杆122前伸，将铁板121向上推起，从而将垃圾倾倒出去。
需要说明的是，本申请实施例的全自动河道清理机由于在河道工作，因此需要计算清理机的排水量以及吃水深度，以此来设计收纳仓的容量以及清理机的高度，判断是否合适；
在一具体实施例中，船的排水量是用来表示船尺度大小的重要指标，船的排水量的计算也是为计算船在一定载重条件下的最大吃水深度做准备的。船的排水量又可分为轻排水量，重排水量和实际排水量：轻排水量(Light Displacement)，又称空船排水量，是船舶本身加上船员和必要的给养物品，三者重量的总和，是船舶最小限度的重量；重排水量(FullLoad Displacement)，又称满载排水量，是船舶载客，载货后吃水达到最高载重线时的重量，即船舶最大限度的重量；实际排水量(Actual Displacement)，是船舶每个航次载货后实际的排水量。
在设计该垃圾打捞船时，重点考虑的就是该船在满载的情况下，最大的排水量是多少，从而计算出此时的最大吃水深度，从而来判断船体的高度设计是否合适。故在这里要研究的就是该船的重排水量；
船体质量的计算：由质量的计算公式m＝ρv(ρ铝＝2.7t/m3)，其中v代表耗材的体积；
重排水量的计算：船在满载时的总质量m总＝m船+m电源+m电极+m发动机+m垃圾，其中m船为船体的重量，m电源为电源的重量，m发动机为发动机的重量，m垃圾为所能存储的垃圾的最大重量，故总质量为m总，由公式ρ水gv排＝G船＝m总g(其中ρ水＝1t/m3,g＝9.8m/s2)可得v排＝m总g/gρ水；
最大吃水深度的计算：该船的面积为A，由公式V排＝AH吃，可得船的最大吃水深度为H吃＝V排/A，由此计算出船的最大吃水深度，即本申请中全自动河道清理机的最大吃水深度。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.全自动河道清理机，其特征在于，包括清理机主体，所述清理机主体的底部两侧分别设有动力螺旋桨，所述动力螺旋桨与发动机连接，所述发动机与控制器连接，所述发动机和所述控制器均设于所述清理机主体的内底部；
所述清理机主体的顶部设有红外探测器和GPS定位器，所述红外探测器、所述GPS定位器和所述控制器分别通过无线通信网络与远程服务端连接；
所述清理机主体的上部设有垃圾收纳仓，所述垃圾收纳仓的前端倾斜设置有传送装置，所述传送装置的前端向下倾斜，所述传送装置的后端固定于所述清理机主体的前侧壁上；所述传送装置两侧分别设有活动收集臂，所述活动收集臂的外侧壁通过弹性伸缩机构连接于所述清理机主体的外侧壁，使所述活动收集臂左右摆动；所述垃圾收纳仓的侧壁设有滤水孔，所述滤水孔处设有过滤器。
2.根据权利要求1所述的全自动河道清理机，其特征在于，所述清理机主体的底部设有水质收集装置，所述水质收集装置包括多个驱动件和多个取样针筒，多个所述取样针筒呈直线型设于所述清理机主体的底部，所述取样针筒连接于所述驱动件的底部，所述驱动件与第一电机连接，所述第一电机与所述控制器连接。
3.根据权利要求1所述的全自动河道清理机，其特征在于，所述清理机主体的一侧设有化学药剂投放装置，所述化学药剂投放装置包括自动加药装置、药剂盒和电子计量装置，所述药剂盒设于所述自动加药装置的下方，所述药剂盒的侧边开设有出料口，所述出料口处设有出料装置。
4.根据权利要求3所述的全自动河道清理机，其特征在于，所述药剂盒下端与所述电子计量装置相连，所述电子计量装置包括电子计量器和弹簧钢片，所述药剂盒通过所述弹簧钢片和所述电子计量器连接，所述电子计量器与所述远程服务端连接。
5.根据权利要求1所述的全自动河道清理机，其特征在于，所述清理机主体的底部设有雷达勘测器，所述雷达勘测器与所述远程服务端连接。
6.根据权利要求1所述的全自动河道清理机，其特征在于，所述清理机主体的顶部还设有高压水枪，所述清理机主体的底部设有吸水孔，所述吸水孔通过设于所述清理机主体内部的水管与所述高压水枪连接，所述高压水枪与所述控制器连接。
7.根据权利要求1所述的全自动河道清理机，其特征在于，所述传送装置包括分别设于前端和后端的滚筒以及设于滚筒上的传送带，所述滚筒内设有不锈钢棍，位于后端的所述滚筒一侧设有减速电机，所述减速电机通过轴承与所述不锈钢棍机械传动连接，所述减速电机与所述控制器连接。
8.根据权利要求7所述的全自动河道清理机，其特征在于，所述传送带上均匀间隔设置有多个第一挡板，所述传送带的两侧设有第二挡板。
9.根据权利要求1所述的全自动河道清理机，其特征在于，所述清理机主体的两侧底部还设有伸缩滚轮，所述伸缩滚轮通过折叠连杆与伸缩杆连接，所述伸缩杆与第二电机连接，所述第二电机与所述控制器连接。
10.根据权利要求1所述的全自动河道清理机，其特征在于，所述垃圾收纳仓的内底部叠加有铁板，所述垃圾收纳仓靠近前端的底部开设有通孔，所述垃圾收纳仓的底部设有推动机构，所述推动机构穿过所述通孔与所述铁板连接，推动所述铁板向上倾斜从而倾倒垃圾。
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