CN114700921A - 移动机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种移动机器人，包括上本体、下本体及连接模块，其中：下本体包括底盘及固定于底盘的探测传感器，底盘与上本体之间间隔设置形成容置空间，探测传感器位于容置空间内；连接模块固定于底盘，且固定连接并支撑上本体，连接模块具有从底盘的边缘向着探测传感器延伸的反射件，用于将照射到其上的探测信号反射，反射件限定供探测传感器所发射的探测信号穿过的间隙；通过设置探测传感器能够在运动过程中进行探测、避障、转向以及跳跃，并且在底盘上设置反射件能够在运动过程探测信号遇到另一机器人的反射件时反射回来，以对相同的移动机器人进行避障，从而提高移动机器人的灵活性，拓展了移动机器人的应用场合。

Description

移动机器人

相关申请的交叉引用

本申请要求在2021年01月04日提交国家知识产权局、申请号为 202110005006.8、申请名称为“移动机器人”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，特别是涉及一种移动机器人。

背景技术

近年来，随着人们生活水平的提高、控制技术以及计算机技术的不断发展，移动机器人主要用于完成维护保养、修理、运输、清洗、安保、救援、监护、接待等工作，因其代替了一些重复性或危险性的劳动并且给人们的生活带来了极大的便利，得到了较为广泛的应用。

目前，一些场合中应用多个移动机器人，例如在智能化无人餐厅中多个送餐机器人穿梭其中，由于多个移动机器人的结构相同或类似，受限于激光雷达在移动机器人上相同或类似的设置方式和设置位置，不可避免地，两台相同移动机器人相向运行时一个移动机器人所发出的激光光束无法从对方移动机器人上得到反馈，使得在遭遇对方移动机器人时无法将其识别为“障碍物”，导致不能进行有效避让，容易发生彼此碰撞的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述现有两台相同移动机器人无法识别彼此导致易发生碰撞的问题，提供一种移动机器人。

一种移动机器人，包括上本体、下本体及连接模块，其中：

所述下本体包括底盘及固定于所述底盘的探测传感器，所述底盘与所述上本体之间间隔设置形成容置空间，所述探测传感器位于所述容置空间内；

所述连接模块固定于所述底盘，且固定连接并支撑所述上本体，所述连接模块具有从底盘的边缘向着所述探测传感器延伸的反射件，用于将照射到其上的探测信号反射，所述反射件限定供所述探测传感器所发射的探测信号穿过的间隙。

在其中一个实施例中，所述反射件包括两个反射板，两个所述反射板分别固定在底盘朝向所述上本体的一侧，且相向地从所述底盘的边缘向着所述探测传感器延伸。

在其中一个实施例中，所述底盘为圆盘状结构，所述底盘上具有第一轴线，所述第一轴线平行于所述底盘的顶壁，所述探测传感器的探测信号沿所述第一轴线发射，两个所述反射板位于所述第一轴线的两侧，且关于所述第一轴线对称设置。

在其中一个实施例中，所述底盘上具有第二轴线，所述第二轴线平行于所述底盘的顶壁，且与所述第一轴线相垂直，所述第二轴线和所述第一轴线均通过所述底盘的顶壁的中心；

所述反射板沿其延伸方向具有第一端部和第二端部，所述第一端部与所述探测传感器位于所述第二轴线的同一侧，且靠近所述第一轴线，所述第二端部位于所述第二轴线中与所述第一端部相对的一侧，且远离所述第一轴线，两个所述第一端部间隔并形成所述间隙。

在其中一个实施例中，所述第二端部靠近所述底盘的侧壁设置，所述第一端部在所述探测传感器上的投影位于所述探测传感器的外壳轮廓内。

在其中一个实施例中，所述第二端部至所述第二轴线的距离小于所述第一端部至所述第二轴线的距离。

在其中一个实施例中，所述反射板的外表面设置有反光层。

在其中一个实施例中，所述反射板与所述底盘的顶壁一体成型，或，所述反射板与所述底盘的顶壁可拆卸地连接为一体。

在其中一个实施例中，所述连接模块还包括支撑件，所述支撑件包括两个支撑板，两个所述支撑板分别固定在所述底盘的顶壁上，且与所述上本体固定连接，所述支撑板与所述反射件远离所述探测传感器的一端相连，且延伸方向与所述探测传感器所发射的探测信号相平行。

在其中一个实施例中，所述连接模块还包括连接件，在垂直于所述底盘的顶壁的方向上，所述支撑板与所述反射件的高度相平齐，所述连接件设置在所述支撑板上，一端连接所述上本体，另一端固定连接所述支撑板和/或所述反射件。

在其中一个实施例中，每一所述支撑板上设有穿线孔，所述穿线孔沿所述底盘朝向所述上本体的方向贯穿所述支撑板的厚度，用于连接所述上本体和所述底盘的线缆通过。

在其中一个实施例中，所述支撑板与所述底盘的顶壁可拆卸地连接；或，所述支撑板与所述底盘的顶壁一体成型，所述线缆从所述穿线孔引出。

上述移动机器人中，连接模块固定连接上本体和底盘，并且连接模块将上本体支撑在下本体上，底盘和上本体之间相对间隔设置，并且形成容置空间，探测传感器设置在该容置空间内，并且固定在底盘上，以使得探测传感器裸露在容置空间内，而且反射件限定出间隙，这一间隙用于探测传感器所发出的探测信号穿过以进行探测，并且反射件从底盘的边缘向着所述探测传感器延伸，以能够将从底盘的边缘到探测传感器这一角度范围内照射到反射件上的探测信号反射；当移动机器人前方具有障碍时，探测传感器从间隙内向外发射的探测信号被障碍反射回来，探测传感器识别到这一障碍后，判断该障碍与下本体之间的距离、角度，然后在底盘的带动下进行转向或是停止或是跳跃，以进行避障；当两台相同的移动机器人交汇时，一移动机器人中的探测传感器从间隙内向外发射的探测信号遇到另一机器人的反射件，被另一机器人的反射件所反射回来，以使得在一移动机器人中的探测传感器接收到反射回的探测信号时能够识别到前方有另一机器人，并判断另一机器人相对其的距离和角度，然后可以在底盘的带动下进行转向或是停止或是跳跃，以进行避障；上述移动机器人通过设置探测传感器能够在运动过程中进行探测、避障、转向以及跳跃，并且在底盘上设置反射件能够在运动过程对相同的移动机器人进行避障，从而提高移动机器人的灵活性，拓展了移动机器人的应用场合。

附图说明

图1为本发明提供的一种移动机器人的爆炸示意图；

图2为图1中移动机器人的结构示意图；

图3为图1中移动机器人在另一角度的爆炸示意图；

图4为本发明提供的一种移动机器人中下本体的结构示意图；

图5为本发明提供的另一种移动机器人的爆炸示意图。

附图标记：

10、移动机器人；

100、上本体；

200、下本体；210、底盘；oo、第一轴线；aa、第二轴线；220、探测传感器；221、外壳；230、顶壁；240、侧壁；

300、连接模块；310、反射件；311、反射板；3111、第一端部；3112、第二端部；3113、穿线孔；320、支撑件；321、支撑板；330、连接件；

400、容置空间；

500、间隙；

600、反光层。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

下面结合附图介绍本发明实施例提供的技术方案。

如图1以及图2所示，本发明提供了一种移动机器人10，该移动机器人10 包括上本体100、下本体200和连接模块300这三部分，连接模块300包括反射件310，以解决现有两台相同移动机器人无法识别彼此导致易发生碰撞的问题。该移动机器人10中：

下本体200包括底盘210以及探测传感器220，底盘210与上本体100之间相对间隔设置，并且形成容置空间400，探测传感器220位于这一容置空间400 内，探测传感器220固定在底盘210上；在具体设置时，探测传感器220设置在底盘210的上方，探测传感器220通过螺纹连接、卡扣连接、凹凸配合等方式固定在底盘210上，并且裸露在容置空间400内，探测传感器220可以是雷达传感器、激光雷达传感器、超声传感器中的至少一种，用于对移动机器人10 周围的环境进行探测以及对移动机器人10所在的位置进行定位。

连接模块300的一端与底盘210固定连接，连接模块300的另一端与上本体100固定连接，并且连接模块300的另一端支撑上本体100；在具体设置时，连接模块300设置在底盘210和上本体100之间，并且连接模块300分别与底盘210和上本体100相连接，以将上本体100和下本体200固定为一体，在组装完成后，连接模块300和下本体200一起支撑上本体100，并且下本体200带动连接模块300以及上本体100一起运动。

连接模块300具有反射件310，该反射件310从底盘210的边缘向着探测传感器220延伸，该反射件310用于将照射到其上的探测信号反射，并且反射件 310限定出间隙500，这一间隙500用于探测传感器220所发出的探测信号穿过以进行探测。在具体设置时，反射件310可以从紧邻底盘210的边缘的位置向着探测传感器220延伸，并且延伸至探测传感器220，反射件310还可以从底盘 210的边缘的位置向着探测传感器220延伸，并且延伸至紧邻探测传感器220，当然，反射件310的设置方式并不局限于此。由于底盘210与上本体100之间相对间隔设置，并且形成容置空间400，探测传感器220裸露在容置空间400内，从底盘210的边缘向着探测传感器220延伸的反射件310能够阻挡射向容置空间400的探测信号，减少直接探测信号穿透容置空间400的情况发生。

上述移动机器人10中，连接模块300固定连接上本体100和底盘210，并且连接模块300将上本体100支撑在下本体200上，底盘210和上本体100之间相对间隔设置，并且形成容置空间400，探测传感器220设置在该容置空间 400内，并且固定在底盘210上，以使得探测传感器220裸露在容置空间400内，而且反射件310限定出间隙500，这一间隙500用于探测传感器220所发出的探测信号穿过以进行探测，并且反射件310从底盘210的边缘向着探测传感器220 延伸，以能够将从底盘210的边缘到探测传感器220这一角度范围内照射到反射件310上的探测信号反射；当移动机器人10前方具有障碍时，探测传感器220 从间隙500内向外发射的探测信号被障碍反射回来，探测传感器220识别到这一障碍后，判断该障碍与下本体200之间的距离、角度，然后在底盘210的带动下进行转向或是停止或是跳跃，以进行避障；当两台相同的移动机器人10交汇时，一移动机器人10中的探测传感器220从间隙500内向外发射的探测信号遇到另一机器人的反射件310，被另一机器人的反射件310所反射回来，以使得在一移动机器人10中的探测传感器220接收到反射回的探测信号时能够识别到前方有另一机器人，并判断另一机器人相对其的距离和角度，然后可以在底盘 210的带动下进行转向或是停止或是跳跃，以进行避障；上述移动机器人10通过设置探测传感器220能够在运动过程中进行探测、避障、转向以及跳跃，并且在底盘210上设置反射件310能够在运动过程对相同的移动机器人10进行避障，从而提高移动机器人10的灵活性，拓展了移动机器人10的应用场合。

反射件310的结构形式具有多种，如图1、图2以及图3所示，一种优选实施方式，反射件310包括两个反射板311，两个反射板311分别固定在底盘210 朝向上本体100的一侧，并且这两个反射板311相向地从底盘210的边缘向着探测传感器220延伸。在具体设置时，两个反射板311设置在底盘210朝向上本体100的一侧表面上，并且两个反射板311分别固定在底盘210上，这两个反射板311的一端分别位于底盘210的两个边缘处，这两个反射板311的另一端分别靠近探测传感器220，并且两个反射板311相向延伸，以能够较大程度地将照射到其上的探测信号反射，这两个反射板311的另一端之间限定出间隙500，这一间隙500用于探测传感器220所发出的探测信号穿过以进行探测。

上述移动机器人10中，两个反射板311相向地从底盘210的边缘向着探测传感器220延伸，两个反射板311靠近探测传感器220的端部之间相间隔，形成用于探测传感器220所发出的探测信号穿过的间隙500；并且一反射板311能够将从底盘210的一侧边缘到探测传感器220这一角度范围内照射到该反射板 311上的探测信号反射，另一反射板311能够将从底盘210的另一侧边缘到探测传感器220这一角度范围内照射到该反射板311上的探测信号反射；当两台相同的移动机器人10交汇时，一移动机器人10中的探测信号遇到另一机器人中两个反射板311的任一个将被所反射回来，以使得一移动机器人10能够识别到前方有另一机器人，并判断另一机器人相对其的距离和角度，然后进行避障；上述移动机器人10通过在底盘210上设置反射件310，并且限定反射件310包括两个反射板311，能够使得移动机器人10在较大角度范围内遇到相同的另一移动机器人10时进行识别并避障，从而提高移动机器人10的灵活性，拓展了移动机器人10的应用场合。

为了便于反射板311的设置，如图1、图2、图3以及图4所示，具体地，底盘210为圆盘状结构，底盘210上具有第一轴线oo，第一轴线oo平行于底盘 210的顶壁230，探测传感器220的探测信号沿第一轴线oo发射，两个反射板 311位于第一轴线oo的两侧，并且这两个反射板311关于第一轴线oo对称设置。在具体设置时，底盘210为圆盘状结构，探测传感器220设置在底盘210的顶壁230上，第一轴线oo穿过探测传感器220，并且探测传感器220关于第一轴线oo对称，探测信号沿着第一轴线oo发射，一个反射板311位于第一轴线oo 的一侧，另一反射板311位于第一轴线oo的另一侧，例如，一反射板311位于第一轴线oo的左侧，另一反射板311位于第一轴线oo的右侧，并且这两个反射板311关于第一轴线oo对称。

上述移动机器人10中，探测传感器220的探测信号沿第一轴线oo发射，两个反射板311位于第一轴线oo的两侧，并且这两个反射板311关于第一轴线 oo对称设置，两个反射板311从底盘210的边缘向着探测传感器220延伸，以能够较为方便地实现两个反射板311相向地延伸。两个反射板311靠近探测传感器220的端部之间相间隔，以便于沿第一轴线oo发射的探测信号穿过。一移动机器人10中的探测信号所能识别另一移动机器人10所在的角度范围为反射板311和第一轴线oo所成角度的两倍，识别范围较大，并且在设计识别范围时能够较为方便地进行角度调整；上述移动机器人10通过限定两个反射板311关于第一轴线oo对称设置，并且探测信号沿第一轴线oo发射，能够方便反射板 311的设置，使得整体结构较为简单，能够更好地保证关于对方移动机器人10 的识别效果。

为了进一步提高识别效果，如图1、图2、图3以及图4所示，一种优选实施方式，底盘210上具有第二轴线aa，第二轴线aa平行于底盘210的顶壁230，并且第二轴线aa与第一轴线oo相垂直，第二轴线aa和第一轴线oo均通过底盘210的顶壁230的中心；在具体设置时，第一轴线oo和第二轴线aa分别平行于底盘210的顶壁230，第一轴线oo和第二轴线aa相垂直并且均通过底盘 210的顶壁230的中心。

反射板311沿其延伸方向具有第一端部3111和第二端部3112，第一端部 3111与探测传感器220位于第二轴线aa的同一侧，第一端部3111靠近第一轴线oo，并且第一端部3111远离其所在第一轴线oo一侧的底盘210的边缘，在具体设置时，探测传感器220可以靠近底盘210的边缘设置，第二端部3112位于第二轴线aa中与第一端部3111相对的一侧，第二端部3112远离第一轴线oo，并且第二端部3112靠近其所在第一轴线oo一侧的底盘210的边缘，两个第一端部3111间隔并形成间隙500。

上述移动机器人10中，通过限定第一端部3111与探测传感器220位于第二轴线aa的同一侧，第一端部3111靠近第一轴线oo，以使得第一端部3111较为接近探测传感器220，通过限定第二端部3112位于第二轴线aa中与第一端部 3111相对的一侧，第二端部3112远离第一轴线oo，以使得第二端部3112较为接近其所在第一轴线oo一侧的底盘210的边缘，使得反射板311和第一轴线oo 之间的角度较大，并且同时使得反射板311能够阻挡更多的入射探测信号，这些探测信号来自于移动机器人10的前方、左侧、右侧以及后方，提高识别效果。在具体设置时，在保证第一端部3111与探测传感器220位于第二轴线aa的同一侧，第一端部3111靠近第一轴线oo时，第二端部3112不仅可以位于第二轴线aa中与第一端部3111相对的一侧，第二端部3112还可以位于第二轴线aa 中与第一端部3111相同的一侧，并且此时第二端部3112靠近第二轴线aa。

为了更进一步提高识别效果，如图1、图3以及图4所示，具体地，第二端部3112靠近底盘210的侧壁240设置，在具体设置时，底盘210具有第一侧壁 240，第二端部3112靠近第一侧壁240设置。第一端部3111在探测传感器220 上的投影位于探测传感器220的外壳221轮廓内。在具体设置时，探测传感器 220内设置于探测信号发生端，探测传感器220的外壳221围绕探测信号发生端设置，通过限定第一端部3111在探测传感器220上的投影位于探测传感器220 的外壳221轮廓内，一方面能够使得第一端部3111和探测传感器220更为靠近，另一方面也能够避免第一端部3111遮挡探测信号发生端，阻挡探测信号的发射。

上述移动机器人10中，通过限定第二端部3112靠近第一侧壁240设置，以使得第二端部3112更为靠近底盘210的边缘，通过限定第一端部3111在探测传感器220上的投影位于探测传感器220的外壳221轮廓内，以使得第一端部3111更为靠近探测传感器220，从而使得反射板311在第二轴线aa上的投影长度较大，进而使得反射板311能够阻挡更多的入射探测信号，更进一步地提高识别效果。在具体设置时，第二端部3112可以延伸至第一侧壁240，第一端部3111在在探测传感器220上的投影位于探测传感器220的外壳221轮廓的内边缘，更进一步，第二端部3112可以位于第二轴线aa上，并且第二端部3112 延伸至第一侧壁240。

为了更进一步提高识别效果，如图4所示，具体地，第二端部3112至第二轴线aa的距离W1小于第一端部3111至第二轴线aa的距离W2。

上述移动机器人10中，通过限定第二端部3112至第二轴线aa的距离W1 小于第一端部3111至第二轴线aa的距离W2，以使得第二端部3112更为靠近第二轴线aa，进而使得第二端部3112更为靠近底盘210的边缘，第一端部3111 更为远离第二轴线aa，以使得第一端部3111更为靠近探测传感器220，从而使得反射板311在第二轴线aa上的投影长度较大，进而使得反射板311能够阻挡更多的入射探测信号，同时使得反射板311和第一轴线oo之间的角度更大，更进一步地提高识别效果。

为了提高反射效果，一种优选实施方式，如图3所示，反射板311的外表面设置有反光层。600反光层可以由涂敷在反射板311外表面的反射材料形成，反光层还可以为贴附在反射板311外表面的一层反射膜层，当然，反光层的结构并不局限于此。

上述移动机器人10中，通过在反射板311的外表面设置反光层，能够将照射到其上的探测信号更多地反射回去，便于对方移动机器人10接受到反射回的探测信号，提高对方移动机器人10中探测传感器220的探测灵敏度，提高识别效果，能够在两台相同的移动机器人10相遇时更好地避障。

反射板311与底盘210的顶壁230之间的连接方式具有多种，一种优选实施方式，反射板311与底盘210的顶壁230可以一体成型，或，反射板311可以与底盘210的顶壁230可拆卸地连接为一体。

上述移动机器人10中，反射板311与底盘210的顶壁230可以通过焊接固定为一体，反射板311与底盘210的顶壁230也可以通过注塑一体成型，反射板311与底盘210的顶壁230还可以通过钣金件弯折一体成型，当然，反射板 311与底盘210的顶壁230一体成型的方式并不局限于此，还可以为其他能够满足要求的形式。通过限定反射板311与底盘210的顶壁230一体成型，以减少组装工序，便于移动机器人10的组装。反射板311与底盘210的顶壁230可以通过紧固件螺纹锁附以实现可拆卸地连接，反射板311与底盘210的顶壁230 也通过凸块和凹槽凹凸配合以实现可拆卸地连接，反射板311与底盘210的顶壁230还通过卡勾和卡槽卡扣连接以实现可拆卸地连接。当然，反射板311与底盘210的顶壁230可拆卸地连接并不局限于上述方式，还可以为其他能够满足要求的形式。通过限定反射板311与底盘210可拆卸地连接为一体，以便于反射板311的更换，并且拆分和组装较为方便，能够提高组装和维修效率，而且可拆卸地连接能够保证反射板311在拆分时的结构受损较小，进而使得反射板311能够在本次组装或是后续其他移动机器人10的组装中重复利用，降低了生产成本。

为了便于支撑上本体100，一种优选实施方式，如图3所示，连接模块300 还包括支撑件320，支撑件320包括两个支撑板321，两个支撑板321分别固定在底盘210的顶壁230上，并且两个支撑板321与上本体100固定连接，支撑板321与反射件310远离探测传感器220的一端相连，并且支撑板321的延伸方向与探测传感器220所发射的探测信号相平行。

上述移动机器人10中，两个支撑板321的一端固定在底盘210的顶壁230 上，两个支撑板321的另一端与上本体100之间固定连接，以使得上本体100 和底盘210之间固定连接，并且支撑板321将上本体100支撑在下本体200上，支撑板321限定了底盘210和上本体100之间相对间隔设置，并且形成容置空间400。在具体设置时，两个支撑板321可以关于第一轴线oo对称地设置在底盘210的顶壁230上，以使得整体受力较为均匀，支撑和连接效果较好。两个支撑板321和底盘210的顶壁230可以分别通过卡扣连接、螺纹连接、焊接、凹凸配合等方式固定连接，同样两个支撑板321与上本体100之间可以分别通过卡扣连接、螺纹连接、焊接、凹凸配合等方式固定连接。支撑板321与反射件310远离探测传感器220的一端可以通过卡扣连接、螺纹连接、焊接、凹凸配合等方式相连，支撑板321与反射件310还可以为一体式结构，更进一步，支撑件320、反射件310以及底盘210的顶壁230可以一体成型，或是支撑件 320、反射件310以及上本体100可以一体成型。支撑板321的延伸方向与探测传感器220所发射的探测信号相平行，以避免支撑板321阻挡探测信号的发射，并且能够方便支撑板321的设置。

为了便于连接上本体100，具体地，如图5所示，连接模块300还包括连接件330，在垂直于底盘210的顶壁230的方向上，支撑板321与反射件310的高度相平齐，连接件330设置在支撑板321上，连接件330的一端连接上本体100，连接件330的另一端固定连接支撑板321和/或反射件310。在具体设置时，连接件330可以为一个圆盘状连接板。

上述移动机器人10中，通过限定在垂直于底盘210的顶壁230的方向上，支撑板321与反射件310的高度相平齐，以使得支撑板321和反射件310同时支撑上方的上本体100，提高对上本体100的支撑效果。通过限定连接件330的一端连接上本体100，连接件330的另一端固定连接支撑板321和/或反射件310，以较为方便地实现上本体100和底盘210之间固定连接。在具体设置时，连接件330的另一端可以固定连接支撑板321，连接件330的另一端也可以固定连接反射件310，连接件330的另一端还可以固定连接支撑板321和反射件310，连接件330的一端可以通过卡扣连接、螺纹连接、凹凸配合等方式与上本体100 固定连接，同样，连接件330的另一端可以通过卡扣连接、螺纹连接、凹凸配合等方式与支撑板321和/或反射件310固定连接，以便于维修拆卸。连接件330 的一端可以通过焊接、注塑等方式与上本体100一体成型，同样，连接件330 的另一端可以通过焊接、注塑等方式与支撑板321和/或反射件310一体成型，以减少组装工序，方便组装，提高生产效率。

为了便于上本体100和下本体200之间的电连接，如图4所示，具体地，每一支撑板321上设有穿线孔3113，穿线孔3113沿底盘210朝向上本体100的方向贯穿支撑板321的厚度，穿线孔3113用于连接上本体100和底盘210的线缆通过。

上述移动机器人10中，通过在支撑板321上设置穿线孔3113能够较为方便地将线缆穿过穿线孔3113连接上本体100和下本体200，进而能够较为方便地实现上本体100和下本体200之间的电连接。在具体设置时，穿线孔3113可以设置在支撑板321上，避免影响探测信号的反射，穿线孔3113还可以设置在反射板311上，避免影响支撑板321的支撑强度，同样，穿线孔3113也可以设置在支撑板321和反射板311的连接处，同时保证支撑板321的支撑强度和反射板311的反射效果。在设置有穿线孔3113时，支撑板321与底盘210的顶壁 230之间的连接方式具有多种，更具体地，支撑板321与底盘210的顶壁230可以通过卡扣连接、螺纹连接、焊接、凹凸配合等方式可拆卸地连接，以便于维修或组装时线缆的通过；或者，支撑板321与底盘210的顶壁230可以通过焊接、注塑等方式一体成型，线缆的一端连接下本体200，线缆的另一端从穿线孔 3113引出，以便于线缆直接连接到上本体100上，减少组装工序。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种移动机器人，其特征在于，包括上本体(100)、下本体(200)及连接组件(300)，其中：

所述下本体(200)包括底盘(210)及固定于所述底盘(210)的探测传感器(220)，所述底盘(210)与所述上本体(100)之间间隔设置形成容置空间(400)，所述探测传感器(220)位于所述容置空间(400)内；

所述连接组件(300)固定于所述底盘(210)，且固定连接并支撑所述上本体(100)，所述连接组件(300)具有从底盘(210)的边缘向着所述探测传感器(220)延伸的反射件(310)，用于将照射到其上的探测信号反射，所述反射件(310)限定供所述探测传感器(220)所发射的探测信号穿过的间隙(500)。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述反射件(310)包括两个反射板(311)，两个所述反射板(311)分别固定在底盘(210)朝向所述上本体(100)的一侧，且相向地从所述底盘(210)的边缘向着所述探测传感器(220)延伸。

3.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述底盘(210)上具有第一轴线(oo)，所述第一轴线(oo)平行于所述底盘(210)的顶壁(230)，所述探测传感器(220)的探测信号沿所述第一轴线(oo)发射，两个所述反射板(311)位于所述第一轴线(oo)的两侧，且关于所述第一轴线(oo)对称设置。

4.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，所述底盘(210)上具有第二轴线(aa)，所述第二轴线(aa)平行于所述底盘(210)的顶壁(230)，且与所述第一轴线(oo)相垂直，所述第二轴线(aa)和所述第一轴线(oo)均通过所述底盘(210)的顶壁(230)的中心；

所述反射板(311)沿其延伸方向具有第一端部(3111)和第二端部(3112)，所述第一端部(3111)与所述探测传感器(220)位于所述第二轴线(aa)的同一侧，且靠近所述第一轴线(oo)，所述第二端部(3112)位于所述第二轴线(aa)中与所述第一端部(3111)相对的一侧，且远离所述第一轴线(oo)，两个所述第一端部(3111)间隔并形成所述间隙(500)。

5.根据权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，所述第二端部(3112)靠近所述底盘(210)的侧壁(240)设置，所述第一端部(3111)在所述探测传感器(220)上的投影位于所述探测传感器(220)的外壳(221)轮廓内。

6.根据权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，所述第二端部(3112)至所述第二轴线(aa)的距离(W₁)小于所述第一端部(3111)至所述第二轴线(aa)的距离(W₂)。

7.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述反射板(311)的外表面设置有反光层(600)。

8.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述反射板(311)与所述底盘(210)的顶壁(230)一体成型，或，所述反射板(311)与所述底盘(210)的顶壁(230)可拆卸地连接为一体。

9.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述连接组件(300)还包括支撑件(320)，所述支撑件(320)包括两个支撑板(321)，两个所述支撑板(321)分别固定在所述底盘(210)的顶壁(230)上，且与所述上本体(100)固定连接，所述支撑板(321)与所述反射件(310)远离所述探测传感器(220)的一端相连，且延伸方向与所述探测传感器(220)所发射的探测信号相平行。

10.根据权利要求9所述的移动机器人，其特征在于，所述连接组件(300)还包括连接件(330)，在垂直于所述底盘(210)的顶壁(230)的方向上，所述支撑板(321)与所述反射件(310)的高度相平齐，所述连接件(330)设置在所述支撑板(321)上，一端连接所述上本体(100)，另一端固定连接所述支撑板(321)和/或所述反射件(310)。

11.根据权利要求9所述的移动机器人，其特征在于，每一所述支撑板(321)上设有穿线孔(3113)，所述穿线孔(3113)沿所述底盘(210)朝向所述上本体(100)的方向贯穿所述支撑板(321)的厚度，用于连接所述上本体(100)和所述底盘(210)的线缆通过。

12.根据权利要求11所述的移动机器人，其特征在于，所述支撑板(321)与所述底盘(210)的顶壁(230)可拆卸地连接；或，所述支撑板(321)与所述底盘(210)的顶壁(230)一体成型，所述线缆从所述穿线孔(3113)引出。

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