CN114693770A - 标定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种标定方法及装置。所述方法应用于设备，所述方法包括：响应于所述工作组件移动至当前工位，确定所述工作组件从基准工位移动至所述当前工位的移动信息，根据所述移动信息和在所述工作组件位于所述基准工位时使用的基准标定关系，确定在所述工作组件位于所述当前工位时使用的修正信息，使用所述修正信息对所述基准标定关系进行修正，获得在所述工作组件位于所述当前工位时使用的目标标定关系。本公开实施例提供的标定方法具有操作简单等特点，只需标定出基准标定关系，相比于现有技术，减少了标定标定关系的次数，缩短了标定工作消耗的时间。

Description

标定方法及装置

技术领域

本公开涉及计算机通信技术领域，尤其涉及一种标定方法及装置。

背景技术

在工业环境中，例如在测试过程中，一个机械手负责多个工位的物品取放工作。机械手上安装有摄像头，采用相同标定方法对每个工位进行标定，以获得在机械手位于每个工位时使用的标定关系，标定关系为摄像头使用的图像坐标系与机械手使用的世界坐标系的转换关系。

确定一个工位使用的标定关系的操作相对复杂、耗时较长，在工位数量较多的情况下，采用上述方法需要多次确定标定关系，导致标定工作耗时较长。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供了一种标定方法，应用于设备，所述设备用于确定图像采集组件与工作组件的标定关系，所述方法包括：

响应于所述工作组件移动至当前工位，确定所述工作组件从基准工位移动至所述当前工位的移动信息；

根据所述移动信息和在所述工作组件位于所述基准工位时使用的基准标定关系，确定在所述工作组件位于所述当前工位时使用的修正信息；

使用所述修正信息对所述基准标定关系进行修正，获得在所述工作组件位于所述当前工位时使用的目标标定关系。

可选地，所述移动信息包括平移信息和旋转信息，所述平移信息包括平移矩阵，所述旋转信息包括旋转矩阵；所述基准标定关系包括基准坐标系转换矩阵；所述根据所述移动信息和在所述工作组件位于所述基准工位时使用的基准标定关系，确定在所述工作组件位于所述当前工位时使用的修正信息，包括：

根据所述平移矩阵、所述旋转矩阵和所述基准坐标系转换矩阵，获得在所述工作组件位于所述当前工位时使用的修正矩阵。

可选地，所述目标标定关系包括目标坐标系转换矩阵；所述使用所述修正信息对所述基准标定关系进行修正，获得在所述工作组件位于所述当前工位时使用的目标标定关系，包括：

相乘所述修正矩阵和所述基准坐标系转换矩阵，获得所述目标坐标系转换矩阵。

可选地，在各个工位上放置了具有相同标识的待操作物体；所述方法还包括：

获取所述图像采集组件采集的第一图像和第二图像，所述第一图像是在所述工作组件位于所述基准工位时采集的图像，所述第二图像是在所述工作组件旋转至所述当前工位时采集的图像，所述图像采集组件在采集所述第二图像时使用的图像坐标系相对于在采集所述第一图像时使用的图像坐标系发生旋转；

根据所述第一图像和所述第二图像中的所述相同标识的坐标变化信息，确定所述旋转信息。

可选地，在各个工位上放置了待操作物体，在所述当前工位上放置目标待操作物体；所述方法还包括：

响应于控制所述工位组件与所述当前工位相距目标距离，所述目标距离为在对所述基准工位进行标定时所述工作组件与所述基准工位的距离，并且控制所述目标待操作物体位于所述图像采集装置的视野范围内，确定所述工作组件移动至所述当前工位。

可选地，所述工作组件与所述图像采集组件的相对位置固定。

根据本公开实施例的第二方面，提供了一种标定装置，应用于设备，所述设备用于确定图像采集组件与工作组件的标定关系，所述装置包括：

移动信息确定模块，被配置为响应于所述工作组件移动至当前工位，确定所述工作组件从基准工位移动至所述当前工位的移动信息；

修正信息确定模块，被配置为根据所述移动信息和在所述工作组件位于所述基准工位时使用的基准标定关系，确定在所述工作组件位于所述当前工位时使用的修正信息；

标定关系获得模块，被配置为使用所述修正信息对所述基准标定关系进行修正，获得在所述工作组件位于所述当前工位时使用的目标标定关系。

可选地，所述移动信息包括平移信息和旋转信息，所述平移信息包括平移矩阵，所述旋转信息包括旋转矩阵；所述基准标定关系包括基准坐标系转换矩阵；

所述修正信息确定模块，被配置为根据所述平移矩阵、所述旋转矩阵和所述基准坐标系转换矩阵，获得在所述工作组件位于所述当前工位时使用的修正矩阵。

可选地，所述目标标定关系包括目标坐标系转换矩阵；

所述标定关系获得模块，被配置为相乘所述修正矩阵和所述基准坐标系转换矩阵，获得所述目标坐标系转换矩阵。

可选地，在各个工位上放置了具有相同标识的待操作物体；所述装置还包括：

图像获取模块，被配置为获取所述图像采集组件采集的第一图像和第二图像，所述第一图像是在所述工作组件位于所述基准工位时采集的图像，所述第二图像是在所述工作组件旋转至所述当前工位时采集的图像，所述图像采集组件在采集所述第二图像时使用的图像坐标系相对于在采集所述第一图像时使用的图像坐标系发生旋转；

旋转信息确定模块，被配置为根据所述第一图像和所述第二图像中的所述相同标识的坐标变化信息，确定所述旋转信息。

可选地，在各个工位上放置了待操作物体，在所述当前工位上放置目标待操作物体；所述装置还包括：

工位确定模块，被配置为响应于控制所述工位组件与所述当前工位相距目标距离，所述目标距离为在对所述基准工位进行标定时所述工作组件与所述基准工位的距离，并且控制所述目标待操作物体位于所述图像采集装置的视野范围内，确定所述工作组件移动至所述当前工位。

可选地，所述工作组件与所述图像采集组件的相对位置固定。

根据本公开实施例的第三方面，提供了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的方法。

根据本公开实施例的第四方面，提供了一种设备，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

响应于所述工作组件移动至当前工位，确定所述工作组件从基准工位移动至所述当前工位的移动信息；

根据所述移动信息和在所述工作组件位于所述基准工位时使用的基准标定关系，确定在所述工作组件位于所述当前工位时使用的修正信息；

使用所述修正信息对所述基准标定关系进行修正，获得在所述工作组件位于所述当前工位时使用的目标标定关系。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开实施例提供了一种标定方法，在工作组件每次移动至一工位后，确定在工作组件位于当前工位时使用的修正信息，使用修正信息对在工位组件位于基准工位时使用的基准标定关系进行修正，获得在工作组件位于当前工位时使用的目标标定关系。本公开实施例提供的标定方法具有操作简单等特点，只需标定出基准标定关系，相比于现有技术，减少了标定标定关系的次数，缩短了标定工作消耗的时间。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

图1是根据一示例性实施例示出的一种标定方法流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种确定基准标定关系的方法流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种标定装置框图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

智能设备包括工作组件和图像采集组件。图像采集组件用于采集图像，例如，图像采集组件包括摄像头。工作组件用于进行特定工作，例如，工作组件包括机械手，机械手用于进行物品抓取和放置，在机械手为多轴机械手(如六轴机械手)时，摄像头可以固定在多轴机械手的一个轴上。

图像采集组件使用图像坐标系进行成像。例如，屏幕左上角的像素点为(0,0)，图像坐标系以像素点(0,0)为坐标原点，以平行于屏幕一边的方向为X轴方向，以平行于屏幕另一边的方向为Y轴方向，上述的两条边垂直。

本公开实施例提供的标定方法应用于设备，设备用于确定图像采集组件与工作组件的标定关系，标定关系为图像采集组件使用的图像坐标系与工作组件使用的世界坐标系的转换关系。在存在多个工位的情况下，设备需要确定在工位组件位于不同工位时使用的标定关系。

设备可以包括处理器、图像采集装置和工作组件，使用处理器执行标定方法以实现标定。或者，设备可以是独立于图像采集装置和工作组件的设备，如控制设备或服务器等。

图1是根据一示例性实施例示出的一种标定方法流程图，图1所示的方法包括：

在步骤101中，响应于工作组件移动至当前工位，确定工作组件从基准工位移动至当前工位的移动信息。

存在多个工位，基准工位可以是工作组件首次移动到的工位，或者，基准工位可以是预先设定的一个工位。

工作组件的移动信息可以包括平移信息和旋转信息。

在一些实施例中，对于一些工作组件，在从基准工位移动至当前工位后，工作组件的结构发生变化，可以根据工作组件位于不同工位时的结构，确定工作组件的平移信息。

例如，根据机械手在基准工位时的结构，确定机械手所处的第一位置，根据机械手在当前工位时的结构，确定机械手所处的第二位置，根据第二位置和第一位置，确定机械手的平移信息。

在一些实施例中，存在多个工作，在各个工位上放置了具有相同标识的待操作物体。例如，待操作物体为手机，将手机上的摄像头模组确定为待操作物体的标识，将同一型号的手机放置在不同工位上。在一些情况下，标识需要满足边界清晰、非对称、图像采集装置采集的一张图像中仅包括一个等条件。

图像采集装置与工作组件的相对位置固定。在工作组件从一个工位旋转至另一个工位时，图像采集装置发生同步旋转，图像采集装置使用的图像坐标系也发生了旋转。

基于此，确定工作组件从基准工位移动至当前工位的转动信息，可以通过下面方式实现：首先，获取图像采集组件采集的第一图像和第二图像，其中，第一图像是在工作组件位于基准工位时采集的图像，第二图像是在工作组件旋转至当前工位时采集的图像，图像采集组件在采集第二图像时使用的图像坐标系相对于在采集第一图像时使用的图像坐标系发生旋转；其次，根据第一图像和第二图像中的相同标识的坐标变化信息，确定图像采集装置的旋转信息，即确定工作组件的旋转信息。

例如，六轴机械手包括一固定端和一自由端，固定端用于将六轴机械手与其他物体固定，自由端用于抓取物品，六轴机械手能够绕竖直轴旋转，六轴机械手的一个轴上固定有摄像头。六轴机械手周围存在多个工位，在标定中在完成对一个工位的标定后，控制六轴机械手绕竖直轴旋转并移动至另一个工位，在这个过程中摄像头与六轴机械手发生同步旋转，摄像头所使用的图像坐标系发生旋转，根据摄像头在旋转前后采集的两张图像中相同标识的坐标变化信息，确定摄像头的旋转信息，即确定六轴机械手的旋转信息。

在一个实施例中，在各个工位上放置了待操作物体，在当前工位上放置目标待操作物体。在标定过程中，可以通过下面方式确定工作组件移动至当前工位：控制工位组件与当前工位相距目标距离，目标距离为在对基准工位进行标定时工作组件与基准工位的距离，并且控制目标待操作物体位于图像采集装置的视野范围内，当满足上述两个条件时，确定工作组件移动至当前工位。

可以采用相同的方法确定工作组件移动至其他工位。

在步骤102中，根据移动信息和在工作组件位于基准工位时使用的基准标定关系，确定在工作组件位于当前工位时使用的修正信息。

基准标定关系是在工作组件位于基准工位时，图像采集组件使用的图像坐标系与工作组件使用的世界坐标系的转换关系。

本步骤中获得的修正信息用于对基准标定关系进行修正，以获得在工作组件位于当前工位时使用的目标标定关系。

在一个实施例中，工作组件的移动信息可以包括平移信息和旋转信息，平移信息包括平移矩阵，旋转信息包括旋转矩阵，基准标定关系包括基准坐标系转换矩阵。

所述的根据移动信息和在工作组件位于基准工位时使用的基准标定关系，确定在工作组件位于当前工位时使用的修正信息，包括：根据工作组件的平移矩阵、工作组件的旋转矩阵和基准坐标系转换矩阵，获得在工作组件位于当前工位时使用的修正矩阵。

修正矩阵用于对基准坐标系转换矩阵进行修正，以获得在工作组件位于当前工位时使用的目标标定关系。

可以根据需要设置各个矩阵的形式，例如，各个矩阵均为三阶矩阵。

在步骤103中，使用修正信息对基准标定关系进行修正，获得在工作组件位于当前工位时使用的目标标定关系。

在一个实施例中，修正信息包括修正矩阵，基准标定关系包括基准坐标系转换矩阵。可以相乘修正矩阵和基准坐标系转换矩阵，获得目标坐标系转换矩阵。目标标定关系包括目标坐标系转换矩阵。

使用本公开实施例提供的标定方法，只需标定出在工作组件位于基准工位时使用的基准标定关系，通过简单的关系换算即可得到在工作组件位于其他工位时使用的标定关系，具有操作简单、执行速度快等优点，相比于相关技术中的采用相同标定方法对每个工位进行标定，使用本公开实施例提供的标定方法可以大幅度缩短标定工作消耗的时间。

在一个实施例中，工位上设有待操作物体，待操作物体具有标识。

在对一个工位进行标定时，工作组件与该工位相距第一距离，待操作物体的标识在图像中的位置为第一位置。对一个工位进行标定可以理解为：确定在工作组件位于一个工位时使用的标定关系。

在对该工位进行作业时，移动工作组件至目标位置，使工作组件与该工位相距第一距离，并且图像采集装置采集的图像中的标识处于第一位置。

之后，使用该工位对应的标定关系，将图像中的图像坐标转换成工作组件使用的世界坐标系下的坐标，控制工作组件移动至转换后的坐标指示的位置、执行相应操作(如物品取放)。

采用本实施例提供的方法，实现自动调整工作组件的位置，提高了工作组件的工作效率。而且仅利用已有的图像采集组件硬件实现，无需额外设置其他传感器硬件，提高定位精度的同时降低成本。

本公开实施例提供了一种标定方法，在工作组件每次移动至一工位后，确定工作组件位于当前工位时使用的修正信息，使用修正信息对在基准工位时使用的基准标定关系进行修正，获得在当前工位使用的目标标定关系，使用目标标定关系，对图像采集组件采集的图像中的图像坐标进行转换。本公开实施例提供的方法具有操作简单的特点，只需标定出工作组件移动至基准工位时使用的基准标定关系，相比于现有技术，减少了标定坐标转换关系的次数，缩短了标定工作消耗的时间。

基准工位上放置了待操作物体，待操作物体具有标识。图2是根据一示例性实施例示出的一种确定基准标定关系的方法流程图，图2所示的方法包括：

在步骤201中，控制工作组件移动至多个位置，并且控制图像采集装置在每个位置采集待操作物体的图像。

待操作物体的图像可以理解为：包括基准工位上放置的待操作物体的图像。

在步骤202中，获取在工作组件位于每个位置时的机械坐标和/或像素坐标，其中，机械坐标为工作组件在世界坐标系下的坐标，像素坐标为待操作物体的标识在图像坐标系下的坐标。

待操作物体的标识在图像坐标系下的坐标可以理解为：待操作物体的标识在图像中的坐标。

在步骤203中，根据在工作组件位于每个位置时的机械坐标和/或像素坐标，确定基准标定关系。

可以通过平移和/或旋转工作组件，使工作组件移动至多个位置。

第一种方式：通过平移工作组件，使工作组件移动至多个位置。可以通过下面方式实现：首先，获取图像采集组件采集的图像，并获取待操作物体的标识在图像中的坐标；其次，根据待操作物体的标识在图像中的坐标，控制工作组件移动至第一基准位置，其中，工作组件在第一基准位置时，标识位于图像的第一基准点；最后，以第一基准位置为起始位置，控制工作组件平移移动至至少四个位置，其中，工作组件在四个位置时，标识分别位于图像的一个环绕第一基准点的矩形区域的边沿上。

第一基准点的位置可以预先设置，且既可以自动生成，也可以根据用户的指令进行生成。

具体地，可以控制工作组件平移移动至八个位置，其中，工作组件在八个位置时，待操作物体上的标识分别位于图像采集装置采集的图像的左上角、上边线中心、右上角、左边线中心、左下角、下边线中心、右下角和右边线中心。针对上述八个位置，分别获取相应的机械坐标和像素坐标。上述八个点分布在图像的边沿上，使工作组件的平移达到了最大幅度(更大的幅度便无法在图像中获取到)，增加了包括第一基准位置的九个平移位置的覆盖的面积和涵盖的范围，使依据这些位置确定的标定结果更加准确和可靠；而且上述八个点均匀分布在图像上，进一步提高了标定结果的准确性。

在第一基准位置时，可以获取机械坐标和像素坐标，还可以在获取像素坐标的同时获取标识的旋转量；在上述八个平移位置时，可以获取机械坐标和像素坐标。

第二种方式：通过旋转工作组件，使工作组件移动至多个位置。可以通过下面方式实现：首先，获取图像采集组件采集的图像，并获取待操作物体的标识在图像中的坐标；其次，根据待操作物体的标识在图像中的坐标，控制工作组件移动至第二基准位置；最后，分别移动工作组件至下述至少两个位置：以第二基准位置为起始位置，控制工作组件向第一方向旋转预设角度后到达其中一个位置；以第二基准位置为起始位置，控制工作组件向第二方向旋转预设角度后到达其中另一个位置；其中，第一方向和第二方向相反。

上述两个旋转位置关于第二基准位置对称，使依据这些位置确定的标定结果更加准确和可靠。在第二基准位置和上述两个旋转位置时，可以获取像素坐标。

第三种方式：通过平移和旋转工作组件，使工作组件移动至多个位置。

在通过平移和旋转工作组件，使工作组件移动至多个位置的情况下，可以通过下面方式确定基准标定关系：首先，根据第一基准位置和平移到达的多个位置中的每个位置的机械坐标和像素坐标，确定平移矩阵；其次，根据第二基准位置和旋转到达的多个位置中的每个位置的像素坐标，确定旋转矩阵；最后，根据平移矩阵和旋转矩阵确定标定矩阵，标定关系包括标定矩阵。

针对每个位置的机械坐标和像素坐标满足如下公式所示出的关系：

其中，(X′，Y′，Z′)为针对一个位置的像素坐标，(X，Y，Z)为针对相同位置的机械坐标，

为平移矩阵。

每个位置的机械坐标和像素坐标构成一个坐标组合，可以将针对多个位置的坐标组合带入上式之中，联合求解平移矩阵中的a₁、a₂、a₃、a₄、t_x、t_y，从而确定平移矩阵。

在确定旋转矩阵时，可以根据第二基准位置和旋转到达的多个位置中的每个位置的像素坐标，拟合对应的旋转圆，并根据旋转圆的圆心和半径确定旋转矩阵。还可以将旋转圆的圆心标定为旋转中心，并且可以通过平移矩阵将图像坐标系内的旋转中心转换至工作组件所在的预设坐标系内，得到预设坐标系内的旋转中心；另外，还可以根据旋转到达的两个位置的像素坐标以及预设角度的数值，由罗德里格旋转公式求出旋转矩阵。

可以将平移矩阵和旋转矩阵相乘，得到标定矩阵。

对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本公开并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本公开，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。

其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本公开所必须的。

与前述应用功能实现方法实施例相对应，本公开还提供了应用功能实现装置及相应的电子设备的实施例。

图3是根据一示例性实施例示出的一种标定装置，应用于设备，应用于设备，所述设备用于确定图像采集组件与工作组件的标定关系，图3所示的标定装置包括：移动信息确定模块31、修正信息确定模块32和标定关系获得模块33；其中，

所述移动信息确定模块31，被配置为响应于所述工作组件移动至当前工位，确定所述工作组件从基准工位移动至所述当前工位的移动信息；

所述修正信息确定模块32，被配置为根据所述移动信息和在所述工作组件位于所述基准工位时使用的基准标定关系，确定在所述工作组件位于所述当前工位时使用的修正信息；

所述标定关系获得模块33，被配置为使用所述修正信息对所述基准标定关系进行修正，获得在所述工作组件位于所述当前工位时使用的目标标定关系。

在一个可选的实施例中，在图3所示的标定装置的基础上，所述移动信息包括平移信息和旋转信息，所述平移信息包括平移矩阵，所述旋转信息包括旋转矩阵；所述基准标定关系包括基准坐标系转换矩阵；

所述修正信息确定模块32，可以被配置为根据所述平移矩阵、所述旋转矩阵和所述基准坐标系转换矩阵，获得在所述工作组件位于所述当前工位时使用的修正矩阵。

在一个可选的实施例中，所述目标标定关系包括目标坐标系转换矩阵；

所述标定关系获得模块33，可以被配置为相乘所述修正矩阵和所述基准坐标系转换矩阵，获得所述目标坐标系转换矩阵。

在一个可选的实施例中，在各个工位上放置了具有相同标识的待操作物体；所述装置还可以包括：图像获取模块和旋转信息确定模块；其中，

所述图像获取模块，被配置为获取所述图像采集组件采集的第一图像和第二图像，所述第一图像是在所述工作组件位于所述基准工位时采集的图像，所述第二图像是在所述工作组件旋转至所述当前工位时采集的图像，所述图像采集组件在采集所述第二图像时使用的图像坐标系相对于在采集所述第一图像时使用的图像坐标系发生旋转；

所述旋转信息确定模块，被配置为根据所述第一图像和所述第二图像中的所述相同标识的坐标变化信息，确定所述旋转信息。

在一个可选的实施例中，在图3所示的标定装置的基础上，在各个工位上放置了待操作物体，在所述当前工位上放置目标待操作物体；所述装置还可以包括：工位确定模块；

所述工位确定模块，被配置为响应于控制所述工位组件与所述当前工位相距目标距离，所述目标距离为在对所述基准工位进行标定时所述工作组件与所述基准工位的距离，并且控制所述目标待操作物体位于所述图像采集装置的视野范围内，确定所述工作组件移动至所述当前工位。

在一个可选的实施例中，在图3所示的标定装置的基础上，所述工作组件与所述图像采集组件的相对位置固定。

图4是根据一示例性实施例示出的一种设备1600的结构示意图。例如，装置1600可以是用户设备，可以具体为移动电话，计算机，数字广播电子设备，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理，可穿戴设备如智能手表、智能眼镜、智能手环、智能跑鞋等。

参照图4，装置1600可以包括以下一个或多个组件：处理组件1602，存储器1604，电源组件1606，多媒体组件1608，音频组件1610，输入/输出(I/O)的接口1612，传感器组件1614，以及通信组件1616。

处理组件1602通常控制装置1600的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1602可以包括一个或多个处理器1620来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1602可以包括一个或多个模块，便于处理组件1602和其他组件之间的交互。例如，处理组件1602可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1608和处理组件1602之间的交互。

存储器1604被配置为存储各种类型的数据以支持在设备1600的操作。这些数据的示例包括用于在装置1600上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1604可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件1606为装置1600的各种组件提供电力。电源组件1606可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置1600生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件1608包括在上述装置1600和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。上述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与上述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1608包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备1600处于操作模式，如调整模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件1610被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1610包括一个麦克风(MIC)，当装置1600处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1604或经由通信组件1616发送。在一些实施例中，音频组件1610还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口1612为处理组件1602和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件1614包括一个或多个传感器，用于为装置1600提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1614可以检测到设备1600的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如上述组件为装置1600的显示器和小键盘，传感器组件1614还可以环境检测装置1600或装置1600一个组件的位置改变，用户与装置1600接触的存在或不存在，装置1600方位或加速/减速和装置1600的温度变化。传感器组件1614可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1614还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1614还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件1616被配置为便于装置1600和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1600可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1616经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，上述通信组件1616还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置1600可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1604，当存储介质中的指令由装置1600的处理器1620执行时，使得装置1600能够执行标定方法，该方法包括：响应于所述工作组件移动至当前工位，确定所述工作组件从基准工位移动至所述当前工位的移动信息；根据所述移动信息和在所述工作组件位于所述基准工位时使用的基准标定关系，确定在所述工作组件位于所述当前工位时使用的修正信息；使用所述修正信息对所述基准标定关系进行修正，获得在所述工作组件位于所述当前工位时使用的目标标定关系。

所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (14)

1.一种标定方法，其特征在于，应用于设备，所述设备用于确定图像采集组件与工作组件的标定关系，所述方法包括：

响应于所述工作组件移动至当前工位，确定所述工作组件从基准工位移动至所述当前工位的移动信息；

根据所述移动信息和在所述工作组件位于所述基准工位时使用的基准标定关系，确定在所述工作组件位于所述当前工位时使用的修正信息；

使用所述修正信息对所述基准标定关系进行修正，获得在所述工作组件位于所述当前工位时使用的目标标定关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动信息包括平移信息和旋转信息，所述平移信息包括平移矩阵，所述旋转信息包括旋转矩阵；所述基准标定关系包括基准坐标系转换矩阵；所述根据所述移动信息和在所述工作组件位于所述基准工位时使用的基准标定关系，确定在所述工作组件位于所述当前工位时使用的修正信息，包括：

根据所述平移矩阵、所述旋转矩阵和所述基准坐标系转换矩阵，获得在所述工作组件位于所述当前工位时使用的修正矩阵。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标标定关系包括目标坐标系转换矩阵；所述使用所述修正信息对所述基准标定关系进行修正，获得在所述工作组件位于所述当前工位时使用的目标标定关系，包括：

相乘所述修正矩阵和所述基准坐标系转换矩阵，获得所述目标坐标系转换矩阵。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在各个工位上放置了具有相同标识的待操作物体；所述方法还包括：

获取所述图像采集组件采集的第一图像和第二图像，所述第一图像是在所述工作组件位于所述基准工位时采集的图像，所述第二图像是在所述工作组件旋转至所述当前工位时采集的图像，所述图像采集组件在采集所述第二图像时使用的图像坐标系相对于在采集所述第一图像时使用的图像坐标系发生旋转；

根据所述第一图像和所述第二图像中的所述相同标识的坐标变化信息，确定所述旋转信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在各个工位上放置了待操作物体，在所述当前工位上放置目标待操作物体；所述方法还包括：

响应于控制所述工位组件与所述当前工位相距目标距离，所述目标距离为在对所述基准工位进行标定时所述工作组件与所述基准工位的距离，并且控制所述目标待操作物体位于所述图像采集装置的视野范围内，确定所述工作组件移动至所述当前工位。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作组件与所述图像采集组件的相对位置固定。

7.一种标定装置，其特征在于，应用于设备，所述设备用于确定图像采集组件与工作组件的标定关系，所述装置包括：

移动信息确定模块，被配置为响应于所述工作组件移动至当前工位，确定所述工作组件从基准工位移动至所述当前工位的移动信息；

修正信息确定模块，被配置为根据所述移动信息和在所述工作组件位于所述基准工位时使用的基准标定关系，确定在所述工作组件位于所述当前工位时使用的修正信息；

标定关系获得模块，被配置为使用所述修正信息对所述基准标定关系进行修正，获得在所述工作组件位于所述当前工位时使用的目标标定关系。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述移动信息包括平移信息和旋转信息，所述平移信息包括平移矩阵，所述旋转信息包括旋转矩阵；所述基准标定关系包括基准坐标系转换矩阵；

所述修正信息确定模块，被配置为根据所述平移矩阵、所述旋转矩阵和所述基准坐标系转换矩阵，获得在所述工作组件位于所述当前工位时使用的修正矩阵。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述目标标定关系包括目标坐标系转换矩阵；

所述标定关系获得模块，被配置为相乘所述修正矩阵和所述基准坐标系转换矩阵，获得所述目标坐标系转换矩阵。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，在各个工位上放置了具有相同标识的待操作物体；所述装置还包括：

图像获取模块，被配置为获取所述图像采集组件采集的第一图像和第二图像，所述第一图像是在所述工作组件位于所述基准工位时采集的图像，所述第二图像是在所述工作组件旋转至所述当前工位时采集的图像，所述图像采集组件在采集所述第二图像时使用的图像坐标系相对于在采集所述第一图像时使用的图像坐标系发生旋转；

旋转信息确定模块，被配置为根据所述第一图像和所述第二图像中的所述相同标识的坐标变化信息，确定所述旋转信息。

11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，在各个工位上放置了待操作物体，在所述当前工位上放置目标待操作物体；所述装置还包括：

工位确定模块，被配置为响应于控制所述工位组件与所述当前工位相距目标距离，所述目标距离为在对所述基准工位进行标定时所述工作组件与所述基准工位的距离，并且控制所述目标待操作物体位于所述图像采集装置的视野范围内，确定所述工作组件移动至所述当前工位。

12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述工作组件与所述图像采集组件的相对位置固定。

13.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的方法。

14.一种设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

响应于所述工作组件移动至当前工位，确定所述工作组件从基准工位移动至所述当前工位的移动信息；

根据所述移动信息和在所述工作组件位于所述基准工位时使用的基准标定关系，确定在所述工作组件位于所述当前工位时使用的修正信息；

使用所述修正信息对所述基准标定关系进行修正，获得在所述工作组件位于所述当前工位时使用的目标标定关系。

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