CN114684167A - 基于多控制器域网控制车辆的方法、设备及自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种基于多控制器域网控制车辆的方法、设备及自动驾驶车辆，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：响应于接收到针对车辆中第一控制器的第一指令，确定第一控制器所属的第一控制器域网；利用与第一控制器域网对应的第一客户端模块，将第一指令转换为第一报文；以及利用与第一客户端模块对应的第一发送模块，将第一报文发送至第一控制器，以便对第一控制器进行控制。

Description

基于多控制器域网控制车辆的方法、设备及自动驾驶车辆

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。

背景技术

CAN(Controller Area Network，控制器域网)是一种总线式串行通信网络。CAN总线是一种应用广泛的开放式现场总线。近年来，CAN总线越来越多地应用在车辆的控制系统中。例如，自动驾驶车辆中可以设置有CAN总线代理模块，用于接收上层模块的控制信号，并把控制信号解析成CAN报文下发到车辆的底盘，另外还用于接收底盘反馈的CAN报文并解析成上层模块可读的信号并传递给上层模块。CAN总线代理模块仅仅支持对单一类型的CAN报文进行收发和解析，无法支持对多种类型的CAN报文进行收发和解析。

发明内容

本公开提供了一种基于多控制器域网控制车辆的方法、装置、设备、存储介质、程序产品以及自动驾驶车辆。

根据本公开的一方面，提供了一种控制车辆的方法，其中，所述车辆包括多个控制器域网，所述多个控制器域网中的每个控制器域网包括至少一个控制器，所述多个控制器域网中至少部分控制器域网的通信协议彼此不同，所述车辆配置有与所述每个控制器域网对应的客户端模块和发送模块；所述方法包括：响应于接收到针对所述车辆中第一控制器的第一指令，确定所述第一控制器所属的第一控制器域网；利用与所述第一控制器域网对应的第一客户端模块，将第一指令转换为第一报文；以及利用与所述第一客户端模块对应的第一发送模块，将所述第一报文发送至所述第一控制器，以便对所述第一控制器进行控制。

根据本公开的另一方面，提供了一种控制车辆的装置，其中，所述车辆包括多个控制器域网，所述多个控制器域网中的每个控制器域网包括至少一个控制器，所述多个控制器域网中至少部分控制器域网的通信协议彼此不同，所述车辆配置有与所述每个控制器域网对应的客户端模块和发送模块；包括：确定模块，用于响应于接收到针对所述车辆中第一控制器的第一指令，确定所述第一控制器所属的第一控制器域网；转换模块，用于利用与所述第一控制器域网对应的第一客户端模块，将第一指令转换为第一报文；以及发送控制模块，用于利用与所述第一客户端模块对应的第一发送模块，将所述第一报文发送至所述第一控制器，以便对所述第一控制器进行控制。

本公开的另一个方面提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开实施例所示的方法。

根据本公开实施例的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开实施例所示的方法。

根据本公开实施例的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现本公开实施例所示方法的步骤。

根据本公开实施例的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括：本公开实施例所示的控制车辆的装置。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例的可以应用控制车辆的方法和装置的车辆系统架构示意图；

图2示意性示出了根据本公开的实施例的控制车辆的方法的流程图；

图3示意性示出了根据本公开的实施例的控制车辆的方法的流程图；

图4示意性示出了根据本公开另一实施例的控制车辆的方法示意图；

图5示意性示出了根据本公开另一实施例的控制车辆的方法示意图；

图6示意性示出了根据本公开另一实施例的控制车辆的方法示意图；

图7示意性示出了根据本公开实施例的控制车辆的装置的框图；以及

图8示意性示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

以下将结合图1对本公开实施例的可以应用控制车辆的方法和装置的车辆系统架构进行描述。

图1是根据本公开实施例的可以应用控制车辆的方法和装置的车辆系统架构示意图。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的系统架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

如图1所示，该车辆系统架构100可以包括上层模块110、车辆控制模块120和底盘系统130。该车辆系统架构100例如可以为自动驾驶车辆的系统架构。

根据本公开的实施例，底盘系统130可以包括多个控制器，其中，控制器例如可以包括转向装置、传动装置、行驶装置、制动装置等与驾驶相关的控制器。另外，控制器例如还可以包括人机交互装置、语音控制装置、照明装置、车门装置、车窗装置等与驾驶功能之外的其他功能相关的控制器。该多个控制器可以构成多个控制器域网。示例性地，本实施例中，底盘系统130例如可以包括控制器131、132、133和134。其中，控制器131和132可以构成一个控制器域网，控制器133和134可以构成另一控制器域网。

根据本公开的实施例，上层模块110可以用于对车辆系统进行控制，例如可以包括驾驶控制模块、人机交互控制模块等。上层模块110可以对控制器下发指令来控制对应的控制器，以便实现对车辆系统的控制。

根据本公开的实施例，车辆控制模块120位于上层模块110与底盘系统130之间，可以用于上层模块110与底盘系统130之间的报文收发和解析。例如，车辆控制模块120可以接收来自上层模块110的控制指令，并把控制指令解析为预定协议的报文下发到底盘。另外，车辆控制模块120也可以接收底盘系统130反馈的预定协议的报文，并将报文解析成上层模块110可读的数据并传递给上层模块110。其中，控制指令例如可以为protobuf格式。预定协议例如可以包括CAN(Controller Area Network，控制器域网)通信协议、CAN FD(CAN withFlexible Data-rate，带灵活可变的数据波特率的控制器域网)通信协议等。

根据本公开的实施例，可以针对底盘系统中每个控制器域网设置对应的客户端模块、发送模块和接收模块，然后将这些客户端模块、发送模块和接收模块与车辆控制模块120绑定。当车辆控制模块120接收到针对底盘系统中任一控制器的控制指令时，可以确定该控制器所属的控制器域网。然后可以利用与该控制器域网对应的客户端模块，将控制指令转换为适用于控制器域网的报文。接着可以利用与该客户端模块对应的发送模块，将报文发送至该控制器，以便对该控制器进行控制。

另外，车辆控制模块120可以针对底盘系统中每个控制器域网，利用与该控制器域网对应的接收模块，接收来自该控制器域网的报文。然后可以利用与该接收模块对应的客户端模块，解析该报文，得到解析结果。接着向上层模块110发送该解析结果，以便使上层模块110获取该控制器的信息。

相关技术中，同一辆车辆中仅支持对一种控制器域网内报文进行处理。

根据本公开的实施例，对每个控制器域网设置对应的客户端模块、发送模块和接收模块，从而使车辆可以对多个控制器域网内的报文进行处理。另外，可以避免各控制器域网内的报文处理过程相互干扰。

根据本公开的实施例，多个控制器域网的通信协议可以相同也可以不同。对于不同的通信协议，对应的收发速率和报文长度可以不相同。

根据本公开的实施例，每个控制器域网设置有对应的客户端模块、发送模块和接收模块。客户端模块可以根据对应控制器域网的通信协议，将报文设置为适用于对应控制器域网的长度。发送模块可以根据对应控制器域网的通信协议，选择适用于对应控制器域网的速率向对应控制器域网发送报文。接收模块可以根据对应控制器域网的通信协议，选择对应控制器域网的速率接收来自对应控制器域网的报文。由此，可以实现不同通信协议之间的兼容，即使控制器域网的通信协议不同，在处理时也不会产生冲突。

在本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供、公开和应用等处理，均符合相关法律法规的规定，采取了必要保密措施，且不违背公序良俗。

在本公开的技术方案中，在获取或采集用户个人信息之前，均获取了用户的授权或同意。

以下将结合图2对本公开提供的控制车辆的方法进行描述。该控制车辆的方法例如可以应用于上文所示的车辆控制模块。

图2示意性示出了根据本公开的实施例的控制车辆的方法的流程图。

如图2所示，该控制车辆的方法200包括在操作S210，响应于接收到针对车辆中第一控制器的第一指令，确定第一控制器所属的第一控制器域网。

根据本公开的实施例，车辆可以包括多个控制器域网，该多个控制器域网中的每个控制器域网可以包括至少一个控制器。车辆可以预先配置有与所述每个控制器域网对应的客户端模块和发送模块。

根据本公开的实施例，多个控制器域网的通信协议可以相同也可以不同。示例性地，本实施例中，多个控制器域网中至少部分控制器域网的通信协议彼此不同。

根据本公开的实施例，第一指令例如可以为上层模块发出的指令，可以用于控制第一控制器。其中，第一控制器例如可以包括转向装置、传动装置、行驶装置、制动装置等与驾驶相关的控制器。另外，第一控制器例如也可以包括人机交互装置、语音控制装置、照明装置、车门装置、车窗装置等与驾驶功能之外的其他功能相关的控制器。

然后，在操作S220，利用与第一控制器域网对应的第一客户端模块，将第一指令转换为第一报文。

根据本公开的实施例，可以预先为每个控制器域网设置一个对应的客户端模块，用于将指令转换为适用于对应控制器域网的报文格式。本实施例中，第一客户端模块例如可以为与第一控制器域网对应的客户端模块。

根据本公开的实施例，可以利用第一客户端模块将第一指令转换为适用于第一控制器域网的报文格式，得到第一报文。

在操作S230，利用与第一客户端模块对应的第一发送模块，将第一报文发送至第一控制器，以便对第一控制器进行控制。

根据本公开的实施例，可以为每个客户端模块配置有对应的发送模块，用于将客户端模块转换后的报文发送至对应的控制器域网。

根据本公开的实施例，对每个控制器域网设置对应的客户端模块和发送模块，用于处理每个控制器域网的指令发送工作，从而使车辆可以向多个控制器域网内控制器发送指令，以便对这些控制器进行控制。另外，可以避免向不同控制器域网内的控制器发送指令时产生干扰。

根据本公开的实施例，例如可以将与每个控制器域网对应的客户端模块、发送模块和接收模块配置在车辆的CAN总线代理模块中。由此可以使CAN总线代理模块实现对多种CAN协议的支持，进而使车辆可以同时支持多种CAN协议的控制器。

根据本公开的实施例，对于每个客户端模块，在将指令转换为报文后，可以立即向对应控制器域网发送该报文，也可以将该报文添加至对应发送模块的发送队列。然后利用发送模块周期性地将发送队列中的报文发送至对应的控制器域网。其中，每个控制器域网对应的发送周期可以预先根据控制器域网的通信协议进行设置。

示例性地，本实施例中，每当第一客户端模块将第一指令转换为第一报文之后，可以将转换后的第一报文添加至与第一发送模块对应的发送队列。对于第一发送模块，可以预先获取与第一控制器域网对应的发送周期。根据发送周期，发送发送队列中的报文。

以下将结合图3对本公开提供的另一控制车辆的方法进行描述。

图3示意性示出了根据本公开的实施例的控制车辆的方法的流程图。

如图3所示，该控制车辆的方法300还可以包括在操作S340，针对多个控制器域网中第二控制器域网，利用与第二控制器域网对应的第二接收模块，接收来自第二控制器域网的第二报文。

根据本公开的实施例，第二控制器域网例如可以为多个控制器域网中的任意一个。第二控制器域网可以与上文所示的第一控制器域网相同，也可以不同。

根据本公开的实施例，可以预先为每个控制器域网设置一个对应的接收模块，用于接收来自对应控制器域网的报文。本实施例中，第二接收模块例如可以为与第二控制器域网对应的接收模块。

根据本公开的实施例，第二报文例如可以包含第二控制器的信息。其中，信息例如可以包括控制器的参数、状态等等。

在操作S350，利用与第二接收模块对应的第二客户端模块，解析第二报文，得到解析结果。

根据本公开的实施例，可以预先设置针对每个控制器域网的报文的解析规则。第二客户端模块可以根据与第二控制器域网对应的解析规则，来对第二报文进行解析，得到解析结果。

在操作S360，发送解析结果。

根据本公开的实施例，例如可以将解析结果发送至上层模块，以便由上层模块获取对应控制器的信息。后续可以根据解析结果执行控制操作。其中，控制操作例如可以包括生成用于控制控制器的指令等。

对于不同的通信协议，对应的收发速率和报文长度可以不相同。

根据本公开的实施例，可以预先针对与多个控制器域网中每个控制器域网，生成与每个控制器域网对应的客户端模块，得到多个客户端模块。然后，可以为多个客户端模块中的每个客户端模块配置对应的接收模块和发送模块。

根据本公开的另一实施例，还可以预先设置协议管理模块，用于对多个控制器域网的通信协议进行存储和管理。

基于此，根据本公开的实施例，例如可以利用与第一控制器域网对应的第一客户端模块，获取协议管理模块中与第一控制器域网对应的第一解析规则。然后可以利用第一客户端模块根据根据与第一控制器域网对应的第一解析规则，将第一指令转换为第一报文。

根据本公开的实施例，例如可以利用与第二接收模块对应的第二客户端模块，获取协议管理模块中与第二控制器域网对应的第二解析规则。然后可以利用第二客户端模块根据第二解析规则来解析第二报文，得到解析结果。

根据本公开的另一些实施例，当车辆新增控制器域网时，可以将该新增的控制器域网所对应的解析规则添加至协议管理模块。并针对该新增的控制器域网，生成对应的客户端模块、接收模块和发送模块，用于处理该上层模块与该控制器域网之间的通信，从而实现对该控制器域网内控制器的控制。

根据本公开的另一些实施例，还可以设置多个车辆控制模块，每个车辆控制模块可以设置一组或多组客户端模块、接收模块和发送模块，用于处理对应控制器域网的报文收发和解析工作。

下面参考图4，结合具体实施例对上文所示的控制车辆的方法做进一步说明。本领域技术人员可以理解，以下示例实施例仅用于理解本公开，本公开并不局限于此。

图4示意性示出了根据本公开另一实施例的控制车辆的方法示意图。

在图4中示出了，可以针对第一控制器域网，生成与第一控制器域网对应的第一客户端模块。然后可以为第一客户端模块配置对应的第一接收模块和第一发送模块。可以针对第二控制器域网，生成与第二控制器域网对应的第一客户端模块。然后可以为第二客户端模块配置对应的第二接收模块和第二发送模块。例如，可以在CAN总线代理模块Canbus_proxy中生成与第一控制器域网对应的第一客户端模块以及与第二控制器域网对应的第一客户端模块，并为第一客户端模块配置对应的第一接收模块和第一发送模块，为第二客户端模块配置对应的第二接收模块和第二发送模块。

另外，可以获取第一控制器域网和第二控制器域网的通信协议对应的解析规则，将这些解析规则存储在协议管理模块。示例性地，本实施例中，第一控制器域网的通信协议可以包括CAN通信协议，第二控制器域网的通信协议可以包括CAN FD通信协议。第一控制器域网例如可以包括转向装置、传动装置、行驶装置、制动装置等与驾驶相关的控制器。第二控制器域网例如可以包括人机交互装置、语音控制装置、照明装置、车门装置、车窗装置等与驾驶功能之外的其他功能相关的控制器。

接下来，初始化车型控制模块。例如可以在Canbus_proxy模块中初始化车型控制模块vehicle_controller。在车型控制模块初始化时，可以为车型控制模块绑定协议管理模块、第一客户端模块、第一接收模块、第一发送模块、第二客户端模块、第二接收模块和第二发送模块。其中，第一客户端模块、第一接收模块和第一发送模块可以用于处理CAN的报文，第二客户端模块、第二接收模块和第二发送模块可以用于处理CAN FD的报文。示例性地，本实施例中，可以通过初始化函数，可以使车辆控制模块与其他模块绑定。

基于此，本实施例中，可以在车辆控制模块的初始化函数中输入以下7个参数：

_protocol_manager_ptr，

_can_client_ptr，

_can_receiver_ptr，

_can_sender_ptr，

_extra_can_client_ptr，

_extra_can_receiver_ptr，

_extra_can_sender_ptr

其中，_protocol_manager_ptr为指向协议管理模块的指针，_can_client_ptr为指向第一客户端模块的指针，_can_receiver_ptr为指向第一接收模块的指针，_can_sender_ptr为指向第一发送模块的指针，_extra_can_client_ptr为指向第二客户端模块的指针，_extra_can_receiver_ptr为指向第二接收模块的指针，_extra_can_sender_ptr为指向第二发送端模块的指针。

根据本公开的实施例，通过在CAN总线代理模块中配置与每个控制器域网对应的客户端模块、发送模块和接收模块，用于处理对应控制器域网的报文收发和解析，由此可以使CAN总线代理模块实现对多种CAN协议的支持，进而使车辆可以同时支持多种CAN协议的控制器。

图5示意性示出了根据本公开另一实施例的控制车辆的方法示意图。

在图5中示出了，可以利用与第一控制器域网对应的第一接收模块，接收来自第一控制器域网的第一报文。其中，第一报文是基于CAN协议生成的。然后可以利用与第一接收模块对应的第一客户端模块，根据协议管理模块中与第一控制器域网对应的解析规则来解析第一报文，得到第一解析结果。接着可以将解析结果发送至上层模块。

另外，可以利用与第二控制器域网对应的第二接收模块，接收来自第二控制器域网的第二报文。其中，第二报文是基于CAN FD协议生成的。然后可以利用与第二接收模块对应的第二客户端模块，根据协议管理模块中与第二控制器域网对应的解析规则来解析第二报文，得到第二解析结果。接着可以将第二解析结果发送至上层模块。

图6示意性示出了根据本公开另一实施例的控制车辆的方法示意图。

在图6中示出了，响应于接收到针对第一控制器域网的第一指令，可以利用与第一控制器域网对应的第一客户端模块和协议管理模块将第一指令转换为第一报文。然后利用与第一客户端模块对应的第一发送模块将第一报文发送至第一控制器域网。

另外，响应于接收到针对第二控制器域网的第二指令，可以利用与第二控制器域网对应的第二客户端模块和协议管理模块将第二指令转换为第二报文。然后利用与第二客户端模块对应的第二发送模块将第二报文发送至第二控制器域网。

根据本公开的实施例，第一控制器域网可以包括与驾驶相关的控制器。第二控制器域网包括与驾驶功能之外的其他功能相关的控制器。通过为第一控制器域网设置第一客户端模块、第一接收模块和第一发送模块，用于处理第一控制器域网的报文。为第二控制器域网设置第二客户端模块、第二接收模块和第二发送模块，用于处理第二控制器域网的报文。由此，使得驾驶功能和与驾驶功能之外的其他功能相互不干扰。

以下将结合图7对本公开提供的控制车辆的装置进行描述。

图7示意性示出了根据本公开实施例的控制车辆的装置的框图。

如图7所示，控制车辆的装置700包括确定模块710、转换模块720和发送控制模块730。其中，车辆包括可以多个控制器域网，该多个控制器域网中的每个控制器域网包括至少一个控制器，所述多个控制器域网中至少部分控制器域网的通信协议可以彼此不同，车辆可以配置有与所述每个控制器域网对应的客户端模块和发送模块。

确定模块710，用于响应于接收到针对多个控制器中第一控制器的第一指令，确定第一控制器所属的第一控制器域网。

转换模块720，用于利用与第一控制器域网对应的第一客户端模块，将第一指令转换为第一报文。

发送控制模块730，用于利用与第一客户端模块对应的第一发送模块，将第一报文发送至第一控制器，以便对第一控制器进行控制。

根据本公开的另一实施例，上述控制车辆的装置还可以包括接收控制模块、解析模块和上报模块。其中，接收控制模块，用于针对多个控制器域网中第二控制器域网，利用与第二控制器域网对应的第二接收模块，接收来自第二控制器域网的第二报文。解析模块，用于利用与第二接收模块对应的第二客户端模块，解析第二报文，得到解析结果。上报模块，用于发送解析结果。

根据本公开的另一实施例，上述控制车辆的装置还可以包括添加模块，用于将第一报文添加至与第一发送模块对应的发送队列。发送控制模块可以包括第一获取子模块和发送子模块。其中，第一获取子模块，用于利用第一发送模块，获取与第一控制器域网对应的发送周期。发送子模块，用于根据发送周期，发送发送队列中的报文。

根据本公开的另一实施例，上述控制车辆的装置还可以包括第一生成模块和配置模块。其中，第一生成模块，用于针对与多个控制器域网中每个控制器域网，生成与每个控制器域网对应的客户端模块，得到多个客户端模块。配置模块，用于为多个客户端模块中的每个客户端模块配置对应的接收模块和发送模块。

据本公开的另一实施例，上述控制车辆的装置还可以包括协议获取模块、规则确定模块和第二生成模块。其中，协议获取模块，用于获取多个控制器域网的通信协议。规则确定模块，用于根据多个控制器域网的通信协议，确定与多个控制器域网对应的解析规则。第二生成模块，用于根据解析规则，生成协议管理模块。

据本公开的另一实施例，转换模块可以包括第二获取子模块和转换子模块。其中，第二获取子模块，用于利用与第一控制器域网对应的第一客户端模块，获取协议管理模块中与第一控制器域网对应的第一解析规则。转换子模块，用于根据根据与第一控制器域网对应的第一解析规则，将第一指令转换为第一报文

据本公开的另一实施例，解析模块可以包括第三获取子模块和解析子模块。其中，第三获取子模块，用于利用与第二接收模块对应的第二客户端模块，获取协议管理模块中与第二控制器域网对应的第二解析规则。解析子模块，用于根据第二解析规则来解析第二报文，得到解析结果。

据本公开的另一实施例，多个控制器域网中至少部分控制器域网的通信协议可以彼此不同。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图8示意性示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图8所示，设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如控制车辆的方法。例如，在一些实施例中，控制车辆的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的控制车辆的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行控制车辆的方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务(″Virtual Private Server″，或简称″VPS″)中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (18)

1.一种控制车辆的方法，其中，所述车辆包括多个控制器域网，所述多个控制器域网中的每个控制器域网包括至少一个控制器，所述多个控制器域网中至少部分控制器域网的通信协议彼此不同，所述车辆配置有与所述每个控制器域网对应的客户端模块和发送模块；所述方法包括：

响应于接收到针对所述车辆中第一控制器的第一指令，确定所述第一控制器所属的第一控制器域网；

利用与所述第一控制器域网对应的第一客户端模块，将第一指令转换为第一报文；以及

利用与所述第一客户端模块对应的第一发送模块，将所述第一报文发送至所述第一控制器，以便对所述第一控制器进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆配置有与所述每个控制器域网对应的接收模块；所述方法还包括：

针对所述多个控制器域网中第二控制器域网，利用与所述第二控制器域网对应的第二接收模块，接收来自所述第二控制器域网的第二报文；

利用与所述第二接收模块对应的第二客户端模块，解析所述第二报文，得到解析结果；以及

发送所述解析结果。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：将所述第一报文添加至与所述第一发送模块对应的发送队列；

其中，所述利用与所述第一客户端模块对应的第一发送模块将所述第一报文发送至所述第一控制器，包括：

利用所述第一发送模块，

获取与所述第一控制器域网对应的发送周期；以及

根据所述发送周期，发送所述发送队列中的报文。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，还包括：

针对与所述多个控制器域网中每个控制器域网，生成与每个控制器域网对应的客户端模块，得到多个客户端模块；以及

为所述多个客户端模块中的每个客户端模块配置对应的接收模块和发送模块。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

获取多个控制器域网的通信协议；

根据所述多个控制器域网的通信协议，确定与多个控制器域网对应的解析规则；以及

根据所述解析规则，生成协议管理模块。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述利用与所述第一控制器域网对应的第一客户端模块，将第一指令转换为第一报文，包括：

利用与所述第一控制器域网对应的第一客户端模块，

获取所述协议管理模块中与所述第一控制器域网对应的第一解析规则；以及

根据所述根据与所述第一控制器域网对应的第一解析规则，将第一指令转换为第一报文。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述利用与所述第二接收模块对应的第二客户端模块，解析所述第二报文，得到解析结果，包括：

利用与所述第二接收模块对应的第二客户端模块，

获取所述协议管理模块中与所述第二控制器域网对应的第二解析规则；以及

根据所述第二解析规则来解析所述第二报文，得到所述解析结果。

8.一种控制车辆的装置，其中，所述车辆包括多个控制器域网，所述多个控制器域网中的每个控制器域网包括至少一个控制器，所述多个控制器域网中至少部分控制器域网的通信协议彼此不同，所述车辆配置有与所述每个控制器域网对应的客户端模块和发送模块；所述装置包括：

确定模块，用于响应于接收到针对所述车辆中第一控制器的第一指令，确定所述第一控制器所属的第一控制器域网；

转换模块，用于利用与所述第一控制器域网对应的第一客户端模块，将第一指令转换为第一报文；以及

发送控制模块，用于利用与所述第一客户端模块对应的第一发送模块，将所述第一报文发送至所述第一控制器，以便对所述第一控制器进行控制。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述车辆配置有与所述每个控制器域网对应的接收模块；所述装置还包括：

接收控制模块，用于针对所述多个控制器域网中第二控制器域网，利用与所述第二控制器域网对应的第二接收模块，接收来自所述第二控制器域网的第二报文；

解析模块，用于利用与所述第二接收模块对应的第二客户端模块，解析所述第二报文，得到解析结果；以及

上报模块，用于发送所述解析结果。

10.根据权利要求8所述的装置，还包括添加模块，用于将所述第一报文添加至与所述第一发送模块对应的发送队列；

其中，所述发送控制模块，包括：

第一获取子模块，用于利用所述第一发送模块，获取与所述第一控制器域网对应的发送周期；以及

发送子模块，用于根据所述发送周期，发送所述发送队列中的报文。

11.根据权利要求8-10中任一项所述的装置，还包括：

第一生成模块，用于针对与所述多个控制器域网中每个控制器域网，生成与每个控制器域网对应的客户端模块，得到多个客户端模块；以及

配置模块，用于为所述多个客户端模块中的每个客户端模块配置对应的接收模块和发送模块。

12.根据权利要求11所述的装置，还包括：

协议获取模块，用于获取多个控制器域网的通信协议；

规则确定模块，用于根据所述多个控制器域网的通信协议，确定与多个控制器域网对应的解析规则；以及

第二生成模块，用于根据所述解析规则，生成协议管理模块。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述转换模块，包括：

第二获取子模块，用于利用与所述第一控制器域网对应的第一客户端模块，获取所述协议管理模块中与所述第一控制器域网对应的第一解析规则；以及

转换子模块，用于根据所述根据与所述第一控制器域网对应的第一解析规则，将第一指令转换为第一报文。

14.根据权利要求12所述的装置，其中，所述解析模块，包括：

第三获取子模块，用于利用与所述第二接收模块对应的第二客户端模块，获取所述协议管理模块中与所述第二控制器域网对应的第二解析规则；以及

解析子模块，用于根据所述第二解析规则来解析所述第二报文，得到所述解析结果。

15.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

17.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

18.一种自动驾驶车辆，包括：权利要求8-14中任一项所述的控制车辆的装置。

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